JP5472429B2 - 走行装置及び走行方法 - Google Patents
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Description
この一態様において、前記目標移動速度算出手段は、前記周期算出手段により算出された前記操作の周期と、歩行周期に従って予め設定された周期マップと、に基づいて、前記目標の移動速度を算出してもよい。
この一態様において、前記目標移動速度算出手段は、前記周期算出手段により算出された前記操作の周期が短くなるに従って、前記目標の移動速度を増加させてもよい。
この一態様において、前記制御手段は、一定の移動速度が所定時間以上継続されたときに、前記目標移動速度算出手段により算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、搭乗者による操作部の操作を検出する操作検出工程を含み、搭乗者を乗せて走行する走行方法であって、前記操作検出工程で検出された前記操作の周期を算出する周期算出工程と、前記周期算出工程で算出された前記操作の周期に応じた目標の移動速度を算出する目標移動速度算出工程と、前記目標移動速度算出工程で算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御する制御工程と、を含む、ことを特徴とする走行方法であってもよい。
(第1実施形態)
(第2実施形態)
2L、2R 車輪
3L、3R 車輪駆動ユニット
4 操作レバー
5、25 制御装置
6 角度検出センサ
7L、7R 車輪速度センサ
8 姿勢センサユニット
10、20 走行装置
11 移動速度算出部
12、22 周期算出部
13 ライト装置
14 音出力装置
15 振動装置
16 表示装置
17 送風装置
21 操作検出部
23 目標移動速度算出部
24 制御部
26 操作スイッチ
27 操作部
Claims (4)
- 搭乗者による操作部の操作を検出する操作検出手段を備え、搭乗者を乗せて走行する走行装置であって、
前記操作検出手段により検出された前記操作の周期を算出する周期算出手段と、
前記周期算出手段により算出された前記操作の周期と、歩行周期に従って予め設定された周期マップと、に基づいて、目標の移動速度を算出する目標移動速度算出手段と、
前記目標移動速度算出手段により算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御する制御手段と、を備えることを特徴とする走行装置。 - 請求項1記載の走行装置であって、
前記目標移動速度算出手段は、前記周期算出手段により算出された前記操作の周期が短くなるに従って、前記目標の移動速度を増加させる、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項2記載の走行装置であって、
前記制御手段は、一定の移動速度が所定時間以上継続されたときに、前記目標移動速度算出手段により算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御する、ことを特徴とする走行装置。 - 搭乗者による操作部の操作を検出する操作検出工程を含み、搭乗者を乗せて走行する走行方法であって、
前記操作検出工程で検出された前記操作の周期を算出する周期算出工程と、
前記周期算出工程で算出された前記操作の周期と、歩行周期に従って予め設定された周期マップと、に基づいて、目標の移動速度を算出する目標移動速度算出工程と、
前記目標移動速度算出工程で算出された前記目標の移動速度となるように、当該走行装置の駆動を制御する制御工程と、を含む、ことを特徴とする走行方法。
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Family Cites Families (2)
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-
2012
- 2012-11-16 JP JP2012252413A patent/JP5472429B2/ja active Active
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