JP2006298638A - フォークリフト - Google Patents

Abstract

【課題】フォークでパレットを引き摺って荷崩れが生じることを確実に防止する。
【解決手段】フォークを昇降させかつ進退させることにより、フォークをパレットの差込口に対して差込みまたは抜去し、パレットとパレット上の荷物を荷役するフォークリフトにおいて、フォーク昇降用の油圧シリンダのリフト油圧を検出する油圧ロードセンサを設け、フォークが無負荷状態のときの油圧シリンダのリフト油圧「Ａ」に基づいて油圧変動の許容範囲を「Ａ−β〜Ａ＋α」に設定しておく。荷降ろしの際、フォークを下降させてフォーク上のパレットを載置位置に着地させた後に、油圧ロードセンサによって油圧シリンダのリフト油圧「Ａ’」を検出し、当該リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲「Ａ−β〜Ａ＋α」内に有る場合に、パレットの差込口からのフォークの抜去動作を行う。
【選択図】 図５

Description

本発明は、荷降ろしの際に、フォークをパレットの差込口からパレットを引き摺らないように抜去する機能を備えたフォークリフトに関するものである。

一般的にフォークリフトは、所定の載置位置に載置されたパレットに対してフォークを前進させることにより、パレットの差込口にフォークを差込み、該フォークを上昇させることにより、パレットとパレット上に積まれた荷物を掬い上げて荷取る。また荷取り後、フォークリフトは、フォークを下降させることにより、フォークで支持しているパレットを所定の載置位置に着地させ、該パレットに対してフォークを後退させることにより、パレットの差込口からフォークを抜去してパレットと荷物を荷降ろしする。

上記の荷降ろしの際に、床面や載置位置の状態によるフォークやパレットの傾き等の要因により、フォークが載置位置に着地させたパレットの上デッキボードまたは下デッキボードに接触した状態で、フォークを後退させてパレットの差込口から抜去して行き、フォークでパレットを引き摺ってしまうことがある。特に、パレットおよび荷物を段積みする場合は、フォークでパレットを着地させる載置位置が、既に荷降ろしされた荷物の上面になるので、荷物の高さのばらつきにより着地後のパレットが傾いてフォークと接触し、フォークを抜去して行くときに、パレットを引き摺ることが起こり易い。そして、フォークでパレットを引き摺っているときに、フォークとパレットとの接触力が大きいと、パレット上の荷物が不安定になって荷崩れし、パレット上から落下して損傷するという事故が発生してしまう。そこで、当該事故の発生を防止する安全対策として、下記の特許文献１、２のような、フォークをパレットの差込口からパレットを引き摺らないように抜去する技術が従来から採用されている。

特許文献１の技術は、荷（パレットまたは荷物のこと）を検出可能な距離が異なる複数の光センサを、リフトブラケットに上下一列に並ぶように設けている。そして、荷降ろしの際の車体を後退させてフォークをパレットの差込口から抜去して行くときに、車体が各光センサの検出可能距離よりもやや長く後退する毎に、対応する光センサの検出状態を確認し、当該光センサが荷の非検出状態にあれば、荷の引き摺りを生じていないと判断して、車体の後退とフォークの抜去とを継続している。また、当該光センサが荷の検出状態にあれば、荷の引き摺りを生じていると判断して、車体の後退を停止しフォークの抜去を中止している。

特許文献２の技術は、荷を支持しているフォークが下降してパレットの上デッキボードから離れた時、即ちフォークのパレットの差込口からの抜去可能時を検出する抜去センサを、複数のフォークのそれぞれに設けている。そして、荷降ろしの際のフォークを下降させて行くときに、各抜去センサにより各フォークの抜去可能時を検出し、最初に検出した抜去可能時から最後に検出した抜去可能時までの間に、全フォークが一様に下降した距離をエンコーダ等により計測して、当該下降距離が所定距離以内であれば、フォークがパレットの下デッキボードと接触していないと判断して、全フォークをパレットの差込口から抜去している。また、当該下降距離が所定距離を上回れば、フォークがパレットの下デッキボードと接触していると判断して、全フォークを抜去せず、音や光により警告を発している。

特開平９−５８９９５号公報 特開２００３−２６７６９５号公報

しかしながら、上述した特許文献１の技術では、荷物の色や形状およびパレットの欠けや汚れ等の要因によって、光センサによる荷の検出タイミングがばらついて、パレットの引き摺りを精度良く判断できない場合がある。このため、実際にフォークでパレットを引き摺っていても、引き摺っていないと判断されて、車体の後退が停止されず、フォークの抜去が中止されないおそれがある。また、上述した特許文献２の技術では、フォークや載置位置に着地したパレットの車体の前後方向に対する傾き、および抜去センサから離れたフォーク上の位置（特許文献２では、例えばフォークの先端側の位置）でのパレットの荷取り等の要因によって、抜去センサにより検出できない位置でフォークがパレットの上または下のデッキボードに接触する場合がある。この場合には、フォークがパレットと接触していないと判断されるので、フォークが抜去されて行って、フォークでパレットを引き摺ってしまう。従って、特許文献１、２の技術は、フォークでパレットを引き摺って荷崩れを生じるおそれがあり、荷降ろしの際の安全対策として万全なものではなかった。

本発明は、上記のような問題を解決するものであって、その課題とするところは、フォークでパレットを引き摺って荷崩れが生じることを確実に防止することにある。

本発明では、フォークを昇降させかつ進退させることにより、フォークをパレットの差込口に対して差込みまたは抜去して、パレットと該パレット上に積まれた荷物を荷役するフォークリフトにおいて、フォークを昇降させるための油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出手段と、フォークが無負荷状態のときの油圧シリンダの油圧に基づいて設定した油圧変動の許容範囲を記憶する記憶手段と、フォークの昇降動作および進退動作を制御する制御手段とを備え、制御手段は、荷降ろしの際、フォークを下降させて該フォークで支持しているパレットを載置位置に着地させた後に、油圧検出手段によって油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧の油圧変動の許容範囲に対する状態に応じて、フォークを後退させてパレットの差込口から抜去する抜去動作を行う。

上記のようにすると、荷物やパレットの外観状態、フォークや着地後のパレットの車体の前後方向または左右方向に対する傾き、およびフォーク上のパレットの支持位置に関係なく、パレット着地後に、フォークがパレットの上デッキボードに接触している状態、即ちパレットがフォークに載っている状態であれば、油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲よりも高くなる。また、フォークがパレットの下デッキボードに接触している状態、即ちフォークがパレットに載っている状態であれば、油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲よりも低くなる。さらに、フォークがパレットの上下のデッキボードに接触していない状態、即ちフォークでパレットを引き摺らない状態であれば、油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲内に収まる。よって、油圧シリンダの油圧の油圧変動の許容範囲に対する状態から、フォークとパレットとの接触状態を把握することができるので、当該状態に応じてフォークの抜去動作を行うことで、フォークでパレットを引き摺って荷崩れが生じることを確実に防止することが可能となり、荷降ろしの際の安全対策として万全なものとなる。

また、本発明の一実施形態では、制御手段は、パレットを載置位置に着地させた後に、油圧検出手段によって油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧が油圧変動の許容範囲内にある場合にのみ、フォークの抜去動作を行う。

前述した特許文献１の技術では、フォークをパレットの差込口から抜去しながらパレットの引き摺りを判断するため、パレットを引き摺っていると判断してから直ぐに車体の後退を停止させても、車体が完全に停止するまではフォークが抜去されて行き、フォークでパレットを引き摺ってしまう。然るに、上記のようにパレット着地後の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲内にある場合にのみフォークの抜去動作を行うと、当該油圧が油圧変動の許容範囲内にない場合、即ちフォークがパレットの上デッキボードまたは下デッキボードに接触している状態の場合には、フォークの抜去動作が行われないので、フォークによるパレットの引き摺りを未然に防いで、荷崩れの発生を確実に防止することが可能となる。

