JP5413027B2 - 移動体制御システム、その制御方法及び制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、搭乗者が搭乗する移動体を、倒立状態を維持する倒立制御を行いつつ所望の走行を行うように制御する移動体制御システム、その制御方法及び制御プログラムに関するものである。

近年、ジャイロセンサや加速度センサなどの検出信号から自己の姿勢情報を検出して、倒立制御等を行うことにより、自己の姿勢を維持するように車輪の回転を制御する移動体が開発されている。例えば、人間を搭乗させて走行する同軸二輪車であって、自己の姿勢情報を検出し、検出した姿勢情報に基づいて、倒立制御を行いつつ所望の走行を行う同軸二輪車が知られている（特許文献１参照）。

このような同軸二輪車は、一般的に構造上前後に不安定なものであり、姿勢センサからの車両の姿勢情報に基づいて車輪の制御を行い、姿勢を安定させる、という特徴を有している。また、前進、後退、左右旋回などの走行操作については、搭乗者の重心移動により車体を傾斜させる指示等により行われている。

特開２００６−３１５６６６号公報

しかしながら、上記特許文献１に示す同軸二輪車は、搭乗者の走行操作に応じて、倒立制御を行いつつ所望の走行を行う移動手段として利用されている。一方で、搭乗者による重心移動等の操作特性を利用したより広い分野での応用が望まれる。例えば、同軸二輪車に所定動作をさせ、その動作に応じて、若しくは、倒立状態の安定性を意図的に低下させた状態で、搭乗者が重心移動等の走行操作を行うというような、身体機能やバランス機能の訓練などの分野における応用が考えられる。

本発明は、かかる課題を解決するためになされたものであり、移動体に搭乗した搭乗者を効率的に訓練できる移動体制御システム、その制御方法及び制御プログラムを提供することを主たる目的とする。

上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、第１走行指令信号を生成する第１信号生成手段と、前記移動体に所定走行を行わせるための、第２走行指令信号を自動的に生成する第２信号生成手段と、前記第１信号生成手段により生成された前記第１走行指令信号と、前記第２信号生成手段により生成された前記第２走行指令信号と、に基づいて、所望の走行を行うように前記移動体を制御する制御手段と、を備える、ことを特徴とする移動体制御システムである。この一態様によれば、移動体に搭乗した搭乗者を効率的に訓練できる。

この一態様において、搭乗者が搭乗する移動体の姿勢情報を検出する姿勢センサを更に備え、前記第１信号生成手段は、前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報に応じて、前記第１走行指令信号を生成してもよい。この一態様において、前記制御手段は、前記第２信号生成手段により前記第２走行指令信号が生成され、搭乗者の重心移動による前記走行操作が前記所定走行に応じて行われる訓練モードと、前記第２信号生成手段による前記第２走行指令信号の生成が停止し、前記制御手段が前記第１信号生成手段により生成された前記第１走行指令信号に基づいて、前記移動体の走行を制御する通常モードと、を有していてもよい。

また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、前記移動体が倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うように制御を行う制御手段を備える移動体制御システムであって、前記制御手段は、前記移動体の通常走行を行うための通常モードと、搭乗者の訓練を行うための訓練モードと、を有しており、該訓練モードにおいて、倒立状態の安定性を低下させる、ことを特徴とする、移動体制御システムであってもよい。

これら態様において、前記制御手段は、前記訓練モードの実行前と、該訓練モードの実行後とで、夫々、前記移動体の倒立状態における安定性を変更してもよい。これら態様において、前記制御手段は、前記訓練モードにおいて、前記通常モードよりも、前記移動体の倒立状態における安定性を低下させてもよい。これら態様において、前記制御手段は、前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報に応じて、前記移動体の倒立状態の安定性を変更してもよい。これら態様において、前記制御手段は、前記姿勢センサにより検出された移動体の傾斜角度が所定角度以上となるとき、倒立制御のための制御ゲインを増加させてもよい。これら態様において、前記制御手段は、前記訓練モードの実行時間又は実行回数に応じて、前記移動体の倒立状態における安定性を変更してもよい。これら態様において、前記制御手段は、前記訓練モードにおいて、搭乗者の特性情報に応じて、前記移動体の倒立状態における安定性を変更してもよい。これら態様において、搭乗者の生体情報を検出する生体センサを、更に備え、前記制御手段は、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報に応じて、前記移動体の倒立状態における安定性を変更してもよい。これら態様において、前記移動体に設けられた車輪の回転情報を検出する回転センサと、前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報と、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報と、前記回転センサにより検出された前記車輪の回転情報と、に基づいて、搭乗者が異常状態にあるか否かを判定する異常状態判定手段と、を更に備えていてもよい。これら態様において、前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は、前記移動体の倒立状態における安定性を増加させてもよい。これら態様において、前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、該異常状態を前記搭乗者及び／又は外部に対して報知する報知手段を、更に備えていてもよい。これら態様において、前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は前記訓練モードから前記通常モードに切替わってもよい。これら態様において、前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行してもよい。これら態様において、前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は接地部材を路面に接地させてもよい。これら態様において、前記移動体の位置を検出する位置センサと、搭乗者を上方へ引張る懸垂手段と、を更に備え、前記懸垂手段は、前記位置センサにより検出された移動体の位置に応じて、前記上方への張力を制御してもよい。これら態様において、前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報と、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報と、前記回転センサにより検出された前記車輪の回転情報と、に基づいて、前記搭乗者の運動情報を算出する運動情報算出手段を、更に備えていてもよい。これら態様において、前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報、前記回転センサにより検出された前記車輪の回転情報、及び前記運動情報算出手段により算出された前記搭乗者の運動情報、のうち少なくとも１つを表示する表示手段を、更に備えていてもよい。

さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭乗した搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、前記移動体が倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うように制御を行う移動体制御システムであって、前記搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、対象物の移動を制御する対象物制御手段を備える、ことを特徴とする移動体制御システムであってもよい。この一態様において、前記対象物制御手段は、前記搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、表示装置の画面上に表示された対象物の移動を制御してもよい。

他方、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、第１走行指令信号を生成する工程と、前記移動体に所定走行を行わせるための、第２走行指令信号を自動的に生成する工程と、前記生成された第１走行指令信号と、前記生成された第２走行指令信号と、に基づいて、所望の走行を行うように前記移動体を制御する工程と、を含む、ことを特徴とする移動体制御システムの制御方法であってもよい。

また、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、前記移動体が倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うように制御を行う移動体制御システムの制御方法であって、前記移動体の通常走行を行うための通常モードと、搭乗者の訓練を行うための訓練モードと、を有しており、該訓練モードにおいて、倒立状態の安定性を低下させる、ことを特徴とする、移動体制御システムの制御方法であってもよい。

さらに、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭乗した搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、前記移動体が倒立状態を維持しつつ所望の走行を行うように制御を行う移動体制御システムの制御方法であって、前記搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、対象物の移動を制御する、ことを特徴とする移動体制御システムの制御方法であってもよい。

さらにまた、上記目的を達成するための本発明の一態様は、移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、第１走行指令信号を生成する処理と、前記移動体に所定走行を行わせるための、第２走行指令信号を自動的に生成する処理と、前記生成された第１走行指令信号と、前記生成された第２走行指令信号と、に基づいて、所望の走行を行うように前記移動体を制御する処理と、をコンピュータに実行させる、ことを特徴とする移動体制御システムの制御プログラムであってもよい。

本発明によれば、移動体に搭乗した搭乗者を効率的に訓練できる移動体制御システム、その制御方法及び制御プログラムを提供することができる。

本発明の実施形態１に係る移動体制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る移動体の概略的な構成を示す正面図である。 本発明の実施形態１に係る制御装置の概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態１に係る移動体制御システムの処理フローの一例を示すフローチャートである。 本発明の実施形態１に係る移動体制御システムの変形例における懸垂装置の一例を示す図である。 本発明の実施形態２に係る移動体制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態３に係る移動体制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態４に係る移動体制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。

本発明の実施形態１．

以下、図面を参照して本発明の実施形態について、説明する。図１は、本実施形態１に係る移動体制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。図２は、本実施形態１に係る移動体の概略的な構成を示す正面図である。本実施形態１に係る移動体制御システム１０は、図２に示すような移動体１に搭載された、姿勢センサ２と、回転センサ３と、一対の車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒと、制御装置５と、を備えている。

移動体１は、例えば、搭乗者が車両本体６に立った状態で乗車することができる立ち乗り型の同軸二輪車１として、構成されている。また、この同軸二輪車１は、例えば、搭乗者が重心を前後に移動させることで前進後退を行い、搭乗者が重心を左右に移動させることで左右旋回を行うことができるように構成されている。

姿勢センサ２は、移動体１の車両本体６のピッチ角度、ピッチ角速度、ピッチ角加速度、ロール角度、ロール角速度、ロール角加速度等の姿勢情報を検出する。姿勢センサ２は、例えば、搭乗者が重心を前後へ移動させることで生じた車両本体６のピッチ角度（傾斜角度）を検出し、また、搭乗者が重心を左右へ移動させることで生じた車両本体６（分割ステップ９Ｌ、９Ｒ）のロール角度（傾斜角度）を検出することができる。

姿勢センサ２は、制御装置５に接続されており、検出した車両本体６の姿勢情報を制御装置５に対して出力する。なお、姿勢センサ２は、例えば、ジャイロセンサや加速度センサなどにより構成されている。また、ピッチ軸とは、一対の車輪７Ｌ、７Ｒの車軸に相当する軸である。また、ロール軸とは、車両本体６の中心を通り、移動体１の走行方向と平行をなす軸である。

回転センサ３は、移動体１に設けられた車輪７Ｌ、７Ｒの回転角度、回転速度、回転加速度等の回転情報を検出する。回転センサ３は、制御装置５に接続されており、検出した各車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報を制御装置５に対して出力する。

一対の車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒは、移動体１に回転可能に設けられた左右一対の車輪７Ｌ、７Ｒを駆動することで、移動体１を走行させる。各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒは、例えば、電動モータと、その電動モータの回転軸に動力伝達可能に連結された減速ギア列等によって構成することができる。各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒは、駆動回路８Ｌ、８Ｒを介して制御装置５に接続されており、制御装置５からの制御信号に応じて、各車輪７Ｌ、７Ｒを駆動する。

制御装置５は、移動体１が、例えば、倒立状態を維持する倒立制御を行いつつ、所望の走行（前進、後進、加速、減速、停止、左旋回、右旋回等）を行うように、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御して、各車輪７Ｌ、７Ｒの回転を制御する。また、制御装置５は、姿勢センサ２により検出された移動体１の姿勢情報と、回転センサ３により検出された各車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報と、に基づいて、フィードバック制御、ロバスト制御等の周知の制御を行う。

例えば、制御装置５は、搭乗者が重心を前後に移動させたときに、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度に応じて、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを介して各車輪７Ｌ、７Ｒの回転を制御することで、移動体１を前進又は後進させる。また、制御装置５は、搭乗者が重心を左右に移動させたときに、姿勢センサ２により検出された車両本体６のロール角度に応じて、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御して左右車輪７Ｌ、７Ｒ間で回転差を生じさせ、移動体１を左旋回又は右旋回させる。なお、搭乗者の重心移動により傾斜した車両本体６のロール角度に応じて旋回制御を行う技術については、本出願人の特許第３７２２４９３号公報の技術を適用することができる。

