JP2017064306A - バランス訓練装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】補助者が容易に正確な視認を行うことができるバランス訓練装置を提供する。
【解決手段】バランス訓練装置100は、姿勢を倒立状態に維持するように駆動輪の駆動トルクを制御する駆動制御手段25と、搭乗者の体の所定の動きを検出する検出手段26と、を備える倒立二輪車20と、バランス訓練用の課題としての移動すべき方向が画面上に表示されるモニタ11と、を備える。駆動制御手段25は、検出手段26から検出信号に従って倒立二輪車20の駆動トルクを変化させることによって倒立二輪車20を倒立状態のまま所望方向に移動させる。バランス訓練装置100は、移動すべき方向と、所望の方向と、の両方を、モニタ11の画面上に表示させるモニタ制御手段12を備える。
【選択図】図1
【解決手段】バランス訓練装置100は、姿勢を倒立状態に維持するように駆動輪の駆動トルクを制御する駆動制御手段25と、搭乗者の体の所定の動きを検出する検出手段26と、を備える倒立二輪車20と、バランス訓練用の課題としての移動すべき方向が画面上に表示されるモニタ11と、を備える。駆動制御手段25は、検出手段26から検出信号に従って倒立二輪車20の駆動トルクを変化させることによって倒立二輪車20を倒立状態のまま所望方向に移動させる。バランス訓練装置100は、移動すべき方向と、所望の方向と、の両方を、モニタ11の画面上に表示させるモニタ制御手段12を備える。
【選択図】図1
Description
本発明は、バランス訓練装置に関する。
搭乗者の姿勢変化に応じて移動する倒立二輪車と、バランス訓練用の課題としての移動すべき方向が画面上に表示されるモニタと、を含むバランス装置がある。このような倒立二輪車の一具体例が、特許文献1に開示されている。
バランス訓練においては、訓練者の近傍に補助者が付き添い、モニタの画面に表示される課題の動き通りに訓練者が倒立二輪装置を操作出来ているかを確認する場合が有る。
しかし、このような確認の仕方が求められるバランス訓練装置においては、補助者は、モニタの画面上の課題と倒立二輪装置の動きとを交互に視認を繰り返しながら、確認することになるため、正確な視認が難しく、また確認負荷が高いという課題がある。
本発明は、補助者が容易に正確な視認を行うことができるバランス訓練装置を提供する。
本発明にかかるバランス訓練装置は、
姿勢を倒立状態に維持するように駆動輪の駆動トルクを制御する駆動制御手段と、搭乗者の体の所定の動きを検出する検出手段と、を備える倒立二輪車と
バランス訓練用の課題としての移動すべき方向が画面上に表示されるモニタと、
を備えるバランス訓練装置において、
上記駆動制御手段は、上記検出手段から検出信号に従って上記駆動トルクを変化させることによって上記倒立二輪車を倒立状態のまま所望方向に移動させ、
上記移動すべき方向と、上記所望方向と、の両方を、上記モニタの上記画面上に表示させるモニタ制御手段を備える。
姿勢を倒立状態に維持するように駆動輪の駆動トルクを制御する駆動制御手段と、搭乗者の体の所定の動きを検出する検出手段と、を備える倒立二輪車と
バランス訓練用の課題としての移動すべき方向が画面上に表示されるモニタと、
を備えるバランス訓練装置において、
上記駆動制御手段は、上記検出手段から検出信号に従って上記駆動トルクを変化させることによって上記倒立二輪車を倒立状態のまま所望方向に移動させ、
上記移動すべき方向と、上記所望方向と、の両方を、上記モニタの上記画面上に表示させるモニタ制御手段を備える。
本発明によれば、補助者が容易に正確な視認を行うことができるバランス訓練装置を提供することができる。
実施の形態1.
