JPH0223200A - 平衡荷役装置のリミット制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明はモータにより平衡状態に静止させた吊り荷に対
し操作者が僅かな力を加えることにより吊り荷を昇降さ
せつつ荷役作業を行う平衡荷役装置において、吊り荷昇
降部の上下ストロークをある範囲内に規制すべく付加し
たリミットスイッチの内側に更にソフトリミットを設け
、より高精度の平衡機能を実現するための平衡荷役装置
のリミット制御方法に間する。

（従来の技術） この種の従来の平衡荷役装置の代表的な例として、第５
図に示す如くの構成を有するバランサが知られている。

このバランサによれば、旋回台３００上に載置した本体
部３０１にアームスプリング３０２を介してアーム３０
３が連結されている。

そしてこのアーム３０３の一端には操作レバ３０４を有
する操作ボックス３０５が設けられ、該操作ボックス３
０５から垂下したワイヤ３０６により倚３０７が吊下げ
られている。

このバランサにおいて荷役作業を行うためには、操作者
が操作レバー３０４を目的とする荷３０７の移動方向に
必要量だけ操作し、本体部３０１に設けられた図示しな
いモータに対して当該作業に係る速度指令を与える。

こうして操作レバー３０４から与えられる速度指令に応
じてモータが駆動され、これにより上下動するアーム３
０３に追従して荷３０７の４降がなされる。

アーム３０３が所望とする位置まで達したとこうで操作
者が操作レバー３０４を中立位置に戻すと、上記速度指
令が零となるのに伴ってアーム３０３の初きが停止し、
かつ荷３０７も平衡状態となって静止する。

この平衡状態（同図においてＷ　　＝Ｆｏの場合。

但し、Ｗｏは荷３０７の自重、Ｆｏはアーム３０３の昇
降力）では、操作者が僅かな力を加えるだけで荷３０７
を必要箇所に移動するというような荷役作業が可能とな
る。

また、この第５図に示すバランサには、アーム３０３の
保護機能として、このアーム３０３があるストロークの
範囲を超えて上下に動くことができないように規制する
いわゆるリミット制卸のための上側リミットスイッチ３
０８および下側リミットスイッチ３０９が設け゛られて
いる。

上述した平衡荷役作業中にアーム３０３がこれらリミッ
トスイッチ３０８．３０９のいずれかに触れると、図示
しない制御部ではその出力にもとづいてリミット制ｔＥ
Ｄ（モータの駆動を停止する）を行い、これによってア
ーム３０３をその場に静止させるようにしている。

さて、この種の従来の平衡荷役ｇ置においては、現在、
空冷式のもののみがバランス機能を有しているが、フワ
フワして位置決めしにくくかつ大きな操作力（操作レバ
ー３０４の操作に際して）が必要であった。

更に、この種の従来の平衡荷役装置では、荷３０７を吊
るためのワイヤ３０６が長い場合や、上下ストロークが
短かく設定されている場合等には、アーム３０３がリミ
ットスイッチ（３０８，３０９）に簡単に触れてしまい
、直ぐにブレーキが動いてアーム３０３が非常停止とな
るケースが少なくなかった。

こうしたケースでは、当然ながら作業の中断を余儀なく
され、これが頻繁に発生するとその分だけ作業効率が低
下することになった。

この非常停止の状態から脱出する方法として従来では、
操作者が操作レバー３０４をそれまでアーム３０３が移
動していた方向と逆方向に操作し、この操作によって与
えられる速度指令に応じてモタを駆動することによりア
ーム３０３を有効ストローク内に復帰させるようにして
いた。

しかしながらこの方法では、操作者が必ず操作レバー３
０４を操作しなければならず、荷３０７を人の手で搬送
させる都合上どうしても操作レバー３０４の位置を高く
する必要のある現状においては、背の低い人にその操作
の困難を強いることになった。

（発明が解決しようとする課題） このように上記従来の平衡荷役８はのリミット制御方法
では、吊り荷昇降部の上下ストロークの限界位置に設け
たリミットスイッチの出力のみを監視しつつリミット制
御を行うようにしていたため、吊り荷昇降部のバランス
制御の精度の低さや上下ストロークの設定条件等に起因
して吊り荷昇降部がリミットスイッチに簡単に触れて非
常停止となるケースが多く、作業効率の低下を免れなか
った。

