JP2018095360A - 高所作業車 - Google Patents
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Abstract
【課題】バケットが構造物に近づくとバケットが減速し、余裕を持って構造物を回避したりバケットを停止させたりすることができる高所作業車を提供する。
【解決手段】ブーム8と、ブーム8の先端に設けられるバケット9と、を備えた高所作業車1において、バケット9の移動方向を向いて三次元情報を取得するカメラ21・22を備え、三次元情報に基づいて三次元マップを作成するとともに、三次元マップから、移動方向に存在している構造物を認識し、更にバケット9と構造物の相対距離を算出し、相対距離が警告距離となったときにバケット9を減速させる、とした。
【選択図】図8
【解決手段】ブーム8と、ブーム8の先端に設けられるバケット9と、を備えた高所作業車1において、バケット9の移動方向を向いて三次元情報を取得するカメラ21・22を備え、三次元情報に基づいて三次元マップを作成するとともに、三次元マップから、移動方向に存在している構造物を認識し、更にバケット9と構造物の相対距離を算出し、相対距離が警告距離となったときにバケット9を減速させる、とした。
【選択図】図8
Description
本発明は、高所作業車に関する。
従来より、ブームの先端にバケットを設けた高所作業車が知られている。高所作業車は、ブームの旋回や起伏、伸縮等によってバケットを自在に移動させることができる。また、高所作業車は、バケットに搭乗した作業者によって該バケットを操縦することができる。
ところで、作業者の安全確保を目的として、バケットに感圧スイッチを備えた高所作業車が提案されている(特許文献1参照)。かかる高所作業車は、作業者が感圧スイッチに触れるとバケットが停止するように構成されている。しかし、このような感圧スイッチを備えていても、操縦を誤ればバケットが構造物に衝突してしまうおそれがある。そこで、バケットが構造物に近づくとバケットが減速し、余裕を持って構造物を回避したりバケットを停止させたりすることができる高所作業車が求められていた。
バケットが構造物に近づくとバケットが減速し、余裕を持って構造物を回避したりバケットを停止させたりすることができる高所作業車を提供する。
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
請求項1に係る発明は、ブームと、前記ブームの先端に設けられるバケットと、を備えた高所作業車において、前記バケットの移動方向を向いて三次元情報を取得する情報取得装置を備え、前記三次元情報に基づいて三次元マップを作成するとともに、前記三次元マップから、移動方向に存在している構造物を認識し、更に前記三次元マップから前記バケットと前記構造物の相対距離を算出し、前記相対距離が第一所定距離となったときに前記バケットを減速させる、としたものである。
請求項2に係る発明は、請求項1に記載した高所作業車において、前記情報取得装置は、連続して前記三次元情報を取得するものとし、一の前記三次元情報における一部又は全部が欠落している場合は、既成の前記三次元マップに基づいて前記相対距離を算出する、としたものである。
請求項3に係る発明は、請求項1又は請求項2に記載した高所作業車において、前記情報取得装置は、前記バケットの上方の前記三次元情報を取得する上側情報取得装置と、前記バケットの下方の前記三次元情報を取得する下側情報取得装置と、を含み、前記バケットの移動方向に上向きの成分が含まれる場合は、前記上側情報取得装置が前記三次元情報を取得して前記三次元マップを作成し、前記バケットの移動方向に下向きの成分が含まれる場合は、前記下側情報取得装置が前記三次元情報を取得して前記三次元マップを作成する、としたものである。
請求項4に係る発明は、請求項1から請求項3の何れか一項に記載した高所作業車において、前記バケットの移動速度が速いほど前記第一所定距離を長く設定し、前記バケットの移動速度が遅いほど前記第一所定距離を短く設定し、前記相対距離が前記第一所定距離よりも前記構造物に近い第二所定距離となったときに前記バケットを停止させる、としたものである。
請求項5に係る発明は、請求項1から請求項4の何れか一項に記載した高所作業車において、前記相対距離が前記第一所定距離に近づく状況と、前記相対距離が前記第二所定距離に近づく状況と、で警告音が異なる、としたものである。
