JP2014132856A

JP2014132856A - 作業車両

Info

Publication number: JP2014132856A
Application number: JP2013002452A
Authority: JP
Inventors: Kunihiko Iegi; 邦彦家木; Koji Koyama; 浩二小山; Yasuhiro Hisaoka; 泰裕久岡
Original assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Current assignee: Iseki and Co Ltd; Iseki Agricultural Machinery Mfg Co Ltd
Priority date: 2013-01-10
Filing date: 2013-01-10
Publication date: 2014-07-24

Abstract

【課題】機体の後部に連結した作業機のこまめな水平制御が可能な走行車両を提供することである。
【解決手段】前方傾斜センサ２２ａと後方傾斜センサ２２ｂをそれぞれフロントアクスル２０とリアアクスル２１に配置し、前方傾斜センサ２２ａと後方傾斜センサ２２ｂと走行車体２の水平制御を行う一対の水平シリンダ２４と、前方傾斜センサ２２ａと後方傾斜センサ２２ｂの検出値の差異と車速センサ２３の検出値に応じて、変速装置６により適切な車速を選択し、同時に水平シリンダ２４により走行車体２を水平にする制御を行う制御装置１００を備えた走行車両であり、走行安定性が確保される。
【選択図】図３

Description

この発明は、農業用、建築用、運搬用等のトラクタなどの作業車両に関する。

車体又は車体に連結した作業機の左右方向の傾きを正確に調整できるようにした水平制御装置を備えたトラクタなどの作業車両が、例えば特開２０００−１６６３０８号公報に記載されている。

特開２０００−１６６３０８号公報

引用文献１の作業車両では、傾斜センサを１個しか備えていないので、車両の前後でこまめな機体の傾斜検出ができず、このため機体に連結した作業機のこまめな水平制御ができなかった。

そこで、本発明の課題は、機体に連結した作業機のこまめな水平制御が可能な走行車両を提供することである。

本発明の上記課題は、次の解決手段で解決される。
請求項１記載の発明は、機体上にエンジン（４）と変速装置（６）を内装したミッションケース（５）を設け、機体に前輪（２）を支持するフロントアクスル（２０）と後輪（３）を支持するリヤアクスル（２１）と走行速度を検出する車速センサ（２３）を設けた走行車両において
機体の前部に前方傾斜センサ（２２ａ）を設け、機体の後部に後方傾斜センサ（２２ｂ）を設け、
機体の後部に連結した作業機（３０）の水平制御を行う水平シリンダ（２４）を機体に設け、
前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異と車速センサ（２３）の検出値に応じて、変速装置（６）により適切な車速を選択し、同時に水平シリンダ（２４）により作業機（３０）を水平にする制御を行う制御装置（１００）を備えたことを特徴とする走行車両である。

請求項２記載の発明は、前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異が所定値以上であり、前記差異の変化率が増加していると、制御装置（１００）は水平シリンダ（２４）の作動速度を所定値以上とする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の走行車両である。

請求項３記載の発明は、前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異が所定値未満であり、前記差異の変化率が減少していると、制御装置（１００）は水平シリンダ（２４）の作動速度を所定値未満とする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の走行車両である。

請求項１記載の発明によれば、前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異と車速センサ（２３）の検出値に応じて、変速装置（６）により適切な車速を選択し、同時に水平シリンダ（２４）により機体に連結した作業機（３０）を水平にする制御を制御装置（１００）が行うことができるので走行安定性が確保される。

請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異が所定値以上であり、前記差異の変化率が増加していると、制御装置（１００）が水平シリンダ（２４）の作動速度を所定値以上とする制御構成を有するので、車体が傾斜し、前記傾斜率が変化するときにも適切な作業機（３０）の水平制御ができる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異が所定値未満であり、前記差異の変化率が減少していると、制御装置（１００）は、水平シリンダ（２４）の作動速度を所定値未満とする制御を行うので傾斜地でも安定した作業機（３０）の水平制御ができる。