また、本発明の他の一実施形態では、制御手段は、パレットを載置位置に着地させた後に、油圧検出手段によって油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧が油圧変動の許容範囲内にあれば、フォークを後退させてパレットの差込口から抜去して行き、検出した当該油圧が油圧変動の許容範囲内になければ、当該油圧の油圧変動の許容範囲に対する高低に応じて、フォークを昇降させかつ後退させてパレットの差込口から抜去して行く。

上記のようにすると、パレット着地後の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲内にある場合には、フォークがパレットの上下のデッキボードに接触していない状態にあるので、その状態のままフォークを後退させることで、フォークをパレットの差込口からパレットを引き摺ることなく抜去することができる。また、パレット着地後の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲の上限値より高い場合には、フォークがパレットの上デッキボードに接触して、該パレットを載せている状態にあるので、フォークを下降させかつ後退させることで、フォークをパレットの上デッキボードから離間させて、パレットの差込口からパレットを引き摺ることなく抜去することができる。さらに、パレット着地後の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲の下限値より低い場合には、フォークがパレットの下デッキボードに接触して、該パレットに載っている状態にあるので、フォークを上昇させかつ後退させることで、フォークをパレットの下デッキボードから離間させて、パレットの差込口からパレットを引き摺ることなく抜去することができる。よって、フォークによるパレットの引き摺りを未然に防いで、荷崩れの発生を確実に防止しながら、荷降ろしを完了することが可能となる。

また、本発明の一実施形態では、パレットが載置位置に着地したことを検出する着地検出手段を備え、制御手段は、着地検出手段によってパレットの着地を検出すると、フォークが静止するまでにかかる静止時間が経過するのを待ってから、油圧検出手段によって油圧シリンダの油圧を検出する。

フォークの昇降中や昇降停止直後は、フォークやフォークを昇降させるリフト機構等の機械的振動により、油圧シリンダの油圧が不安定になり、またフォークの昇降停止時から長時間経過後は、油圧シリンダの各部のリークにより、油圧が低下するため、パレット着地後の油圧シリンダの油圧を正確に検出することができない。然るに、上記のように着地検出手段によってパレットの着地時を検出した後、静止時間が経過するのを待ってから油圧シリンダの油圧を検出すると、フォーク等の機械的振動が収まりかつ油圧シリンダのリークが未だ生じていない状態で、パレット着地後の油圧シリンダの油圧を正確に検出することができる。よって、当該パレット着地後の油圧の油圧変動の許容範囲に対する状態から、フォークとパレットとの接触状態を精度良く把握することができ、フォークでパレットを引き摺って荷崩れが生じるのを一層確実に防止することが可能となる。

また、本発明の一実施形態では、制御手段は、フォークによってパレットと荷物を荷取ってから該パレットと該荷物を荷降ろしするまでの一連の荷役作業を開始する前に、無負荷状態のフォークを所定の高さで静止させて、油圧検出手段によって油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧に基づいて油圧変動の許容範囲を設定して、記憶手段に記憶する。

油圧シリンダの油圧は周囲環境の影響を受けて変動するため、油圧変動の許容範囲を常に一定に設定しておくと、当該許容範囲に対する油圧検出手段により検出した油圧シリンダの油圧の状態から、フォークとパレットとの接触状態を精度良く把握することができない場合がある。また、フォークの動作中や車体の走行中および当該動作停止直後は、フォークリフトの各部の機械的振動により、油圧シリンダの油圧が不安定になり、また当該動作停止時から長時間経過後は、油圧シリンダの各部のリークにより、油圧が低下するため、油圧変動の許容範囲を設定する際に基準となる油圧シリンダの油圧を正確に検出することはできない。さらに、電源投入直後は油圧検出手段が通電による温度上昇により特性が変化するため、油圧変動の許容範囲を設定する際に基準となる油圧シリンダの油圧を正確に検出することはできない。然るに、上記のように一連の荷役作業を開始する前に、無負荷状態のフォークを所定の高さで静止させて、油圧検出手段により油圧シリンダの油圧を検出すると、油圧変動の許容範囲を設定する際に基準となる油圧シリンダの油圧を自動で正確に検出（校正）することができる。そして、検出した当該油圧に基づいて油圧変動の許容範囲を設定することで、荷役作業時の周囲環境に応じた油圧変動の許容範囲を自動で設定することができる。よって、油圧検出手段により検出した油圧シリンダの油圧の油圧変動の許容範囲に対する状態から、フォークとパレットとの接触状態を精度良く把握することができ、フォークでパレットを引き摺って荷崩れが生じるのを一層確実に防止することが可能となる。

また、本発明の一実施形態では、制御手段は、無負荷状態のフォークを下降させてから所定の高さで停止し、該フォークが静止するまでにかかる静止時間が経過するのを待ってから、油圧検出手段によって油圧変動の許容範囲を設定する際に基準となる油圧シリンダの油圧を検出する。

リフト機構の摺動抵抗により、フォークを上昇させて行って所定の高さに停止させた場合の油圧シリンダの油圧は、フォークを下降させて行って所定の高さに停止させた場合の油圧シリンダの油圧よりも大きくなる。このことに鑑みて、上記のように無負荷状態のフォークを下降させて行って所定の高さで停止させかつ静止させて、油圧検出手段により油圧シリンダの油圧を検出すると、荷降ろし動作と同じ状況、即ちフォークを下降させて行って停止させる状況で、油圧変動の許容範囲を設定する際に基準となる油圧シリンダの油圧を検出するので、当該基準となる油圧シリンダの油圧を一層正確に検出（校正）することができる。そして、検出した当該油圧に基づいて油圧変動の許容範囲を設定することで、荷降ろし動作時に、油圧検出手段により検出した油圧シリンダの油圧の油圧変動の許容範囲に対する状態から、フォークとパレットとの接触状態を一層精度良く把握することができる。

また、本発明の一実施形態では、制御手段は、フォークをパレットの差込口から抜去するためのフォークの後退中に、油圧検出手段によって油圧シリンダの油圧を検出し続け、検出した当該油圧が油圧変動の許容範囲内になければ、フォークの後退を停止する。

パレットの着地直後に、フォークがパレットの上下のデッキボードに接触していない状態にあっても、フォーク後退中に、床面の状態等によりフォークの傾きが変化して、フォークがパレットの上デッキボードまたは下デッキボードに接触し、フォークでパレットを引き摺ってしまうおそれがある。然るに、上記のようにフォーク後退中の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲内にない場合にフォークの後退を停止すると、フォークがパレットの上デッキボードまたは下デッキボードに接触した状態、即ちフォークでパレットを引き摺る状態になったときに、即座にフォークの抜去動作を中止することができ、フォークでパレットを引き摺って荷崩れが生じるのを一層確実に防止することが可能となる。

また、本発明の他の一実施形態では、制御手段は、フォークをパレットの差込口から抜去するためのフォークの後退中に、油圧検出手段によって油圧シリンダの油圧を検出し続け、検出した当該油圧が油圧変動の許容範囲内にあれば、フォークを後退させ続けてパレットの差込口から抜去して行き、検出した当該油圧が油圧変動の許容範囲内になければ、当該油圧の油圧変動の許容範囲に対する高低に応じて、フォークを昇降させかつ後退させ続けてパレットの差込口から抜去して行く。

上記のようにすると、フォーク後退中の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲内にある場合には、フォークがパレットの上下のデッキボードに接触していない状態にあるので、その状態のままフォークを後退させ続けることで、フォークをパレットの差込口からパレットを引き摺ることなく抜去することができる。また、フォーク後退中の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲の上限値より高い場合には、フォークがパレットの上デッキボードに接触して、該パレットを載せている状態にあるので、フォークを下降させかつ後退させ続けることで、フォークをパレットの上デッキボードから離間させて、パレットの差込口からパレットを引き摺ることなく抜去することができる。さらに、フォーク後退中の油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲の下限値より低い場合には、フォークがパレットの下デッキボードに接触して、該パレットに載っている状態にあるので、フォークを上昇させかつ後退させ続けることで、フォークをパレットの下デッキボードから離間させて、パレットの差込口からパレットを引き摺ることなく抜去することができる。よって、フォークの抜去動作中に、フォークによるパレットの引き摺りを防いで、荷崩れの発生を確実に防止しながら、荷降ろしを完了することが可能となる。