また、上記従来の方法においてリミット制御の復旧を行
うためには、手動によって操作レバーを操作する必要が
あり、無理な姿勢と大きな操作力を強いられることから
操作性も悪化するという問題点があった。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであり、高精度
のバランス別面が実現でき、合わせて作業効率および操
作性の向上にも寄与し得る平衡荷役装置のリミット制御
方法を提供することを目的とする。

（課題を解決するための手段） 本発明のバランサのリミット制御方法は、吊下げた荷を
昇降する吊り荷昇降部と、該吊り荷昇降部を駆動するモ
ータと、前記吊り荷昇降部の荷を吊る部位の近傍に配設
されて前記モータに対する速度指令信号を発生する速度
指令発生手段と、前記モータの速度を検出する速度検出
手段と、前記吊り荷昇降部の荷を吊る部位の近傍に配設
される重量センサと、前記速度指令信号が零のときの前
記重量センサの検出値を記憶するメモリ手段と、前記速
度指令信号と前記速度検出手段の検出値との偏差または
前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶値との
偏差にもとづき口出した制御出力により前記モータを駆
動する第１の制御手段と、前記吊り荷昇降部の上下スト
ロークの限界位置にそれぞれ１個づつ設けられ、該吊り
荷昇降部との接触により当該吊り荷昇降部を非常停止す
るための出力を発生するリミットスイッチと、該リミッ
トスイッチの内側に設定されるソフトリミット位置を予
め定数化して登録するソフトリミット登録手段と、前記
吊り荷昇降部が通過する特定の位置を原点とし、前記モ
ータに設けた位置検出器の検出値にもとづいて当該吊り
荷昇降部の現在位置を認識する位置認識手段と、該吊り
荷屏降部の現在位置と前記ソフトリミット位置とを比較
することにより当該吊り荷昇降部が前記リミットスイッ
チ位置から前記ソフトリミット位置まで間のソフトリミ
ット範囲内に入ったか否かを検出する検出手段と、前記
吊り荷昇降部がソフトリミット範囲内に入った後の該吊
り荷昇降部の現在位置と前記ソフトリミット位置との偏
差および前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記
・ｌ値との偏差にもとづいて前記吊り荷昇降部を平衡状
態に保つに足る制御出力を算出し、該制御出力により前
記モータを駆動する第２の制御手段とを具備し、前記モ
ータの駆動を前記吊り荷昇降部が前記ラフ１〜リミツト
範囲外から前記ソフトリミット範囲内に入るのに伴って
前記第１の制御手段による制御から前記第２の制御手段
による制御に切替えるようにしたことを特徴とする。

（作用） 本発明の平衡荷役装置のリミット制御方法によれば、既
存のリミットスイッチの他に、吊り荷昇降部の上下スト
ロークの限界位置から一定距離だけ内側の位置にソフト
的な処理にもとづくソフトリミットを設けるようにして
いる。

そして、常時、吊り荷昇降部が上記ソフトリミットによ
って規定されるソフトリミット範囲内にあるか否かを監
視し、ソフトリミット範囲外では従来と同様に操作レバ
〜を用いて手動により吊り荷昇降部を昇降させるととも
に、ソフトリミット範囲内ではロードセルにより荷の重
量を検出し、力に見合った操作力をモータによって作り
出し吊り荷昇降部を自助的にバランスさせるようにして
いる。

係るハードリミット制御とソフトリミット制御との併用
により本発明では、吊り荷昇降部が上下ストロークの限
界位置に達する（ハードリミット制御が起動される）ま
での間に上記ソフトリミット制御によって高精度のバラ
ンス状態を呈する橢会が得られ、非常停止となって作業
が中断される回数を大幅に減することが可能となる。

（実施例） 以下、本発明の一実施例を添付図面にもとづいて詳細に
説明する。

第１図は本発明に係る平衡荷役装置のシステム全体の概
略構成を示したものであり、吊下げた荷を昇降する吊り
荷昇降部と、この吊り荷昇降部を制御する制御部とに大
別される。

ここで吊り荷昇降部の主要構成要素としては、駆動源で
あるＡＣサーボモータ１、被駆動体であるアーム２、サ
ーボモータ１とアーム２を連結するラックアンドビニオ
ン３がある。