本発明の実施例のトラクタの側面図である。図１のトラクタの変速装置の動力伝動機構線図である。図１のトラクタの制御ブロック図である。図１の作業機の３点リンク機構を上下動スイッチとそのガードを示す側面図（図４（ａ））と正面図（図４（ｂ））である。図１の別実施例の作業機の３点リンク機構を上下動スイッチとそのガードを示す側面図（図５（ａ））と正面図（図５（ｂ））である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。図１のトラクタの傾斜時の一実施例の制御フロー図である。本発明の一実施例のフロントローダを備えたトラクタの全体側面図（図１８（ａ））とフロントローダ部分の側面図（図１８（ｂ））である。

以下、図面に基づき、本発明の好ましい実施の形態について説明する。
作業車両の一例としてトラクタを例に以下説明する。図１に全体側面図、図２に図１のトラクタの変速装置の動力伝動機構線図を示し、図３に図１のトラクタの制御ブロック図を示す。

なお、本明細書において作業車両の前進方向に向かって左右方向をそれぞれ左、右といい、前進方向を前、後進方向を後ろという。
以下、図面に基づいて、この発明の実施の形態を説明する。まず、構成から説明すると、トラクター１は前輪２と後輪３を備え、走行車体９の前部に搭載されたエンジン４の回転動力をミッションケース５内の変速装置６に伝え、この変速装置６で減速された回転動力を前輪２と後輪３に伝えるように構成している。

動力伝達経路を図２に示す線図に基づいて詳細に説明すると、エンジン４の動力は主クラッチ８を介して油圧式の２段切替可能な高低速切替装置１０に伝達され、さらにリバーサ機構１２に伝達される。

リバーサ機構１２は走行車体９の進行方向を切り替えるものであり、前進クラッチ１２Ｆと後進クラッチ１２Ｒとからなる。前進クラッチ１２Ｆが接続されると走行車体９は前進し、反対に後進クラッチ１２Ｒが接続されると走行車体９は後進する。

ステアリングハンドル１５を支えるハンドルポスト１６の左側横側部に設けられるリバースレバー１１を前後方向に適宜操作することによってリバーサ機構１２が切り替えられて走行車体９を前進又は後進させることができるようになっている。変速装置６はシンクロメッシュ式で４段変速可能な主変速装置６ａとコンスタントメッシュ式で３段変速可能な副変速装置６ｂとからなる。

主変速装置６ａは油圧式のアクチュエータ１４により変速がなされる従来周知の構造であり、副変速装置６ｂは副変速レバー１７を前後方向および左右方向のｈ型に操作することによって３段に切り替えられる。更に詳述すると、副変速レバー１７を操作して前側のシフター１８を後方へ移動させるとＬ速（低速）、前側に移動させるとＨ速（高速）が得られ、後側のシフター１９を後方へ移動させるとＬＬ速（超低速）が得られ、その減速された回転がドライブピニオンシャフト２７に伝達されるように構成している。

また、副変速レバー１７の把手部には増減速用のボタンスイッチ（図示せず）が設けられ、増速用のスイッチ２１を押すと油圧アクチュエータ１４が作動して主変速装置６ａが１段ずつ変速され、反対に減速スイッチ２２を押すと１段ずつ減速されるように構成している。

主変速装置６ａを切り替えるときには図示外のコントローラからの指令によりリバーサ機構１２が一度中立に戻され、変速完了後にリバーサ機構１２が再び接続される。
また、変速装置６の伝動後位には後輪デフ装置２５が設けられ、後輪デフ装置２５から左右方向に突出する出力軸２６、２６上には後輪３、３を制動するブレーキ装置２８、２８が設けられている。

このブレーキ装置２８、２８はディスクブレーキで構成され、左右のブレーキペダル２９、２９を踏み込むことによりロッド、リンクからなる機械的連結装置を介して作業機３０を連結するトップリンク３１が支点３１ａを中心として前方へ引かれ、ブレーキ装置２８、２８が作動してブレーキが掛かるようになっている。

