JP4667877B2 - 高所作業車の遠隔操作装置 - Google Patents
高所作業車の遠隔操作装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4667877B2 JP4667877B2 JP2005008495A JP2005008495A JP4667877B2 JP 4667877 B2 JP4667877 B2 JP 4667877B2 JP 2005008495 A JP2005008495 A JP 2005008495A JP 2005008495 A JP2005008495 A JP 2005008495A JP 4667877 B2 JP4667877 B2 JP 4667877B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- angle
- work vehicle
- aerial work
- remote
- detecting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
次に、後者の公知技術は、遠隔指令装置を特定の位置に取付けなくてよいものの常に遠隔指令装置の基準方向を検出し、偏差角度を演算算出する必要がある。言い換えれば、遠隔指令装置を移動させると基準方向が変化することに付け加え、基準方向に対する偏差角度を演算算出する必要があり、遠隔指令装置を頻繁に移動すると、動作中の基準方向の検出を追従して検出できず、安定した動作が得られないという課題を有している。
このように構成する高所作業車Aは、旋回台2を旋回駆動、伸縮ブーム3を起伏および伸縮駆動、作業台7を首振り駆動することで、作業台7を作業する高所の作業位置に位置させて作業台7に搭乗した作業者により高所作業をする目的で使用される。このように使用される高所作業車Aは、作業台7あるいは作業現場の適所から高所作業車Aを操縦する遠隔指令装置10と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により高所作業車Aの作業台7を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置20とを備えている。
次に上記実施形態では遠隔制御装置10を作業台7の適所に取付けた時の実施形態を説明したが、遠隔制御装置10を作業現場の適所に固定取付けした場合(例えば、作業台7を建物のベランダに移動させてそこから荷物を出し入れする場合に、遠隔制御装置10を作業台7に取付けずにベランダに取付け高所作業車Aを操作する場合)を第2実施形態として以下に説明する。
次に第3実施形態について説明する。上記実施形態では高所作業車Aの前記アウトリガ装置8により車両1を支持させた時に高所作業車Aを作業状態に設置したとして判別し設置信号21aを第2基準方向検出手段22に出力し、第2基準方向検出手段22が設置信号21aを受けた時に第2基準方向検出手段22で基準方位に対する高所作業車の特定方向を第2基準方向角度22aとして決定するようにしたが、図5に図示するように遠隔制御装置10を作業台7に取付けて指令装置取付け判別手段11による取付け信号11aを第2基準方向検出手段62に出力し、第2基準方向検出手段62が取付け信号11aを受けた時に第2基準方向検出手段62で基準方位に対する高所作業車の特定方向を第2基準方向角度62aとして決定するようにしてもよい。
更に、第3実施形態の場合で第2実施形態のように遠隔指令装置10を作業現場の適所に固定取付けした場合(例えば、作業台7を建物のベランダに移動させてそこから荷物を出し入れする場合に、遠隔制御装置10を作業台7に取付けずにベランダに取付け高所作業車Aを操作する場合)を第4実施形態として図6に図示し以下に説明する。図6に図示する制御装置70は、第3実施形態として図5に図示した制御装置60とは動作方向算出手段が相違している。すなわち、制御装置70の動作方向補正手段30aは、補正値算出手段28と動作方向算出手段32とで形成している。動作方向算出手段32は、受信器63で受信した操作方向角度14aと補正値算出手段28で記憶した補正値28aを受けて、前記操作方向角度14aを実際に動作させる高所作業車の水平動作方向32aを求めて、制御演算手段31に出力する。
なお、上記実施形態では遠隔指令装置から制御装置へ送信器と受信器を利用して無線により前記各信号を伝達させるようにして説明したが、有線あるいは光通信等の他の通信手段を利用して伝達させるようにしてもよい。
3 伸縮ブーム
7 作業台
10 遠隔指令装置
11 指令装置取付け判別手段
11a 取付け信号
12 第1基準方向検出手段
12a 第1基準方向角度
14 操作方向検出手段
14a 操作方向角度
15 動作速度指令手段
15a 動作速度
16 送信器
20 制御装置
21 設置信号発生手段
21a 設置信号
22 第2基準方向検出手段
22a 第2基準方向角度
23 受信器
24 旋回角検出器
25 起伏角検出器
26 ブーム長さ検出手段
27 首振り角検出手段
28a 補正値
29a 水平動作方向
30 動作方向補正手段
30a 動作方向補正手段
31 制御演算手段
32a 水平動作方向
40 制御装置
50 遠隔指令装置
56 送信器
60 制御装置
62 第2基準方向検出手段
62a 第2基準方向角度
63 受信器
70 制御装置
Claims (7)
- 車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を前記作業台の適所に取付け可能にし作業台に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第1基準方向角度を検出する第1基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、該高所作業車を作業状態に設置したことを判別し設置信号を出力する設置信号発生手段と、該設置信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第2基準方向角度を検出する第2基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第1基準方向角度および第2基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角,首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角,首振り角,起伏角,ブーム長さ,および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。 - 車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を作業現場の適所に固定取付け可能にし作業現場の適所に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第1基準方向角度を検出する第1基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、該高所作業車を作業状態に設置したことを判別し設置信号を出力する設置信号発生手段と、該設置信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第2基準方向角度を検出する第2基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第1基準方向角度および第2基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角,首振り角,起伏角,ブーム長さ,および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。 - 車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向に動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を前記作業台の適所に取付け可能にし作業台に取付けたことを判別して取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第1基準方向角度を検出する第1基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、前記取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第2基準方向角度を検出する第2基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第1基準方向角度および第2基準方向角度から前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した旋回角,首振り角および前記操作方向角度とから実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角,首振り角,起伏角,ブーム長さ,および前記動作速度から高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車の各駆動手段を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。 - 車両上に旋回ならびに起伏駆動手段により旋回駆動ならびに起伏駆動可能に伸縮ブームを配置し、伸縮駆動手段により伸縮ブームを伸縮駆動可能にするとともに旋回駆動手段により伸縮ブームの先端部に作業台を首振り駆動可能に配置した高所作業車の遠隔操作装置であって、該高所作業車の遠隔操作装置は、遠隔指令装置と、高所作業車側に配置され遠隔指令装置からの指令信号により前記高所作業車の作業台を目的の水平動作方向と動作速度で水平移動するよう制御する制御装置とを備え、
前記遠隔指令装置には、遠隔指令装置を作業現場の適所に固定取付け可能にし作業現場の適所に取付けたことを判別し取付け信号を出力する指令装置取付け判別手段と、該取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と前記遠隔指令装置の特定指向方向とのなす第1基準方向角度を検出する第1基準方向検出手段と、高所作業車の水平動作方向を方向指令手段で指令する指令方向と遠隔指令装置の特定指向方向とのなす操作方向角度を検出する操作方向検出手段と、高所作業車の動作速度を指令する動作速度指令手段とが具備され、
前記制御装置には、前記取付け信号を受けて遠隔指令装置と高所作業車の共通する基準方位と高所作業車の特定指向方向とのなす第2基準方向角度を検出する第2基準方向検出手段と、伸縮ブームの旋回角を検出する旋回角検出手段と、伸縮ブームの起伏角を検出する起伏角検出手段と、伸縮ブームの長さを検出するブーム長さ検出手段と、作業台の首振り角を検出する首振り角検出手段と、検出された第1基準方向角度と第2基準方向角度とから前記操作方向角度を実際に動作させる高所作業車の水平動作方向に補正する補正値を算出して記憶するとともに以後記憶した補正値を利用して検出した前記操作方向角度から実際に動作させる高所作業車の水平動作方向を求める動作方向補正手段と、補正して求めた高所作業車の水平動作方向および検出される旋回角、首振り角、起伏角、ブーム長さおよび動作速度とから高所作業車を目的の水平動作方向に指令した動作速度で移動させるよう高所作業車を駆動させる制御演算手段とが具備されていることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。 - 請求項1または請求項2において、前記遠隔指令装置は、前記操作方向角度、動作速度、第1基準方向角度の各信号を送信する送信器を具備し、前記制御装置は、前記操作方向角度、動作速度、第1基準方向角度の各信号を受信する受信器を具備し、各信号は送信器と受信器を介して伝達されるよう構成していることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
- 請求項3または請求項4において、前記遠隔指令装置は、前記操作方向角度、動作速度、第1基準方向角度、取付け信号の各信号を送信する送信器を具備し、前記制御装置は、前記操作方向角度、動作速度、第1基準方向角度、取付け信号の各信号を受信する受信器を具備し、各信号は送信器と受信器を介して伝達されるよう構成していることを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
- 請求項1乃至請求項4において、前記基準方位は、地磁気検出により定まる絶対方位を検出するように構成したことを特徴とする高所作業車の遠隔操作装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005008495A JP4667877B2 (ja) | 2005-01-17 | 2005-01-17 | 高所作業車の遠隔操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005008495A JP4667877B2 (ja) | 2005-01-17 | 2005-01-17 | 高所作業車の遠隔操作装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006193307A JP2006193307A (ja) | 2006-07-27 |