図1〜図3を参照して、実施の形態1にかかるバランス訓練装置について説明する。図1は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置のシステム構成を示すブロック図である。
図2は、実施の形態1にかかる倒立二輪車のハードウェア構成を示す概略図である。図3は、実施の形態1にかかる倒立二輪車の要部を示す図である。
図1〜図3を参照して、実施の形態1にかかるバランス訓練装置について説明する。図1は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置のシステム構成を示すブロック図である。
図2は、実施の形態1にかかる倒立二輪車のハードウェア構成を示す概略図である。図3は、実施の形態1にかかる倒立二輪車の要部を示す図である。
まず、バランス訓練装置のシステム構成について説明する。
図1に示すように、バランス訓練装置100は、表示装置10と、倒立二輪ロボット20とを含む。表示装置10は、倒立二輪ロボット20から所定の距離を置いた位置に配置されている。
図1に示すように、バランス訓練装置100は、表示装置10と、倒立二輪ロボット20とを含む。表示装置10は、倒立二輪ロボット20から所定の距離を置いた位置に配置されている。
表示装置10は、映像表示部11と、ゲームPC部12と、通信モジュール部13とを含む。
映像表示部11は、ゲームPC部12からバランス訓練におけるゲームを行うためのゲーム画像情報を受ける。また、映像表示部11は、受けたゲーム画像情報に基づいてゲーム画像を表示する。この表示したゲーム画像は、バランス訓練におけるゲームの課題として、訓練者が移動すべき方向、位置又は距離や、訓練者の現在の方向、位置又は距離等を含んでもよい。映像表示部11は、例えば、液晶ディスプレイであり、第1のモニタとも称する。
ゲームPC部12は、通信モジュール部13を介して、倒立二輪ロボット20からの情報を取得し、ゲーム画像情報を生成し、生成したゲーム画像情報を映像表示部11に出力する。また、ゲームPC部12は、バランス訓練におけるゲームを行うために必要なゲーム画像情報を生成したり、そのゲーム画像情報の生成を行うための計算を行ったりしてもよい。ゲームPC部12は、例えば、PC(パーソナルコンピュータ)、ゲーム機、コンソールである。ゲームPC部12は、例えば、課題としての搭乗者U1が移動すべき方向と、所望の方向とを、映像表示部11に表示させてもよく、ゲームPC部12は、第1のモニタ制御手段とも称する。ゲームPC部12は、ハードウェア構成として、例えば、CPU(Central Processing Unit)を有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のRAM(Random Access Memory)やROM(Read Only Memory)等を有する記憶装置等を備えてもよい。
通信モジュール部13は、倒立二輪ロボット20の通信モジュール部21と、各種情報を送受信する。具体的には、通信モジュール部13は、通信モジュール部21と、各種情報を無線通信で行う。
倒立二輪ロボット20は、通信モジュール部21と、データ送受信部22と、課題/方向インジケータ部23と、ロボット駆動部24と、ロボット制御部25と、ロボット操作入力部26とを含む。なお、倒立二輪ロボット20は、自律的に移動するための駆動輪33R、33L(後述)を有しており、倒立二輪車の一種でもある。
通信モジュール部21は、表示装置10の通信モジュール部13と、各種情報を送受信する。
データ送受信部22は、倒立二輪ロボット20に関する情報を通信モジュール部21を介して、表示装置10へ送信する。また、データ送受信部22は、表示装置10からゲームについての情報を、通信モジュール部21を介して受信する。倒立二輪ロボット20に関する情報は、具体的には、倒立二輪ロボット20に搭乗する搭乗者の操作入力である。表示装置10からゲームについての情報は、具体的には、ゲームにおける課題についての情報である。
課題/方向インジケータ部23は、ロボット制御部25を介して表示装置10からゲームについての情報を受ける。課題/方向インジケータ部23は、この受けた情報に基づいて、バランス訓練における課題として、搭乗者が移動すべき方向、距離、位置や、搭乗者の現在の方向、距離、位置等を示す画像を表示する。
ロボット駆動部24は、具体的には、駆動輪33R、33L(後述)を所定の駆動トルクで駆動させる。ロボット駆動部24は、例えば、モータや、このモータに電流を供給するモータドライバを含む。
