JP3627981B2 - 荷役車両 - Google Patents

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、車両本体に運転者が搭乗可能なステップ部と、傾倒自在な操舵用ハンドルとが設けられ、ハンドルが略垂直に起立した状態および略水平に傾倒した状態で、制動手段が作動して車両本体が停止される荷役車両に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来の荷役車両には、車両本体の後部に運転者が搭乗可能なステップ部を設けたものがあり、このステップ部に運転者が搭乗した状態で荷役車両を運転できるようになっている。
【０００３】
ところで、このような荷役車両では、運転者が荷役車両から降りる際に、走行中の荷役車両が完全に停止状態となる前に運転者がステップ部から飛び降りることがある。このときアクセルレバーをＯＮにしたままステップ部から飛び降りると、ブレーキ等を作動させない限り荷役車両が走行を続けるため、運転者が車両本体に引きずられてしまうという問題があった。
【０００４】
そのため、例えば、特開平５−２６２４９８号公報に記載された荷役車両の１つであるフォークリフトでは、ステップ部に足操作式スイッチを設け、運転者が足操作式スイッチを踏んでＯＮにしていること、つまりステップ部に乗っていることを検知している。そして、例えば運転者がフォークリフトから飛び降りて、足操作式スイッチが踏まれていない状態になると、ブレーキが作動してフォークリフトを強制停止させるようになっており、こうすることで、運転者の安全を確保している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記した構成のフォークリフトでは、運転者がステップ部から降りて、一旦フォークリフトが停止した後は、再び足操作式スイッチを踏み込まない限りこの停止状態を解除することができなかった。そのため、運転者が一旦ステップ部から降りると、例えば運転者が歩行しながらフォークリフトを運転するといった通常の走行状態に速やかに移行することができず、操作性の点で問題があった。
【０００６】
そこで、本発明は、上記課題に鑑みなされたものであり、運転者がステップ部から離れた場合であっても、車両本体を通常の走行状態に速やかに移行させることができる荷役車両を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記した目的を達成するため、本発明は、車両本体に傾倒自在に設けられた操舵用のハンドルと、前記車両本体に設けられ運転者が搭乗可能なステップ部と、前記ステップ部に前記運転者が搭乗していることを検知する検知部と、前記ハンドルが略垂直に起立した状態および略水平に傾倒した状態で前記車両本体を強制停止させる制動手段とを備え、前記検知部により前記ステップ部に前記運転者が搭乗していなくなったことが検知されると、前記車両本体の走行状態が、アクセル操作に従って走行可能な通常走行モードから前記車両本体を強制的に減速させる強制減速モードに移行する荷役車両において、前記車両本体の走行状態が前記強制減速モードに移行しているときに、前記ハンドルを略垂直に起立または略水平に傾倒させることを条件に、前記強制減速モードを解除して前記通常走行モードに復帰制御する制御手段を備えていることを特徴としている。
【０００８】
このような構成によれば、運転者がステップ部から離れたことが検知部により検知され、車両本体の走行状態が通常走行モードから強制減速モードに移行している状態において、ハンドルを略垂直に起立または略水平に傾倒させると、車両本体は強制停止されると同時に、制御手段によって強制減速モードが解除されて通常走行モードに復帰制御される。そのため、運転者は車両本体の走行状態が強制減速モードに移行している場合であっても、この状態を速やかに解除して再びステップ部に搭乗したり或いは歩行しながらの通常運転に移行することができる。従って、運転者は、例えばステップ部に搭乗しながら荷役車両を運転している際に、作業状況に応じてステップ部から降りて速やかに歩行しながらの運転に移行することができるため、荷役車両の操作性を向上することができる。また、走行状態が強制減速モードから通常走行モードに移行する際に、車両本体は制動手段により一旦完全に停止されるため、ステップ部から降りた運転者の安全を確実に確保することができる。
【０００９】
また、本発明は、前記制動手段が、前記強制減速モードにおいて前記車両本体を強制的に減速させる減速手段として用いられることを特徴としている。このような構成によれば、車両本体を強制停止させる制動手段が、強制減速モードにおいて車両本体を減速させる減速手段と兼用されているため、新たな減速手段を設ける必要がなく、コストを低減することができる。