さらに、制御装置５は、例えば、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度に所定の制御ゲインを乗算して、各車輪７Ｌ、７Ｒの回転トルクを算出する。そして、制御装置５は、算出した回転トルクが各車輪７Ｌ、７Ｒに生じるように、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御する。これにより、制御装置５は、車両本体６が傾斜している方向へ各車輪７Ｌ、７Ｒを回動させ、移動体１の重心位置を各車輪７Ｌ、７Ｒの車軸を通る鉛直線上へ戻すような倒立制御を行う。また、制御装置５は、各車輪７Ｌ、７Ｒに対して適切な回転トルクを夫々付加することで、車両本体６のピッチ角度がある一定値を超えないような倒立状態を維持しつつ、さらに、姿勢センサ２からの姿勢情報に応じて、前進、後進、停止、減速、加速、左旋回、右旋回等の移動体１の移動制御を行うことができる。

上述のような車両制御の構成により、移動体１は、例えば、搭乗者が重心を前後に移動させ車両本体６を前後に傾斜させることで前進後退を行い、搭乗者が重心を左右に移動させ車両本体６を左右に傾斜させることで、左右旋回を行うことができる。なお、搭乗者によって旋回したいと思う所望の方向へ回動操作されたとき、その操作に応じた操作信号を制御装置５に供給する旋回操作部（旋回リング、ハンドル１１等）を用いて、左右旋回を行う構成であってもよい。

なお、制御装置５は、例えば、制御処理、演算処理等と行うＣＰＵ（Central Processing Unit）５ａ、ＣＰＵ５ａによって実行される制御プログラム、演算プログラム等が記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）５ｂ、処理データ等を一時的に記憶するＲＡＭ（Random Access Memory）５ｃ等からなるマイクロコンピュータを中心にして、ハードウェア構成されている。

移動体１は、図２に示すように、同軸二輪車１として構成されており、車両本体６、車輪７Ｌ、７Ｒ、分割ステップ９Ｌ、９Ｒ、ハンドル１１等を備えている。左右一対の分割ステップ９Ｌ、９Ｒは、運転者が搭乗するステッププレートの一例である。車両本体６は、各分割ステップ９Ｌ、９Ｒをロール方向へ姿勢変更可能にそれぞれ支持している。左右一対の車輪７Ｌ、７Ｒは、車両本体６に回転可能に支持されている。ハンドル１１は、各分割ステップ９Ｌ、９Ｒの姿勢を、車両本体６を介してロール方向へ変化させる操作レバーである。

各分割ステップ９Ｌ、９Ｒは、運転者が片足ずつ乗せて搭乗するもので、人の足の大きさと同程度か又は少々大きく形成された偏平な一対の板体からなる。車両本体６は、互いに平行をなして上下に配置された車体上部材１２及び車体下部材１３と、互いに平行をなして左右に配置されると共に車体上部材１２及び車体下部材１３と回動可能に連結された一対の側面部材１４Ｌ、１４Ｒと、を有する平行リンク機構として構成されている。

この平行リンク機構の車体上部材１２と車体下部材１３との間には、車体上部材１２及び車体下部材１３と一対の側面部材１４Ｌ、１４Ｒとがなす角度をそれぞれ直角に維持するように、ばね力を発生する一対のコイルばね１５Ｌ、１５Ｒが介在されている。一対の側面部材１４Ｌ、１４Ｒの各外面には、車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒがそれぞれ取り付けられている。このように一対の車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを介して一対の側面部材１４Ｌ、１４Ｒに支持された一対の車輪７Ｌ、７Ｒは、平坦な路面Ｅ上に置いたときには、互いの回転中心が同一軸心線上に一致することになる。なお、移動体１は、同軸二輪車１として構成されているが、これに限らず、例えば、搭乗者の重心移動により走行操作が行われ、かつ倒立制御を行う任意の車両に適用可能である。

図３は、本実施形態１に係る制御装置５の概略的なシステム構成を示すブロック図である。制御装置５は、例えば、車両本体６に搭載されており、第１信号生成部５１と、第２信号生成部５２と、制御部５３と、を有している。

第１信号生成部５１は、移動体１に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、第１走行指令信号Ｓ１を生成する。例えば、第１信号生成部５１は、搭乗者の重心移動が行われたときに、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度及びロール角度に応じた、第１走行指令信号Ｓ１を生成する。第１信号生成部５１は、生成した第１走行指令信号Ｓ１を制御部５３に対して出力する。

第２信号生成部５２は、予め設定された所定走行（前進、後進、右旋回、左旋回、蛇行、往復など）を移動体１に行わせるための、第２走行指令信号Ｓ２を自動的に生成する。なお、所定走行の情報は、例えば予めＲＡＭ５ｃ等に記憶されており、第２信号生成部５２は、この所定走行の情報をＲＡＭ５ｃから読込み、第２走行指令信号Ｓ２を生成する。第２信号生成部５２は、生成した第２走行指令信号Ｓ２を制御部５３に対して出力する。

制御部５３は、第１信号生成部５１により生成された第１走行指令信号Ｓ１と、第２信号生成部５２により生成された第２走行指令信号Ｓ２と、回転センサ３により検出された各車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報と、に基づいて、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御するための制御信号を生成し、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒに対して出力する。

ところで、倒立制御を行う移動体１において、搭乗者による重心移動等の操作特性を利用して、より広い分野での応用が望まれる。例えば、移動体１に所定走行させて、その走行に応じて、搭乗者が重心移動等の走行操作を行うというような訓練を行えば、搭乗者の身体機能、バランス機能等を効率的に向上させることができる。