ロボット制御部25は、倒立二輪ロボット20が動作するために必要な制御を行なう。ロボット制御部25は、具体的には、データ送受信部22からのゲームについての情報や、ロボット操作入力部26から受けた操作入力信号を受ける。また、ロボット制御部25は、具体的には、この情報やこの操作入力信号に基づいて、倒立二輪ロボット20を駆動させるための駆動信号をロボット駆動部24に出力したり、課題/方向インジケータ部23を動作させるための信号を出力したりする。また、ロボット制御部25は、この情報やこの操作入力信号に基づいて、倒立二輪ロボット20の姿勢を倒立状態に維持するように駆動輪33L、33Rの駆動トルクを制御してもよく、具体的には、駆動トルクを変化させることによって、倒立二輪ロボット20を倒立状態のまま所望の方向に移動させる。また、ロボット制御部25は、より具体的には、倒立二輪ロボット20の移動した距離を算出したり、倒立二輪ロボット20が旋回する旋回角度を検出したりしてもよい。ロボット制御部25は、駆動制御手段とも称する。ロボット制御部25は、課題/方向インジケータ部23へ表示装置10からゲームについての情報を出力する。
ロボット操作入力部26は、倒立二輪ロボット20に搭乗する搭乗者から操作入力を受け付ける。ロボット操作入力部26は、受けた操作入力についての操作入力信号(検出信号とも称する)をロボット制御部25へ送る。操作入力は、例えば、倒立二輪ロボット20の姿勢が挙げられる。ロボット操作入力部26は、搭乗者の体の所定の動きを検出する技術的な検出手段を含む。
次に、倒立二輪ロボットのハードウェア構成について説明する。
図2に示すように、倒立二輪ロボット20は、本体31と、踏板部32R、32Lと、駆動輪33R(図示略)、33Lと、ロッド34と、搭乗者用ハンドル35と、インジケータ36と、補助者用ハンドル37と、補助バーユニット38と、を含む。
図2に示すように、倒立二輪ロボット20は、本体31と、踏板部32R、32Lと、駆動輪33R(図示略)、33Lと、ロッド34と、搭乗者用ハンドル35と、インジケータ36と、補助者用ハンドル37と、補助バーユニット38と、を含む。
本体31は、適宜、倒立二輪ロボット20の動作を実現させる技術的な手段、及び、上記したシステム構成の要素を実現する技術的な手段を備えてもよい。本体31は、具体的には、倒立二輪ロボット20の各構成要素を動作させるための電源(図示略)を備えてもよい。また、本体31は、ロボット制御部25等のハードウェア構成として、例えば、CPUを有する演算回路と、プログラムメモリやデータメモリその他のRAMやROM等を有する記憶装置等を備えてもよい。
踏板部32R、32Lは、本体31両側面からそれぞれ延びる板であり、搭乗する搭乗者U1の両足を支持するのに必要な機械的強度を有する。
駆動輪33R(図示略)、33Lは、踏板部32R、32Lの下方に、それぞれ回転可能に支持されており、駆動手段(図示略)により所定の駆動トルクで駆動する。駆動トルクは、駆動制御手段(図示略)によって制御される。
ロッド34は、本体31の前側に上方に向かって延びるように設けられている。インジケータ36は、ロッド34の先端に支持されている。搭乗者用ハンドル35は、ロッド34においてインジケータ36よりも本体31側に設けられており、搭乗者が自らの手によって把持可能な形状を有し、具体的には、曲線に沿って曲がる棒状体である。補助者用ハンドル37は、インジケータ36の前側部分から下方に直線状に延びる棒状体であり、バランス訓練における補助者が自らの手によって把持可能な形状を有する。補助バーユニット38は、ロッド34において搭乗者用ハンドル35よりも本体31側に設けられている。
次に、インジケータ36の詳細について説明する。
図3に示すように、インジケータ36は、所定形状の画面40を有し、画面40は、具体的には、略ベース形状を有し、倒立二輪ロボット20(図2参照)の前方を向く。インジケータ36は、倒立二輪ロボット20を示す倒立二輪ロボット描写部130と、周辺部41と、基準点42と、左右方向部43とを示す。倒立二輪ロボット描写部130は、画面40の中央近傍に配置されており、周辺部41は画面40の縁に沿って、多数並んで配置されている。基準点42は、倒立二輪ロボット描写部130の下方に設けられている。また、左右方向部43は、基準点42の左右に設けられており、基準点42の左右方向にそれぞれ向く2つの三角形状を有する。インジケータ36は、第2のモニタとも称する。インジケータ36は、バランス訓練におけるゲームの課題として、訓練者が移動すべき方向、位置又は距離や、訓練者の現在の方向、位置又は距離等を含む画像を表示してもよい。
図3に示すように、インジケータ36は、所定形状の画面40を有し、画面40は、具体的には、略ベース形状を有し、倒立二輪ロボット20(図2参照)の前方を向く。インジケータ36は、倒立二輪ロボット20を示す倒立二輪ロボット描写部130と、周辺部41と、基準点42と、左右方向部43とを示す。倒立二輪ロボット描写部130は、画面40の中央近傍に配置されており、周辺部41は画面40の縁に沿って、多数並んで配置されている。基準点42は、倒立二輪ロボット描写部130の下方に設けられている。また、左右方向部43は、基準点42の左右に設けられており、基準点42の左右方向にそれぞれ向く2つの三角形状を有する。インジケータ36は、第2のモニタとも称する。インジケータ36は、バランス訓練におけるゲームの課題として、訓練者が移動すべき方向、位置又は距離や、訓練者の現在の方向、位置又は距離等を含む画像を表示してもよい。