さらに、本発明の一実施形態では、油圧検出手段によって検出した油圧シリンダの油圧が、油圧変動の許容範囲内にないことを通知する通知手段を備えている。

上記のようにすると、荷降ろしの際に、フォークでパレットを引き摺る状態にあることを作業者に警告して、即座に対処させることができる。また、作業者が当該フォークリフトを運転して荷役作業を行っている場合には、パレットを引き摺る状態にあることを警告することで、作業者にフォークを後退させてパレットの差込口から抜去して行く操作を止めさせることができる。

本発明によれば、パレット着地後の油圧シリンダの油圧の油圧変動の許容範囲に対する状態から、フォークとパレットとの接触状態が把握できるので、当該状態に応じてフォークの抜去動作を行うことで、フォークでパレットを引き摺って荷崩れが生じることを確実に防止することが可能となり、荷降ろしの際の安全対策として万全なものとなる。

図１は、本発明の実施形態に係るフォークリフト１００の外観を示す側面図である。図２は、同フォークリフト１００の外観を示す平面図である。各図において、フォークリフト１００は、カウンタバランス型のフォークリフトであって、無人または有人で荷役作業を行う。詳しくは、図１に示すように車体１上部の運転席２に設けられた運転切替スイッチ１４ａ（図３に図示）の操作により、フォークリフト１００の自動運転と手動運転の切り替えが可能となる。自動運転に切り替えられた場合には、フォークリフト１００は、自動的に所定の場所へ移動して、荷物ＷおよびパレットＰの荷取りと荷降ろしの作業を行う。一方、手動運転に切り替えられた場合には、フォークリフト１００は、運転席２に搭乗した作業者の運転操作により、所定の場所へ移動して、荷物ＷおよびパレットＰの荷取りと荷降ろしの作業を行う。

車体１の底部には、車体１を走行させるために転動する前タイヤ３および後タイヤ４が設けられている。車体１の前部には、マスト５が立設されている。マスト５には、リフト用油圧シリンダ６と、チェーンや滑車等から構成されるリフト機構７と、リフトブラケット８とが設けられている。リフトブラケット８は、油圧シリンダ６の駆動によってリフト機構７が動作することにより、マスト５に沿って昇降する。リフトブラケット８の前部には、略Ｌ字形の４本のフォーク９ａ〜９ｄが車体１の左右方向へ所定の間隔で並べられて設けられている。４本のフォーク９ａ〜９ｄは、リフトブラケット８の昇降動作により一様に昇降動作し、車体１の走行動作により一様に進退動作する。

フォークリフト１００は、図示しないホームポジションから、例えばコンベア等から構成される図示しない荷取りステーションまで移動する。そして、荷取りステーションに載置されているパレットＰと略同一高さまでフォーク９ａ〜９ｄを上昇させた後、該パレットＰに対してフォーク９ａ〜９ｄを前進させることにより、パレットＰの差込口Ｐａにフォーク９ａ〜９ｄを差込み、この後フォーク９ａ〜９ｄを上昇させることにより、パレットＰとパレットＰ上に積まれた荷物Ｗを掬い上げて荷取る。このとき、荷取りステーションに４個のパレットＰが車体１の前後方向と左右方向に２個ずつ整列されて載置されている場合には、フォークリフト１００は、図２に示すように４個のパレットＰを４本のフォーク９ａ〜９ｄによって一度に所定の載置位置から荷取ることができる。その後、フォークリフト１００は、荷取ったパレットＰと荷物Ｗを荷降ろし場所まで搬送して行く。荷降ろし場所が、例えば図１に示すような高所に段積みされた荷物Ｗの上面の場合は、フォークリフト１００は、当該段積みされた荷物Ｗの上方にフォーク９ａ〜９ｄを位置させた後、フォーク９ａ〜９ｄを下降させることにより、フォーク９ａ〜９ｄで支持しているパレットＰを当該段積みされた荷物Ｗの上面に着地させ、この後パレットＰに対してフォーク９ａ〜９ｄを後退させることにより、パレットＰの差込口Ｐａからフォーク９ａ〜９ｄを抜去してパレットＰと荷物Ｗを荷降ろしする。このとき、図２に示すように４個のパレットＰを４本のフォーク９ａ〜９ｄで支持している場合には、フォークリフト１００は、４個のパレットＰを４本のフォーク９ａ〜９ｄによって一度に所定の載置位置に荷降ろしすることができる。

各フォーク９ａ〜９ｄの根元部には、図２に示すように抜去センサ１０ａ〜１０ｄが設けられている。各抜去センサ１０ａ〜１０ｄは、前述の特許文献２で開示された透過型光電センサと回転式レバー等から構成される公知の抜去センサと同一のものであるので、ここでは詳細構造の図示を省略する。荷取りの際に、フォーク９ａ〜９ｄを上昇させて、所定の載置位置に載置されたパレットＰをフォーク９ａ〜９ｄで支持すると、上記回転式レバーがパレットＰの上デッキボードＰｂ（図１に図示）に接触して回動し、抜去センサ１０ａ〜１０ｄがＯＮ状態になる。また、荷降ろしの際に、フォーク９ａ〜９ｄを下降させて、フォーク９ａ〜９ｄで支持しているパレットＰを所定の載置位置に着地させた後、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂから所定の間隔まで離間すると、上記回転式レバーが上デッキボードＰｂに接触しなくなって元の位置に復帰し、抜去センサ１０ａ〜１０ｄがＯＦＦ状態になる。

図３は、フォークリフト１００の電気的構成を示すブロック図である。図３において、制御部１１は、ＣＰＵや、ＲＡＭおよびＲＯＭ等のメモリや、時間を計測するタイマから構成されていて、フォークリフト１００の各部を制御する。記憶部１２は、揮発性または不揮発性のメモリから構成されている。表示部１３は、ディスプレイやＬＥＤやランプ等から構成されていて、後述する荷役指令やフォークリフト１００の動作状態等を表示する。操作部１４は、前述の運転切替スイッチ１４ａを始めとする各種キーや、フォークリフト１００の手動運転用のレバーやハンドルやアクセル等から構成されている。ブザー１５は、後述するように油圧シリンダ６の油圧が油圧変動の許容範囲内にないことを通知するためにブザー音を発生する。表示部１３、操作部１４、およびブザー１５は、それぞれ運転席２に設けられている。走行用モータ１６は、車体１を走行させるために前述のタイヤ３、４を回転駆動する。測距センサ１７は、エンコーダや信号処理回路等から構成されていて、例えば後タイヤ４の回転数により車体１の走行距離や走行方向を検出する。制御部１１は、測距センサ１７の検出結果から、フォーク９ａ〜９ｄの進退距離を認識する。

リフト用油圧シリンダ６は、前述したようにリフトキャリッジ８を介してフォーク９ａ〜９ｄをマスト５に沿って一様に昇降させるために作動する。油圧ロードセンサ１８は、ひずみゲージやアンプ等の回路や設定部１８ａから構成されていて、リフト用油圧シリンダ６の油圧（以下、リフト油圧という。）を検出する。設定部１８ａは、リフト油圧の変動上限値「＋α」と変動下限値「−β」を入力するためのキーや、該入力結果とリフト油圧を表示するためのデータ表示部や、該入力結果とリフト油圧を記憶するためのメモリから構成されている。制御部１１は、後述するように、油圧ロードセンサ１８によって検出したリフト油圧と、設定部１８ａによって入力された変動上限値「＋α」および変動下限値「−β」に基づいて油圧変動の許容範囲を設定し、記憶部１２の所定の領域に記憶する。揚高センサ１９は、エンコーダやリミットスイッチ等から構成されていて、フォーク９ａ〜９ｄの揚高高さを検出する。