このうちサーボモータ１には速度検出器１００、位置検
出器１０１が併設されている。

また、アーム２の固定端側には、当該アーム２を挟んで
その上下ストローク限界位置付近に、それぞれ上側リミ
ットスイッチ４および下側リミットスイッチ５が設けら
れ、更にこれら上側リミットスイッチ４と下側リミット
スイッチ５とのほぼ中間位置に原点スイッチ６が設けら
れている。

これに対してアーム２の移動端側には、操作レバー７を
有する操作ボックス８が設けられ、この操作ボックス８
から垂下されたワイヤ９により荷１０を吊下げられるよ
うになっている。

また、操作ボックス８の内部には、操作レバー７の操作
量に応じた抵抗価に維持されるポテンショメータ８０、
荷１０の自重Ｗ。を検出するためのロードセル８１、加
速度を計測する加速度計８２が設けられている。

一方、制御部の主要構成要素としては、ポテンショメー
タ８０．ロードセル８１．加速度計８２の各出力を検出
する検出器２０、サーボモータ１に設けた速度検出器１
００１位置検出器１０１の出力を検出する検出器２１、
原点スイッチ６、上側リミットスイッチ４．下側リミッ
トスイッチ５の各出力を検出する検出器２２１．これら
各検出器２０〜２２の出力を取込んでサーボモータ１の
駆動に必要な速度指令値を演算するＣＰＵ制御部２３が
ある。

この制御部における他の周辺回路としては、速度検出器
１００の出力を微分して加算点２４に加える微分回路２
５、該加算点２４の加算結果を速度指令信号としてサー
ボモータ１を駆動するアンプ２６が設けられている。

係る構成を有する平衡荷役装置では、通常、ＣＰＵ制御
部２３がバランス制御モードを選択しており、操作レバ
ー７の手動操作よる指令にもとづき吊り荷昇降部を制御
する。

すなわちこのバランス制御□□モードにおいて、オペレ
ータが荷１０を移動させたい方向（上または下）に操作
レバー７を必Ｓｍだけ操作したものとする。

このときポテンショメータ８０では、操作レバー７の操
作量に応じた抵抗値が設定され、この抵抗値がポテンシ
ョ信号Ｒとして検出器２０に検出され、ＣＰＵ制御部２
３に取込まれる。

ここでＣＰＵ制御部２３は、検出器２０からのポテンシ
ョ信号Ｒにもとづき所定の演算を行い、サーボモータ１
に与えるべき速度指令値を算出し、これに対応した速度
指令信号を加算点２４に出力する。

加算点２４ではこの速度指令信号と微分回路２５を経て
入力する速度検出器１００からの速度検出信号との偏差
を求め、これをアンプ２６に出力する。

アンプ２６では、この加算点２４からの出力信号にもと
づきサーボモータ１を駆動する。

係るサーボモータ１の駆動に伴い、ラックアンドビニオ
ン３を介してアーム２が所望とする方向に指定された速
度で昇降される。

この昇降を監視しつつオペレータは、目的とする位置に
荷１０が到達したらそれまで操作していた操作レバー７
を中立位置に戻す。

これによってＣＰＬＩ制曲部２３により算出される速度
指令信号が零となり、アーム２が当該位置でバランス状
態となって静止する。

このバランス状態において、ＣＰＵＩ！ｉｌＪ御部２３
は、ロードセル８１の検出値Ｆを検出器２０により取込
んで荷１０の自重Ｗ。を算出し、これを図示しないメモ
リに記憶させる。

その後、操作者が自らの手で１１０を昇降させるべく当
該荷１ｏに対して所要の操作力ｆを加えると、ＣＰＵ制
御部２３ではこのときのロードセル８１の検出ＩＦを取
込みつつ演算を行い、荷重値（Ｗｏ＋ｆ）を算出する。

更にＣＰ　Ｕ　１ｌＩＩＪ　１１１部２３では、この荷
重値（Ｗ。

＋ｆ）と上記メモリに予め記憶しである荷１０の自重Ｗ
。どの偏差すなわち操作力ｆを求め、この操作力ｆに対
応した新たなＭ度指令信号を加算点２４に出力する。

その後は前述の制御と同様にこの新たな速度指令信号と
このときに速度検出器１００により検出される速度検出
信号との偏差にもとづいてサーボモータ１が駆動され、
これによって荷１０は操作者により加えられた操作力ｆ
に対応した速度で上下動する。