本発明の効果として、以下に示すような効果を奏する。
請求項1に係る高所作業車は、バケットの移動方向を向いて三次元情報を取得する情報取得装置を備えている。そして、三次元情報に基づいて三次元マップを作成するとともに、三次元マップから移動方向に存在している構造物を認識し、更に三次元マップからバケットと構造物の相対距離を算出し、相対距離が第一所定距離となったときにバケットを減速させる。かかる高所作業車によれば、バケットが構造物に近づくとバケットが減速するので、余裕を持って構造物を回避したりバケットを停止させたりすることができる。従って、安全性の向上を実現することができる。
請求項2に係る高所作業車において、情報取得装置は、連続して三次元情報を取得するものである。そして、一の三次元情報における一部又は全部が欠落している場合は、既成の三次元マップに基づいて相対距離を算出する。かかる高所作業車によれば、三次元情報の欠落の有無に関わらず、常にバケットから構造物までの相対距離を算出できる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
請求項3に係る高所作業車において、情報取得装置は、バケットの上方の三次元情報を取得する上側情報取得装置と、バケットの下方の三次元情報を取得する下側情報取得装置と、を含んでいる。そして、バケットの移動方向に上向きの成分が含まれる場合は、上側情報取得装置が三次元情報を取得して三次元マップを作成し、バケットの移動方向に下向きの成分が含まれる場合は、下側情報取得装置が三次元情報を取得して三次元マップを作成する。かかる高所作業車によれば、バケットの上方又は下方の三次元情報を取得して三次元マップを作成するので、演算負荷を抑えて素早く相対距離を算出できる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
請求項4に係る高所作業車においては、バケットの移動速度が速いほど第一所定距離を長く設定し、バケットの移動速度が遅いほど第一所定距離を短く設定する。そして、相対距離が第一所定距離よりも構造物に近い第二所定距離となったときにバケットを停止させる。かかる高所作業車によれば、バケットが構造物に衝突する前に確実に停止させることができる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
請求項5に係る高所作業車においては、相対距離が第一所定距離に近づく状況と、相対距離が第二所定距離に近づく状況と、で警告音が異なる。かかる高所作業車によれば、バケットから構造物までの距離に応じた危険度を作業者に知らせることができる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
まず、図1と図2とを用いて高所作業車1について説明する。図1は、高所作業車1を示す図である。図2は、ブーム8を起立させてバケット9を移動した高所作業車1を示す図である。
高所作業車1は、車両2に高所作業装置6を有している。
車両2は、高所作業装置6を搬送するものである。車両2は、運転室や複数の車輪3が設けられ、更にエンジン4が搭載されている。車両2は、エンジン4の駆動力を車輪3に伝達して走行する。また、車両2は、アウトリガ5を備えている。アウトリガ5は、車両2の左右方向に伸縮可能なビームと、車両2の上下方向に伸縮可能なジャッキシリンダと、で構成されている。車両2は、アウトリガ5を作動することにより、高所作業装置6の作業範囲を広げることができる。
高所作業装置6は、作業者による高所における作業を可能とするものである。高所作業装置6は、旋回台7と、ブーム8と、バケット9と、操作装置10と、を具備している。
旋回台7は、ブーム8を旋回するものである。旋回台7は、円環状の軸受を介してフレームの上部に配置されている。旋回台7は、円環状の軸受の中心を旋回中心として旋回自在に構成されている。旋回台7は、旋回用モータ11によって旋回自在となっている。
ブーム8は、バケット9を支持するものである。ブーム8は、それぞれの構成部材が角筒形状であり、その内部に大きいものから順に収容された構造となっている。ブーム8は、起伏用シリンダ12によって起伏自在となっている。また、ブーム8は、伸縮用シリンダ13によって伸縮自在となっている。
バケット9は、作業者の作業空間を確保するものである。バケット9は、搭乗した作業者を囲うように構成されている。バケット9は、その一端部がブーム8に揺動自在に取り付けられている。バケット9は、油圧式のアクチュエータ9a(図4参照)によって俯仰方向及び水平方向に揺動される。