そこで、本実施形態１に係る移動体制御システム１０の制御装置５は、第２信号生成部５２により第２走行指令信号Ｓ２が生成され、搭乗者による走行操作が所定走行に応じて行われる訓練モードと、第２信号生成部５２による第２走行指令信号Ｓ２の生成が停止し、制御部５３が第１信号生成部５１により生成された第１走行指令信号Ｓ１に基づいて、移動体１の走行を制御する通常モードと、を有している。

例えば、制御装置５が訓練モードを実行すると、第２信号生成部５２は予めＲＡＭ５ｃに設定された所定走行を移動体１に行わせるための、第２走行指令信号Ｓ２を自動的に生成し、制御部５３に対して出力する。制御部５３は、この第２走行指令信号Ｓ２に基づいて、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御し、各車輪７Ｌ、７Ｒの駆動を制御する。そして、移動体１は、例えば、一定又はランダムな周期で、前後左右に所定走行を行う。

このとき、搭乗者は、この所定走行に応じて、例えば、移動体１が静止又は一定範囲内に収まるように、重心を前後もしくは左右に移動させる走行操作を行う。第１信号生成部５１は、この搭乗者の重心移動が行われたときに、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度及びロール角度に応じた、第１走行指令信号Ｓ１を生成し、制御部５３に対して出力する。制御部５３は、この第１走行指令信号Ｓ１に基づいて、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御し、各車輪７Ｌ、７Ｒの駆動を制御する。

このように、搭乗者は、楽しみながら、身体機能、バランス機能等を向上させることができ、効率的に訓練を行うことができる。例えば、バランス機能等に障害がある人は、足首、膝関節などの身体の各部を無理なく楽しく動作させて、その障害や衰えを改善することができる。

一方、制御装置５が通常モードを実行すると、第２信号生成部５２は第２走行指令信号Ｓ２の生成を停止する。第１信号生成部５１は、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度及びロール角度に応じた、第１走行指令信号Ｓ１を生成し、制御部５３に対して出力する。制御部５３は、第１信号生成部５１により生成された第１走行指令信号Ｓ１に基づいて、移動体１が倒立制御を行いつつ所望の走行を行うように、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御する。

なお、制御装置５は、訓練モードと通常モードとの切替えを、所定のスイッチ操作、走行操作等に応じて行う。例えば、制御装置５は、ハンドル１１に設けられたモードスイッチ１６の操作に応じて、訓練モードと通常モードとの切替えを行ってもよい。また、遠隔操作スイッチ１７等を用いて、訓練監督者等の第３者が遠隔的に、制御装置５を訓練モードと通常モードとに切替えを行う構成であってもよい。これにより、訓練モードと通常モードとの切替えを簡易に行うことができる。

図４は、本実施形態１にかかる移動体制御システム１０の処理フローの一例を示すフローチャートである。

例えば、制御装置５は、搭乗者のモードスイッチ１６又は遠隔操作スイッチ１７の操作に応じて、通常モードから訓練モードに切り替わる（ステップＳ１０１）。

制御装置５が通常モードから訓練モードに切り替わると、第２信号生成部５２は、予めＲＡＭ５ｃに設定された所定走行を移動体１に行わせるための、第２走行指令信号Ｓ２を自動的に生成し（ステップＳ１０２）、制御部５３に対して出力する。

制御部５３は、第２信号生成部５２により生成された第２走行指令信号Ｓ２に基づいて、移動体１が所定走行を行うように、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御し、各車輪７Ｌ、７Ｒの駆動を制御する（ステップＳ１０３）。

このとき、搭乗者は、この所定走行に応じて、例えば、移動体１が静止等するように、重心を前後もしくは左右に移動させる走行操作を行う。そして、第１信号生成部５１は、この搭乗者の重心移動が行われたときに、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度及びロール角度に応じて、第１走行指令信号Ｓ１を生成し（ステップＳ１０４）、制御部５３に対して出力する。制御部５３は、この第１走行指令信号Ｓ１に基づいて、各車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒを制御し、各車輪７Ｌ、７Ｒの駆動を制御する（ステップＳ１０５）。

以上、本実施形態１に係る移動体制御システム１０において、第２信号生成部５２により、移動体１に所定走行を行わせるための第２走行指令信号Ｓ２が生成され、搭乗者の重心移動による走行操作がこの所定走行に応じて行われる。これにより、搭乗者は、楽しみながら、身体機能、バランス機能等を向上させることができ、効率的に訓練を行うことができる。

次に、本実施形態１に係る移動体制御システム１０の変形例について、説明する。

上記実施形態１において、制御装置５は、訓練モードに切替ると、予め設定された所定走行を移動体１に行わせることで、搭乗者の訓練を行っているが、これに限らず、倒立状態の安定性を低下させることで、搭乗者の訓練を行ってもよい。例えば、制御装置５は訓練モードに切替ると、倒立状態の安定性を通常よりも低下させる制御を行う。この場合、搭乗者は通常よりも頻繁に重心移動等を行い、移動体１のバランスを維持する必要が生じる。これにより、身体機能、バランス機能等を効果的に向上させることができ、効率的に訓練を行うことができる。

なお、制御装置５は、訓練モードにおいて、移動体１に所定走行を行わせるための第２走行指令信号Ｓ２を生成しつつ、さらに、倒立状態の安定性を低下させてもよい。これにより、より多くのパターンの訓練が可能となり、さらに訓練効果を向上させることができる。