抜去センサ１０ａ〜１０ｄは、前述したようにフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰを掬い上げたことと、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰを着地させて上デッキボードＰｂから所定の間隔まで離間したこととを検出する。制御部１１は、抜去センサ１０ａ〜１０ｄの検出結果から、パレットＰが所定の載置位置に着地したことを認識する。通信部２０は、無線の通信機から構成されていて、倉庫内の荷物Ｗの位置や入出庫状況等を管理する上位管理装置３０と相互に通信を行う。制御部１１は、上位管理装置３０から送信される荷役指令を通信部２０によって受信して、表示部１３に表示させる。なお、荷役指令とは、所定の載置位置に載置された荷物ＷとパレットＰを荷取り、別の所定の載置位置へ搬送して荷降ろしするまでの一連の荷役作業を実行させる指令であり、荷物Ｗの情報や、荷物ＷとパレットＰの荷取りおよび荷降ろしを行う位置の情報等が含まれている。

上記構成において、制御部１１は、本発明における制御手段の一実施形態を構成する。記憶部１２は、本発明における記憶手段の一実施形態を構成する。ブザー１５は、本発明における通知手段の一実施形態を構成する。油圧ロードセンサ１８は、本発明における油圧検出手段の一実施形態を構成する。抜去センサ１０ａ〜１０ｄは、本発明における着地検出手段の一実施形態を構成する。

図４は、自動運転時にフォークリフト１００が行う荷役作業の手順を示すフローチャートである。図５は、図４の荷降ろし動作の詳細手順を示すフローチャートである。図６は、図５のフォーク抜去動作の詳細手順を示すフローチャートである。各処理は、制御部１１が実行する。図４において、フォークリフト１００がホームポジションで待機中に、制御部１１は、車体１の走行やフォーク９ａ〜９ｄの昇降等といったフォークリフト１００の動作を停止した状態で（ステップＳ１）、前述の上位管理装置３０から送信された荷役指令を前述の通信部２０によって受信すると（ステップＳ２）、当該荷役指令を読み込み、表示部１３に表示させる（ステップＳ３）。そして、制御部１１は、前述の抜去センサ１０ａ〜１０ｄが全てＯＦＦ状態になっていることを確認すると（ステップＳ４：ＹＥＳ）、フォーク９ａ〜９ｄ上にパレットＰおよび荷物Ｗが載っていない状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄが無負荷状態にあると判断し、前述の記憶部１２に記憶されている油圧変動の許容範囲をリセット（消去）する（ステップＳ５）。なお、抜去センサ１０ａ〜１０ｄの故障等の原因により、ステップＳ４で抜去センサ１０ａ〜１０ｄが全てＯＦＦ状態になっていないことを確認すると（ステップＳ４：ＮＯ）、制御部１１は、荷役作業を異常終了する。

油圧変動の許容範囲をリセットすると、制御部１１は、前述の油圧シリンダ６によって無負荷状態のフォーク９ａ〜９ｄを、一旦走行時の高さ（例えば、床面から約６００ｍｍ）より高い位置（例えば、走行時の高さよりも３００ｍｍ高い位置）まで上昇させた後に、走行時の高さまで下降させる（ステップＳ６）。そして、油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄを走行時の高さに停止させると、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄが静止するまでにかかる静止時間「Ｔ」が経過するのを待つ（ステップＳ７）。本実施形態では、フォーク９ａ〜９ｄや前述のリフト機構７等の機械的振動が収まる最短時間である約３秒を、静止時間「Ｔ」として設定している。静止時間「Ｔ」が経過すると、制御部１１は、直ぐに前述の油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ」を検出する（ステップＳ８）。次いで、制御部１１は、油圧ロードセンサ１８の設定部１８ａから予め作業者等により入力された変動上限値「＋α」および変動下限値「−β」を読み込み（ステップＳ９）、検出したリフト油圧「Ａ」を基準値として変動上限値「＋α」および変動下限値「−β」をそれぞれ加減算し、油圧変動の許容範囲を「Ａ−β〜Ａ＋α」に設定して、記憶部１２に記憶する（ステップＳ１０）。

油圧変動の許容範囲を記憶すると、制御部１１は、前述の走行用モータ１６によって車体１を走行させて、ホームポジションから荷物ＷおよびパレットＰの荷取り位置（荷取りステーション）へ移動する（ステップＳ１１）。そして、荷取り位置に停止すると、制御部１１は、荷取り動作を実行する（ステップＳ１２）。詳しくは、荷取り位置に載置されたパレットＰと略同一高さまで油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄを上昇させた後、走行用モータ１６によって車体１を前方へ所定距離走行させることにより、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰに対して前進させてパレットＰの差込口Ｐａに差込み、その状態で油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄを上昇させて、パレットＰとパレットＰ上の荷物Ｗを掬い上げて荷取る。このとき、フォーク９ａ〜９ｄで支持しているパレットＰの上デッキボードＰｂと接触している抜去センサ１０ａ〜１０ｄはＯＮ状態となる。荷取り動作を完了すると、制御部１１は、走行用モータ１６によって車体１を走行させて、荷取り位置から荷物ＷおよびパレットＰの荷降ろし位置へ移動する（ステップＳ１３）。そして、荷降ろし位置に停止すると、制御部１１は、図５のフローチャートに従って荷降ろし動作を実行する（ステップＳ１４）。

図５において、まず制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄで支持しているパレットＰを荷降ろし位置に着地させるために、フォーク９ａ〜９ｄを上昇させかつ前進させて、フォーク９ａ〜９ｄを荷降ろし位置の上方（例えば、荷降ろし位置よりも３００ｍｍ高い位置）に位置させた後に、フォーク９ａ〜９ｄを下降させて行く（ステップＳ２１）。そして、抜去センサ１０ａ〜１０ｄが全てＯＦＦ状態になると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、制御部１１は、パレットＰが着地したと判断し、油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄの下降を停止するとともに（ステップＳ２３）、フォーク９ａ〜９ｄを静止させるために静止時間「Ｔ（約３秒）」が経過するのを待つ（ステップＳ２４）。静止時間「Ｔ」が経過すると、制御部１１は、直ぐに油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ’」を検出する（ステップＳ２５）。そして、制御部１１は、検出したリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β≦Ａ’≦Ａ＋α」にあるか否かを判定する（ステップＳ２６）。

床面や荷降ろし位置の状態によるフォーク９ａ〜９ｄやパレットＰの傾き等により、パレットＰの着地後に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂに接触している状態、即ちパレットＰがフォーク９ａ〜９ｄに載っている状態にあれば、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高くなる（Ａ＋α＜Ａ’）ので、制御部１１は、ステップＳ２６でリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にないと判断する（ステップＳ２６：ＮＯ）。また、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの下デッキボードＰｃ（図１に図示）に接触している状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰに載っている状態にあれば、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の下限よりも低くなる（Ａ’＜Ａ−β）ので、制御部１１は、ステップＳ２６でリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にないと判断する（ステップＳ２６：ＮＯ）。このように判断すると、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にないこと、即ちフォーク９ａ〜９ｄとパレットＰとが接触していて、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態にあることを通知するために、ブザー１５からブザー音を発生して（ステップＳ２７）、荷降ろし動作を異常終了する。

一方、パレットＰの着地後に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触していない状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺らない状態にあれば、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内に収まる（Ａ−β≦Ａ’≦Ａ＋α）ので、制御部１１は、ステップＳ２６でリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にあると判断する（ステップＳ２６：ＹＥＳ）。このように判断すると、制御部１１は、図６のフローチャートに従ってフォーク抜去動作を実行する（ステップＳ２８）。