【００１０】
また、本発明は、前記ステップ部が、前記車両本体に傾倒自在に設けられるとともに、略水平に傾倒した状態から略垂直に起立する方向に付勢されていることを特徴としている。このような構成によれば、運転者がステップ部に搭乗して運転している際に、ステップ部から離れると、ステップ部は水平状態から垂直方向に付勢されて自動的に起立するため、荷役車両を歩行運転に適した状態に移行させることができる。そのため、運転者は、ステップ部に搭乗した状態の運転から歩行運転にスムーズに移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
この発明を荷役車両であるパレットトラックに適用した場合の一実施形態について図１ないし図４を参照して説明する。但し、図１はこの発明の一実施形態にかかるパレットトラックの側面図、図２はパレットトラックのステップ部周辺の断面図、図３はパレットトラックの制御装置のブロック図、図４は動作説明用フローチャートである。
【００１２】
図１に示すように、本実施形態におけるパレットトラック１は、車両本体３と、車両本体３の前部に配設され上下方向に移動可能な一対のフォーク５と、車両本体３の上面に配設されパレットトラック１を操舵するハンドル７と、車両本体３の後部に配設され運転者が搭乗可能なステップ部９とにより構成されている。
【００１３】
ハンドル７は、車両本体３の後部上面に傾倒自在に配設されたハンドル軸１１と、このハンドル軸１１の先端に設けられた操作部１３とから構成されている。また、このハンドル７は、図示を省略するバネによってほぼ垂直に起立する方向に付勢されており、例えばハンドル７を操作していない状態では、垂直に起立する位置に保持されている。
【００１４】
操作部１３には、図示を省略するアクセルレバーが配設されており、このアクセルレバーを中立位置から前後に傾倒させると、中立位置からの傾倒方向並びに傾倒角に応じた、方向及び速度で走行用モータ（図示省略）が駆動されてパレットトラック１が前進または後退する。また、操作部１３には、フォーク５を上下方向に駆動させるフォーク用ボタン（図示省略）が配設されている。
【００１５】
また、ハンドル軸１１の基端部には、図示を省略するリミットスイッチが配設されており、このリミットスイッチとカム（図示省略）との組合わせにより、ハンドル７の傾倒角を検出している。そして、図１に示すように、パレットトラック１の走行中に、ハンドル７が、ほぼ垂直に起立した状態またはほぼ水平に傾倒した状態となる停止範囲α，β内に傾倒されると、リミットスイッチがＯＦＦとなって制動手段としての電磁ブレーキ（図示省略）が作動し、車両本体３は強制停止される。一方、ハンドル７が上記した２つの停止範囲α，βの間の走行可能範囲γ内に傾倒されている状態では、リミットスイッチがＯＮとなっているため、電磁ブレーキは作動せず、車両本体３は走行可能状態となる。なお、ハンドル７は、上記したようにバネによって水平状態から起立する方向に付勢されているため、例えば走行中にハンドル７から不意に手が離れた場合には、ハンドル７は自動的に起立した状態、つまり停止範囲α内で起立した状態となって電磁ブレーキが作動する。その結果、車両本体３は強制停止され、走行中における運転者の安全を図ることができる。
【００１６】
また、図２に示すように、ステップ部９は、車両本体３の後部に沿って水平（図２の紙面に垂直な方向）に配設された軸部材１５を中心として傾倒自在に配設されている。軸部材１５の両端部にはねじりバネ１７がそれぞれ巻回されており、ねじりバネ１７の一端部がブラケット１９を介して車両本体３の後部に取り付けられるとともに、その他端部がステップ部９に保持されている。そして、ステップ部９はこのねじりバネ１７によってほぼ垂直に起立する方向に付勢され、ステップ部９に荷重をかけていない状態では、ステップ部９は車両本体３の後部に起立した状態で保持される。一方、パレットトラック１を運転する場合には、運転者はステップ部９を水平状態に傾倒させてステップ部９に搭乗し、パレットトラック１を運転する。
【００１７】
また、軸部材１５の一端部には、カム２１が固着されており、ステップ部９が傾倒すると、これに伴って軸部材１５周りに回転するとともに、このカム２１と車両本体３の後部に設けられたリミットスイッチ２３とによりステップ部９の傾倒角を検出している。すなわち、運転者がステップ部９に搭乗し、ステップ部９が通常走行範囲θ内に傾倒されている場合には、カム２１がリミットスイッチ２３の接点を押圧してリミットスイッチ２３がＯＮになり、車両本体３の走行状態が後述する通常走行モードに設定され、アクセルレバーの操作に応じた走行が可能となる。