また、制御装置５は、訓練モードの実行前と、訓練モードの実行後とで、夫々、移動体１の倒立状態における安定性を変更してもよい。例えば、制御装置５は、訓練モードを実行すると、前回の訓練モードの実行時より倒立制御の制御ゲインを減少させ、倒立状態の安定性を意図的に低下させてもよい。

さらに、制御装置５は、訓練モードにおいて、通常モードよりも、移動体１の倒立状態における安定性を低下させてもよい。これにより、通常モードによる通常走行では、倒立状態の高い安定性が維持され、一方、訓練モードによる訓練走行では、倒立状態の安定性を適切に低下させ、より効率的な訓練が可能となる。

さらにまた、制御装置５は、訓練モードの実行時間又は実行回数に応じて、移動体１の倒立状態における安定性を変更してもよい。例えば、制御装置５は、訓練モードの実行時間又は実行回数が増加するに従って、倒立制御の制御ゲインを低下させ、倒立状態の安定性を低下させてもよい。このように、訓練モードの実行による搭乗者の訓練の習熟度を考慮して、倒立状態の安定性を適切に変更することにより、訓練の効率をより向上させることができる。

さらにまた、制御装置５は、搭乗者の特性情報に応じて、移動体１の倒立状態における安定性を変更してもよい。ここで、搭乗者の特性情報として、例えば、搭乗者の性別（男性、女性）、年齢（低年齢、高年齢等）、運動経験、身体的特徴（身長、体重、体型、障害等）、体調（良好、普通、不良等）など、が含まれる。

例えば、搭乗者が男性の場合、女性の場合と比較して、制御装置５は、移動体１の倒立制御の安定性を低下させてもよい。このように、搭乗者の特性に応じて倒立状態の安定性を適切に設定することにより、訓練の効率をより向上させることができる。なお、搭乗者の特性情報は、例えば、任意の入力装置１８を介して、制御装置５に入力することができる。

さらにまた、制御装置５は、訓練モードにおいて、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度が所定角度以上及び／又はピッチ角速度が所定角速度以上となり転倒の可能性があるとき、倒立制御のための制御ゲインを増加させ、安定性を向上させてもよい。また、制御装置５は、訓練モードにおいて、回転センサ３により検出された各車輪７Ｌ、７Ｒの回転速度が所定速度以上及び／又は回転加速度が所定加速度以上となり転倒の可能性があるとき、倒立制御のための制御ゲインを増加させ、安定性を向上させてもよい。これにより、訓練モードによる訓練中における転倒等を確実に防止でき、訓練の安全性を向上させることができる。なお、上述した倒立制御のための制御ゲインの変更は、段階的に行っているが、連続的に行ってもよい。

移動体制御システム１０は、搭乗者を上方へ吊り上げる懸垂装置１８を更に備えていてもよい（図５）。懸垂装置１８は、例えば天井等に設置されており、位置センサ１９により検出された移動体１の位置に応じて、搭乗者を上方へ引張るための張力を制御する。これにより、訓練モードによる訓練中において、移動体１の転倒、暴走、衝突等を確実に防止でき、訓練の安全性を向上させることができる。

ここで、位置センサ１９として、例えば、超音波センサ、レーダセンサ、カメラ等の距離センサが用いられている。また、懸垂装置１８は移動体１の移動に応じて、搭乗者を上方へ引張るための張力を制御しているが、これに限らず、例えば、懸垂装置１８自身が移動体１の移動に応じて、レール等に沿って移動する構成であってもよい。さらに、懸垂装置１８は、姿勢センサ２により検出された姿勢情報や回転センサ３により検出された回転情報を用いて、移動体１の位置を算出してもよい。

本発明の実施形態２．

図６は、本実施形態２に係る移動体制御システム２０の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態２に係る移動体制御システム２０は、上記実施形態１に係る移動体制御システム１０の構成に加えて、搭乗者の生体情報を検出する生体センサ２１と、搭乗者が異常状態であるか否かを判定する異常状態判定部２２と、を更に備えている。

生体センサ２１は、例えば、搭乗者の身体に装着され、搭乗者の脈拍、血圧、体温、発汗量、脳波、覚醒度等の生体情報を検出することができるセンサである。

異常状態判定部２２は、姿勢センサ２により検出された姿勢情報と、生体センサ２１により検出された搭乗者の生体情報と、回転センサ３により検出された各車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報と、に基づいて、搭乗者が異常状態にあるか否かを判定する。

例えば、異常状態判定部２２は、姿勢センサ２により検出された姿勢情報と、回転センサ３により検出された各車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報と、に基づいて、移動体１の暴走、搭乗者による移動体１の操作ミス等の異常状態を判定する。また、異常状態判定部２２は、生体センサ２１により検出された搭乗者の脈拍、血圧、体温、及び／又は発汗量が所定範囲外となる、搭乗者の身体的な異常状態を判定する。

異常状態判定部２２により搭乗者が異常状態にあると判定されると、制御装置２５は、例えば、倒立制御の制御ゲインを増加させ、倒立状態の安定性を高め、訓練モードから通常モードに自動的に切替る。なお、制御装置２５が倒立制御の制御ゲインを増加させ、その後、搭乗者自身がモードスイッチ１６等により訓練モードから通常モードに切替える構成であってもよい。これにより、訓練モードによる訓練において、搭乗者の異常状態を考慮することができるため、訓練の安全性をより向上させることができる。

また、異常状態判定部２２により搭乗者が異常状態にあると判定されると、制御装置２５は、例えば、安全停止制御の実行後に、降車補助制御を実行してもよい。なお、制御装置２５は、この降車補助制御において、搭乗者の降車方向に対する、分割ステップ９Ｌ、９Ｒの傾斜角度を増加させる制御を行う。