以上は本発明の平衡荷役装置におけるバランス制御モー
ドでの手動による荷１０の昇降に関する動作制御の例で
ある。

この点に関して従来の平衡荷役装置では、上記バランス
制御モードでの荷役作業中にアーム２が上側リミットス
イッチ４または下側リミットスイッチ５のいずれかに触
れるまでこのアーム２の手動による昇降を継続するよう
にしていた。

そして、アーム２が上側リミットスイッチ４または下側
リミットスイッチ５のいずれかに触れたところでこれら
の出力を検出器２２を通じてＣＰＵ制御部２３に取込み
、その認識結果にもとづいてＣＰ　Ｕ　Ｉ％ｌＪ御部２
３がアーム２の一切の動きを規制すべく制御して当該ア
ーム２の保護を図るようにしていた。

本発明ではこうしたいわゆるハードリミット制御と合わ
せて後述する如くのソフトリミット制御を実施するもの
である。

このソフトリミット制御を実施するためには、まず、第
２図に斜線部分で示されるようなソフトリミット範囲を
規定する必要がある。

すなわち本発明では、上側リミットスイッチ４が配設さ
れる上側リミットスイッチ位置ｘｕがらその内側へ一定
距離のところに上側ソフトリミット位置×８．を設定す
るとともに、下側リミットスイッチ５が配設される下側
リミットスイッチ位置Ｘ、からその内側へ一定距離のと
ころに下側ソフトリミット位＠Ｘ８ｏを設定し、これら
の位［ＸＵ〜Ｘｓ−およびＸＤ−Ｘｓ−をそれぞれソフ
トリミット範囲としている。

そして、このソフトリミット範囲内ではむやみにハード
リミット制御が働いて非常停止となることがないように
アーム２を自動的にバランス状態に維持するための位置
制御を実施する。

係る制御の開始に先立ちＣＰＵ制御部２３は、上述の如
く設定した上側および下側ソフトリミット位置×８．お
よびＸＳｏを予め定数としてメモリ２３０に記憶してお
く。

その後、ＣＰ　Ｕ　ｆｌｊＪ　Ｉａ　Ｒ２３ハ、バラン
ス制徨Ｄモードでの荷役作業中にアーム２が原点スイッ
チ６に触れたときの当該原点スイッチ６の出力を検出器
２２から取込み、この検出結果にもとづいて基準原点ｘ
ｃを輝出し、かつこれをメモリ２３１に記憶する。

これと同時にＣＰ　Ｕ　１ｌｄＪ御部２３は、上記荷役
作業に伴ってサーボモーターの位置検出器１０１の出力
を検出器２１を通じて取込み、所定の演算を経てアーム
２の位置を常に認識している。

そしてアーム２が原点スイッチ６に触れてメモリ２３１
に基準原点Ｘ。が登録された後は、該基準原点Ｘ。を基
準としたアーム２の変化量からその現在位置を認識する
。

ここでアーム２の現在位置をＸで表わし、基準原点Ｘ　
からの変化量をＸ、で表すものとすればに の現在位［Ｘは Ｘ＝ｘｃ＋ＸＰ で与えられる。

ＣＰ　Ｕ　Ｉ’制御部２３は、上式にもとづく演算によ
りアーム２の位置認識を行うとともに、この認識結果と
予めメモリ２３０に登録しておいた上側および下側ソフ
トリミット位１１ｉ１ｆ　Ｘ　ｓｕおよびＸＳ、とを比
較しつつ当該アーム２がソフトリミット範囲内に入った
か否かの監視も行っている。

そして、当該監視中にアーム２が上側または下側のいず
れかのソフトリミット範囲内に入ったことを検出すると
、速やかにバランス制御モードからバランスソフトリミ
ット制御モードに移行し、アーム２を精度良くバランス
させるための位置制御を加える。

第３図はこのバランスソフトリミット制御モードにおけ
る位置制御を説明するために第１図の平衡荷役装置の要
部を抽出して示すブロック線図である。

この第３図において、加算点２４０には加算点２４１を
有する第１の系からの信号と、加算点２４２を有する第
２の系からの信号が入力し、加算される。

第１の系において、Ｗｏは速度指令信号が零の時にロー
ドセル８１により検出された荷１０の重量（メモリ２３
１に登録渦み）である。

ここで荷１０に力を加えた時にロードセル８１により検
出される操作力をＦとすれば、カゲインをＫＦとすると
きアーム２をバランス状態に保つためには加算点２４０
に対して に、（Ｗｏ−Ｆ） を加えてやればよい。