また、トップリンク３１の後側には後付けタイプの油圧シリンダ３３、３３が設けられ、作業中のように低速走行時にステアリングハンドル１５を回動操作すると旋回内側に設けた油圧シリンダ３３のピストンが突出してトップリンク３１を押圧し、自動的にブレーキが掛かるようになっている。

この自動によるブレーキ装置２８、２８の作動は安全のため路上を高速で旋回する場合には作動しないようになっている。
後輪デフ装置２５の直前で分岐された動力は前輪駆動系の中に組み込まれた前輪増速装置３５に伝えられ、この前輪増速装置３５により旋回時には前輪２を高速で回転させることができる。

前輪増速装置３５は増速クラッチ３６と等速クラッチ３７を備え、通常の４ＷＤ走行時には等速クラッチ３７が繋がって前輪２と後輪３の周速が略等しい４ＷＤ走行状態となり、圃場内において、ステアリングハンドル１５を所定角度以上回動操作したときだけ増速クラッチ３６が繋がって前輪２が後輪３よりも速く回転させられるようにしている。

前輪駆動軸３９の前部には前輪デフ装置４０が設けられ、前輪デフ装置４０の左右に設けた前輪最終減速ギヤ機構４２、４２を介して前輪２、２が駆動される。
なお、図２において、ＰＴＯ作動用にＰＴＯクラッチ４４、高低３段の切り替えが可能なＰＴＯ変速装置４５、及びＰＴＯ軸４６が設けられている。ＰＴＯクラッチ４４に対しては常時エンジン４側の回転動力が伝達されており、ＰＴＯクラッチ４４を接続すると、ＰＴＯ駆動軸４７が回転され、ＰＴＯクラッチ４４を切るとＰＴＯ駆動軸４７は回転を停止する。座席４９の横側部に図示しないパーキングレバーが設けられ、該パーキングレバーを支点廻りに上方へ回動させることにより左右のロアリンク３２、３２（図１）を介してトップリンク３１が前方へ引かれ、左右のブレーキ装置２８、２８（図２）が同時に作動して左右の後輪３、３に対して制動状態が保持されるようにしている。

図１の車両の側面図に示すように、フロントアクスル２０とリヤアクスル２１の近傍のミッションケース５内にそれぞれ前後一対の傾斜センサ２２ａ、２２ｂを設ける。また車速センサ２３をミッションケース５の外壁に設けて、ミッションケース５内の歯車の回転数を検出し、演算して車速を得る構成としている。

また図３に制御ブロック図を示し、前記前後一対の傾斜センサ２２ａ、２２ｂと車速センサ２３による検出値に基づき制御装置１００はコントロールバルブ９９を作動させる油圧により水平シリンダ２４を適切な位置に作動させる。

前後一対の傾斜センサ２２ａ、２２ｂの検出値の差異に基づき、水平シリンダ２４の作動速度を変えて、作業機３０の最適な水平制御を行う。
例えば、前方傾斜センサ２２ａと後方傾斜センサ２２ｂの検出値の差異が所定値以上であり、前記差異の変化率が増加していると、水平シリンダ２４の作動速度を所定値以上とする制御構成を制御装置１００は有するので、走行車体９が傾斜し、前記傾斜率が変化するときにも適切な作業機３０の水平制御ができる。

また、前方傾斜センサ２２ａと後方傾斜センサ２２ｂの検出値の差異が所定値未満であり、前記差異の変化率が減少していると、制御装置１００は、水平シリンダ２４の作動速度を所定値未満とする制御を行うので傾斜地でも安定した作業機３０の水平制御ができる。

また走行車体９の後方には作業機３０が連結装置により連結しているが、該作業機３０の３点リンク機構からなる連結装置（３Ｐヒッチ）のトップリンク３１と一対のロアリンク３２、３２と一方のロアリンク３２を上下させるリフトシリンダ３３が設けられている。