具体的には、搭乗者が移動体１に対して前方に降りる場合には、分割ステップ９Ｌ、９Ｒの前傾角度を増加させる。一方、搭乗者が移動体１に対して後方に降りる場合には、分割ステップ９Ｌ、９Ｒの後傾角度を増加させる。これにより、搭乗者の降車動作を補助し、不自然な姿勢をとらずとも容易に降車できる。すなわち、移動体１の安全性をより向上させることができる。

なお、異常状態判定部２２により搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、その異常状態を搭乗者及び／又は外部に対して、報知装置２３により報知してもよい。報知装置２３は、例えば、スピーカ等の音出力手段や、ＬＥＤ素子等の光出力手段、加振器等の振動手段、ディスプレイ等の表示手段等により構成することができる。これにより、搭乗者又は訓練監視者等は、その異常状態を容易に認識することができる。

また、異常状態判定部２２は、各分割ステップ９Ｌ、９Ｒに設けられた一対のステップセンサ２４Ｌ、２４Ｒを用いて、搭乗者の異常状態を判定してもよい。各ステップセンサ２４Ｌ、２４Ｒは、各分割ステップ９Ｌ、９Ｒに掛る搭乗者の荷重を検出できる荷重センサ等により構成されており、検出した荷重を異常状態判定部２２に対して出力する。異常状態判定部２２は、各ステップセンサ２４Ｌ、２４Ｒにより検出された荷重に基づいて、搭乗者の各足が各分割ステップ９Ｌ、９Ｒに正常に乗っているか否かを判定することで、搭乗者の異常状態を判定することができる。

例えば、異常状態判定部２２は、一対のステップセンサ２４Ｌ、２４Ｒのうち一方若しくは両方から荷重を検出できない、若しくは検出された荷重が小さい場合に、搭乗者の両足のうち一方若しくは両方が正常に各分割ステップ９Ｌ、９Ｒ上に乗っていないと判定し、搭乗者が異常状態にあると判定する。

さらに、異常状態判定部２２により搭乗者が異常状態にあると判定されると、制御装置２５は、例えば、接地部材駆動部２５を制御して、車両本体６に設けられるスタンド、補助輪等の接地部材（不図示）を路面Ｅに接地させてもよい。これにより、移動体１が停止したときの安定性が向上し、より安全かつ確実な停止が実現する。

本実施形態２に係る移動体制御システム２０において、他の構成は上記実施形態１に係る移動体制御システム１０と、略同一である。従って、同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。

本発明の実施形態３．

図７は、本実施形態３に係る移動体制御システムの概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態３に係る移動体制御システム３０は、上記実施形態２に係る移動体制御システム２０の構成に加えて、姿勢センサ２により検出された移動体１の姿勢情報と、生体センサ２２により検出された搭乗者の生体情報と、回転センサ３により検出された車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報と、に基づいて、搭乗者の運動情報を算出する運動情報算出部３１を、更に備えている。

運動情報算出部３１は、例えば、訓練モードにおける搭乗者の消費カロリー、脂肪燃焼量、走行距離、平均脈拍数、運動量、訓練時間等の運動情報を算出することができる。また、運動情報算出部３１は、予め設定した目標消費カロリー、目標脂肪燃焼量、目標走行距離、目標訓練時間、目標運動量等の目標値と、上記算出結果とを比較するための比較データを算出してもよい。搭乗者は、このような運動情報を参照することで、訓練モードによる訓練効果をより客観的に把握することができ、訓練の効率をより向上させることができる。

また、姿勢センサ２により検出された移動体１の姿勢情報、生体センサ２１により検出された搭乗者の生体情報、回転センサ３により検出された車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報、及び運動情報算出部３１により算出された搭乗者の運動情報等を表示装置３２に表示させてもよい。例えば、搭乗者又は訓練監視者は、表示装置３２に表示された運動情報を適宜参照することで、その訓練効果を容易に確認することができる。

さらに、制御装置３５は、姿勢センサ２により検出された移動体１の姿勢情報、生体センサ２２により検出された搭乗者の生体情報、回転センサ３により検出された車輪７Ｌ、７Ｒの回転情報、運動情報算出部３１により算出された搭乗者の運動情報等の移動体１及び搭乗者の情報を、無線を介して、管理用のコンピュータ等の情報機器３３に転送してもよい。これにより、管理用の情報機器３３で、移動体１及び搭乗者の情報を統合的に蓄積、管理、監視することができ、訓練の効率をより向上させることができる。

またさらに、制御装置３５は、インターネット網等のネットワーク１００を介して、上記移動体１及び搭乗者の情報を病院等の医療機関１０１に対して送信してもよい。例えば、医療機関１０１は、制御装置３５から送信された搭乗者の情報に基づいて、搭乗者の体力推移や健康状態を管理することができ、さらに、搭乗者の身体機能の衰え、診察の必要性が認められた場合に、その旨を管理用の情報機器３３又は移動体１の制御装置３５に通知してもよい。これにより、より安全性の高い効率的な訓練が実現できる。なお、制御装置３５は、運動情報算出部３１により算出された搭乗者の運動情報を用いて、訓練モードにおける倒立制御の制御ゲインを設定してもよい。

本実施形態３に係る移動体制御システム３０において、他の構成は上記実施形態２に係る移動体制御システム２０と略同一である。従って、同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。

本発明の実施形態４．

図８は、本実施形態４に係る移動体制御システム４０の概略的なシステム構成を示すブロック図である。本実施形態４に係る移動体制御システム４０は、表示装置３２の画面３２ａ上に表示された、ゲームキャラクタ等の対象物Ｘの移動を制御する対象物制御装置４１を備えている。

