JP7165702B2

JP7165702B2 - フォークリフト

Info

Publication number: JP7165702B2
Application number: JP2020156905A
Authority: JP
Inventors: 勝塩崎
Original assignee: トヨタＬ＆Ｆ近畿株式会社
Priority date: 2020-09-18
Filing date: 2020-09-18
Publication date: 2022-11-04
Anticipated expiration: 2040-09-18
Also published as: JP2022050789A

Description

本発明は、荷物やパレットなどを持ち上げたり運んだりするためのフォークリフトの技術に関する。

従前より、荷物やパレットなどを持ち上げたり運んだりするためのフォークリフトが知られている。たとえば、特開２０２０－８３５７２号公報（特許文献１）には、フォークリフト用運転支援装置が開示されている。特許文献１によると、フォークリフト用運転支援装置は、リーチ式フォークリフトに搭載され、リーチ式フォークリフトの周囲の少なくとも一部を撮像するカメラと、操舵角に応じた走行予想軌跡上に最大旋回円を生成するコントローラと、カメラにて撮像された画像に最大旋回円を重畳して表示する表示部と、を備える。

特開２０２０－８３５７２号公報

本発明の目的は、荷物の保持部を上げた状態での走行を防止するための技術を提供することにある。

本発明の一態様に従うと、荷物を保持する保持部を昇降させるための荷役部と、移動するための走行部と、出力部と、保持部が上昇した状態または昇降中に所定時間以上移動した場合に、出力部に所定の警告を出力させるための制御部と、を備えるフォークリフトが提供される。

以上のように、本発明によれば、荷物の保持部を上げた状態での走行を防止するための技術が提供される。

第１の実施の形態にかかるフォークリフトの側面図である。第１の実施の形態にかかるフォークリフトの動作概要を示すイメージ図である。第１の実施の形態にかかるフォークリフトの構成のブロック図である。第１の実施の形態にかかる操作パネルの第１の画面例を示すイメージ図である。第１の実施の形態にかかる操作パネルの第２の画面例を示すイメージ図である。第１の実施の形態にかかる制御部による情報処理を示すフローチャートである。第２の実施の形態にかかる制御部による情報処理を示すフローチャートである。

以下、図面を参照しつつ、本発明の実施の形態について説明する。以下の説明では、同一の部品には同一の符号を付してある。それらの名称および機能も同じである。したがって、それらについての詳細な説明は繰り返さない。また以下では、説明のために、図１における紙面の左方向をフォークリフト１００の前方向または正面方向といい、紙面の右方向をフォークリフト１００の後方向または背面方向、紙面の上方向をフォークリフト１００の上方向といい、紙面の下方向をフォークリフト１００の下方向といい、紙面の手前方向をフォークリフト１００の左方向といい、紙面の奥方向をフォークリフト１００の右方向という。
［第１の実施の形態］
＜フォークリフト１００の全体構成＞

まず、本実施の形態にかかるフォークリフト１００の全体構成について説明する。以下では、リーチタイプのフォークリフト１００について説明するが、本実施の形態にかかる技術は、カウンタータイプなどの他のタイプの荷役車両にも適用することができるものである。

図１を参照して、本実施の形態にかかるフォークリフト１００は、車両全体を支持するための機台１２１を備える。機台１２１の前側には左右一対のリーチレグ１２２Ｌ，１２２Ｒが配置され、リーチレグ１２２Ｌ，１２２Ｒは前方に向かって延びている。詳しくは、リーチレグ１２２Ｌは進行方向左側に設けられ、リーチレグ１２２Ｒは進行方向左側に設けられている。

リーチレグ１２２Ｌ，１２２Ｒの前部には前輪１２３Ｌ，１２３Ｒが配設されている。詳しくは、左前輪１２３Ｌは進行方向左側のリーチレグ１２２Ｌに設けられ、右前輪１２３Ｒは進行方向右側のリーチレグ１２２Ｒに設けられている。このように、機台１２１の前側に左右一対の前輪１２３Ｌ，１２３Ｒが設けられている。