図６において、まず制御部１１は、荷降ろし位置に着地させたパレットＰの差込口Ｐａからフォーク９ａ〜９ｄを抜去するために、走行用モータ１６によって車体１を後方へ走行させて行くことにより、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰに対して後退させて行く（ステップＳ３１）。フォーク９ａ〜９ｄの後退中に、制御部１１は、所定の周期で油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ’’」を検出し（ステップＳ３２）、検出したリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β≦Ａ’’≦Ａ＋α」にあるか否かを判定する（ステップＳ３３）。

ステップＳ３２でリフト油圧「Ａ’’」を検出したときに、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触していない状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺っていない状態にあれば、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内に収まる（Ａ−β≦Ａ’’≦Ａ＋α）ので、制御部１１は、ステップＳ３３でリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にあると判断する（ステップＳ３３：ＹＥＳ）。このように判断すると、制御部１１は、パレットＰの差込口Ｐａからのフォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了したか否かを確認する（ステップＳ３４）。ここで、前述の測距センサ１７によって検出される車体１の走行距離、即ちフォーク９ａ〜９ｄの後退距離が、予め設定された抜去完了距離に到達していなければ、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了していないと判断する（ステップＳ３４：ＮＯ）。なお、本実施形態では、フォーク９ａ〜９ｄの前方への突出長さ（リーチ）と略同一距離を、抜去完了距離として設定している。フォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了していないと判断すると、制御部１１は、再び、油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ’’」を検出し（ステップＳ３２）、検出したリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β≦Ａ’’≦Ａ＋α」にあるか否かを判定する（ステップＳ３３）。

フォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了するまでに（ステップＳ３４：ＮＯ）、床面の状態等によりフォーク９ａ〜９ｄの傾きが変化して、ステップＳ３２でリフト油圧「Ａ’’」を検出したときに、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂに接触している状態、即ちパレットＰがフォーク９ａ〜９ｄに載っている状態にあれば、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高くなる（Ａ＋α＜Ａ’’）ので、制御部１１は、ステップＳ３３でリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にないと判断する（ステップＳ３３：ＮＯ）。また、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの下デッキボードＰｃに接触している状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰに載っている状態にあれば、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の下限よりも低くなる（Ａ’’＜Ａ−β）ので、制御部１１は、ステップＳ３３でリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にないと判断する（ステップＳ３３：ＮＯ）。このように判断すると、制御部１１は、即座に車体１の走行を停止して、フォーク９ａ〜９ｄの後退を停止し（ステップＳ３５）、続けて、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にないこと、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態にあることを通知するために、ブザー音を発生して（ステップＳ３６）、フォーク抜去動作を異常終了する。

一方、フォーク９ａ〜９ｄの後退中に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触せず、ステップＳ３２で検出したリフト油圧「Ａ’’」が、油圧変動の許容範囲内にある（Ａ−β≦Ａ’’≦Ａ＋α）と判断し続けた状態で（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、フォーク９ａ〜９ｄの後退距離が抜去完了距離に到達すると、制御部１１は、ステップＳ３４でフォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了したと判断する（ステップＳ３４：ＹＥＳ）。そしてこのように判断すると、制御部１１は、車体１の走行を停止して、フォーク９ａ〜９ｄの後退を停止し（ステップＳ３７）、フォーク抜去動作を正常終了する。これにより、荷降ろし動作および荷役作業が完了した状態となる。

上述したようにすると、荷物Ｗの色や形状およびパレットＰの欠けや汚れといった外観状態、フォーク９ａ〜９ｄや着地後のパレットＰの車体１の前後方向または左右方向に対する傾き、およびフォーク９ａ〜９ｄ上のパレットＰの支持位置に関係なく、油圧ロードセンサ１８によって検出したリフト油圧「Ａ’」、「Ａ’’」の油圧変動の許容範囲「Ａ−β〜Ａ＋α」に対する状態から、フォーク９ａ〜９ｄとパレットＰとの接触状態を把握することができる。そして、パレットＰの着地後のリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にある場合（Ａ−β≦Ａ’≦Ａ＋α）、即ちフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触しておらず、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺らない状態にある場合に、フォーク抜去動作を行い、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にない場合（Ａ’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’）、即ちフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂまたは下デッキボードＰｃに接触して、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態にある場合に、フォーク抜去動作を行わないことで、フォーク９ａ〜９ｄによるパレットＰの引き摺りを未然に防ぐことができる。よって、パレットＰの引き摺りによりパレットＰ上の荷物Ｗが荷崩れするのを確実に防止することが可能となり、荷降ろしの際の安全対策として万全なものとなる。

また、パレットＰの着地直後に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触していない状態にあっても、フォーク９ａ〜９ｄの後退中に、床面の状態等によりフォーク９ａ〜９ｄの傾きが変化して、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂまたは下デッキボードＰｃに接触し、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺ってしまうおそれがある。然るに、上述したように、フォーク９ａ〜９ｄの後退中のリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β〜Ａ＋α」にない場合に、フォーク９ａ〜９ｄの後退を停止することで、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂまたは下デッキボードＰｃに接触した状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態になったときに、即座にフォーク９ａ〜９ｄの抜去を中止することができ、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺って荷崩れが生じるのを一層確実に防止することが可能となる。

また、フォーク９ａ〜９ｄの昇降中や昇降停止直後は、フォーク９ａ〜９ｄやリフト機構７等の機械的振動により、油圧シリンダ６の油圧が不安定になり、またフォーク９ａ〜９ｄの昇降停止時から長時間経過後は、油圧シリンダ６の各部のリークにより、油圧が低下するため、油圧ロードセンサ１８によってパレットＰの着地後のリフト油圧「Ａ’」を正確に検出することができない。然るに、上述したように、抜去センサ１０ａ〜１０ｄによってパレットＰの着地時を検出した後、静止時間「Ｔ」が経過するのを待ってから油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ’」を検出することで、フォーク９ａ〜９ｄ等の機械的振動が収まりかつ油圧シリンダ６のリークが未だ生じていない状態で、パレットＰの着地後のリフト油圧「Ａ’」を正確に検出することができる。よって、当該リフト油圧「Ａ’」の油圧変動の許容範囲「Ａ−β〜Ａ＋α」に対する状態から、フォーク９ａ〜９ｄとパレットＰとの接触状態を精度良く把握することができ、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺って荷崩れが生じるのを一層確実に防止することが可能となる。

また、油圧シリンダ６の油圧は周囲環境の影響を受けて変動するため、油圧変動の許容範囲を常に一定に設定しておくと、当該許容範囲に対するリフト油圧「Ａ’」、「Ａ’’」の状態から、フォーク９ａ〜９ｄとパレットＰとの接触状態を精度良く把握することができない場合がある。また、フォーク９ａ〜９ｄの動作中や車体１の走行中および当該動作停止直後は、フォークリフト１００の各部の機械的振動により、油圧シリンダ６の油圧が不安定になり、また当該動作停止時から長時間経過後は、油圧シリンダ６の各部のリークにより、油圧が低下するため、油圧変動の許容範囲を設定する際に基準値となるリフト油圧「Ａ」を正確に検出することはできない。さらに、電源投入直後は油圧ロードセンサ１８のアンプ等が通電による温度上昇により特性が変化するため、基準値となるリフト油圧「Ａ」を正確に検出することはできない。然るに、上述したように、荷物ＷおよびパレットＰの荷取りから荷降ろしまで一連の荷役作業を開始する前に、無負荷状態のフォーク９ａ〜９ｄを走行時の高さで静止させて、油圧ロードセンサ１８によりリフト油圧「Ａ」を検出することで、基準値となるリフト油圧「Ａ」を自動で正確に検出（校正）することができる。そして、当該リフト油圧「Ａ」に基づいて油圧変動の許容範囲を設定することで、荷役作業時の周囲環境に応じた油圧変動の許容範囲「Ａ−β〜Ａ＋α」を自動で設定することができる。よって、リフト油圧「Ａ’」、「Ａ’’」の油圧変動の許容範囲「Ａ−β〜Ａ＋α」に対する状態から、フォーク９ａ〜９ｄとパレットＰとの接触状態を精度良く把握することができ、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺って荷崩れが生じるのを一層確実に防止することが可能となる。