移動体１の制御装置５は、例えば、搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、制御信号を車輪駆動ユニット４Ｌ、４Ｒだけでなく、無線を介して対象物制御装置４１に対して送信する。対象物制御装置４１は、制御装置５から受信した制御信号に応じて、表示装置３２の画面３２ａ上に表示された対象物Ｘの移動を制御する。

より具体的には、搭乗者が車両本体６を前後又は左右に傾斜させ、移動体１を前後進又は左右旋回させると、移動体１の制御装置５は、姿勢センサ２により検出された車両本体６のピッチ角度又はロール角度に応じた制御信号を、対象物制御装置４１に対して送信する。対象物制御装置４１はその制御信号に応じて、すなわち移動体１の動作と同様に、表示装置３２の画面３２ａ上で対象物Ｘを前後進、左右旋回、加減速等させる。

このように、搭乗者は、表示装置３２の画面３２ａを見ながら、移動体１の重心移動による走行操作を行うことで、その画面３２ａ上における対象物Ｘの移動を制御することができる。これにより、搭乗者は、例えば、ゲーム感覚で楽しみながら訓練を行うことで、訓練の効率をより向上させることができる。

なお、対象物制御装置４１は、表示装置３２に内蔵される構成であってもよい。また、対象物制御装置４１及び表示装置３２は、移動体１に搭載される構成であってもよい。さらに、対象物制御装置４１は、複数の移動体１の制御装置５から送信される制御信号に応じて、表示装置３２の画面３２ａ上に表示された複数の対象物Ｘの移動を、夫々制御してもよい。これにより、複数の移動体１に搭乗する搭乗者が同時に訓練等を行うことができる。また、対象物制御装置４１は、表示装置３２の画面３２ａ上に表示された対象物Ｘの移動を制御しているが、これに限らず、例えば、小型模型等の移動体の移動を制御してもよく、任意の対象物の移動を制御してもよい。さらに、制御装置５が上述の訓練モードを実行しつつ、対象物制御装置４１は、制御装置５から受信した制御信号に応じて対象物の移動を制御してもよい。

本実施形態４に係る移動体制御システム４０において、他の構成は上記実施形態１に係る移動体制御システム１０と略同一である。従って、同一部分に同一符号を付して詳細な説明は省略する。

なお、本発明は上記実施形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば、上述した実施形態を任意に組み合わせて構成してもよい。例えば、上記実施形態において、移動体１を床面等に設置されたレール上に載せた状態で、上述の訓練モードによる訓練を行ってもよい。また、上記実施形態においては、倒立制御を行う移動体１を用いて、バランス機能等の訓練を行っているが、これに限らず、例えば、レール等に取付けられた訓練装置を用いて、バランス機能等の訓練を行ってもよい。この訓練装置は、例えば、搭乗者が搭乗した搭乗台等を前後左右に移動させ、若しくは、搭乗台のピッチ角度、ピッチ角速度、ピッチ角加速度、ロール角度、ロール角速度、ロール角加速度、ヨー角度、ヨー角速度、ヨー角加速度等、を制御することで、搭乗者のバランス機能等の訓練を行ってもよい。さらに、上記実施形態を任意に組み合わせることも可能である。

また、上述の実施形態では、本発明をハードウェアの構成として説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。本発明は、任意の処理を、ＣＰＵ（Central Processing Unit）にコンピュータプログラムを実行させることにより実現することも可能である。この場合、コンピュータプログラムは、記録媒体に記録して提供することも可能であり、また、インターネットその他の通信媒体を介して伝送することにより提供することも可能である。また、記憶媒体には、例えば、フレキシブルディスク、ハードディスク、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ、ＲＯＭカートリッジ、バッテリバックアップ付きＲＡＭメモリカートリッジ、フラッシュメモリカートリッジ、不揮発性ＲＡＭカートリッジ等が含まれる。また、通信媒体には、電話回線等の有線通信媒体、マイクロ波回線等の無線通信媒体等が含まれる。

１ 移動体
２ 姿勢センサ
３ 回転センサ
４Ｌ、４Ｒ 車輪駆動ユニット
５ 制御装置
６ 車両本体
７Ｌ、７Ｒ 車輪
１０、２０、３０、４０ 移動体制御システム
２１ 生体センサ
２２ 異常状態判定部
２３ 報知装置
３１ 運動情報算出部
３２ 表示装置
３３ 対象物制御装置
５１ 第１信号生成部
５２ 第２信号生成部
５３ 制御部

Claims (22)