機台１２１の後部には、後輪１２４とキャスタホイール（補助輪）１２５が配設されている。後輪１２４は機台１２１の左方に設けられており、キャスタホイール１２５は機台１２１の右方に設けられている。後輪１２４は、駆動輪及び操舵輪である。

本実施の形態にかかるリーチ式のフォークリフト１００は、主に、２つの前輪１２３Ｌ，１２３Ｒおよび１つの後輪１２４の３つの車輪で走行する。機台１２１には、フォークリフト１００の駆動源となる走行モータ１２６と、走行モータ１２６の電力源となるバッテリ１２９が搭載されている。そして、後輪１２４が走行モータ１２６により回転駆動される。なお、以下では、前輪１２３Ｌ，１２３Ｒや後輪１２４とキャスタホイール（補助輪）１２５や走行モータ１２６などを合わせて走行部１２０ともいう。

フォークリフト１００は、機台１２１の前方に、荷役部１４０を備える。荷役部１４０は、リーチシリンダやマスト前後モータの駆動により、各リーチレグ１２２Ｌ，１２２Ｒに沿って前後動作するマスト１４１を備える。マスト１４１の前方には、左右一対のフォーク１４２Ｌ，１４２Ｒがリフトブラケット１４３を介して設けられている。フォーク１３０Ｌ，１３０Ｒは、マスト１４１に沿って昇降する。なお、荷物を保持したり昇降させたりする装置は、フォークに限らず、他のタイプであってもよい。

なお、本実施の形態においては、フォーク１３０Ｌの側面には、反射板１４６が取り付けられる。そして、マスト１４１の左側面にはレーザー変位センサ１４５が取り付けられる。レーザー変位センサ１４５は、反射板１４６に向けてレーザーを照射して、反射板１４６からの反射光に基づいて反射板までの距離を計算するものである。これによって、後述する制御部１５０は、レーザー変位センサ１４５からの情報に基づいて、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒの高さを取得することができる。

本実施形態のフォークリフト１００は、立席タイプの運転室１３２と操作部１３０とを機台１２１の後部に備える。運転室１３２の前方及び左方には、操作テーブル１３３が設けられている。運転室１３２の前方に位置する操作テーブル１３３には、フォークリフト１００を走行動作させるディレクションレバー１３４、荷役装置１２８を動作させる複数の荷役レバー１３５が設けられている。ディレクションレバー１３４は、後輪１２４を回転駆動させて車両を走行させるべく操作される。また、運転室１３２の左方の操作テーブル１３３には、後輪１２４の操舵を行う図示しないハンドルが設けられている。また、運転室１３２の床面には図示しないブレーキペダル１３７も設けられている。
＜フォークリフト１００の動作概要＞

次に、本実施の形態にかかるフォークリフト１００の動作概要について説明する。図２を参照して、本実施の形態にかかるフォークリフト１００は、（１）レーザー変位センサ１４５を利用してフォーク１４２Ｌ（１４２Ｒ）の移動量すなわちフォークの高さを取り込む。（２）車両ユニットとしての走行部１２０から走行信号電圧を取り込む。（３）制御部１５０のＰＬＣ（Programmable Logic Controller）１５１に両者の信号を入力する。（４）所定の条件が満たされた際に、スピーカ１３９などのボイス機能付きアラームに警告音声を出力させる。
＜フォークリフト１００の機能的な構成＞

次に、本実施の形態にかかるフォークリフト１００の機能的な構成について説明する。以下では、本実施の形態にかかる説明に必要な部分についてのみ説明する。図３を参照して、フォークリフト１００は、主に、制御部１５０と、操作部１３０と、スピーカ１３９と、走行モータ１２６と、速度センサ１２７と、マスト前後モータ１４８と、フォーク昇降モータ１４７と、レーザー変位センサ１４５などを搭載する。

制御部１５０は、ＰＬＣ１５１やタイマ１５２やメモリ１５３基板などを含む。ＰＬＣ１５１は、プログラムに従って、操作部１３０からの指示に基づいて、あるいは自動的に、フォークリフト１００の各部を制御する。タイマ１５２は、所定のタイミングからの経過時間を計測したり、現在の時刻を計測したりして、ＰＬＣ１５１に入力する。メモリ１５３は、プログラムや、各種の設定値や、各種の現在値などを記憶する。メモリ１５３は、たとえば、警告を出力するためのフォークの高さの設定値、フォークの高さの現在値、警告を出力するための走行前進速度の設定値、警告を出力するための走行後進速度の設定値、現在の走行速度、警告を出力するための同時操作時間の設定値、同時操作している場合の経過時間などを格納する。

走行モータ１２６は、制御部１５０からの指示に従ってバッテリ１２９からの電力を使用して、フォークリフト１００を走行させる。

速度センサ１２７は、走行モータ１２６や後輪１２４などの回転速度や走行信号電圧に基づいてフォークリフト１００の走行速度や加速度などを取得して制御部１５０に入力する。

マスト前後モータ１４８は、制御部１５０からの指示に従って、各リーチレグ１２２Ｌ，１２２Ｒに沿ってマスト１４１を前方や後方に移動させる。

フォーク昇降モータ１４７は、制御部１５０からの指示に従って、リフトブラケット１４３を昇降させることによって、左右一対のフォーク１４２Ｌ，１４２Ｒを昇降させる。

レーザー変位センサ１４５は、反射板１４６に向けてレーザーを照射して、反射板１４６からの反射光に基づいて反射板までの距離を計算することによって、フォーク１４２Ｌ（１４２Ｒ）の高さを制御部１５０に入力する。

操作部１３０は、運転室１３２の前方または側方の操作テーブル１３３に設けられる。操作部１３０は、上述した、ディレクションレバー１３４、荷役レバー１３５、ハンドル、ブレーキペダル、ディスプレイ１３６などを含む。

図４に示すように、制御部１５０は、ディスプレイ１３６に、第１の設定画面を表示させる。制御部１５０は、第１の設定画面として、後述する警告を出力するためのフォークの高さの設定値、フォークの高さの現在値、後述する警告を出力するための走行前進速度の設定値、後述する警告を出力するための走行後進速度の設定値、現在の走行速度などをディスプレイ１３６に表示させる。そして、制御部１５０は、ディスプレイ１３６やその他の図示しない入力ボタンを介して、後述する警告を出力するためのフォークの高さの設定値、後述する警告を出力するための走行前進速度の設定値、後述する警告を出力するための走行後進速度の設定値、などの指定命令を受け付けて、メモリ１５３に格納する。

図５に示すように、制御部１５０は、ディスプレイ１３６に、第２の設定画面を表示させる。制御部１５０は、第２の設定画面として、後述する警告を出力するためのフォークを昇降させながらの走行する場合の同時操作時間の設定値、同時操作している場合の経過時間などをディスプレイ１３６に表示させる。そして、制御部１５０は、ディスプレイ１３６やその他の図示しない入力ボタンを介して、後述する警告を出力するための同時操作時間の設定値、などの指定命令を受け付けて、メモリ１５３に格納する。

図３に戻って、スピーカ１３９は、制御部１５０の指示に基づいて、所定の音声を出力する。
＜制御部１５０による情報処理＞

次に、本実施の形態にかかる制御部１５０による情報処理について説明する。本実施の形態にかかるＰＬＣ１５１は、プログラムに従って、以下の処理を実行する。

図６を参照して、ＰＬＣ１５１は、速度センサ１２７からの情報に基づいて、フォークリフト１００が走行している否かを判断する（ステップＳ１０２）。

フォークリフト１００が走行している場合（ステップＳ１０２にてＹＥＳである場合）、ＰＬＣ１５１は、レーザー変位センサ１４５からの情報に基づいて、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中であるか否かを判断する（ステップＳ１０４）。

ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中である場合（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、タイマ１５２をスタートさせる（ステップＳ１０６）。