操作装置10は、旋回台7やブーム8、バケット9等の操作を行うものである。操作装置10は、車両2の後部及びバケット9の内部に設けられている。操作装置10は、ブーム8の旋回や起伏、伸縮等を指示するバケット操縦装置14を有している。バケット操縦装置14は、バケットに搭乗した作業者が操作することができる。
次に、図3(A)及び(B)を用いて情報取得装置が取り付けられたバケット9について説明する。図3(A)は、バケット9の上面図であり、図3(B)は、バケット9の側面図である。
バケット9には、情報取得装置としてカメラ21・22が取り付けられている。カメラ21は、いわゆるジンバル機構を介してバケット9の下方前側かつ左面側に取り付けられている。カメラ21は、バケット9が前進若しくは左旋回若しくは降下する場合に、バケット9の移動方向を向いて三次元情報を取得する。また、カメラ22は、いわゆるジンバル機構を介してバケット9の上方後側かつ右面側に取り付けられている。カメラ22は、バケット9が後進若しくは右旋回若しくは上昇する場合に、バケット9の移動方向を向いて三次元情報を取得する。
例えば、ブーム8が伸長等をしてバケット9が前進する場合、カメラ21は、前側方向を向くように自身の姿勢を変化させる。また、ブーム8が左旋回等をしてバケット9が左旋回する場合、カメラ21は、左側方向を向くように自身の姿勢を変化させる。更に、ブーム8が倒伏等をしてバケット9が降下する場合、カメラ21は、下側方向を向くように自身の姿勢を変化させる。こうして、カメラ21は、バケット9の移動方向を向いて三次元情報を取得するのである。なお、カメラ21は、バケット9の下方の三次元情報を取得する下側情報取得装置といえる。
一方、ブーム8が短縮等をしてバケット9が後進する場合、カメラ22は、後側方向を向くように自身の姿勢を変化させる。また、ブーム8が右旋回等をしてバケット9が右旋回する場合、カメラ22は、右側方向を向くように自身の姿勢を変化させる。更に、ブーム8が起立等をしてバケット9が上昇する場合、カメラ22は、上側方向を向くように自身の姿勢を変化させる。こうして、カメラ22は、バケット9の移動方向を向いて三次元情報を取得するのである。なお、カメラ22は、バケット9の上方の三次元情報を取得する上側情報取得装置といえる。
次に、図4を用いてバケット9の制御システムについて説明する。図4は、バケット9の制御システムを示す図である。
制御装置30は、CPU等の処理部31とROM及びRAM等の記憶部32を有している。処理部31は、センサからの信号に基づいてブーム8の姿勢等を認識することができる。例えば、ブーム8の旋回角度や起伏角度、伸縮量等を認識することができる。そして、ブーム8の旋回角度や起伏角度、伸縮量等に基づいてバケット9の位置を認識することもできる。バケット9の位置を認識することにより、単位時間当りのバケット9の移動量として、バケット9の移動速度を算出することもできる。制御装置30は、油圧回路16に接続され、油圧回路16に備えられた複数の電子制御弁を制御することによって各弁の開閉及び開度を調整している。これにより、油圧回路16は、アクチュエータ9a、旋回モータ11、起伏シリンダ12、及び、伸縮シリンダ13に供給する作動油の流れ方向及び流量を調節して、ブーム8の移動方向及び移動速度と、バケット9の移動方向及び移動速度とを変化させる。
制御装置30は、位置特定部33を有している。位置特定部33は、アンテナ(GNSSアンテナ)が受信した電波に基づいて現在位置を特定できる。更に、制御装置30は、情報受信部34を有している。情報受信部34は、アンテナが電波を受信することにより、通信ネットワークNtを介して遠隔サーバSvに格納されている様々な情報を取得できる。
ここで、「三次元情報」について説明する。
三次元情報とは、作業エリアにおける構造物の位置や形状が表された画像データである。構造物とは、建築物やその付属物の他、橋脚やトンネルの内壁、航空機の機体等をも含む概念である。つまり、バケット9が衝突する可能性がある全てのものを含む概念である。三次元情報は、既知の手法である多断面再構成法や最大値投影法、表面表示法、ボリュームレンダリング法等の処理を施すことによって三次元マップに変換できる。但し、その手法について限定するものではない。