これに対し第２の系では、位置検出器１０１の出力から
認識されるアーム２の現在位ＩＩ！Ｘと予めメモリ２３
０に登録しておいたソフトリミット位置Ｘ、との偏差が
加算点２４２によって算出され、これに位置ゲインに、
を乗じた信号 に、（Ｘ８−Ｘ＞ が加算点２４０に対して加えられる。

従ってこのときアンプ２６では制御出力Ｋ　　（Ｗ　　
−Ｆ）＋Ｋ　　（Ｘ３−Ｘ）ＦＯｐ を得ることができ、この制ｕｐ出力によりサーボモータ
１を駆動することによりハードリミットｆｌｉｌｌ　６
υにより非常停止となる曲にアーム２を精度良くバラン
スさせることが可能となる。

但し、この制御はアーム２がソフトリミット範囲内にあ
る時すなわち条件として ｘ＞ＸｓＵ、Ｘくｘｓ を満たす場合にのみ実施されるものであり、アーム２が
ソフトリミット範囲内に戻った場合にはバランスソフト
リミット制御モードが解除され、通常のバランス１ｂｌ
Ｊ　ｔＥモードに復帰する。

このように本発明では、バランスソフトリミット制御モ
ードへの切替えに伴ってＣＰＵ制御部２３が位置検出器
１０１の出力から認識される現在位置Ｘと予めメモリ２
３０に登録しておいたソフトリミット位置Ｘ、との偏差
を求め、この偏差に比例した力でサーボモータ１を駆動
することによりアーム２におけるそれ以上の上昇なり下
降なりを防ぐことができる。

尚、上記実施例ではソフトリミット制御を実施すべく基
準原点Ｘ。を検出する方法として原点スイッチ６を設け
る例を示したが、以下に示す如く上側リミットスイッチ
４および下側リミットスイッチ５をこの原点スイッチ６
として代用することも可能である。

例えば、上側リミットスイッチ４で原点スイッチ６を代
用する場合には、第４図（ａ）に示す如くアーム２がこ
の上側リミットスイッチ４に触れたときの検出器２２の
検出出力にもとづいて当該位置をメモリ２３１に基準原
点Ｘ。とじて登録し、その後は位置検出器１０１の出力
を監視しつつアーム２の現在位置を求めるようにすれば
よい。

同様に下側リミットスイッチ５で原点スイッチ６を代用
する場合には、同図（ｂ）に示す如くアーム２がこの下
側リミットスイッチ５に触れたときに当該位置を基準原
点Ｘ。とじて登録し、アーム２の現在位置を求めるよう
にすればよい。

このように基準原点Ｘ。を検出するに際して上側リミッ
トスイッチ４および下側リミットスイッチ５を代用した
場合、原点スイッチ６が不要となる分だけコストダウン
を図ることができる。

但し、この場合には電源投入後、必ず速度はアム２を上
側または下側のリミットスイッチ４または５に触れさせ
る必要があるため、作業の性格を充分に考慮したうえで
どちらの方法を採用するかを決定しなければならない。