ＰＬＣ１５１は、タイマ１５２の値に基づいて、第１の所定の時間、たとえば２秒など、が経過したか否かを判断する（ステップＳ１０８）。第１の所定の時間が経過していない場合（ステップＳ１０８にてＮＯである場合）、ＰＬＣ１５１は、ステップＳ１１２からの処理を実行する。

ＰＬＣ１５１は、第１の所定時間が経過した場合（ステップＳ１０８にてＹＥＳである場合）、スピーカ１３９やディスプレイ１３６に、第１の警告を出力させる（ステップＳ１１０）。

ＰＬＣ１５１は、レーザー変位センサ１４５からの情報に基づいて、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが未だ昇降中であるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降でないと判断すると（ステップＳ１１２にてＮＯである場合）、スピーカ１３９からの第１の警告の出力を終了させる（ステップＳ１１６）。

フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが未だ昇降中である場合（ステップＳ１１２にてＹＥＳである場合）、ＰＬＣ１５１は、速度センサ１２７からの情報に基づいて、フォークリフト１００が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１１４）。

フォークリフト１００が走行中である場合（ステップＳ１１４にてＹＥＳである場合）、ＰＬＣ１５１は、ステップＳ１０８からの処理を繰り返す。

ＰＬＣ１５１は、フォークリフト１００が走行中でなくなったと判断すると（ステップＳ１１４にてＮＯである場合）、スピーカ１３９からの第１の警告の出力を終了させる（ステップＳ１１６）。

ＰＬＣ１５１は、タイマをリセットする（ステップＳ１１８）。

ＰＬＣ１５１は、フォークリフト１００の電源がＯＦＦされたか否かを判断する（ステップＳ１４０）。フォークリフト１００の電源がＯＦＦされていない場合（ステップＳ１４０にてＮＯである場合）、ＰＬＣ１５１は、ステップＳ１０２からの処理を繰り返す。

一方、ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中でないと判断した場合（ステップＳ１０４にてＮＯである場合）、レーザー変位センサ１４５からの情報に基づいて、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが設定値よりも高い位置にあるか否かを判断する（ステップＳ１２４）。

フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが設定値よりも高い位置にある場合（ステップＳ１２４にてＹＥＳである場合）、ＰＬＣ１５１は、タイマ１５２をスタートさせる（ステップＳ１２６）。

ＰＬＣ１５１は、タイマ１５２の値に基づいて、第２の所定の時間、たとえば５秒など、が経過したか否かを判断する（ステップＳ１２８）。ＰＬＣ１５１は、所定の時間が経過していない場合（ステップＳ１２８にてＮＯである場合）、ステップＳ１３２からの処理を繰り返す。

ＰＬＣ１５１は、タイマ１５２の値に基づいて、所定の時間が経過したと判断した場合（ステップＳ１２８にてＹＥＳである場合）、スピーカ１３９やディスプレイ１３６に、第２の警告を出力させる（ステップＳ１３０）。

なお、第１の警告と第２の警告は同じものであってもよいし、違う種類のアラームやメロディーやメッセージであってもよいし、いずれかの警告が他方よりも大きな音であってもよい。

ＰＬＣ１５１は、速度センサ１２７からの情報に基づいて、フォークリフト１００が走行中であるか否かを判断する（ステップＳ１３２）。

ＰＬＣ１５１は、フォークリフト１００が走行中である場合（ステップＳ１３２にてＹＥＳである場合）、ステップＳ１２８からの処理を繰り返す。

ＰＬＣ１５１は、フォークリフト１００が走行中でない場合（ステップＳ１３２にてＮＯである場合）、スピーカ１３９からの第２の警告の出力を終了させる（ステップＳ１３４）。

ＰＬＣ１５１は、タイマをリセットする（ステップＳ１３６）。ＰＬＣ１５１は、ステップＳ１４０からの処理を繰り返す。
［第２の実施の形態］

上記の実施の形態においては、フォークの昇降中やフォークが上がった状態で、所定の期間以上走行を続けた場合に警告を出力するものであった。しかしながら、このような形態には限られない。たとえば、フォークの昇降中やフォークが上がった状態で、所定の距離以上走行を続けた場合に警告を出力してもよい。