ところで、制御装置30は、カメラ21とカメラ22に接続されている。そのため、制御装置30は、カメラ21とカメラ22が撮影した三次元情報を取得して三次元マップに変換することができる。但し、カメラ21・22に代えてレーザースキャナを備え、レーザースキャナが走査して得た点群データに基づいて三次元マップを作成するとしてもよい。また、三次元情報を遠隔サーバSvから取得して三次元マップに変換するとしてもよい。
加えて、制御装置30は、バケット操縦装置14に接続されている。そのため、制御装置30は、バケット操縦装置14の操作態様(操作方向や操作量)を把握してバケット9の移動方向を認識することができる。但し、バケット操縦装置14の操作態様(操作方向や操作量)を把握してバケット9の移動方向を認識するのではなく、バケット9に速度や加速度を検出できるセンサを設けてバケット9の移動方向を認識するとしてもよい。また、バケット9に電波を受信できるアンテナ(GNSSアンテナ)を設けてバケット9の移動方向を認識するとしてもよい。
加えて、制御装置30は、警報装置15に接続されている。そのため、制御装置30は、警報装置15を介して作業者に、バケット9から構造物までの相対距離に応じた危険度を知らせることができる。
次に、バケット9から構造物までの相対距離を算出する方法について説明する。
制御装置30は、複数の画像データの特徴部分(対象点)を対応付けることにより、仮の座標系において、撮影時の各カメラ21・22の位置と傾きとを算出し、各カメラ21・22の位置の座標値を設定する。また、これらの対象点の位置を特定して、仮の座標系において、各構造物の特徴点の座標値として各対象点の座標値を設定する。複数の画像データについて各構造物の特徴点の座標値が設定され、複数の画像データ間で各対象点が対応付けられて三次元マップ上の各構造物の特徴点の座標値が算出される。制御装置30は、三次元マップから作業エリア内の構造物の形状を認識できる。
制御装置30は、上述のように、高所作業車1の位置情報と、ブーム8の長さ、傾倒角度及び旋回角度の情報と、バケット9のスイング角度の情報とを取得している。旋回台7の旋回角度と、ブーム8の長さ及び傾倒角度と、ブーム8に対するバケット9のスイング角度とによって、車両2に対するバケット9の位置が定まる。バケット9における各カメラ21・22の取付位置の情報は、記憶部32に格納されている。制御装置30は、高所作業車1の位置情報に基づいて、旋回台7の旋回中心を原点とする地上座標系の座標値として、バケット9の位置の座標値と、各カメラ21・22の位置の座標値とを算出する。
撮影時の各カメラ21・22の位置として、三次元マップ上の各カメラ21・22の座標値を地上座標系の各カメラ21・22の座標値に変換することによって、三次元マップ上の各座標値を地上座標系の座標値に変換することができる。このように、制御装置30は、三次元マップ上の各構造物の特徴点の座標値を地上座標系の座標値に変換することによって、地上座標系の各構造物の座標値を算出する。これにより、制御装置30は、作業エリア内の構造物の位置を認識できる。そして、地上座標系のバケット9の特徴点の各座標値と各構造物の特徴点の座標値とからは、バケット9から構造物までの距離が算出される。このようにして、制御装置30は、取得する三次元情報と、高所作業車1の位置情報と、ブーム8の長さ、傾倒角度及び旋回角度の情報と、バケット9のスイング角度の情報とに基づいて、バケット9と構造物の相対距離を算出する。
次に、図5を用いて三次元マップの作成及び更新に関する制御態様について説明する。図5は、三次元マップの作成及び更新に関する制御態様を示す図である。なお、以下においては、バケット9が移動している状況を想定して説明する。具体的には、作業者がバケット操縦装置14(図4参照)を操作してバケット9が移動している状況を想定して説明する。
ステップS11において、制御装置30は、バケット操縦装置14の操作信号からバケット9の移動速度を算出する。その後、ステップS12に移行する。
ステップS12において、制御装置30は、各カメラ21・22のジンバル機構を制御することによって、各カメラ21・22を上述のように移動方向に向ける。各カメラ21・22は、バケット9の移動方向を向いて連続して三次元情報を取得する。その後、ステップS13に移行する。
ステップS13において、制御装置30は、連続して取得される三次元情報について、一の三次元情報における一部又は全部が欠落しているか否かを判定する。その結果、三次元情報の欠落が無いと判定された場合は、ステップS14に移行する。一方、三次元情報の欠落が有ると判定された場合は、ステップS17に移行する。