JP4667877B2 true JP4667877B2 (ja) | 2011-04-13 |
Family
ID=36799687
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005008495A Expired - Fee Related JP4667877B2 (ja) | 2005-01-17 | 2005-01-17 | 高所作業車の遠隔操作装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4667877B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5342298B2 (ja) * | 2009-03-30 | 2013-11-13 | 株式会社タダノ | 作業機の遠隔操作装置及び遠隔操作方法 |
DK201370130A (en) * | 2013-03-07 | 2014-09-08 | Tca Lift As | Interactive directional remote control |
CN113086908B (zh) * | 2021-04-23 | 2022-12-06 | 湖南星邦智能装备股份有限公司 | 一种高空作业车控制系统及高空作业车 |
Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0713656U (ja) * | 1993-08-05 | 1995-03-07 | 株式会社アイチコーポレーション | 作業車の操作装置 |
JP2004250118A (ja) * | 2003-02-18 | 2004-09-09 | Komatsu Ltd | 作業車両の操作装置 |
Family Cites Families (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0527435Y2 (ja) * | 1987-01-31 | 1993-07-13 | ||
JPH0971386A (ja) * | 1995-09-04 | 1997-03-18 | Tadano Ltd | 遠隔操作装置 |
JP4275199B2 (ja) * | 1996-08-09 | 2009-06-10 | 株式会社タダノ | 作業機のブーム制御装置 |
-
2005
- 2005-01-17 JP JP2005008495A patent/JP4667877B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH0713656U (ja) * | 1993-08-05 | 1995-03-07 | 株式会社アイチコーポレーション | 作業車の操作装置 |
JP2004250118A (ja) * | 2003-02-18 | 2004-09-09 | Komatsu Ltd | 作業車両の操作装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2006193307A (ja) | 2006-07-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5342298B2 (ja) | 作業機の遠隔操作装置及び遠隔操作方法 | |
JP6177400B1 (ja) | クレーン車 | |
US11292699B2 (en) | Remote operation terminal and work vehicle provided with remote operation terminal | |
JP7087475B2 (ja) | 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える移動式クレーン | |
JP7114950B2 (ja) | 遠隔操作端末及び作業車両 | |
JP4716765B2 (ja) | 遠隔操作装置 | |
JP4667877B2 (ja) | 高所作業車の遠隔操作装置 | |
JP6162481B2 (ja) | 作業領域線表示装置 | |
JP2018095360A (ja) | 高所作業車 | |
JP2018039477A (ja) | 画像表示システム | |
JP2007126231A (ja) | 作業機の遠隔操作装置 | |
JP6753082B2 (ja) | クレーン用音声操作装置 | |
JP7114949B2 (ja) | 作業車両 | |
JP6919548B2 (ja) | 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両 | |
JP3600709B2 (ja) | ブーム先端部の移動制御装置 | |
JP7303094B2 (ja) | 作業車 | |
JP7336363B2 (ja) | 作業車 | |
CN111819147B (zh) | 作业车辆 | |
JP7167464B2 (ja) | 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両 | |
JP4021529B2 (ja) | 作業機の制御装置 | |
JP4829592B2 (ja) | 作業車の遠隔操作装置 | |
JP4528688B2 (ja) | 作業用車両 | |
JP7337669B2 (ja) | 作業車 | |
JP7059703B2 (ja) | 遠隔操作端末および遠隔操作端末を備える作業車両 | |
JP2018070348A (ja) | 作業車操作装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20071119 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20100714 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20110104 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20110112 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140121 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4667877 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |