JP2010095121A - 走行装置及び走行方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行装置10は、搭乗者を乗せて走行する。また、走行装置10は、移動速度Vを検出する移動速度検出手段と、移動速度検出手段により検出される移動速度Vに応じた周期Tを算出する周期算出手段12と、周期算出手段12により算出された周期Tに基づいて作動して、移動速度Vを搭乗者に伝達する移動速度伝達手段と、を備えている。周期算出手段12は、移動速度検出手段により検出された移動速度Vと、歩行周期に従って予め設定された周期マップと、に基づいて、移動速度Vに応じた周期Tを算出するのが好ましい。
【選択図】図2
Description
(第1実施形態)
(第2実施形態)
2L、2R 車輪
3L、3R 車輪駆動ユニット
4 操作レバー
5、25 制御装置
6 角度検出センサ
7L、7R 車輪速度センサ
8 姿勢センサユニット
10、20 走行装置
11 移動速度算出部
12、22 周期算出部
13 ライト装置
14 音出力装置
15 振動装置
16 表示装置
17 送風装置
21 操作検出部
23 目標移動速度算出部
24 制御部
26 操作スイッチ
27 操作部
Claims (12)
- 移動速度を検出する移動速度検出手段を備え、搭乗者を乗せて走行する走行装置であって、
前記移動速度検出手段により検出される前記移動速度に応じた周期を算出する周期算出手段と、
前記周期算出手段により算出された前記周期に基づいて作動して、該移動速度を搭乗者に伝達する移動速度伝達手段と、を備える、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1記載の走行装置であって、
前記周期算出手段は、前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度と、歩行周期に従って予め設定された周期マップと、に基づいて、前記移動速度に応じた周期を算出する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1又は2記載の走行装置であって、
前記周期算出手段は、前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度が増加するに従って、前記周期を短縮する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項3記載の走行装置であって、
前記周期算出手段は、前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度が第1所定速度以上となるとき、前記周期の短縮率を増加させる、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の走行装置であって、
前記移動速度伝達手段は、前記移動速度検出手段により検出された前記移動速度に応じた周期で出力を増加させる、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の走行装置であって、
前記移動速度伝達手段は、前記周期算出手段により算出される前記周期に基づいて、光を発生させるライト装置、音を発生させる音出力装置、振動を発生させる振動装置、画像を表示させる表示装置、送風を発生させる送風装置、移動速度を変化させる速度制御部、及び、当該走行装置を蛇行させる方向制御部、のうち少なくとも1つを含む、ことを特徴とする走行装置。 - 搭乗者による操作部の操作を検出する操作検出手段を備え、搭乗者を乗せて走行する走行装置であって、
前記操作検出手段により検出された前記操作の周期を算出する周期算出手段と、
前記周期算出手段により算出された前記操作の周期に応じた目標の移動速度を算出する目標移動速度算出手段と、
前記目標移動速度算出手段により算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項7記載の走行装置であって、
前記目標移動速度算出手段は、前記周期算出手段により算出された前記操作の周期と、歩行周期に従って予め設定された周期マップと、に基づいて、前記目標の移動速度を算出する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項7又は8記載の走行装置であって、
前記目標移動速度算出手段は、前記周期算出手段により算出された前記操作の周期が短くなるに従って、前記目標の移動速度を増加させる、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項9記載の走行装置であって、
前記制御手段は、一定の移動速度が所定時間以上継続されたときに、前記目標移動速度算出手段により算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御する、ことを特徴とする走行装置。 - 移動速度を検出する移動速度検出工程を含み、搭乗者を乗せて走行する走行方法であって、
前記移動速度検出工程で検出される前記移動速度に応じた周期を算出する周期算出工程と、
前記周期算出工程で算出された前記周期に基づいて作動して、該移動速度を搭乗者に伝達する移動速度伝達工程と、を含む、ことを特徴とする走行方法。 - 搭乗者による操作部の操作を検出する操作検出工程を含み、搭乗者を乗せて走行する走行方法であって、
前記操作検出工程で検出された前記操作の周期を算出する周期算出工程と、
前記周期算出工程で算出された前記操作の周期に応じた目標の移動速度を算出する目標移動速度算出工程と、
前記目標移動速度算出工程で算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御する制御工程と、を含む、ことを特徴とする走行方法。
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2008
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