JP2008081084A - 走行車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 速度指令型の入力装置6を備えた走行車両1において、走行車両1の走行速度VRを検出する車速センサ34と、入力装置6の位置から目標速度VTを設定する目標速度設定部31と、走行速度VRから目標速度VTを引いた差ΔVを算出し、差ΔVが所定の値以上の場合に制動灯35を点灯させる制動灯制御部32と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図5
Description
図1は本実施形態の走行車両を示す。図中、1は走行車両、2は車体、3は乗員搭載部の一例としての座席、4はフットレスト、5は転倒防止バー、6は入力装置の一例としてのスライダノブ、7は駆動手段の一例としてのホイールモータ、8は車輪、10はバランサである。
VR−VT=ΔV>0
となる。
Max(B2,B3(n-1))は、算出されたB2と1周期前のB3の大きい方を選択する関数である。さらに、tNはMax(B2,B3(n-1))で決められた値が最初に観測された時刻からの経過時間である。定数Cを負の値とすることで、漸減する関数を実現する。定数Cは、実験的に求められる値である。
B=BMAX ただし(BMAX<B1+B3)
B=0 ただし(<B1+B3<BMIN)
このような規制の下で、図9に示す制動灯点灯状態制御のフローチャートについて説明する。
ステップ105a及びステップ105bでB3を決定した後、ステップ106で、tN=tN+Trとする(ST106)。ここで、Trは制御周期時間を表す。次に、ステップ107で、B=B1+B3とする(ST107)。
Claims (4)
- 速度指令型の入力装置を備えた走行車両において、
前記走行車両の走行速度を検出する車速センサと、
前記入力装置の位置から目標速度を設定する目標速度設定部と、
前記走行速度から前記目標速度を引いた差を算出し、前記差が所定の値以上の場合に制動灯を点灯させる制動灯制御部と、
を備えることを特徴とする走行車両。 - 前記入力装置は、前記目標速度が0となる中立位置を有し、
前記制動灯制御部は、前記入力装置の移動速度を算出し、前記移動速度が所定の値より大きい速度で前記中立位置方向に移動した場合、前記制動灯を点灯することを特徴とする請求項1に記載の走行車両。 - 前記制動灯制御部は、前記差の大きさに応じて前記制動灯の点灯状態を制御することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載の走行車両。
- 前記制動灯制御部は、前記入力装置の移動速度に応じて前記制動灯の点灯状態を制御することを特徴とする請求項2又は請求項3に記載の走行車両。
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