より詳細には、図７を参照して、ＰＬＣ１５１は、速度センサ１２７からの情報に基づいて、フォークリフト１００が走行している否かを判断する（ステップＳ１０２）。

ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中である場合（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、走行距離の測定をスタートさせる（ステップＳ２０６）。なお、走行距離の測定は、ＰＬＣ１５１が速度センサ１２７からの情報に基づいて計算してもよいし、移動距離を測定するための別のセンサを別途設けてもよい。

ＰＬＣ１５１は、第１の所定の距離、たとえば３ｍなど、以上走行したか否かを判断する（ステップＳ２０８）。第１の所定の距離を走行していない場合（ステップＳ２０８にてＮＯである場合）、ＰＬＣ１５１は、ステップＳ１１２からの処理を実行する。

ＰＬＣ１５１は、第１の所定距離を走行した場合（ステップＳ２０８にてＹＥＳである場合）、スピーカ１３９やディスプレイ１３６に、第１の警告を出力させる（ステップＳ１１０）。

ＰＬＣ１５１は、レーザー変位センサ１４５からの情報に基づいて、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが未だ昇降中であるか否かを判断する（ステップＳ１１２）。ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中でないと判断すると（ステップＳ１１２にてＮＯである場合）、スピーカ１３９からの第１の警告の出力を終了させる（ステップＳ１１６）。

フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが設定値よりも高い位置にある場合（ステップＳ１２４にてＹＥＳである場合）、走行距離の測定をスタートさせる（ステップＳ２２６）。

ＰＬＣ１５１は、第２の所定の距離、たとえば５ｍなど、以上走行したか否かを判断する（ステップＳ２２８）。第２の所定の距離を走行していない場合（ステップＳ２２８にてＮＯである場合）、ＰＬＣ１５１は、ステップＳ１３２からの処理を実行する。

ＰＬＣ１５１は、第２の所定距離を走行した場合（ステップＳ２２８にてＹＥＳである場合）、スピーカ１３９やディスプレイ１３６に、第２の警告を出力させる（ステップＳ１３０）。

ＰＬＣ１５１は、フォークリフト１００が走行中である場合（ステップＳ１３２にてＹＥＳである場合）、ステップＳ２２８からの処理を繰り返す。

ＰＬＣ１５１は、タイマをリセットする（ステップＳ１３６）。ＰＬＣ１５１は、ステップＳ１４０からの処理を繰り返す。

本実施の形態においては、図３および図４に示す画面において、ＰＬＣ１５１は、操作部１３０を介して、第１の所定距離や第２の所定距離の設定を受け付ける。
［第３の実施の形態］

さらには、所定の期間や所定の距離以外にも、ＰＬＣ１５１は、たとえば、フォークの昇降中やフォークが上がった状態で、所定の速度以上で走行した場合に警告を出力してもよい。

すなわち、ステップＳ１０８およびステップＳ１１０の代わりに、ＰＬＣ１５１は、第１の所定の速度に達したか否かを判断してもよい。そして、第１の所定の速度に達した場合に、ＰＬＣ１５１は、スピーカ１３９やディスプレイ１３６に、第１の警告を出力させる。

そして、ステップＳ１２８およびステップＳ１３０の代わりに、ＰＬＣ１５１は、第２の所定の速度に達したか否かを判断してもよい。そして、ＰＬＣ１５１は、第２の所定の速度に達した場合に、スピーカ１３９やディスプレイ１３６に、第２の警告を出力させる。

本実施の形態においては、図３および図４に示す画面において、ＰＬＣ１５１は、操作部１３０を介して、第１の所定の速度や第２の所定の速度の設定を受け付ける。
［第４の実施の形態］

また、上記の第１から第３の実施の形態を組み合わせてもよい。たとえば、ステップＳ１０８やステップＳ２０８において、第１の所定の時間が経過したか、あるいは、第１の所定の距離以上走行したかを判断してもよい。すなわち、ＰＬＣ１５１は、いずれかの条件がＹＥＳである場合に、第１の警告を出力してもよい。