また、リフト機構７の摺動抵抗により、フォーク９ａ〜９ｄを上昇させて行って走行時の高さに停止させた場合の油圧シリンダ６の油圧は、フォーク９ａ〜９ｄを下降させて行って走行時の高さに停止させた場合の油圧シリンダ６の油圧よりも大きくなる。このことに鑑みて、上述したように無負荷状態のフォーク９ａ〜９ｄを下降させて行って走行時の高さで停止させかつ静止させて、油圧ロードセンサ１８によりリフト油圧「Ａ」を検出することで、荷降ろし動作と同じ状況、即ちフォーク９ａ〜９ｄを下降させて行って停止させる状況で、油圧変動の許容範囲を設定する際に基準値となるリフト油圧「Ａ」を検出することができ、当該リフト油圧「Ａ」を一層正確に検出（校正）することができる。また、このように検出した当該リフト油圧「Ａ」に基づいて油圧変動の許容範囲を設定することで、リフト油圧「Ａ’」、「Ａ’’」の油圧変動の許容範囲「Ａ−β〜Ａ＋α」に対する状態から、フォーク９ａ〜９ｄとパレットＰとの接触状態を一層精度良く把握することができる。

さらに、リフト油圧「Ａ’」、「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にない場合に、ブザー音を発生することで、荷降ろしの際に、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態にあることを近くに居る作業者に警告して、即座に対処させることができる。

図７は、本発明の他の実施形態を示す図であって、荷降ろし動作の他の詳細手順を示すフローチャートである。なお、前述した図５のフローチャートと同一処理については、同一符号を付している。図７において、制御部１１は、前述したように、フォーク９ａ〜９ｄで支持しているパレットＰを荷降ろし位置に着地させるために、フォーク９ａ〜９ｄを上昇させかつ前進させて、フォーク９ａ〜９ｄを荷降ろし位置の上方に位置させた後に、フォーク９ａ〜９ｄを下降させて行く（ステップＳ２１）。そして、制御部１１は、抜去センサ１０ａ〜１０ｄが全てＯＦＦ状態になったことを確認すると（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、パレットＰが着地したと判断し、フォーク９ａ〜９ｄの下降を停止するとともに（ステップＳ２３）、静止時間「Ｔ」が経過するのを待つ（ステップＳ２４）。静止時間「Ｔ」が経過すると、制御部１１は、直ぐに油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ’」を検出し（ステップＳ２５）、当該リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β≦Ａ’≦Ａ＋α」にあるか否かを判定する（ステップＳ２６）。ここで、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にあれば（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、パレットＰの着地後に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触していない状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺らない状態にあるので、制御部１１は、フォーク抜去動作を実行する（ステップＳ２８）。

一方、ステップＳ２６でリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’」にあれば（ステップＳ２６：ＮＯ）、制御部１１は、このように判定した回数をカウントアップし、このように判定したのが「Ｘ」回目か否かを確認する（ステップＳ２９ａ）。なお、本実施形態では、２以上の値を「Ｘ」に設定している。このとき、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’」にあったのが「Ｘ」回目未満であれば（ステップＳ２９ａ：ＮＯ）、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高い（Ａ＋α＜Ａ’）か、下限よりも低い（Ａ’＜Ａ−β）かを確認する（ステップＳ２９ｂ）。ここで、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高ければ、パレットＰの着地後に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂに接触している状態、即ちパレットＰがフォーク９ａ〜９ｄに載っている状態にあるので、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの上デッキボードＰｂから離間させるために、油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｈ」だけ下降させる（ステップＳ２９ｃ）。これに対して、ステップＳ２９ｂでリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の下限よりも低ければ、パレットＰの着地後に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの下デッキボードＰｃに接触している状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰに載っている状態にあるので、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの下デッキボードＰｃから離間させるために、油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｈ」だけ上昇させる（ステップＳ２９ｄ）。なお、本実施形態では、パレットＰの差込口Ｐａの高さからフォーク９ａ〜９ｄの厚みを減算した値の半分以下の値を、所定高さ「Ｈ」として設定している。

上記のようにフォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｈ」だけ昇降させて停止させると、制御部１１は、再び、静止時間「Ｔ」が経過するのを待ってから（ステップＳ２４）、直ぐに油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ’」を検出し（ステップＳ２５）、当該リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β≦Ａ’≦Ａ＋α」にあるか否かを判定する（ステップＳ２６）。そして、フォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｈ」昇降させたことにより、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内に収まると（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、制御部１１は、フォーク抜去動作を実行する（ステップＳ２８）。なお、このフォーク抜去動作の実行直前に、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲外にあると判定した回数のカウント値をクリアする。

一方、フォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｈ」昇降させたにも拘わらず、なおリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’」にあれば（ステップＳ２６：ＮＯ）、制御部１１は、再び、このように判定した回数をカウントアップし、このように判定したのが「Ｘ」回目か否かを確認する（ステップＳ２９ａ）。このときも、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲外にあったのが「Ｘ」回目未満であれば（ステップＳ２９ａ：ＮＯ）、制御部１１は、前述したようにリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高い（Ａ＋α＜Ａ’）か、下限よりも低い（Ａ’＜Ａ−β）かを確認し（ステップＳ２９ｂ）、当該確認結果に応じて、フォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｈ」だけ下降または上昇させる（ステップＳ２９ｃまたはステップＳ２９ｄ）。この後、制御部１１は、再びステップＳ２４〜ステップＳ２６の処理を実行する。

そして、ステップＳ２６でリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’」にあり（ステップＳ２６：ＮＯ）、このように判定したのが「Ｘ」回目になると（ステップＳ２９ａ：ＹＥＳ）、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にないこと、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態にあることを通知するために、ブザー音を発生して（ステップＳ２７）、荷降ろし動作を異常終了する。このようにフォーク９ａ〜９ｄの昇降調整に回数的制限を付けて異常終了するのは、フォーク９ａ〜９ｄを昇降させても、フォーク９ａ〜９ｄとパレットＰとを離間させることができない状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態から脱することができないためである。なお、荷降ろし動作を異常終了すると、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲外にあると判定した回数のカウント値をクリアする。

上記のようにすると、パレットＰの着地後のリフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲内にある場合（Ａ−β≦Ａ’≦Ａ＋α）には、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触しておらず、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺らない状態にあるので、その状態のままフォーク抜去動作を行うことで、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの差込口ＰａからパレットＰを引き摺ることなく抜去することができる。また、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の上限より高い場合（Ａ＋α＜Ａ’）には、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂに接触して、パレットＰを載せている状態にあるので、フォーク９ａ〜９ｄを下降させることで、パレットＰの上デッキボードＰｂから離間させることができ、その後フォーク抜去動作を行うことで、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの差込口ＰａからパレットＰを引き摺ることなく抜去することができる。さらに、リフト油圧「Ａ’」が油圧変動の許容範囲の下限より低い場合（Ａ’＜Ａ−β）には、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの下デッキボードＰｃに接触して、パレットＰに載っている状態にあるので、フォーク９ａ〜９ｄを上昇させることで、パレットＰの下デッキボードＰｃから離間させることができ、その後フォーク抜去動作を行うことで、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの差込口ＰａからパレットＰを引き摺ることなく抜去することができる。よって、フォーク９ａ〜９ｄによるパレットＰの引き摺りを未然に防いで、パレットＰ上の荷物Ｗが荷崩れするのを確実に防止しながら、荷降ろし動作を完了することが可能となる。