【００１８】
一方、走行中に、例えば運転者がステップ部９から飛び降りると、ステップ部９がねじりバネ１７によって付勢されて減速範囲η内に傾倒し、カム２１による接点の押圧が解除されて、リミットスイッチ２３がＯＦＦになる。その結果、車両本体３の走行状態は通常走行モードから後述する強制減速モードに移行し、アクセルレバーの操作に関わらず、車両本体３が強制的に減速される。こうして、本実施形態のパレットトラック１では、ステップ部９から飛び降りた運転者の安全を確保している。このリミットスイッチ２３が、本発明の検知部に相当する。
【００１９】
また、図２に示すように、ステップ部９の一端部には、突起部２５が形成されており、ステップ部９が水平状態に傾倒しているときは、この突起部２５が車両本体３の後部内面に設けられた緩衝部２７に当接するようになっている。この緩衝部２７は、突起部２５が当接する当接板２９と、この当接板２９を支持する圧縮コイルバネ３１とを備えており、ステップ部９が水平状態に傾倒されたときに突起部２５が当接板２９に当接すると、走行中のステップ部９の振動が圧縮コイルバネ３１により吸収されるようになっている。こうすることで、運転者が走行中に受ける振動を低減することができ、安定した運転が可能となる。
【００２０】
次に、パレットトラック１の走行を制御する制御装置の構成について説明する。本実施形態の車両本体３は、上記したように２つのモード、つまり通常走行モードと強制減速モードに制御されるようになっており、ステップ部９のリミットスイッチ２３のＯＮ、ＯＦＦに基づいてこれらのモードの切り換えが行われる。すなわち、図３に示すように、ステップ部９のリミットスイッチ２３のＯＮ、ＯＦＦの状態がＣＰＵ３３に取り込まれ、リミットスイッチ２３がＯＮの場合には、ＣＰＵ３３により走行状態が通常走行モードに設定される。この通常走行モードでは、アクセルレバー３５が傾倒されると、その傾倒方向および傾倒角がＣＰＵ３１に取り込まれ、ＣＰＵ３３はこれに基づいて走行用モータ３７を駆動制御し、車両本体３を走行させる。
【００２１】
また、ハンドル軸１１に設けられたリミットスイッチ３９の状態の変化が、ＣＰＵ３３に取り込まれており、このハンドル軸１１のリミットスイッチ３９がＯＦＦ、つまりハンドル７が停止範囲α、β内に傾倒されると、ＣＰＵ３３によりいわゆるデッドマンブレーキとして電磁ブレーキ４１が作動され、車両本体３は強制停止される。一方、ハンドル７が走行可能範囲γ内に傾倒されてハンドル軸１１のリミットスイッチ３９がＯＮになると、ＣＰＵ３３により電磁ブレーキ４１の作動が解除され、車両本体３は走行可能な状態となる。
【００２２】
一方、パレットトラック１が通常走行モードで走行中に、ステップ部９のリミットスイッチ２３がＯＮからＯＦＦ、つまり運転者がステップ部９から離れてステップ部９が水平状態から垂直方向に起立すると、ＣＰＵ３３により車両本体３の走行状態が通常走行モードから強制減速モードに移行される。この強制減速モードでは、アクセルレバー３５の操作に関わらず、ＣＰＵ３３により例えば走行用モータ３７への給電が停止されて、車両本体３が強制的に減速されるようになっている。
【００２３】
ところで、走行状態が強制減速モードに設定されているときに、ハンドル７を停止範囲α、β内に傾倒させると、ＣＰＵ３３により、電磁ブレーキ４１が作動してパレットトラック１が強制停止されると同時に、上記した強制減速モードが解除されて通常走行モードに復帰制御される。その結果、車両本体３は通常走行が可能な状態となり、この状態でアクセルレバー３５を傾倒すると、この傾倒操作に従って、ＣＰＵ３３により走行用モータ３７が駆動制御されて車両本体３を走行させることができる。ここで、ＣＰＵ３３が本発明の制御手段を構成している。
【００２４】
次に、パレットトラックの動作について図４のフローチャートを参照して説明する。
【００２５】
図４に示すように、まず車両本体３の走行状態が強制減速モードであるか否かの判定がなされ（Ｓ１）、この判定結果がＮＯ、つまり走行状態が通常走行モードにあるときには、ステップ部９のリミットスイッチ２３がＯＮからＯＦＦに変化したか否かが判定され（Ｓ２）、この判定結果がＹＥＳ、つまり運転者がステップ部９から飛び降りることでステップ部９が水平状態から起立した状態へと付勢されると、走行状態は通常走行モードから強制減速モードに移行し、走行用モータ３７への給電が停止されて車両本体３が強制的に減速され（Ｓ３）、その後、ステップＳ１に戻る。
【００２６】
一方、ステップＳ２の判定結果がＮＯ、つまりステップ部９のリミットスイッチ２３がＯＮからＯＦＦに変化していない場合には、ステップ部９は水平又は垂直状態に保持、つまり運転者はステップ部９に搭乗しているか、又は後述するようにステップ部９から降りて車両本体３を歩行型として使用しており、走行状態は通常走行モードに設定されているため（Ｓ４）、車両本体３の走行が継続され、その後ステップＳ１に戻る。