ステップS14において、制御装置30は、各カメラ21・22から送信された三次元情報を格納する。その後、ステップS15に移行する。
ステップS15において、制御装置30は、三次元情報から三次元マップを作成する。その後、ステップS16に移行する。
ステップS16において、制御装置30は、作成した三次元マップを格納することによって更新する。このとき、制御装置30は、部分的な三次元マップを作成するごとに既成の三次元マップと合成して、バケット9周囲の三次元マップを構築する。制御装置30が部分的な三次元マップを作成し、既成の三次元マップに部分的な三次元マップを都度繋ぎ合わせるごとに、三次元マップを拡大することができる。制御装置30は、合成された三次元マップを記憶部32に格納して、三次元マップを更新する。
ステップS17において、制御装置30は、取得した三次元情報を削除して、三次元マップの作成をキャンセルする。その後、ステップS18に移行する。
ステップS18において、制御装置30は、既成の三次元マップが有るか否かを判定する。その結果、既成の三次元マップが有ると判定された場合は、ステップS19に移行する。一方、既成の三次元マップが無いと判定された場合は、当該制御を終了する。
ステップS19において、制御装置30は、既成の三次元マップに対して三次元情報の取得時期のログを付けて、既成の三次元マップを更新する。
次に、図6及び図7を用いてバケット9から構造物までの距離の算出に関する制御態様について説明する。図6及び図7は、バケット9と構造物の相対距離の算出に関する制御態様を示す図である。
ステップS21において、制御装置30は、高所作業車1の位置情報を取得する。その後、ステップS22に移行する。
ステップS22において、制御装置30は、ブーム8の姿勢の情報とバケット9のスイング角度の情報とを取得する。その後、ステップS23に移行する。
ステップS23において、制御装置30は、高所作業車1の位置情報に基づいて、高所作業装置6の旋回中心を地上座標系の原点として設定する。その後、ステップS24に移行する。
ステップS24において、制御装置30は、地上座標系のバケット9の特徴点の座標値と各カメラ21・22の位置の座標値とを算出する。その後、ステップS25に移行する。
ステップS25において、制御装置30は、最新の三次元情報から作成された三次元マップが有るか否かを判定する。その結果、最新の三次元情報から作成された三次元マップが有ると判定された場合は、ステップS26に移行する。一方、最新の三次元情報から作成された三次元マップが無いと判定された場合は、ステップS2a(図6参照)に移行する。
ステップS26において、制御装置30は、最新の三次元情報から作成された三次元マップ上の仮の座標系の各カメラ21・22の位置の座標値を、地上座標系の各カメラ21・22の位置の座標値に変換する。その後、ステップS27に移行する。
ステップS27において、制御装置30は、仮の座標系の各構造物の特徴点の座標値を、地上座標系の各構造物の特徴点の座標値に変換する。その後、ステップS28(図6参照)に移行する。
ステップS28において、制御装置30は、地上座標系のバケット9の特徴点の各座標値と各構造物の特徴点の座標値とから、バケット9と各構造物の相対距離を算出する。
ステップS29において、制御装置30は、地上座標系の各構造物の特徴点の座標値をブーム8の姿勢の情報とバケット9のスイング角度の情報とに対応付ける。その後、当該制御を終了する。
ステップS2aにおいて、制御装置30は、既成の三次元マップが有るか否かを判定する。その結果、既成の三次元マップが有ると判定された場合は、ステップS2bに移行する。一方、既成の三次元マップが無いと判定された場合は、当該制御を終了する。
ステップS2bにおいて、制御装置30は、ブーム8の姿勢の情報とバケット9のスイング角度の情報とに対応付けられた地上座標系の各構造物の特徴点の座標値から、バケット9と各構造物の相対距離を算出する。その後、当該制御を終了する。
高所作業車1は、算出した相対距離の情報を用いて、バケット9が構造物に近づくとバケット9を減速させ、余裕を持って構造物を回避したりバケット9を停止させたりすることができる。高所作業車1は、相対距離が第一所定距離として警告距離となったときにバケット9を減速させている。制御装置30は、バケット9の移動速度に応じて第一所定距離として警告距離の長さを算出し、これを設定している。具体的には、制御装置30は、バケット9の移動速度が速いほど警告距離を長く設定し、バケット9の移動速度が遅いほど警告距離を短く設定している。