あるいは、ステップＳ１０８やステップＳ２０８において、第１の所定の時間が経過して、かつ、第１の所定の距離以上走行したかを判断してもよい。すなわち、ＰＬＣ１５１は、両方の条件がＹＥＳである場合に、第１の警告を出力してもよい。

同様に、ステップＳ１２８やステップＳ２２８において、第２の所定の時間が経過したか、あるいは、第２の所定の距離以上走行したかを判断してもよい。すなわち、ＰＬＣ１５１は、いずれかの条件がＹＥＳである場合に、第２の警告を出力してもよい。

あるいは、ステップＳ１２８やステップＳ２２８において、第２の所定の時間が経過して、かつ、第２の所定の距離以上走行したかを判断してもよい。すなわち、ＰＬＣ１５１は、両方の条件がＹＥＳである場合に、第２の警告を出力してもよい。
［第５の実施の形態］

また、上記の実施の形態においては、フォークリフト１００が走行しているか否かを判断してから（ステップＳ１０２）、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中であるか否かの判断（ステップＳ１０４）やフォークが上がった状態であるか否かの判断（ステップＳ１２４）を行うものであった。しかしながら、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中であるか否かの判断（ステップＳ１０４）やフォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが上がった状態であるか否かの判断（ステップＳ１２４）を行ってから、走行中であるか否かを判断してもよい。より詳細には、ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中である場合に（ステップＳ１０４にてＹＥＳである場合）、走行中であるか否かを判断したり、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが上がった状態である場合に（ステップＳ１２４にてＹＥＳである場合）、走行中であるか否かを判断したりしてもよい。

あるいは、ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中であるか否かの判断とフォークリフト１００が走行中であるか否かの判断を並行して行ってもよいし、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが上がった状態であるか否かの判断とフォークリフト１００が走行中であるか否かの判断を並行して行ってもよい。
［第６の実施の形態］

また、上記の実施の形態においては、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中であるか否かの判断（ステップＳ１０４）を行ってから、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが上がった状態であるか否かの判断（ステップＳ１２４）を行うものであった。しかしながら、ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中であるか否かの判断（ステップＳ１０４）よりも、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが上がった状態であるか否かの判断（ステップＳ１２４）を優先して実行してもよい。

あるいは、ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが上がった状態であるか否かの判断（ステップＳ１２４）と、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中であるか否かの判断（ステップＳ１０４）とを並行に行って、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中の第１の警報（ステップＳ１１０）よりも、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが上がった状態の第２の警報（ステップＳ１３０）を優先して出力してもよい。
［第７の実施の形態］

上記の構成に加えて、ＰＬＣ１５１は、フォークリフト１００が走行中、たとえばステップＳ１０２にてＹＥＳである場合などにおいて、ステップＳ１０８やステップＳ２０８やステップＳ１２８やステップＳ２２８の条件が満たされていない間も、スピーカ１３９に第３の警告を出力させてもよい。この場合は、第１および第２の警告の方が、第３の警告よりも、音量が大きかったり、厳重なメッセージを出力したり、より目立つ警告であることが好ましい。

あるいは、上記の構成に加えて、ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが昇降中、たとえばステップＳ１０４にてＹＥＳである場合などに、ステップＳ１０８やステップＳ２０８やステップＳ１２８やステップＳ２２８の条件が満たされていない間も、スピーカ１３９に第４の警告を出力させてもよい。この場合は、第１および第２の警告の方が、第４の警告よりも、音量が大きかったり、厳重なメッセージを出力したり、より目立つ警告であることが好ましい。

あるいは、上記の構成に加えて、ＰＬＣ１５１は、フォーク１４２Ｌ，１４２Ｒが高い位置にあるとき、たとえばステップＳ１２４にてＹＥＳである場合などに、ステップＳ１０８やステップＳ２０８やステップＳ１２８やステップＳ２２８の条件が満たされていない間も、スピーカ１３９に第５の警告を出力させてもよい。この場合は、第１および第２の警告の方が、第５の警告よりも、音量が大きかったり、厳重なメッセージを出力したり、より目立つ警告であることが好ましい。
［まとめ］

