JP2023034057A - 制動制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】適切に移動体を停止させる。【解決手段】制動制御装置１００は、操作スイッチ３と、制御部１０とを備える。操作スイッチ３は、使用者が操作したときにオン状態となり、使用者の操作が解除されたときにオフ状態となるように構成されている。制御部１０は、移動体の走行中に操作スイッチがオン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、移動体を停止させる第１ブレーキ処理を実行する。【選択図】図２

Description

本発明は、制動制御装置に関するものである。

パレットトラック、ハンドリフトトラック、ハンドトラック、又は車椅子などの低速で移動する移動体に駆動ユニットを取り付けて、移動体の性能を高めることが提案されている。駆動ユニットは、車輪を回転駆動するための電気モータ、及び電気モータを制御するために制御装置などを有している。電気モータは、人力で移動体を走行させる際、人力をアシストするためのアシスト力を出力する。

例えば特許文献１に開示された移動体は、移動体の加速度に応じて電気モータがアシスト力を出力するように構成されている。

特許第４４９５４４４号公報

上述したように構成された移動体では、使用者が移動体にもたれ掛かったり、移動体を傾斜した路面上に配置したりすることで移動体が動き出すと、その加速度に応じて電気モータがアシスト力を出力する。この結果、移動体が、意図しない走行をするおそれがあるため、適切に移動体を停止させる必要がある。

本発明の課題は、適切に移動体を停止させることにある。

本発明のある側面に係る制動制御装置は、電気モータを有する移動体のための装置である。この制動制御装置は、操作スイッチと、制御部とを備える。操作スイッチは、使用者が操作したときにオン状態となり、使用者の操作が解除されたときにオフ状態となるように構成されている。制御部は、移動体の走行中に操作スイッチがオン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、移動体を停止させる第１ブレーキ処理を実行する。

この構成によれば、使用者が操作スイッチの操作を解除することにより、制御部は第１ブレーキ処理を実行し、移動体を停止させることができる。このため、移動体が意図しない走行をした場合であっても、適切に移動体を停止させることができる。

好ましくは、制御部は、所定の待ち時間が経過した後に、第１ブレーキ処理を実行する。

好ましくは、操作スイッチは、第１スイッチと、第２スイッチと、を含む。制御部は、移動体の走行中に第１スイッチ及び第２スイッチの両方がオン状態となったと判断したとき、移動体を停止させる第２ブレーキ処理を実行する。

好ましくは、操作スイッチは、第１スイッチと、第２スイッチと、を含む。制御部は、第１スイッチがオン状態のときに、前進用のアシスト力を出力するように電気モータを制御する。また、制御部は、第２スイッチがオン状態のときに、後退用のアシスト力を出力するように電気モータを制御する。制御部は、移動体の前進中に第２スイッチがオン状態となったと判断したとき、又は、移動体の後退中に第１スイッチがオン状態となったと判断したとき、移動体を停止させる第３ブレーキ処理を実行する。

好ましくは、操作スイッチは、使用者が操作したときに第１オン状態及び第２オン状態のいずれかとなり、使用者の操作が解除されたときにオフ状態となるように構成されている。制御部は、操作スイッチが第１オン状態のときに、前進用のアシスト力を出力するように電気モータを制御する。また、制御部は、操作スイッチが第２オン状態のときに、後退用のアシスト力を出力するように電気モータを制御する。制御部は、移動体の走行中に操作スイッチが第１オン状態と第２オン状態との間で切り替わったと判断したとき、移動体を停止させる第３ブレーキ処理を実行する。

好ましくは、制御部は、電気モータのアシスト力に応じたブレーキ力でブレーキ処理を実行する。

本発明によれば、適切に移動体を停止させることができる。

パレットトラックの一部を示す側面図。 駆動ユニットのブロック図。 制御部の処理を示すフローチャート。 制御部の処理を示すフローチャート。 制御部の処理を示すフローチャート。 制御部の処理を示すフローチャート。 制御部の処理を示すフローチャート。 制御部の処理を示すフローチャート。 制御部の処理を示すフローチャート。 パレットトラックの走行を説明するためのタイミングチャート。

以下、本実施形態に係る制動制御装置について図面を参照しつつ説明する。制動制御装置（以下、単に「制御装置」とも言う）は、電気モータを有する移動体に対する制動処理を実行するように構成されている。制御装置は、移動体に設けられている。なお、移動体は、人力によって走行する。移動体は、低速で移動する。移動体は、物体を運搬するように構成されている。なお、物体とは人物なども含む概念である。このような移動体としては、例えば、パレットトラック、ハンドリフトトラック、ハンドトラック、車椅子などがある。なお、本実施形態では、移動体は、パレットトラックである。

＜パレットトラック＞
図１は、制御装置を搭載するパレットトラック２００の側面図である。図１に示すように、パレットトラック２００は、パレットトラック本体２１０と、駆動ユニット２０とを有している。パレットトラック本体２１０は、荷台（一対のフォークアーム）２０１、操作ハンドル２０２、及び複数の車輪２０４を有している。このパレットトラック本体２１０に、駆動ユニット２０が取り付けられている。

パレットトラック２００が図１の左側に進むことを前進とし、図１の右側に進むことを後退とする。すなわち、使用者が操作ハンドル２０２を引っ張ることでパレットトラック２００は前進し、使用者が操作ハンドル２０２を押すことでパレットトラック２００は後退する。

操作ハンドル２０２は、荷台２０１から上方に延びている。また、操作ハンドル２０２は、基端部２０２ａを中心に揺動可能に構成されている。なお、操作ハンドル２０２を揺動させることによって、操作ハンドル２０２は垂直軸Ｖに対して傾斜する。この操作ハンドル２０２と垂直軸Ｖとがなす傾斜角θは、基端部２０２ａを中心に操作ハンドル２０２を揺動させることによって変更することができる。

操作ハンドル２０２と垂直軸Ｖとがなす傾斜角θの範囲は、第１範囲Ｒ１、第２範囲Ｒ２、及び第３範囲Ｒ３に分けることができる。なお、第１範囲Ｒ１の傾斜角θが最も小さく、第２範囲Ｒ２の傾斜角θは、第１範囲Ｒ１の傾斜角θよりも大きく、第３範囲Ｒ３の傾斜角θは、第２範囲Ｒ２の傾斜角θよりも大きい。

特に限定されるものではないが、例えば、第１範囲Ｒ１は、０°≦θ＜２０°であり、第２範囲Ｒ２は、２０°≦θ＜６０°であり、第３範囲Ｒ３は、６０°≦θ≦９０°とすることができる。このように、操作ハンドル２０２が第１範囲Ｒ１内にあるときは、操作ハンドル２０２が直立状態であるとみなすことができる。また、操作ハンドル２０２が第２範囲Ｒ２内にあるときは、操作ハンドル２０２が傾斜状態であるとみなすことができる。また、操作ハンドル２０２が第３範囲Ｒ３内にあるときは、操作ハンドル２０２が倒れ状態であるとみなすことができる。

＜駆動ユニット＞
図２に示すように、駆動ユニット２０は、電気モータ２１、モータドライバ２２、減速機２３、バッテリ２４（図１参照）、駆動輪２０３、及び制御装置１００を含んでいる。なお、駆動ユニット２０は、駆動輪２０３を有していなくてもよい。この場合、駆動ユニット２０は、駆動輪２０３の代わりに、パレットトラック２００の車輪２０４の少なくとも一つを回転駆動させる。

電気モータ２１は、パレットトラック２００の走行をアシストするためのアシスト力を出力する。電気モータ２１は、駆動輪２０３を回転駆動する。

モータドライバ２２は、バッテリ２４から電気モータ２１に供給される電力を制御する。モータドライバ２２は、制御装置１００と有線又は無線によって通信可能に接続されている。モータドライバ２２は、制御装置１００からの制御信号に応じて電気モータ２１を駆動させる。

減速機２３は、電気モータ２１の回転数を減速して、駆動輪２０３へと伝達する。減速機２３は、例えば複数の歯車などによって構成されている。

＜制御装置＞
制御装置１００は、電気モータ２１を制御するように構成されている。制御装置１００は、操作スイッチ３、傾斜角検出部４、及び制御部１０を有している。

操作スイッチ３は、例えば、操作ハンドル２０２に取り付けられている。操作スイッチ３は、使用者が操作したときにオン状態となり、使用者の操作が解除されたときにオフ状態となるように構成されている。すなわち、操作スイッチ３は、モーメンタリタイプのスイッチである。

操作スイッチ３は、例えば、前進スイッチ３ａ（第１スイッチの一例）と、後退スイッチ３ｂ（第２スイッチの一例）とを含んでいる。前進スイッチ３ａ及び後退スイッチ３ｂはともに、モーメンタリタイプのスイッチである。

使用者は、前進走行時にアシスト力がほしいとき、前進スイッチ３ａを操作する。例えば、前進スイッチ３ａは押しボタンスイッチである。使用者は、前進スイッチ３ａを押圧する。前進スイッチ３ａが押圧されている間のみ、前進スイッチ３ａはオン状態となる。

また、使用者が前進スイッチ３ａの操作を解除すると、前進スイッチ３ａは、オフ状態となる。例えば、使用者が前進スイッチ３ａを押圧する指を前進スイッチ３ａから離すと、前進スイッチ３ａはオフ状態となる。なお、前進スイッチ３ａは、押しボタンスイッチに限定されるものではなく、例えば、静電容量式タッチスイッチなどのようにタッチセンサを用いたスイッチなどであってもよい。

使用者は、後退走行時にアシスト力がほしいとき、後退スイッチ３ｂを操作する。例えば、後退スイッチ３ｂは押しボタンスイッチである。使用者は、後退スイッチ３ｂを押圧する。後退スイッチ３ｂが押圧されている間のみ、後退スイッチ３ｂはオン状態となる。

また、使用者が後退スイッチ３ｂの操作を解除すると、後退スイッチ３ｂは、オフ状態となる。例えば、使用者が後退スイッチ３ｂを押圧する指を後退スイッチ３ｂから離すと、後退スイッチ３ｂはオフ状態となる。なお、後退スイッチ３ｂは、押しボタンスイッチに限定されるものではなく、例えば、静電容量式タッチスイッチなどのようにタッチセンサを用いたスイッチなどであってもよい。

なお、使用者は、アシスト力が不要の場合、前進スイッチ３ａ及び後退スイッチ３ｂの両方の操作をしない。

傾斜角検出部４は、垂直軸Ｖに対する操作ハンドル２０２の傾斜角θを検出するように構成されている。傾斜角検出部４は、例えば、加速度センサによって構成することができる。また、傾斜角検出部４は、ジャイロセンサによって構成してもよいし、加速度センサとジャイロセンサとの両方によって構成してもよい。また、傾斜角検出部４は、その他にも、例えば、傾斜センサ、角度センサ、又はリミットスイッチなどによって構成することもできる。なお、リミットスイッチを採用した場合、傾斜角検出部４は、傾斜角自体を検出するのではなく、傾斜範囲を検出する。

制御部１０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＲＯＭ(Read Only Memory)等を備えるコンピュータ（例えばマイクロコンピュータ）によって構成されている。ＲＯＭには、種々の演算をするためのプログラムが記憶されている。ＣＰＵは、ＲＯＭに記憶されたプログラムを実行する。

制御部１０は、電気モータ２１を制御するように構成されている。操作スイッチ３がオン状態のときに、制御部１０は電気モータ２１にアシスト力を出力させる。

詳細には、制御部１０は、前進スイッチ３ａがオン状態であると判断したとき、前進用のアシスト力を出力するように電気モータ２１を制御する。これにより、電気モータ２１は、前進用のアシスト力を出力して駆動輪２０３を回転駆動する。このように、制御部１０が電気モータ２１に前進用のアシスト力を出力させる処理を「前進アシスト処理」と称する。

また、制御部１０は、後退スイッチ３ｂがオン状態であると判断したとき、後退用のアシスト力を出力するように電気モータ２１を制御する。これにより、電気モータ２１は、後退用のアシスト力を出力して駆動輪２０３を回転駆動する。このように、制御部１０が電気モータ２１に後退用のアシスト力を出力させる処理を「後退アシスト処理」と称する。

なお、制御部１０は、前進用アシスト力及び後退用アシスト力を、例えば、パレットトラック２００に関する移動体情報に基づいて算出することができる。なお、移動体情報としては、例えば、パレットトラック２００の加速度、積載物を含めたパレットトラック２００の重量、転がり抵抗、動力損失などを挙げることができる。

具体的には、制御部１０は、アシスト力Ｆａを以下の式（１）によって算出することができる。

ここで、αはアシスト率を示す。αは０より大きく、１未満である。

制御部１０は、上記式（１）のＦを、以下の式（２）によって算出することができる。

ここで、Ｍは積載物を含めたパレットトラック２００の重量を示し、ａはパレットトラック２００の加速度を示し、Ｆｖは動力損失を示し、Ｆｒは転がり抵抗を示し、ｇは重力加速度を示し、θはパレットトラック２００が走行する路面の傾斜角を示す。重量Ｍは、使用者が入力することができる。

制御部１０は、動力損失Ｆｖを以下の式（３）によって算出することができる。

なお、ｋＶは軸粘性抵抗を示し、ｋは軸粘性係数を示す。Ｃは軸粘性抵抗以外の動力損失を示し、例えば、チェーン等の伝達損失、及び軸受け摩擦などの動力損失の合計値である。

また、制御部１０は、転がり抵抗Ｆｒを以下の式（４）によって算出することができる。

なお、Ｃｒｒは転がり抵抗係数を示す。

なお、制御部１０は、制御信号をモータドライバ２２に出力することによって、電気モータ２１を制御する。制御部１０は、例えば、パレットトラック２００の速度又は加速度などによって、パレットトラック２００が走行中か否かを判断する。また、制御部１０は、パレットトラック２００の速度又は加速度などによって、パレットトラック２００が前進中か後退中かを判断する。

制御部１０は、前進スイッチ３ａがオフ状態であり、且つ、後退スイッチ３ｂもオフ状態であると判断したとき、前進用のアシスト力及び後退用のアシスト力を電気モータ２１から出力させない。この場合、人力のみでパレットトラック２００を走行させる。このように、人力のみによるパレットトラックの走行を、以下、「フリー走行」と称する。

制御部１０は、操作ハンドル２０２の傾斜角θに基づいて、電気モータ２１を制御する。まず、制御部１０は、垂直軸Ｖに対する操作ハンドル２０２の傾斜角θが、第１範囲Ｒ１、第２範囲Ｒ２、及び第３範囲Ｒ３のいずれにあるか判断する。

制御部１０は、傾斜角θが第１範囲Ｒ１にあると判断したとき、前進スイッチ３ａがオン状態であっても、電気モータ２１にアシスト力を出力させない。すなわち、傾斜角θが第１範囲Ｒ１にあるとき、制御部１０は、前進アシスト処理を実行しない。この場合、使用者は、パレットトラック２００をフリー走行させることができる。なお、後退スイッチ３ｂがオン状態のときは、制御部１０は、通常通り、電気モータ２１に後退用のアシスト力を出力させる。すなわち、制御部１０は、後退アシスト処理を実行する。

また、制御部１０は、傾斜角θが第２範囲Ｒ２にあると判断したとき、前進及び後退ともに、通常通り、電気モータ２１にアシスト力を出力させる。すなわち、傾斜角θが第２範囲Ｒ２にあるとき、制御部１０は、前進アシスト処理、及び後退アシスト処理を実行することができる。

また、制御部１０は、傾斜角θが第３範囲Ｒ３にあると判断したとき、前進スイッチ３ａがオン状態であっても、後退スイッチ３ｂがオン状態であっても、電気モータ２１にアシスト力を出力させない。このように、傾斜角θが第３範囲Ｒ３にある場合は、制御部１０は、前進アシスト処理も後退アシスト処理も実行しない。このため、パレットトラック２００はフリー走行のみが可能である。

制御部１０は、パレットトラック２００の走行中に操作スイッチ３がオン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、パレットトラック２００を停止させる第１ブレーキ処理を実行する。例えば、パレットトラック２００が前進中において、前進スイッチ３ａがオン状態からオフ状態に切り替わったり、パレットトラック２００が後退中において、後退スイッチ３ｂがオン状態からオフ状態に切り替わったりしたとき、制御部１０は第１ブレーキ処理を実行する。制御部１０は、パレットトラック２００が停止したと判断したとき、第１ブレーキ処理を解除する。

第１ブレーキ処理とは、例えば、電気モータ２１の回生ブレーキ、電気モータ２１のショートブレーキなどを挙げることができる。制御部１０は、電気モータ２１の回生ブレーキ又はショートブレーキが実行されるように、モータドライバ２２に制御信号を出力する。なお、パレットトラック２００に制動装置を設置し、制御部１０がこの制動装置を制御することによってパレットトラック２００を停止させてもよい。

制御部１０は、所定の待ち時間が経過した後に、第１ブレーキ処理を実行する。すなわち、制御部１０は、前進スイッチ３ａがオン状態からオフ状態に切り替わった、又は、後退スイッチ３ｂがオン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、すぐに第１ブレーキ処理を実行するのではなく、所定の待ち時間が経過した後に、第１ブレーキ処理を実行する。

なお、特に限定されるわけではないが、所定の待ち時間とは、例えば、０．３～１．０秒程度とすることができる。また、所定の待ち時間は、予め制御部１０に記憶させた一定の時間とすることができる。なお、制御部１０は、パレットトラック２００の車速又は重量に応じて待ち時間を設定することもできる。例えば、制御部１０は、車速が大きいほど、待ち時間を短くすることができる。また、制御部１０は、パレットトラック２００の重量（積載物も含む）が重いほど、待ち時間を短くすることができる。

制御部１０は、パレットトラック２００の走行中に前進スイッチ３ａ及び後退スイッチ３ｂの両方がオン状態となったと判断したとき、パレットトラック２００を停止させる第２ブレーキ処理を実行する。制御部１０は、パレットトラック２００が停止したと判断したとき、第２ブレーキ処理を解除する。

例えば、パレットトラック２００をフリー走行させている場合において、使用者が前進スイッチ３ａ及び後退スイッチ３ｂの両方を操作した（押圧する）とき、制御部１０は第２ブレーキ処理を実行する。

また、使用者が前進スイッチ３ａを操作してパレットトラック２００を前進アシスト走行させている場合において、使用者が前進スイッチ３ａを操作したまま更に後退スイッチ３ｂを操作したとき、制御部１０は第２ブレーキ処理を実行する。

また、使用者が後退スイッチ３ｂを操作してパレットトラック２００を後退アシスト走行させている場合において、使用者が後退スイッチ３ｂを操作したまま更に前進スイッチ３ａを操作したとき、制御部１０は第２ブレーキ処理を実行する。

なお、第２ブレーキ処理とは、例えば、電気モータ２１の回生ブレーキ、電気モータ２１のショートブレーキなどを挙げることができる。制御部１０は、電気モータ２１の回生ブレーキ又はショートブレーキが実行されるように、モータドライバ２２に制御信号を出力する。なお、パレットトラック２００に制動装置を設置し、制御部１０がこの制動装置を制御することによってパレットトラック２００を停止させてもよい。第２ブレーキ処理におけるブレーキ力は、第１ブレーキ処理におけるブレーキ力と同じであってもよいし、異なっていてもよい。

制御部１０は、パレットトラック２００の前進中に後退スイッチ３ｂがオン状態となったと判断したとき、又は、パレットトラック２００の後退中に前進スイッチ３ａがオン状態となったと判断したとき、パレットトラック２００を停止させる第３ブレーキ処理を実行してもよい。なお、第３ブレーキ処理とは、第２ブレーキ処理と同様に、電気モータ２１の回生ブレーキ、電気モータ２１のショートブレーキ、制動装置によるブレーキなどを挙げることができる。制御部１０は、パレットトラック２００が停止したと判断したとき、第３ブレーキ処理を解除する。

制御部１０は、電気モータ２１のアシスト力に応じたブレーキ力で、第１～第３ブレーキ処理を実行する。例えば、制御部１０は、電気モータ２１のアシスト力が大きくなるにつれて、第１～第３ブレーキ処理におけるブレーキ力も大きくする。なお、制御部１０は、電気モータ２１のアシスト力の大きさに関わらず、一定のブレーキ力で第１～第３ブレーキ処理を実行してもよい。

［制御方法］
次に、図３のフローチャートを参照しつつ、制御部１０により実行される処理の一例を説明する。

まず、制御部１０は、傾斜角検出部４によって検出された傾斜角θに基づき、操作ハンドル２０２の傾斜角θが、第１範囲Ｒ１にあるか、第２範囲Ｒ２にあるか、第３範囲Ｒ３にあるか判断する。具体的には、制御部１０は、傾斜角θが第１範囲Ｒ１にあるか否か判断する（ステップＳ１）。

制御部１０は、傾斜角θが第１範囲Ｒ１にあると判断したとき（ステップＳ１のＹｅｓ）、後述する第１処理を実行する（ステップＳ２）。

次に、制御部１０は、傾斜角θが第２範囲Ｒ２にあるか否か判断する（ステップＳ３）。制御部１０は、傾斜角θが第２範囲Ｒ２にあると判断したとき（ステップＳ３のＹｅｓ）、後述する第２処理を実行する（ステップＳ５）。一方、制御部１０は、傾斜角θが第２範囲Ｒ２にないと判断したとき（ステップＳ３のＮｏ）、後述する第３処理を実行する（ステップＳ８）。

図４及び図５のフローチャートを参照しつつ、第１処理について説明する。

まず、制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」であるか否か判断する（ステップＳ２１）。制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」であると判断したとき（ステップＳ２１のＹｅｓ）、次に、パレットトラック２００が走行中か否か判断する（ステップＳ２２）。

制御部１０は、パレットトラック２００が走行中でないと判断したとき（ステップＳ２２のＮｏ）、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態とする（ステップＳ２３）。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを無効にする処理を実行する（ステップＳ２４）。なお、ブレーキフラグは、後述するように、走行中に操作スイッチ３が操作されたときに有効となる。

一方、制御部１０は、パレットトラック２００が走行中であると判断したとき（ステップＳ２２のＹｅｓ）、ブレーキフラグが有効か否か判断する（ステップＳ２５）。

制御部１０は、ブレーキフラグが有効と判断したとき（ステップＳ２５のＹｅｓ）、第１ブレーキ処理を実行する（ステップＳ２６）。一方、制御部１０は、ブレーキフラグが有効でないと判断したとき（ステップＳ２５のＮｏ）、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ２７）。

制御部１０は、上記ステップＳ２１において、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」ではないと判断したとき（ステップＳ２１のＮｏ）、次に、「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」であるか否か判断する（ステップＳ２８）。

制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」であると判断したとき（ステップＳ２８のＹｅｓ）、次に、パレットトラック２００が走行中か否か判断する（ステップＳ２９）。

制御部１０は、パレットトラック２００が走行中でないと判断したとき（ステップＳ２９のＮｏ）、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ３０）。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを無効にする処理を実行する（ステップＳ３１）。

一方、制御部１０は、パレットトラック２００が走行中であると判断したとき（ステップＳ２９のＹｅｓ）、次に、電気モータ２１が正転しているか否か判断する（ステップＳ３２）。なお、電気モータ２１が正転している場合、パレットトラック２００は前進する。このため、制御部１０は、ステップＳ３２において、電気モータ２１が正転しているか否か判断する代わりに、パレットトラック２００が前進しているか否か判断してもよい。

制御部１０は、電気モータ２１が正転していると判断したとき（ステップＳ３２のＹｅｓ），電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ３３）。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを有効にする処理を実行する（ステップＳ３４）。

制御部１０は、電気モータ２１が正転していないと判断したとき（ステップＳ３２のＮｏ），すなわち、電気モータ２１が逆転していると判断したとき、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ３５）。なお、制御部１０は、ステップＳ３５において、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする代わりに、パレットトラック２００の走行を停止させる第３ブレーキ処理を実行してもよい。

制御部１０は、上記ステップＳ２８において、「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」ではないと判断したとき（ステップＳ２８のＮｏ）、図５に示すように、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」であるか否か判断する（ステップＳ３６）。

制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」であると判断したとき（ステップＳ３６のＹｅｓ）、次に、パレットトラック２００が走行中か否か判断する（ステップＳ３７）。

制御部１０は、パレットトラック２００が走行中でないと判断したとき（ステップＳ３７のＮｏ）、後退アシスト処理を実行する（ステップＳ３８）。すなわち、制御部１０は、電気モータ２１に後退用アシスト力を出力させる。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを有効とする処理を実行する（ステップＳ３９）。

一方、制御部１０は、パレットトラック２００が走行中であると判断したとき（ステップＳ３７のＹｅｓ）、次に、電気モータ２１が逆転しているか否か判断する（ステップＳ４０）。なお、電気モータ２１が逆転している場合、パレットトラック２００は後退する。このため、制御部１０は、ステップＳ４０において、電気モータ２１が逆転しているか否か判断する代わりに、パレットトラック２００が後退しているか否か判断してもよい。

制御部１０は、電気モータ２１が逆転していると判断したとき（ステップＳ４０のＹｅｓ），後退アシスト処理を実行する（ステップＳ４１）。すなわち、制御部１０は、電気モータ２１に後退用のアシスト力を出力させる。これにより、パレットトラック２００は、後退アシスト走行する。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを有効にする処理を実行する（ステップＳ４２）。

制御部１０は、電気モータ２１が逆転していないと判断したとき（ステップＳ４０のＮｏ），すなわち、電気モータ２１が正転していると判断したとき、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ４３）。なお、制御部１０は、ステップＳ４３において、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする代わりに、パレットトラック２００の走行を停止させる第３ブレーキ処理を実行してもよい。

制御部１０は、上記ステップＳ３６において、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」ではないと判断したとき（ステップＳ３６のＮｏ）、次に、「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」であるか否か判断する（ステップＳ４４）。

制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」であると判断したとき（ステップＳ４４のＹｅｓ）、次に、パレットトラック２００が走行中か否か判断する（ステップＳ４５）。

制御部１０は、パレットトラック２００が走行中であると判断したとき（ステップＳ４５のＹｅｓ）、第２ブレーキ処理を実行する（ステップＳ４６）。一方、制御部１０は、パレットトラック２００が走行中でないと判断したとき（ステップＳ４５のＮｏ）、電気モータ２１にアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ４７）。

図６及び図７のフローチャートを参照しつつ、第２処理について説明する。

なお、第２処理におけるステップＳ５１～ステップＳ５７までの処理は、上述した第１処理におけるステップＳ２１～ステップＳ２７までの処理と同じであるため、その説明を省略する。また、第２処理におけるステップＳ６６～ステップＳ７７までの処理は、上述した第１処理におけるステップＳ３６～ステップＳ４７までの処理と同じであるため、その説明を省略する。

制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」であるか否か判断する（ステップＳ５８）。

制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオフ状態」であると判断したとき（ステップＳ５８のＹｅｓ）、次に、パレットトラック２００が走行中か否か判断する（ステップＳ５９）。

制御部１０は、パレットトラック２００が走行中でないと判断したとき（ステップＳ５９のＮｏ）、前進アシスト処理を実行する（ステップＳ６０）。すなわち、制御部１０は、電気モータ２１に前進用アシスト力を出力させる。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを有効とする処理を実行する（ステップＳ６１）。

一方、制御部１０は、パレットトラック２００が走行中であると判断したとき（ステップＳ５９のＹｅｓ）、次に、電気モータ２１が正転しているか否か判断する（ステップＳ６２）。なお、制御部１０は、ステップＳ６２において、電気モータ２１が正転しているか否か判断する代わりに、パレットトラック２００が前進しているか否か判断してもよい。

制御部１０は、電気モータ２１が正転していると判断したとき（ステップＳ６２のＹｅｓ），前進アシスト処理を実行する（ステップＳ６３）。すなわち、制御部１０は、電気モータ２１に前進用アシスト力を出力させる。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを有効にする処理を実行する（ステップＳ６４）。

制御部１０は、電気モータ２１が正転していないと判断したとき（ステップＳ６２のＮｏ），すなわち、電気モータ２１が逆転していると判断したとき、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ６５）。なお、制御部１０は、ステップＳ６５において、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする代わりに、パレットトラック２００の走行を停止させる第３ブレーキ処理を実行してもよい。

図８及び図９のフローチャートを参照しつつ、第３処理について説明する。

なお、第３処理におけるステップＳ８１～ステップＳ９１までの処理は、上述した第１処理におけるステップＳ２１～ステップＳ３１までの処理と同じであるため、その説明を省略する。また、第３処理におけるステップＳ１０４～ステップＳ１０７までの処理は、上述した第１処理におけるステップＳ４４～ステップＳ４７までの処理と同じであるため、その説明を省略する。

制御部１０は、図９に示すように、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」であるか否か判断する（ステップＳ９６）。

制御部１０は、「前進スイッチ３ａがオフ状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」であると判断したとき（ステップＳ９６のＹｅｓ）、次に、パレットトラック２００が走行中か否か判断する（ステップＳ９７）。

制御部１０は、パレットトラック２００が走行中でないと判断したとき（ステップＳ９７のＮｏ）、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ９８）。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを無効とする処理を実行する（ステップＳ９９）。

一方、制御部１０は、パレットトラック２００が走行中であると判断したとき（ステップＳ９７のＹｅｓ）、次に、電気モータ２１が逆転しているか否か判断する（ステップＳ１００）。なお、制御部１０は、ステップＳ１００において、電気モータ２１が逆転しているか否か判断する代わりに、パレットトラック２００が後退しているか否か判断してもよい。

制御部１０は、電気モータ２１が逆転していると判断したとき（ステップＳ１００のＹｅｓ），電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ１０１）。そして、制御部１０は、ブレーキフラグを有効にする処理を実行する（ステップＳ１０２）。

制御部１０は、電気モータ２１が逆転していないと判断したとき（ステップＳ１００のＮｏ），すなわち、電気モータ２１が正転していると判断したとき、電気モータ２１によるアシスト力を出力させない。すなわち、制御部１０は、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする（ステップＳ１０３）。なお、制御部１０は、ステップＳ１０３において、パレットトラック２００をフリー走行可能な状態にする代わりに、パレットトラック２００の走行を停止させる第３ブレーキ処理を実行してもよい。

次に、図１０のタイミングチャートを参照しつつ、パレットトラック２００の走行状態について説明する。まず、時刻ｔ１までは、パレットトラック２００に人力は作用していない。また、前進スイッチ３ａ及び後退スイッチ３ｂはオフ状態のため、電気モータ２１はアシスト力を出力していない。このため、パレットトラック２００は停止している。

時刻ｔ１からｔ２までは、パレットトラック２００に人力が作用し、パレットトラック２００が前進する。なお、前進スイッチ３ａ及び後退スイッチ３ｂはオフ状態のため、電気モータ２１はアシスト力を出力していない。すなわち、パレットトラック２００はフリー走行している。

時刻ｔ２において、前進スイッチ３ａがオン状態となるため、制御部１０は前進アシスト処理を実行し、電気モータ２１が前進用のアシスト力を出力する。このため、パレットトラック２００は、前進アシスト走行する。

時刻ｔ３において、前進スイッチ３ａがオン状態からオフ状態に切り替わったため、所定の待ち時間が経過して時刻ｔ４になると、制御部１０は第１ブレーキ処理を実行する。このため、パレットトラック２００は、減速し、最終的に停止する。

時刻ｔ５において、パレットトラック２００が停止したため、制御部１０は第１ブレーキ処理を解除する。なお、このとき、電気モータ２１はアシスト力を出力していない。

時刻ｔ６において、後退スイッチ３ｂがオン状態となり、制御部１０は後退アシスト処理を実行する。

時刻ｔ７において、後退スイッチ３ｂがオン状態からオフ状態に切り替わったため、所定の待ち時間が経過して時刻ｔ８になると、制御部１０は第１ブレーキ処理を実行する。そして、時刻ｔ９において前進スイッチ３ａ及び後退スイッチ３ｂがともにオン状態になったため、制御部１０は、第２ブレーキ処理を実行する。なお、この例では、第２ブレーキ処理によるブレーキ力は、第１ブレーキ処理によるブレーキ力よりも大きい。この第１及び第２ブレーキ処理により、パレットトラック２００は、減速し、最終的に停止する。

［変形例］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明はこれらに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。

（ａ）上記実施形態では、操作スイッチ３は、前進スイッチ３ａと後退スイッチ３ｂとの２つのスイッチを含んでいたが、操作スイッチ３の構成はこれに限定されない。例えば、操作スイッチ３は、１つのスイッチで構成されていてもよい。この場合、操作スイッチ３は、第１オン状態、第２オン状態、及びオフ状態の３つの状態に切り替わる。

操作スイッチ３の第１オン状態とは、上記実施形態の前進スイッチ３ａのオン状態且つ後退スイッチ３ｂのオフ状態に相当する。また、操作スイッチ３の第２オン状態とは、上記実施形態の後退スイッチ３ｂのオン状態且つ前進スイッチ３ａのオフ状態に相当する。また、操作スイッチ３のオフ状態とは、上記実施形態の前進スイッチ３ａのオフ状態且つ後退スイッチ３ｂのオフ状態に相当する。

使用者が操作することによって、操作スイッチ３を第１オン状態又は第２オン状態のいずれかにすることができる。また、使用者の操作が解除されると、操作スイッチ３はオフ状態に戻るように構成されている。すなわち、操作スイッチ３は、モーメンタリタイプのスイッチである。

具体的には、操作スイッチ３は、トグルスイッチである。使用者が操作スイッチ３を第１側に倒している間のみ、操作スイッチ３は第１オン状態となり、使用者が操作スイッチ３から手を離すと、操作スイッチ３はオフ状態となる。また、使用者が操作スイッチ３を第１側と反対側の第２側に倒している間のみ、操作スイッチ３は第２オン状態となり、使用者が操作スイッチ３から手を離すと、操作スイッチ３はオフ状態となる。

制御部１０は、操作スイッチ３が第１オン状態であると、前進アシスト処理を実行する。すなわち、制御部１０は、前進用のアシスト力を出力するように電気モータ２１を制御する。このように、操作スイッチ３が第１オン状態のとき、制御部１０は、上記実施形態の前進スイッチ３ａがオン状態のときと同じ処理を実行する。

制御部１０は、操作スイッチ３が第２オン状態であると、後退アシスト処理を実行する。すなわち、制御部１０は、後退用のアシスト力を出力するように電気モータ２１を制御する。このように、操作スイッチ３が第２オン状態のとき、制御部１０は、上記実施形態の後退スイッチ３ｂがオン状態のときと同じ処理を実行する。

制御部１０は上記実施形態の第２ブレーキ処理を実行しない一方で、第１及び第３ブレーキ処理を実行する。

具体的には、制御部１０は、パレットトラック２００の走行中に操作スイッチ３が第１オン状態又は第２オン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、第１ブレーキ処理を実行する。より具体的には、制御部１０は、パレットトラック２００の前進中に、操作スイッチ３が第１オン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、第１ブレーキ処理を実行する。また、制御部１０は、パレットトラック２００の後退中に、操作スイッチ３が第２オン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、第１ブレーキ処理を実行する。

制御部１０は、パレットトラック２００の走行中に操作スイッチ３が第１オン状態と第２オン状態との間で切り替わったと判断したとき、制御部１０は、第３ブレーキ処理を実行する。

具体的には、制御部１０は、パレットトラック２００の前進中に操作スイッチ３が第１オン状態から第２オン状態に切り替わったと判断したとき、第３ブレーキ処理を実行する。また、制御部１０は、パレットトラック２００の後退中に操作スイッチ３が第２オン状態から第１オン状態に切り替わったと判断したとき、第３ブレーキ処理を実行する。

この変形例の操作スイッチ３において、上記実施形態の「前進スイッチ３ａがオン状態且つ後退スイッチ３ｂがオン状態」に相当する状態がないため、制御部１０は、上記実施形態のステップＳ４４～Ｓ４７の処理、ステップＳ７４～Ｓ７７の処理、及びステップＳ１０４～Ｓ１０７の処理を実行しない。

（ｂ）制御部１０は、アシスト制御開始からパレットトラック２００が予め設定した車速になるまで、または、アシスト制御開始から予め設定した時間が経過するまで、アシスト力の算出を停止してもよい。制御部１０は、アシスト力を算出する代わりに、アシスト力を予め設定した値とすることができる。なお、予め設定した値は、一定の値でなくてもよい。また、前進スイッチ３ａ又は後退スイッチ３ｂがオン状態になったときをアシスト制御開始とすることができる。

制御部１０は、予め設定した時間を経過してもパレットトラック２００が停止していると判断したとき、アシスト力をゼロとしてもよい。また、制御部１０は、車速及び経過時間の両方に基づいてアシスト力を制御してもよい。

３ ：操作スイッチ
３ａ ：前進スイッチ
３ｂ ：後退スイッチ
１０ ：制御部
２１ ：電気モータ
１００ ：制御装置
２００ ：パレットトラック

Claims (6)

1. 電気モータを有する移動体のための制動制御装置であって、
   使用者が操作したときにオン状態となり、使用者の操作が解除されたときにオフ状態となるように構成された操作スイッチと、
   前記移動体の走行中に前記操作スイッチがオン状態からオフ状態に切り替わったと判断したとき、前記移動体を停止させる第１ブレーキ処理を実行する制御部と、
   を備える、制動制御装置。
   
2. 前記制御部は、所定の待ち時間が経過した後に、前記第１ブレーキ処理を実行する、
   請求項１に記載の制動制御装置。
   
3. 前記操作スイッチは、第１スイッチと、第２スイッチと、を含み、
   前記制御部は、前記移動体の走行中に前記第１スイッチ及び前記第２スイッチの両方がオン状態となったと判断したとき、前記移動体を停止させる第２ブレーキ処理を実行する、
   請求項１又は２に記載の制動制御装置。
   
4. 前記操作スイッチは、第１スイッチと、第２スイッチと、を含み、
   前記制御部は、前記第１スイッチがオン状態のときに、前進用のアシスト力を出力するように前記電気モータを制御し、前記第２スイッチがオン状態のときに、後退用のアシスト力を出力するように前記電気モータを制御し、
   前記制御部は、前記移動体の前進中に前記第２スイッチがオン状態となったと判断したとき、又は、前記移動体の後退中に前記第１スイッチがオン状態となったと判断したとき、前記移動体を停止させる第３ブレーキ処理を実行する、
   請求項１又は２に記載の制動制御装置。
   
5. 前記操作スイッチは、使用者が操作したときに第１オン状態及び第２オン状態のいずれかとなり、使用者の操作が解除されたときにオフ状態となるように構成されており、
   前記制御部は、前記操作スイッチが第１オン状態のときに、前進用のアシスト力を出力するように前記電気モータを制御し、前記操作スイッチが第２オン状態のときに、後退用のアシスト力を出力するように前記電気モータを制御し、
   前記制御部は、前記移動体の走行中に前記操作スイッチが第１オン状態と第２オン状態との間で切り替わったと判断したとき、前記移動体を停止させる第３ブレーキ処理を実行する、
   請求項１又は２に記載の制動制御装置。
   
6. 前記制御部は、前記電気モータのアシスト力に応じたブレーキ力で前記ブレーキ処理を実行する、
   請求項１から５のいずれかに記載の制動制御装置。
   

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