【００２７】
また、ステップＳ１の判定結果がＹＥＳ、つまり走行状態が強制減速モードに設定されている場合には、ハンドル軸１１のリミットスイッチ３９がＯＦＦであるか否かが判定され（Ｓ５）、この判定結果がＮＯ、つまりハンドル７が停止範囲α，β内に傾倒されていない場合には、ステップＳ３に移行して走行状態が強制減速モードに維持される。一方、ステップＳ５の判定結果がＹＥＳ、つまりハンドル７が停止範囲α，β内に傾倒されている場合には、電磁ブレーキ４１が作動して（Ｓ６）、車両本体３は強制停止されると同時に、強制減速モードが解除されて通常走行モードに復帰制御される（Ｓ４）。この状態で、運転者は再度ステップ部９に搭乗してパレットトラック１を運転することができ、或いはステップ部９に搭乗せずに歩行しながらハンドル７を操舵してパレットトラック１を運転することもできる。その後、ステップＳ１に戻って上記したステップを繰り返す。
【００２８】
従って、上記した実施形態によれば、運転者がステップ部９から離れて車両本体３の走行状態が強制減速モードに設定されている場合であっても、ハンドル７を垂直に起立した状態または水平に傾倒した状態にすることで、走行状態を強制減速モードから通常走行モードに移行させることができる。その結果、運転者は、ステップ部９に搭乗しながらの運転、或いは歩行しながらの運転に速やかに移行することができ、パレットトラック１の運転を速やかに再開することができる。例えば、運転者は、ステップ部９に搭乗しながらパレットトラック１を運転している際に、作業状況に応じてステップ部９から降りて歩行しながらの運転に速やかに移行することができるため、パレットトラック１の操作性を向上することができる。また、走行状態が強制減速モードから通常走行モードに移行する際には、電磁ブレーキ４１により一旦車両本体３が強制停止されるため、ステップ部９から降りた運転者の安全を確実に確保することができる。
【００２９】
また、ステップ部９は、ねじりバネ３１によって水平状態から垂直方向へと付勢されているため、運転者がステップ部９から離れると、ステップ部９は自動的に垂直状態に起立し、パレットトラック１は運転者が歩行運転しやすい形態となる。そのため、運転者は、ステップ部９に搭乗しながらの運転から歩行運転へとスムーズに移行することができる。
【００３０】
さらに、上記した実施形態では、走行状態が一旦強制減速モードに移行すると、ハンドル７を停止範囲α，βに傾倒させない限り、強制減速モードから通常走行モードに移行しないため、例えば強制減速モードにおいてアクセルレバー３５を傾倒したまま、誤ってステップ部９に搭乗しても、車両本体３は加速されず、強制的な減速状態が維持される。そのため、運転者の安全を確実に確保することができる。
【００３１】
また、上記した実施形態では、リミットスイッチ２３によりステップ部９の傾倒角を検知し、ステップ部９の傾倒角によって運転者がステップ部９に搭乗しているか否かを検知しているが、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知する手段は、これに限定されるものではない。例えば、図５に示すように、ステップ部９の上面に触覚センサ、例えば帯状の圧覚センサ４３を配設し、この圧覚センサ４３を運転者が踏んでいるか否かを検知することで、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知するようにしてもよい。なお、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知するセンサとしては、これ以外に光センサ、赤外線センサ、及び温度センサなどを用いることができる。
【００３２】
また、上記した実施形態では、ステップ部９が傾倒自在に構成されているが、これに限定されるものではなく、傾倒式のものに代わって、水平状態に固定された固定式のステップ部を設けてもよい。この場合、運転者がステップ部９に搭乗していることを検知するためには、上述した触覚センサ等を用いることが望ましい。
【００３３】
また、上記した実施形態では、強制減速モードにおける車両本体３の減速手段として、走行用モータ３７への給電の停止を行っているが、これに限定されるものではなく、例えば機械式ブレーキを新たに設けたり、走行用モータの回生ブレーキ等を用いてもよい。また、制動手段としての電磁ブレーキ４１を、強制減速モードにおける減速手段と兼用するようにしてもよい。このように兼用する場合、車両本体３の走行状態が強制減速モードに移行したときには、車両本体３を減速させる減速手段として機能させ、ハンドル７が停止範囲α，β内に傾倒された際には、車両本体３を完全に強制停止させる強制停止手段として機能させるようにすればよい。こうすることで、新たに機械式ブレーキ等を設けるのに比べて、コストを低減することができる。