上記の実施の形態においては、荷物を保持する保持部を昇降させるための荷役部と、移動するための走行部と、出力部と、保持部が上昇した状態または昇降中に所定時間以上移動した場合に、出力部に所定の警告を出力させるための制御部と、を備えるフォークリフトが提供される。

上記の実施の形態においては、荷物を保持する保持部を昇降させるための荷役部と、移動するための走行部と、出力部と、保持部が上昇した状態または昇降中に所定距離以上移動した場合に、出力部に所定の警告を出力させるための制御部と、を備えるフォークリフトが提供される。

上記の実施の形態においては、荷物を保持する保持部を昇降させるための荷役部と、移動するための走行部と、出力部と、保持部が上昇した状態または昇降中に所定速度以上に達した場合に、出力部に所定の警告を出力させるための制御部と、を備えるフォークリフトが提供される。

好ましくは、フォークリフトは、操作部をさらに備える。制御部は、操作部を介して、所定時間または所定距離または所定速度の設定を受け付ける。

好ましくは、フォークリフトは、操作部をさらに備える。制御部は、操作部を介して、前方に移動する場合の所定時間または所定距離または所定速度の設定と、後方に移動する場合の所定時間または所定距離または所定速度の設定と、を受け付ける。

好ましくは、フォークリフトは、操作部をさらに備える。制御部は、操作部を介して、所定の警告の対象となる保持部の高さの設定を受け付ける。

好ましくは、制御部は、保持部が上昇した状態において、出力部に所定の警告よりも小さな第１の警告を出力させる。

好ましくは、制御部は、フォークリフトを移動中に、出力部に所定の警告よりも小さな第２の警告を出力させる。

好ましくは、制御部は、保持部が上昇中に、出力部に所定の警告よりも小さな第３の警告を出力させる。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１００：フォークリフト
１２０：走行部
１２１：機台
１２２Ｌ：リーチレグ
１２２Ｒ：リーチレグ
１２３Ｌ：左前輪
１２３Ｒ：右前輪
１２４：後輪
１２５：キャスタホイール
１２６：走行モータ
１２７：速度センサ
１２８：荷役装置
１２９：バッテリ
１３０：操作部
１３０Ｌ：フォーク
１３０Ｒ：フォーク
１３２：運転室
１３３：操作テーブル
１３４：ディレクションレバー
１３５：荷役レバー
１３６：ディスプレイ
１３７：ブレーキペダル
１３９：スピーカ
１４０：荷役部
１４１：マスト
１４２Ｌ：フォーク
１４２Ｒ：フォーク
１４３：リフトブラケット
１４５：レーザー変位センサ
１４６：反射板
１４７：フォーク昇降モータ
１４８：マスト前後モータ
１５０：制御部
１５１：ＰＬＣ
１５２：タイマ
１５３：メモリ

Claims

荷物を保持する保持部を昇降させるための荷役部と、
移動するための走行部と、
出力部と、
前記保持部が上昇した状態のままで、または前記保持部を昇降させながら、所定時間以上移動した場合に、前記出力部に所定の警告を出力させるための制御部と、を備えるフォークリフト。
荷物を保持する保持部を昇降させるための荷役部と、
移動するための走行部と、
出力部と、
前記保持部が上昇した状態のままで、または前記保持部を昇降させながら、所定距離以上移動した場合に、前記出力部に所定の警告を出力させるための制御部と、を備えるフォークリフト。
操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部を介して、前記所定時間または前記所定距離の設定を受け付ける、請求項１または２に記載のフォークリフト。
操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部を介して、前方に移動する場合の前記所定時間または前記所定距離と、後方に移動する場合の前記所定時間または前記所定距離の設定と、を受け付ける、請求項１または２に記載のフォークリフト。
操作部をさらに備え、
前記制御部は、前記操作部を介して、前記所定の警告の対象となる前記保持部の高さの設定を受け付ける、請求項１または２に記載のフォークリフト。