1. 移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、第１走行指令信号を生成する第１信号生成手段と、
   前記移動体に所定走行を行わせるための、第２走行指令信号を自動的に生成する第２信号生成手段と、
   前記第１信号生成手段により生成された前記第１走行指令信号と、前記第２信号生成手段により生成された前記第２走行指令信号と、に基づいて、所望の走行を行うように前記移動体を制御する制御手段と、
   前記移動体の姿勢情報を検出する姿勢センサと、を備え、
   前記第１信号生成手段は、前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報に応じて、前記第１走行指令信号を生成し、
   前記制御手段は、
   前記第２信号生成手段により前記第２走行指令信号が生成され、搭乗者の重心移動による前記走行操作が前記所定走行に応じて行われる訓練モードと、
   前記第２信号生成手段による前記第２走行指令信号の生成が停止し、前記制御手段が前記第１信号生成手段により生成された前記第１走行指令信号に基づいて、前記移動体の走行を制御する通常モードと、
   を有する、ことを特徴とする移動体制御システム。
2. 請求項１記載の移動体制御システムであって、
   前記訓練モードにおいて、倒立状態の安定性を低下させる、ことを特徴とする移動体制御システム。
3. 請求項１又は２記載の移動体制御システムであって、
   前記制御手段は、前記訓練モードの実行前と、該訓練モードの実行後とで、夫々、前記移動体の倒立状態における安定性を変更する、ことを特徴とする移動体制御システム。
4. 請求項１乃至３のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
   前記制御手段は、前記訓練モードにおいて、前記通常モードよりも、前記移動体の倒立状態における安定性を低下させる、ことを特徴とする移動体制御システム。
5. 請求項１乃至４のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
   前記制御手段は、前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報に応じて、前記移動体の倒立状態の安定性を変更する、ことを特徴とする移動体制御システム。
6. 請求項５記載の移動体制御システムであって、
   前記制御手段は、前記姿勢センサにより検出された移動体の傾斜角度が所定角度以上となるとき、倒立制御のための制御ゲインを増加させる、ことを特徴とする移動体制御システム。
7. 請求項１乃至６のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
   前記制御手段は、前記訓練モードの実行時間又は実行回数に応じて、前記移動体の倒立状態における安定性を変更する、ことを特徴とする移動体制御システム。
8. 請求項１乃至７のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
   前記制御手段は、前記訓練モードにおいて、搭乗者の特性情報に応じて、前記移動体の倒立状態における安定性を変更する、ことを特徴とする移動体制御システム。
9. 請求項１乃至８のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
   搭乗者の生体情報を検出する生体センサを、更に備え、
   前記制御手段は、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報に応じて、前記移動体の倒立状態における安定性を変更する、ことを特徴とする移動体制御システム。
10. 請求項９記載の移動体制御システムであって、
    前記移動体に設けられた車輪の回転情報を検出する回転センサと、
    前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報と、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報と、前記回転センサにより検出された前記車輪の回転情報と、に基づいて、搭乗者が異常状態にあるか否かを判定する異常状態判定手段と、
    を更に備える、ことを特徴とする移動体制御システム。
11. 請求項１０記載の移動体制御システムであって、
    前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は、前記移動体の倒立状態における安定性を増加させる、ことを特徴とする移動体制御システム。
12. 請求項１０又は１１記載の移動体制御システムであって、
    前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、該異常状態を前記搭乗者及び／又は外部に対して報知する報知手段を、更に備える、ことを特徴とする移動体制御システム。
13. 請求項１０乃至１２のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
    前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は前記訓練モードから前記通常モードに切替わる、ことを特徴とする移動体制御システム。
14. 請求項１０乃至１３のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
    前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は搭乗者の降車を補助する降車補助制御を実行する、ことを特徴とする移動体制御システム。
15. 請求項１０乃至１４のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
    前記異常状態判定手段により前記搭乗者が異常状態にあると判定されたとき、前記制御手段は接地部材を路面に接地させる、ことを特徴とする移動体制御システム。
16. 請求項１０乃至１５のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
    前記移動体の位置を検出する位置センサと、
    搭乗者を上方へ引張る懸垂手段と、を更に備え、
    前記懸垂手段は、前記位置センサにより検出された移動体の位置に応じて、前記上方への張力を制御する、ことを特徴とする移動体制御システム。
17. 請求項１０乃至１６のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
    前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報と、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報と、前記回転センサにより検出された前記車輪の回転情報と、に基づいて、前記搭乗者の運動情報を算出する運動情報算出手段を、更に備える、ことを特徴とする移動体制御システム。
18. 請求項１７記載の移動体制御システムであって、
    前記姿勢センサにより検出された前記移動体の姿勢情報、前記生体センサにより検出された前記搭乗者の生体情報、前記回転センサにより検出された前記車輪の回転情報、及び前記運動情報算出手段により算出された前記搭乗者の運動情報、のうち少なくとも１つを表示する表示手段を、更に備える、ことを特徴とする移動体制御システム。
19. 請求項１乃至１８のうちいずれか１項記載の移動体制御システムであって、
    前記搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、対象物の移動を制御する対象物制御手段を更に備える、ことを特徴とする移動体制御システム。
20. 請求項１９記載の移動体制御システムであって、
    前記対象物制御手段は、前記搭乗者の重心移動による走行操作に応じて、表示装置の画面上に表示された対象物の移動を制御する、ことを特徴とする移動体制御システム。
21. 移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、第１走行指令信号を生成する工程と、
    前記移動体に所定走行を行わせるための、第２走行指令信号を自動的に生成する工程と、
    前記生成された第１走行指令信号と、前記生成された第２走行指令信号と、に基づいて、所望の走行を行うように前記移動体を制御する工程と、
    前記移動体の姿勢情報を検出する工程と、を含み、
    前記検出された移動体の姿勢情報に応じて、前記第１走行指令信号を生成し、
    前記第２走行指令信号が生成され、搭乗者の重心移動による前記走行操作が前記所定走行に応じて行われる訓練モードと、前記第２走行指令信号の生成が停止し、前記生成された第１走行指令信号に基づいて、前記移動体の走行を制御する通常モードと、を有する、ことを特徴とする移動体制御システムの制御方法。
22. 移動体に搭乗した搭乗者による走行操作に応じて、第１走行指令信号を生成する処理と、
    前記移動体に所定走行を行わせるための、第２走行指令信号を自動的に生成する処理と、
    前記生成された第１走行指令信号と、前記生成された第２走行指令信号と、に基づいて、所望の走行を行うように前記移動体を制御する処理と、
    をコンピュータに実行させ、
    検出された移動体の姿勢情報に応じて、前記第１走行指令信号を生成し、
    前記第２走行指令信号が生成され、搭乗者の重心移動による前記走行操作が前記所定走行に応じて行われる訓練モードと、前記第２走行指令信号の生成が停止し、前記生成された第１走行指令信号に基づいて、前記移動体の走行を制御する通常モードと、を有する、ことを特徴とする移動体制御システムの制御プログラム。

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