図４に示すように上記作業機３０の３点リンク機構をリフトシリンダ３３により作動させて上下動するための上下動スイッチ５１と車体２の前後一対の前方傾斜センサ２２ａと後方傾斜センサ２２ｂの検出値による水平制御スイッチ５２を設けているが、作業機３０の調整時などにおいて、これらのスイッチ５１、５２に体が触れて、エンジン４が掛かっているときには不意に作業機３０が動き出すことがあり得る。

そこで図４に示すように、スイッチ５１、５２の操作部に穴を開けたプレート状のガード５３を設けておき、不意にスイッチ５１、５２に作業者の体が触れることがないようにする。
また、ガード５３に操作ラベル５０を貼り付けておき、操作方向を分かりやすくする。

図５には別実施例の前記スイッチ５１、５２の操作部のガード構成を示す。該ガード５３は丸棒を折り曲げ、互いに要所を溶接接続した構成である。この場合は、丸棒を用いた簡単な構成であるので安価である。

またスイッチ５１、５２の操作部を丸棒からなるガード５３で囲むと同時に、スイッチ５１、５２の基部を支持するボックス５６を丸棒からなるガード５３とスイッチボックス５６の周りに沿って折曲状のプレート５７で更に支持する構成とする。

こうして簡単に組み立て可能なスイッチ５１、５２のガード構成により不意にスイッチ５１、５２に作業者の体が触れることがなくなる。
前記前後一対の前方傾斜センサ２２ａと後方傾斜センサ２２ｂで走行車体９の傾斜角度を計測し、いずれかが規定値を超えると報知する図示しないＬＥＤランプ又は警音器を備えている。

さらにＬＥＤランプ又は警音器で車両が規定値（例えば、水平から２０度の傾斜角度）を超えて傾斜すると手動で変速装置６のクラッチ装置及びブレーキ装置２８を作動させて走行車体９を停止させることができる。

図６に示す制御では走行車体９の傾斜角度が２〜５度、５〜１０度、１０〜１５度、１５〜２０度と傾斜がきつくなる度にブザーを鳴らす間隔をだんだん短くし、傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、同時にクラッチ装置を切り、ブレーキ装置２８を掛ける。

また、図７に示す制御は、図６に示す制御とほぼ同じであるが、走行車体９の傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、ブレーキ装置２８を掛け、その後クラッチを切る制御構成である。

図８に示す制御は、図７に示す制御とほぼ同じであるが、ブザーを鳴らす間隔を走行車体９の傾斜角度が大きくなる度に短くし、傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、クラッチを切り、その後ブレーキ装置２８を掛ける。

図９に示す制御では走行車体９の傾斜角度が所定値より大きくなる度に、ブザーとランプの点灯を行い、傾斜角度が大きくなる度に、ブザーを鳴らす間隔を小さくすると同時にランプの点灯個数を多くしていき、傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、ランプの点灯個数を５個としてクラッチを切り、同時にブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１０に示す制御では傾斜角度が大きくなる度に、ブザーを鳴らす間隔を小さくすると同時にランプの点灯個数を多くしていき、傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、ランプの点灯個数を５個としてブレーキ装置２８を掛け、その後クラッチを切る制御構成である。