図８は、本発明の他の実施形態を示す図であって、フォーク抜去動作の他の詳細手順を示すフローチャートである。なお、前述した図６のフローチャートと同一処理については、同一符号を付している。図８において、制御部１１は、前述したようにフォーク９ａ〜９ｄをパレットＰに対して後退させて行って（ステップＳ３１）、当該後退中に、所定の周期で油圧ロードセンサ１８によってリフト油圧「Ａ’’」を検出し（ステップＳ３２）、検出したリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β≦Ａ’’≦Ａ＋α」にあるか否かを判定する（ステップＳ３３）。ここで、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にあれば（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触していない状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺っていない状態にあるので、制御部１１は、パレットＰの差込口Ｐａからのフォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了したか否かを確認する（ステップＳ３４）。そして、フォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了していないことを確認すると（ステップＳ３４：ＮＯ）、制御部１１は、再び、ステップＳ３２とステップＳ３３の処理を実行する。

ステップＳ３３でフォーク９ａ〜９ｄの後退中のリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’’」にあれば（ステップＳ３３：ＮＯ）、制御部１１は、このように判定した回数をカウントアップし、このように判定したのが「Ｚ」回目か否かを確認する（ステップＳ３８ａ）。なお、本実施形態では、２以上の値を「Ｚ」に設定している。このとき、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’’」にあったのが「Ｚ」回目未満であれば（ステップＳ３８ａ：ＮＯ）、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高い（Ａ＋α＜Ａ’’）か、下限よりも低い（Ａ’’＜Ａ−β）かを確認する（ステップＳ３８ｂ）。ここで、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高ければ、フォーク９ａ〜９ｄの後退中に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂに接触している状態、即ちパレットＰがフォーク９ａ〜９ｄに載っている状態にあるので、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄを後退させ続けながら、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの上デッキボードＰｂから離間させるために、油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｍ」だけ下降させる（ステップＳ３８ｃ）。これに対して、ステップＳ３８ｂでリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の下限よりも低ければ、フォーク９ａ〜９ｄの後退中に、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの下デッキボードＰｃに接触している状態、即ちフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰに載っている状態にあるので、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄを後退させ続けながら、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの下デッキボードＰｃから離間させるために、油圧シリンダ６によってフォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｍ」だけ上昇させる（ステップＳ３８ｄ）。なお、本実施形態では、パレットＰの差込口Ｐａの高さからフォーク９ａ〜９ｄの厚みを減算した値の半分以下の値を、所定高さ「Ｍ」として設定している。

上記のようにフォーク９ａ〜９ｄを後退させ続けながら所定高さ「Ｍ」だけ昇降させると、制御部１１は、再び、ステップＳ３２とステップＳ３３の処理を実行する。そして、フォーク９ａ〜９ｄを所定高さ「Ｍ」昇降させたことにより、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内に収まると（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触していない状態にあるので、制御部１１は、このフォーク９ａ〜９ｄの状態を維持して、フォーク９ａ〜９ｄを後退させ続けながら、再び、ステップＳ３４、ステップＳ３２、およびステップＳ３３の処理を実行する。

一方、フォーク９ａ〜９ｄを後退させ続けながら所定高さ「Ｍ」昇降させたにも拘わらず、なおリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’’」にあれば（ステップＳ３３：ＮＯ）、制御部１１は、再び、このように判定した回数をカウントアップし、このように判定したのが「Ｚ」回目か否かを確認する（ステップＳ３８ａ）。このときも、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲外にあったのが「Ｚ」回目未満であれば（ステップＳ３８ａ：ＮＯ）、制御部１１は、前述したようにリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の上限よりも高い（Ａ＋α＜Ａ’’）か、下限よりも低い（Ａ’’＜Ａ−β）かを確認し（ステップＳ３８ｂ）、当該確認結果に応じて、フォーク９ａ〜９ｄを後退させ続けながら、所定高さ「Ｍ」だけ下降または上昇させる（ステップＳ３８ｃまたはステップＳ３８ｄ）。この後、制御部１１は、再びステップＳ３２およびステップＳ３３の処理を実行する。

そして、ステップＳ３３でリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲外「Ａ’’＜Ａ−βまたはＡ＋α＜Ａ’’」にあり（ステップＳ３３：ＮＯ）、このように判定したのが「Ｚ」回目になると（ステップＳ３８ａ：ＹＥＳ）、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄの後退を停止する（ステップＳ３５）。このようにフォーク９ａ〜９ｄの昇降調整に回数的制限を付けて後退を停止させるのは、後退中のフォーク９ａ〜９ｄがパレットＰに頻繁に接触していて、パレットＰを引き摺っているおそれがあるので、パレットＰの引き摺りをできる限り小さく抑えるためである。そして続けて、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にないこと、即ちフォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺る状態にあることを通知するために、ブザー音を発生して（ステップＳ３６）、フォーク抜去動作を異常終了する。なお、フォーク抜去動作を異常終了すると、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲外にあると判定した回数のカウント値をクリアする。

一方、ステップＳ３３でリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内「Ａ−β≦Ａ’’≦Ａ＋α」にあり（ステップＳ３３：ＹＥＳ）、ステップＳ３４でフォーク９ａ〜９ｄの抜去が完了したことを確認すると（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、制御部１１は、フォーク９ａ〜９ｄの後退を停止し（ステップＳ３７）、フォーク抜去動作を正常終了する。これにより、荷降ろし動作および荷役作業が完了した状態となる。なお、フォーク抜去動作を正常終了すると、制御部１１は、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲外にあると判定した回数のカウント値をクリアする。

上記のようにすると、フォーク９ａ〜９ｄの後退中のリフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲内にある場合（Ａ−β≦Ａ’’≦Ａ＋α）には、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上下のデッキボードＰｂ、Ｐｃに接触しておらず、フォーク９ａ〜９ｄでパレットＰを引き摺らない状態にあるので、その状態のままフォーク９ａ〜９ｄを後退させ続けることで、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの差込口ＰａからパレットＰを引き摺ることなく抜去することができる。また、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の上限より高い場合（Ａ＋α＜Ａ’’）には、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの上デッキボードＰｂに接触して、パレットＰを載せている状態にあるので、フォーク９ａ〜９ｄを下降させかつ後退させ続けることで、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの上デッキボードＰｂから離間させて、パレットＰの差込口ＰａからパレットＰを引き摺ることなく抜去することができる。さらに、リフト油圧「Ａ’’」が油圧変動の許容範囲の下限より低い場合（Ａ’’＜Ａ−β）には、フォーク９ａ〜９ｄがパレットＰの下デッキボードＰｃに接触して、パレットＰに載っている状態にあるので、フォーク９ａ〜９ｄを上昇させかつ後退させ続けることで、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰの下デッキボードＰｃから離間させて、パレットＰの差込口ＰａからパレットＰを引き摺ることなく抜去することができる。よって、フォーク抜去動作中に、フォーク９ａ〜９ｄによるパレットＰの引き摺りを防いで、パレットＰ上の荷物Ｗが荷崩れするのを確実に防止しながら、フォーク抜去動作、荷降ろし動作、および荷役作業を完了することが可能となる。

本発明は、以上の実施形態以外にも種々の形態を採用することができる。例えば、以上の実施形態では、透過型光電センサと回転式レバー等から構成される抜去センサ１０ａ〜１０ｄを着地検出手段として用いた例を挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばパレットを直接検出可能な光電センサやリミットスイッチ等の検出手段を、着地検出手段として用いてもよい。また、例えばフォークで支持しているパレットが着地すると、リフト用油圧シリンダの油圧が急激に低下するという現象が生じるので、当該現象を検出可能な前述の油圧ロードセンサ１８のような油圧検出手段を、着地検出手段として兼用してもよい。この場合、センサの使用数を減らして、低コスト化を図ることができる。つまり、着地検出手段は、パレットが載置位置に着地したことを検出することができるものであればよい。