(使用方法)
次に、図4〜図8を参照して、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法について説明する。図4は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法を示す模式図である。図5及び図7は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法におけるディスプレイの画面の一具体例を示す図である。図6及び図8は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法におけるインジケータの画面の一具体例を示す図である。
次に、図4〜図8を参照して、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法について説明する。図4は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法を示す模式図である。図5及び図7は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法におけるディスプレイの画面の一具体例を示す図である。図6及び図8は、実施の形態1にかかるバランス訓練装置の使用方法におけるインジケータの画面の一具体例を示す図である。
図4に示すように、バランス訓練を開始するに先立って、倒立二輪ロボット20が、バランス訓練を行うために映像表示部11から所定の距離を置いた位置に配置され、搭乗者U1を搭乗させる。ここでは、映像表示部11は液晶ディスプレイである。また、補助者A1がバランス訓練の補助を行なうことができる位置、例えば、倒立二輪ロボット20の右側に位置する。
ここで、バランス訓練におけるゲームの一具体例として、ゲームの仮想空間上のゲレンデにおいてスキープレーヤーを移動操作するゲームが有る。このようなゲームによるバランス訓練を行う場合について説明する。
例えば、図5に示すように、映像表示部511は、ゲレンデにいるスキープレーヤー51を表示する。映像表示部511は、スキープレーヤー51の近傍に、課題として課題位置52を示し、搭乗者U1(図4参照)に視認させる。搭乗者U1は、課題が「スキープレーヤー51を課題位置52に向かって移動させること」であることを認識する。搭乗者U1が倒立二輪ロボット20を操作することで、スキープレーヤー51を所定の旋回角度の範囲、例えば、−45°〜+45°で旋回させて、ゲームの仮想空間内を移動させることができる。
一方、図6に示すように、インジケータ36は、周辺部41のうちの第1の周辺部411と、第2の周辺部412とを点灯させる。第1の周辺部411と、第2の周辺部412とは、補助者A1(図4参照)が認識できるように、異なる色で点灯させる。
第1の周辺部411は、映像表示部511(図5参照)の課題位置52(図5参照)に相当する箇所、具体的には、スキープレーヤー51(図5参照)が現在位置から課題位置52に向かうための旋回角度に相当する箇所である。
第2の周辺部412は、スキープレーヤー51の現在の旋回角度に相当する箇所である。第1の周辺部411と、第2の周辺部412とを補助者A1に視認させることで、補助者A1は、課題位置52、具体的には、スキープレーヤー51(図5参照)が課題位置52に向かうための旋回角度と、スキープレーヤー51の現在の旋回角度との差を理解することができる。
したがって、インジケータ36によって、第1の周辺部411と、第2の周辺部412とを補助者A1に視認させることができる。そのため、補助者A1は、インジケータ36を一目見るだけで、課題位置52、具体的には、スキープレーヤー51(図5参照)が現在位置から課題位置52に向かうための旋回角度と、スキープレーヤー51の現在の旋回角度とを、一目で殆ど同時に理解することができる。さらに、補助者A1は、課題位置52と、スキープレーヤー51の現在の旋回角度との乖離度具合を視覚的に分かり易く把握することができる。この結果、補助者A1は、搭乗者U1が課題の通りに倒立二輪ロボット20を操作しているか否かをより正確に把握することができる。
(第2の具体例)
ところで、バランス訓練におけるゲームの別の一具体例として、ゲームの仮想空間上のテニスコートにおいてテニスプレーヤーを操作するゲームが有る。このようなゲームによるバランス訓練を行う場合について説明する。
ところで、バランス訓練におけるゲームの別の一具体例として、ゲームの仮想空間上のテニスコートにおいてテニスプレーヤーを操作するゲームが有る。このようなゲームによるバランス訓練を行う場合について説明する。
例えば、図7に示すように、映像表示部611は、テニスコートにいるテニスプレーヤー61を表示する。映像表示部611は、テニスプレーヤー61の近傍に、課題として課題位置62を示し、搭乗者U1(図4参照)に視認させる。搭乗者U1は、課題が「テニスプレーヤー61を課題位置62に向かって移動させること」であることを認識する。搭乗者U1が倒立二輪ロボット20を操作することで、テニスプレーヤー61を所定の移動距離の範囲、例えば、−0.45m〜+0.45mで移動させて、ゲームの仮想空間内を移動させることができる。