図１１に示す制御では走行車体９の傾斜角度が大きくなる度に、ブザーの鳴らす間隔を小さくすると同時にランプの点灯個数を多くしていき、傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、ランプの点灯個数を５個としてクラッチを切り、その後ブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１２に示す制御では走行車体９の傾斜角度と走行車体９の走行速度を勘案しながら、走行車体９の走行速度のレンジ（低速か、高速か）によって報知レベルを変化させる制御構成である。このとき車速が低速でない場合は傾斜角度が小さくても、一段高い報知レベルに上げて、ランプの点灯個数を多くしていく。走行車体９の傾斜角度が２０度以上になると、車速には関係無く、ランプの点灯個数を５個とし、クラッチを切った後にブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１３に示す制御は図１２に示す制御におけるランプの点灯個数に代えてブザーの鳴らす間隔を変える制御であり、走行車体９の走行速度のレンジ（低速か、高速か）によって報知レベルを変化させ、次いでクラッチを切り、その後ブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１４に示す制御は図１２と図１３に示す制御を組み合わせた制御であり、走行車体９の走行速度のレンジ（低速か、高速か）によって報知レベルを変化させる制御構成であり、走行車体９の傾斜角度が大きくなる度に、ブザーを鳴らす間隔を小さくすると同時にランプの点灯個数を多くしていき、傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、ランプの点灯個数を５個としてクラッチを切り、その後ブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１５に示す制御は図１３に示す制御の中で走行車体９の走行速度のレンジ（低速か、中速か）によって報知レベルを変化させる制御構成に代えて、走行車体９の走行速度のレンジが低速か、中速か、高速かによって報知レベルを変化させ、前記走行速度が速くなるとブザーを鳴らす間隔を小さくし、傾斜角度が２０度以上になると、ブザーを連続的に鳴らし、次いでクラッチを切り、その後ブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１６に示す制御は図１４に示す制御における、走行車体９の走行速度のレンジ（低速か、高速か）によって報知レベルを変化させる制御構成に代えて走行車体９の走行速度のレンジが低速か、中速か、高速かによって報知レベルを変化させ、前記走行速度が速くなるとブザーを鳴らす間隔を小さくすると共にランプの点灯個数を多くし、傾斜角度が２０度以上になると、ランプの点灯個数を５個としてブザーを連続的に鳴らし、次いでクラッチを切り、その後ブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１７に示す制御は図１２に示す制御における、走行車体９の走行速度のレンジ（低速か、高速か）によって報知レベルを変化させる制御構成に代えて走行車体９の走行速度のレンジが低速か、中速か、高速かによって報知レベルを変化させ、前記走行速度が速くなるとブザーを鳴らす間隔を小さくし、次いでクラッチを切り、その後ブレーキ装置２８を掛ける制御構成である。

図１８にはフロントローダを備えたトラクタの全体側面図（図１８（ａ））とフロントローダ部分の側面図（図１８（ｂ））を示す。
フロントローダ５８自体を上下させる第１油圧シリンダ６４を走行車体９とフロントローダ５８の間に配置しておき、第１油圧シリンダ６４の伸縮でフロントローダ５８の全体が上下する構成であり、またバケット６５をローダアーム６１の先端に設けた回動支点６１ａを中心として上下動させる第２油圧シリンダ６６がローダアーム６１の上側に設けられている。またバケット６５に掛かる圧力を検知する圧力センサ６３がローダアーム６１に設けられている。圧力センサ６３はバケット６５にかかる圧力を、第２油圧シリンダ６６内の内圧により検知する。

この圧力センサ６３と主変速の変速段を検知する主変速センサ３８が高速段（高速段に代えて、例えば車速が１０ｋｍ／ｈ以上としても良い）であることを検知している時に圧力センサ６３がバケット６５の圧力が所定値以上であることを検知すると、図１８（ｂ）の「ｈ」で示す位置にバケット６５を降ろして、バケット６５の底面を水平にする制御構成を備えている。

こうして、高速走行時（又は車速が１０ｋｍ／ｈ以上のとき）にバケット６５に所定値以上の負荷が掛かっているときにはバケット６５を水平にしておくと、走行車体９の走行時の旋回が容易となり、また作業がリセットできるので、次の作業に入り易くなる。

またフロントローダ５８の基部のローダアーム回動軸部には該フロントローダ５８の回動角度を検知してバケット６５の地面からの高さを測定できるバケット高さセンサ６７を備えた構成になっているので、バケット６５の地面からの高さが１ｍを超えていると、フロントローダ５８が自動的に標準位置（図１８（ｂ）のｈの位置）まで降りて、バケット６５が水平になる制御構成を採用してもよい。こうしてバケット６５を水平にしておくと、走行車体９の走行時の旋回が容易となり、また作業がリセットできるので、次の作業に入り易くなる。