高所作業車1は、バケット9を減速させているにもかかわらず、バケット9の移動が継続して各構造物により近付いた後に、相対距離が第二所定距離として臨界距離となったときにバケット9を停止させる。臨界距離は、警告距離よりも各構造物に近い相対距離であって、余裕を持って構造物を回避したりバケット9を停止させたりすることができるように予め設定され、記憶部32に臨界距離の情報が格納されている。
次に、図8を用いてバケット9の減速及び停止に関する制御態様について説明する。図8は、ブーム8の減速及び停止に関する制御態様を示す図である。
ステップS31において、制御装置30は、ステップS11で算出した移動速度(図5参照)に応じて、警告距離を算出及び設定する。その後、ステップS32に移行する。
ステップS32において、制御装置30は、相対距離が警告距離以下であるか否かを判定する。その結果、相対距離が警告距離以下であると判定された場合は、ステップS33に移行する。一方、相対距離が警告距離以下でないと判定された場合は、リターンする。
ステップS33において、制御装置30は、バケット9を減速させる。その後、ステップS34に移行する。
ステップS34において、制御装置30は、相対距離が臨界距離以下であるか否かを判定する。その結果、相対距離が臨界距離以下であると判定された場合は、ステップS35に移行する。一方、相対距離が臨界距離以下でないと判定された場合は、ステップS32に移行する。
ステップS35において、制御装置30は、バケット9を停止させる。その後、ステップS34に移行する。従って、バケット9が停止した状態からバケット操縦装置14が操作されて、バケット9が構造物から臨界距離、更には、警告距離よりも遠くに離れる場合には、バケット9の移動が制約されない状態に復帰できる。
上述のバケット9を減速及び停止させる制御態様については、相対距離の長さに応じてバケット9を減速及び停止させている。しかし、制御装置30は、作業エリア内の任意の位置及び任意の時点において移動しているバケット9について、バケット9の移動速度と相対速度とに応じてバケット9の構造物への接触が予想される時間(以下、回避用時間という)を算出し、回避用時間に応じてバケット9を減速及び停止させることにしてもよい。
制御装置30は、相対距離が警告距離、更には、臨界距離に近付いている状況下では、警報装置15を制御して、相対距離の長さに対応する周期で警告音を発生させる。具体的には、バケット9を減速させる以前の所定の時期から所定の周期で警告音が発生する。この警告音は、相対距離がより短くなるにしたがって、より短い周期で発生するように制御されている。バケット9を減速させる以前の所定の時期としては、相対距離が警告距離よりも長い所定距離にバケット9が近付いたときであってもよい。或いは、任意の位置及び任意の時点において移動しているバケット9について、回避用時間よりも短い所定の時間が経過したときであってもよい。
以上のように、高所作業車1は、バケット9の移動方向を向いて三次元情報を取得するカメラ21・22を備えている。そして、三次元情報に基づいて三次元マップを作成するとともに、三次元マップから移動方向に存在している構造物を認識し、更に三次元マップからバケット9と構造物の相対距離を算出し、相対距離が警告距離となったときにバケット9を減速させる。かかる高所作業車1によれば、バケット9が構造物に近づくとバケット9が減速するので、余裕を持って構造物を回避したりバケット9を停止させたりすることができる。従って、安全性の向上を実現することができる。
高所作業車1において、情報取得装置としてのカメラ21・22は、連続して三次元情報を取得するものである。そして、一の三次元情報における一部又は全部が欠落している場合は、既成の三次元マップに基づいて相対距離を算出する。かかる高所作業車1によれば、三次元情報の欠落の有無に関わらず、常にバケット9から構造物までの相対距離を算出できる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