また、以上の実施形態では、ブザー１５を通知手段として用いた例を挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば音声を出力する回路およびスピーカ等から構成される音声出力装置や、光を点灯させるランプまたは警報灯や、文字を表示する回路およびディスプレイ等から構成される表示装置を通知手段として用いてもよい。つまり、通知手段は、油圧検出手段によって検出した油圧シリンダの油圧が油圧変動の許容範囲内にないことを作業者に通知することができるものであればよい。

また、図４の実施形態では、荷役作業毎に、基準値となるリフト油圧「Ａ」を検出（校正）して、油圧変動の許容範囲を設定した例を挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば前回の荷役作業を終えてからの経過時間が長い場合にのみ、基準値となるリフト油圧「Ａ」を検出して、油圧変動の許容範囲を設定するようにしてもよい。このようにすると、前回の荷役作業を終えてからの経過時間が短い場合には、前回の荷役作業時に設定された油圧変動の許容範囲に対する油圧シリンダの油圧の状態から、今回の荷役作業時のフォークとパレットとの接触状態を前回と略同程度に精度良く把握することができるとともに、今回の荷役作業の時間短縮を図ることができる。

また、図７および図８の実施形態では、フォーク９ａ〜９ｄをパレットＰから離間させるための昇降調整に「Ｘ」回目または「Ｚ」回目の回数的制限を付けた例を挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えばパレットＰに対してフォーク９ａ〜９ｄを昇降させた場合の調整高さによる調整量的制限を付けてもよい。また、図８の実施形態では、フォーク９ａ〜９ｄの昇降調整に制限を付けないようにしてもよい。

また、以上の実施形態では、自動運転時のフォークリフト１００の荷役作業に、本発明を適用しているが、本発明は、作業者による手動運転時のフォークリフト１００の荷役作業にも適用することが可能である。この場合、パレット着地後のリフト油圧またはフォーク後退中のリフト油圧が油圧変動の許容範囲内にないことを通知するためにブザーを発生することは、荷降ろしの際に、作業者にフォークでパレットを引き摺る状態にあることを警告して、フォークの抜去操作を止めさせることができる点で有意義である。

さらに、以上の実施形態では、カウンタバランス型のフォークリフト１００に本発明を適用しているが、本発明は、リーチ型の有人または無人のフォークリフトや３方向スタッキングトラックにも適用することが可能である。

本発明の実施形態に係るフォークリフトの側面図である。 同フォークリフトの平面図である。 同フォークリフトの電気ブロック図である。 同フォークリフトの荷役作業手順を示すフローチャートである。 図４の荷降ろし動作手順を示すフローチャートである。 図５のフォーク抜去動作手順を示すフローチャートである。 他の実施形態の荷降ろし動作手順を示すフローチャートである。 他の実施形態のフォーク抜去動作手順を示すフローチャートである。

符号の説明

６ リフト用油圧シリンダ
９ａ〜９ｄ フォーク
１０ａ〜１０ｄ 抜去センサ
１１ 制御部
１２ 記憶部
１５ ブザー
１８ 油圧ロードセンサ
１００ フォークリフト
Ａ リフト油圧
Ａ’ パレット着地後のリフト油圧
Ａ’’ フォーク後退中のリフト油圧
Ａ−β〜Ａ＋α 油圧変動の許容範囲
Ｐ パレット
Ｐａ 差込口
Ｐｂ 上デッキボード
Ｐｃ 下デッキボード
Ｔ 静止時間
Ｗ 荷物

Claims (9)

1. フォークを昇降させかつ進退させることにより、フォークをパレットの差込口に対して差込みまたは抜去して、パレットと該パレット上に積まれた荷物を荷役するフォークリフトにおいて、
   前記フォークを昇降させるための油圧シリンダの油圧を検出する油圧検出手段と、
   前記フォークが無負荷状態のときの前記油圧シリンダの油圧に基づいて設定した油圧変動の許容範囲を記憶する記憶手段と、
   前記フォークの昇降動作および進退動作を制御する制御手段と、を備え、
   前記制御手段は、荷降ろしの際、前記フォークを下降させて該フォークで支持しているパレットを載置位置に着地させた後に、前記油圧検出手段によって前記油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧の前記油圧変動の許容範囲に対する状態に応じて、前記フォークを後退させて前記パレットの差込口から抜去する抜去動作を行うことを特徴とするフォークリフト。
2. 請求項１に記載のフォークリフトにおいて、
   前記制御手段は、前記パレットを載置位置に着地させた後に、前記油圧検出手段によって前記油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧が前記油圧変動の許容範囲内にある場合にのみ、前記フォークの抜去動作を行うことを特徴とするフォークリフト。
3. 請求項１に記載のフォークリフトにおいて、
   前記制御手段は、前記パレットを載置位置に着地させた後に、前記油圧検出手段によって前記油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧が前記油圧変動の許容範囲内にあれば、前記フォークを後退させて前記パレットの差込口から抜去して行き、検出した当該油圧が前記油圧変動の許容範囲内になければ、当該油圧の前記油圧変動の許容範囲に対する高低に応じて、前記フォークを昇降させかつ後退させて前記パレットの差込口から抜去して行くことを特徴とするフォークリフト。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれかに記載のフォークリフトにおいて、
   前記パレットが載置位置に着地したことを検出する着地検出手段を備え、
   前記制御手段は、前記着地検出手段によって前記パレットの着地を検出すると、前記フォークが静止するまでにかかる静止時間が経過するのを待ってから、前記油圧検出手段によって前記油圧シリンダの油圧を検出することを特徴とするフォークリフト。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれかに記載のフォークリフトにおいて、
   前記制御手段は、前記フォークによって前記パレットと前記荷物を荷取ってから該パレットと該荷物を荷降ろしするまでの一連の荷役作業を開始する前に、無負荷状態の前記フォークを所定の高さで静止させて、前記油圧検出手段によって前記油圧シリンダの油圧を検出し、検出した当該油圧に基づいて前記油圧変動の許容範囲を設定して、前記記憶手段に記憶することを特徴とするフォークリフト。
6. 請求項５に記載のフォークリフトにおいて、
   前記制御手段は、無負荷状態の前記フォークを下降させて行って所定の高さで停止し、該フォークが静止するまでにかかる静止時間が経過するのを待ってから、前記油圧検出手段によって前記油圧変動の許容範囲を設定する際に基準となる前記油圧シリンダの油圧を検出することを特徴とするフォークリフト。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれかに記載のフォークリフトにおいて、
   前記制御手段は、前記フォークを前記パレットの差込口から抜去するためのフォークの後退中に、前記油圧検出手段によって前記油圧シリンダの油圧を検出し続け、検出した当該油圧が前記油圧変動の許容範囲内になければ、前記フォークの後退を停止することを特徴とするフォークリフト。
8. 請求項１ないし請求項６のいずれかに記載のフォークリフトにおいて、
   前記制御手段は、前記フォークを前記パレットの差込口から抜去するためのフォークの後退中に、前記油圧検出手段によって前記油圧シリンダの油圧を検出し続け、検出した当該油圧が前記油圧変動の許容範囲内にあれば、前記フォークを後退させ続けて前記パレットの差込口から抜去して行き、検出した当該油圧が前記油圧変動の許容範囲内になければ、当該油圧の前記油圧変動の許容範囲に対する高低に応じて、前記フォークを昇降させかつ後退させ続けて前記パレットの差込口から抜去して行くことを特徴とするフォークリフト。
9. 請求項１ないし請求項８のいずれかに記載のフォークリフトにおいて、
   前記油圧検出手段によって検出した前記油圧シリンダの油圧が、前記油圧変動の許容範囲内にないことを通知する通知手段を備えたことを特徴とするフォークリフト。
   

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