一方、図8に示すように、インジケータ36は、周辺部41のうちの第3の周辺部413と、第4の周辺部414と、第5の周辺部415とを点灯させる。第3の周辺部413と、第4の周辺部414と、第5の周辺部415とは、補助者A1が認識できるように、それぞれ異なる色で点灯させるとよい。
第3の周辺部413と第4の周辺部414とは、映像表示部611(図7参照)の課題位置62(図7参照)に相当する箇所である。
第5の周辺部415は、全ての周辺部41のうち、並んだ複数である。第5の周辺部415は、テニスプレーヤー61が実際に移動した移動距離に相当する箇所である。
したがって、インジケータ36によって、第3の周辺部413と、第4の周辺部414と、第5の周辺部415とを補助者A1(図4参照)に視認させることができる。そのため、補助者A1は、インジケータ36を一目見るだけで、課題位置62、具体的には、テニスプレーヤー61(図5参照)が課題位置62と、テニスプレーヤー61の現在の移動距離とを、同時に理解することができる。さらに、補助者A1は、課題位置62と、テニスプレーヤー61の現在の移動距離との乖離度具合を視覚的に分かり易く把握することができる。この結果、補助者A1は、搭乗者U1が課題の通りに倒立二輪ロボット20を操作しているか否かをより正確に把握することができる。
以上、実施の形態1にかかるバランス訓練装置によれば、バランス訓練装置の課題として設定される移動すべき方向、位置、又は、距離と、倒立二輪ロボットの現在の移動する方向、位置、又は、距離との両方を、モニタの画面上に同時に表示させる。これによって、補助者は、訓練者が課題通りに倒立二輪ロボットを操作できるか否かをより正確に確認できる。
また、実施の形態1にかかるバランス訓練装置は、映像表示部11とインジケータ36(第1及び第2のモニタ)を備え、インジケータ36は、倒立二輪ロボット、具体的には、倒立二輪ロボットの上部に設けられている。これによって、補助者が、バランス訓練装置の課題として設定される移動すべき方向、位置、又は、距離と、倒立二輪ロボットの現在の移動する方向、位置、又は、距離との両方を、一目で殆ど同時に視認することができる。
100 バランス訓練装置
11 映像表示部 12 ゲームPC部
20 倒立二輪ロボット
23 課題/方向インジケータ部 24 ロボット駆動部
25 ロボット制御部 26 ロボット操作入力部
33R、33L 駆動輪 36 インジケータ
511、611 映像表示部 A1 補助者
11 映像表示部 12 ゲームPC部
20 倒立二輪ロボット
23 課題/方向インジケータ部 24 ロボット駆動部
25 ロボット制御部 26 ロボット操作入力部
33R、33L 駆動輪 36 インジケータ
511、611 映像表示部 A1 補助者
Claims (1)
- 姿勢を倒立状態に維持するように駆動輪の駆動トルクを制御する駆動制御手段と、搭乗者の体の所定の動きを検出する検出手段と、を備える倒立二輪車と
バランス訓練用の課題としての移動すべき方向が画面上に表示されるモニタと、
を備えるバランス訓練装置において、
上記駆動制御手段は、上記検出手段から検出信号に従って上記駆動トルクを変化させることによって上記倒立二輪車を倒立状態のまま所望方向に移動させ、
上記移動すべき方向と、上記所望方向と、の両方を、上記モニタの上記画面上に表示させるモニタ制御手段を備えるバランス訓練装置。
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Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019127213A (ja) * | 2018-01-26 | 2019-08-01 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立二輪車型バランス訓練装置 |
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JP2011031669A (ja) * | 2009-07-30 | 2011-02-17 | Toyota Motor Corp | 移動体制御システム、その制御方法及び制御プログラム |
JP2015106127A (ja) * | 2013-12-02 | 2015-06-08 | トヨタ自動車株式会社 | 訓練システム、及び訓練方法 |
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180925 |
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A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20190319 |