【００３４】
さらに、上記した実施形態では、本発明をパレットトラック１に適用した場合について説明したが、これに限定されるものではなく、運転者が搭乗可能なステップ部と、傾倒自在なハンドルとを備え、このハンドルが起立した状態または水平に傾倒した状態で制動手段が作動する荷役車両全般に適用することができる。
【００３５】
また、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、その趣旨を逸脱しない限りにおいて上述したもの以外に種々の変更を行うことが可能である。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように、請求項１に記載の発明によれば、運転者がステップ部から離れて車両本体の走行状態が通常走行モードから強制減速モードに移行している状態において、ハンドルを略垂直に起立または略水平に傾倒させると、車両本体が強制停止されると同時に制御手段によって強制減速モードが解除されて通常走行モードに復帰制御されるため、運転者は走行状態が強制減速モードに移行している場合であっても、この状態を速やかに解除して再びステップ部に搭乗したり或いは歩行しながらの運転に移行することができる。そのため、例えば運転者は、ステップ部に搭乗しながら荷役車両を運転している際に、作業状況に応じてステップ部から降りて速やかに歩行しながらの運転に移行することができ、荷役車両の操作性を向上することができる。また、走行状態が通常走行モードから強制減速モードに移行する際に、車両本体は制動手段により一旦完全に停止されるため、ステップ部から降りた運転者の安全を確実に確保することができる。
【００３７】
また、請求項２に記載の発明によれば、車両本体を強制停止させる制動手段が、強制減速モードにおいて車両本体を減速させる減速手段と兼用されているため、新たな減速手段を設ける必要がなく、コストを低減することができる。
【００３８】
また、請求項３に記載の発明によれば、運転者がステップ部から離れると、ステップ部は水平状態から垂直方向に付勢されて自動的に起立するため、荷役車両を歩行運転に適した状態に簡単に移行させることができ、荷役車両の操作性を向上することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの側面図である。
【図２】この発明の一実施形態のパレットトラックの一部の断面図である。
【図３】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの制御装置のブロック図である。
【図４】この発明の一実施形態における動作説明用フローチャートである。
【図５】この発明の一実施形態におけるパレットトラックの一部の変形例を示す図である。
【符号の説明】
１ パレットトラック（荷役車両）
３ 車両本体
７ ハンドル
９ ステップ部
２３ リミットスイッチ（検知部）
３３ ＣＰＵ（解除手段）
３５ アクセルレバー（アクセル）
４１ 電磁ブレーキ（制動手段）
４３ 圧覚センサ（検知部）

Claims (3)

1. 車両本体に傾倒自在に設けられた操舵用のハンドルと、前記車両本体に設けられ運転者が搭乗可能なステップ部と、前記ステップ部に前記運転者が搭乗していることを検知する検知部と、前記ハンドルが略垂直に起立した状態および略水平に傾倒した状態で前記車両本体を強制停止させる制動手段とを備え、前記検知部により前記ステップ部に前記運転者が搭乗していなくなったことが検知されると、前記車両本体の走行状態が、アクセル操作に従って走行可能な通常走行モードから前記車両本体を強制的に減速させる強制減速モードに移行する荷役車両において、
   前記車両本体の走行状態が前記強制減速モードに移行しているときに、前記ハンドルを略垂直に起立または略水平に傾倒させることを条件に、前記強制減速モードを解除して前記通常走行モードに復帰制御する制御手段を備えていることを特徴とする荷役車両。
2. 前記制動手段が、前記強制減速モードにおいて前記車両本体を強制的に減速させる減速手段として用いられることを特徴とする請求項１に記載の荷役車両。
3. 前記ステップ部が、前記車両本体に傾倒自在に設けられるとともに、略水平に傾倒した状態から略垂直に起立する方向に付勢されていることを特徴とする請求項１または２に記載の荷役車両。

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