（発明の効果） 以上説明したように本発明の平衡荷役装置のリミット制
御方法によれば、既存のリミットスイッチの内側にソフ
トリミットを設け、該ソフトリミットによって規定され
るソフトリミット範囲の外では操作レバーを用いて手動
により吊り荷昇降部を昇降させ、ソフトリミット範囲内
ではロードセルにより荷の重量を検出し、力に見合った
操作力をモータによって作り出し吊り荷昇降部を自動的
にバランスさせるようにしたため、高精度のバランス傾
面の実現と相俟って、吊り荷昇降部がむやみにリミット
規制を受けて荷役作業が中断されることなく、かつその
復旧作業に要する手間も軽減されることから作業効率お
よび操作性の向上をも同時に達成することが可能となる
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る平衡荷役装置のシステ
ム全体の構成を示すブロック図、第２図は本発明の平衡
荷役装置におけるソフトリミット範囲の設定方法を示す
略図、第３図は本発明の平衡荷役装置におけるソフトリ
ミット制御方法を説明するために第１図の構成を簡略化
して示すブロック線図、第４図は本発明の平衡荷役装置
におけるアーム２の位置認識方法の他の例を説明するた
めの略図、第５図はこの種の従来の平衡荷役装置の要部
構成を示す外観図である。 １・・・サーボモータ、１００・・・″ａ度検出器、１
０１！・・位置検出器、２・・・アーム、３・・・ラッ
クアンドピニオン、４・・・上側リミッ］・スイッチ、
５・・・下側リミットスイッチ、６・・・原点スイッチ
、７・・・操作レバー、８・・・操作ボックス、８０・
・・ポテンショメータ、８１・・・ロードセル、８２・
・・加速度計、９・・・ワイヤ、１０・・・荷、２０．
２１．２２・・・検出器、２３・・・ＣＰＵ制御部、２
３０．２３１・・・メモリ、２４．２４０，２４１，２
４２・・・加譚点、２５・・・微分回路、２６・・・ア
ンプ ＸＵ　　止／４）リミＩｌノトス不すナ仁Ｕ璽Ｘｏ　　
て／！１ｊリミットス不り４位！Ｘｓｕ：　ｒ侵１１ソ
フトリミ・リド Ｘｓｏ：Ｔｌ’ｌ’！’ノフ１−１１ミ”ｙｈ第２図 第３図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）吊下げた荷を昇降する吊り荷昇降部と、該吊り荷
   昇降部を駆動するモータと、 前記吊り荷昇降部の荷を吊る部位の近傍に配設されて前
   記モータに対する速度指令信号を発生する速度指令発生
   手段と、 前記モータの速度を検出する速度検出手段と、前記吊り
   荷昇降部の荷を吊る部位の近傍に配設される重量センサ
   と、 前記速度指令信号が零のときの前記重量センサの検出値
   を記憶するメモリ手段と、 前記速度指令信号と前記速度検出手段の検出値との偏差
   または前記重量センサの検出値と前記メモリ手段の記憶
   値との偏差にもとづき算出した制御出力により前記モー
   タを駆動する第１の制御手段と、 前記吊り荷昇降部の上下ストロークの限界位置にそれぞ
   れ１個づつ設けられ、該吊り荷昇降部との接触により当
   該吊り荷昇降部を非常停止するための出力を発生するリ
   ミットスイッチと、 該リミットスイッチの内側に設定されるソフトリミット
   位置を予め定数化して登録するソフトリミット登録手段
   と、 前記吊り荷昇降部が通過する特定の位置を原点とし、前
   記モータに設けた位置検出器の検出値にもとづいて当該
   吊り荷昇降部の現在位置を認識する位置認識手段と、 該吊り荷昇降部の現在位置と前記ソフトリミット位置と
   を比較することにより当該吊り荷昇降部が前記リミット
   スイッチ位置から前記ソフトリミット位置まで間のソフ
   トリミット範囲内に入つたか否かを検出する検出手段と
   、 前記吊り荷昇降部がソフトリミット範囲内に入った後の
   該吊り荷昇降部の現在位置と前記ソフトリミット位置と
   の偏差および前記重量センサの検出値と前記メモリ手段
   の記憶値との偏差にもとづいて前記吊り荷昇降部を平衡
   状態に保つに足る制御出力を算出し、該制御出力により
   前記モータを駆動する第２の制御手段と を具備し、前記モータの駆動を前記吊り荷昇降部が前記
   ソフトリミット範囲外から前記ソフトリミット範囲内に
   入るのに伴つて前記第１の制御手段による制御から前記
   第２の制御手段による制御に切替えるようにしたことを
   特徴とする平衡荷役装置のリミット制御方法。
2. （２）前記位置認識手段は、前記リミットスイッチとは
   別に設けた原点スイッチの通過位置を原点として吊り荷
   昇降部の現在位置を認識することを特徴とする請求項（
   １）記載の平衡荷役装置のリミット制御方法。
3. （３）前記位置認識手段は、前記リミットスイッチのう
   ちの上側または下側のいずれか一方の通過位置を原点と
   して吊り荷昇降部の現在位置を認識することを特徴とす
   る請求項（１）記載の平衡荷役装置のリミット制御方法
   。