高所作業車1において、情報取得装置は、バケット9の上方の三次元情報を取得する上側情報取得装置としてのカメラ22と、バケット9の下方の三次元情報を取得する下側情報取得装置としてのカメラ21と、を含んでいる。そして、バケット9の移動方向に上向きの成分が含まれる場合は、カメラ22が三次元情報を取得して三次元マップを作成し、バケット9の移動方向に下向きの成分が含まれる場合は、カメラ21が三次元情報を取得して三次元マップを作成する。かかる高所作業車1によれば、バケット9の上方又は下方の三次元情報を取得して三次元マップを作成するので、演算負荷を抑えて素早く相対距離を算出できる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
高所作業車1においては、バケット9の移動速度が速いほど警告距離を長く設定し、バケット9の移動速度が遅いほど警告距離を短く設定する。そして、相対距離が警告距離よりも各構造物に近い臨界距離となったときにバケット9を停止させる。かかる高所作業車1によれば、バケット9が構造物に衝突する前に確実に停止させることができる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
高所作業車1においては、相対距離が警告距離に近づく状況と、相対距離が臨界距離に近づく状況と、で警告音が異なる。かかる高所作業車1によれば、バケット9から構造物までの距離に応じた危険度を作業者に知らせることができる。従って、更なる安全性の向上を実現することができる。
上述のステップS29のように、地上座標系において、各構造物の特徴点の座標値は、ブーム8の姿勢の情報とバケット9のスイング角度の情報とに対応付けられている。これにより、高所作業車1が作業エリア内を任意の位置から別の位置に移動することによって高所作業車1の現在位置が移動する場合には、地上座標系の原点を新たな位置情報に対応する高所作業装置6の旋回中心に変換することによって、バケット9の特徴点の座標値及び各構造物の特徴点の座標値を補正して用いることができる。
1 高所作業車
8 ブーム
9 バケット
21 カメラ(下側情報取得装置(情報取得装置))
22 カメラ(上側情報取得装置(情報取得装置))
8 ブーム
9 バケット
21 カメラ(下側情報取得装置(情報取得装置))
22 カメラ(上側情報取得装置(情報取得装置))
Claims (5)
- ブームと、
前記ブームの先端に設けられるバケットと、を備えた高所作業車において、
前記バケットの移動方向を向いて三次元情報を取得する情報取得装置を備え、
前記三次元情報に基づいて三次元マップを作成するとともに、
前記三次元マップから、移動方向に存在している構造物を認識し、
更に前記三次元マップから前記バケットと前記構造物の相対距離を算出し、
前記相対距離が第一所定距離となったときに前記バケットを減速させる、ことを特徴とする高所作業車。 - 前記情報取得装置は、連続して前記三次元情報を取得するものとし、
一の前記三次元情報における一部又は全部が欠落している場合は、既成の前記三次元マップに基づいて前記相対距離を算出する、ことを特徴とする請求項1に記載の高所作業車。 - 前記情報取得装置は、前記バケットの上方の前記三次元情報を取得する上側情報取得装置と、前記バケットの下方の前記三次元情報を取得する下側情報取得装置と、を含み、
前記バケットの移動方向に上向きの成分が含まれる場合は、前記上側情報取得装置が前記三次元情報を取得して前記三次元マップを作成し、
前記バケットの移動方向に下向きの成分が含まれる場合は、前記下側情報取得装置が前記三次元情報を取得して前記三次元マップを作成する、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の高所作業車。 - 前記バケットの移動速度が速いほど前記第一所定距離を長く設定し、
前記バケットの移動速度が遅いほど前記第一所定距離を短く設定し、
前記相対距離が前記第一所定距離よりも前記構造物に近い第二所定距離となったときに前記バケットを停止させる、ことを特徴とする請求項1から請求項3の何れか一項に記載の高所作業車。 - 前記相対距離が前記第一所定距離に近づく状況と、前記相対距離が前記第二所定距離に近づく状況と、で警告音が異なる、ことを特徴とする請求項1から請求項4の何れか一項に記載の高所作業車。
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2016
- 2016-12-09 JP JP2016239901A patent/JP2018095360A/ja active Pending
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