また、バケット高さセンサ６７と作業者が運転席４９に着席している場合にオンとなるシートスイッチ６８（図１参照）を有する場合は、作業者がトラクタから離れている時であって、バケット６５の地面からの高さが１ｍを超えているときに、バケット６５を水平に戻す制御構成を採用して、危険防止を図り、次の作業をやり易くなる。

さらにバケット６５に所定値以上の負荷が掛かっていることを検知する圧力センサ６３と前記シートスイッチ６８を有する場合は、作業者がトラクタから離れている時はバケット６５が自動的に地面まで降りてくる制御構成を採用すると危険防止を図り、次の作業をやり易くなる。

さらに、バケット高さセンサ６７とシートスイッチ６８とバケット６５の圧力センサ６３を有する場合は、作業者がトラクタから離れている時であって、バケット６５が所定値以上の負荷があり、しかもバケット６５の地面からの高さが１ｍを超えているときに、バケット６５を水平に戻す制御構成を採用すると、危険防止を図り、次の作業をやり易くなる。

１トラクター２前輪
３後輪４エンジン
５ミッションケース６変速装置
８主クラッチ９走行車体
１０高低速切替装置１１リバースレバー
１２リバーサ機構１４アクチュエータ
１５ステアリングハンドル１６ハンドルポスト
１７副変速レバー１８、１９シフター
２０フロントアクスル２１リヤアクスル
２２ａ、２２ｂ傾斜センサ２３車速センサ
２４水平シリンダ２５後輪デフ装置
２６出力軸２７ドライブピニオンシャフト
２８ブレーキ装置２９ブレーキペダル
３０作業機３１トップリンク
３２ロアリンク３３リフトシリンダ
３５前輪増速装置３６増速クラッチ
３７等速クラッチ３８主変速センサ
３９前輪駆動軸４０前輪デフ装置
４１操作ラベル４２前輪最終減速ギヤ機構
４４ＰＴＯクラッチ４５ＰＴＯ変速装置
４６ＰＴＯ軸４７ＰＴＯ駆動軸
４９運転席５０操作ラベル
５１上下動スイッチ５２水平制御スイッチ
５３ガード
５４パーキング検知スイッチ（パーキングレバースイッチ）
５６スイッチボックス５７折曲状プレート
５８フロントローダ５９前進ソレノイド
６０後進ソレノイド６１ローダアーム
６３圧力センサ６４第１油圧シリンダ
６５バケット６６第２油圧シリンダ
６７バケット高さセンサ６８シートスイッチ
９９コントロールバルブ１００制御装置（ＣＰＵ）

Claims

機体上にエンジン（４）と変速装置（６）を内装したミッションケース（５）を設け、機体に前輪（２）を支持するフロントアクスル（２０）と後輪（３）を支持するリヤアクスル（２１）と走行速度を検出する車速センサ（２３）を設けた走行車両において
機体の前部に前方傾斜センサ（２２ａ）を設け、機体の後部に後方傾斜センサ（２２ｂ）を設け、
機体の後部に連結した作業機（３０）の水平制御を行う水平シリンダ（２４）を機体に設け、
前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異と車速センサ（２３）の検出値に応じて、変速装置（６）により適切な車速を選択し、同時に水平シリンダ（２４）により作業機（３０）を水平にする制御を行う制御装置（１００）を備えたことを特徴とする走行車両。
前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異が所定値以上であり、前記差異の変化率が増加していると、制御装置（１００）は水平シリンダ（２４）の作動速度を所定値以上とする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の走行車両。
前方傾斜センサ（２２ａ）と後方傾斜センサ（２２ｂ）の検出値の差異が所定値未満であり、前記差異の変化率が減少していると、制御装置（１００）は水平シリンダ（２４）の作動速度を所定値未満とする制御構成を有することを特徴とする請求項１記載の走行車両。