JP2012020735A - 走行装置及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】走行装置10は、車両本体を駆動する駆動手段4L、4Rと、搭乗者による車両本体への搭乗の開始を検出する搭乗検出手段と、搭乗検出手段により搭乗の開始が検出されると、倒立制御を行いつつ、搭乗が容易となる位置に車両本体を移動させる位置制御を行うためのトルク指令値を生成する指令値生成手段と、指令値生成手段により生成されたトルク指令値に基づいて、駆動手段を制御する制御手段と、搭乗者の両足を乗せることができる一対の分割ステップと、各分割ステップに掛る荷重を検出できる一対のステップセンサ16L、16Rと、を備えている。制御手段は、ステップセンサにより検出された荷重に基づいて、搭乗者が車両本体へ搭乗を開始したときの位置を設定する。
【選択図】図1
Description
2 姿勢センサ
3 回転センサ
4L、4R 車輪駆動ユニット
5 制御装置
6 車台
7L、7R 車輪
10 走行装置
16L、16R ステップセンサ
51 搭乗検出部
52 指令値生成部
53 制御部
Claims (6)
- 車両本体の倒立状態を維持するための倒立制御を行いつつ、搭乗者を乗せて走行する走行装置であって、
車両本体を駆動する駆動手段と、
搭乗者による車両本体への搭乗の開始を検出する搭乗検出手段と、
前記搭乗検出手段により前記搭乗の開始が検出されると、前記倒立制御を行いつつ、前記搭乗が容易となる位置に車両本体を移動させる位置制御を行うためのトルク指令値を生成する指令値生成手段と、
前記指令値生成手段により生成された前記トルク指令値に基づいて、前記駆動手段を制御する制御手段と、
搭乗者の両足を乗せることができる一対の分割ステップと、該各分割ステップに掛る荷重を検出できる一対のステップセンサと、
を備え、
前記制御手段は、前記ステップセンサにより検出された荷重に基づいて、前記搭乗者が車両本体へ搭乗を開始したときの位置を設定する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1記載の走行装置であって、
前記指令値生成手段は、前記搭乗検出手段により前記搭乗の開始が検出されると、前記倒立制御を行いつつ、搭乗者が車両本体へ搭乗を開始したときの位置に車両本体を戻す位置制御を行うための前記トルク指令値を生成する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1記載の走行装置であって、
前記指令値生成手段は、前記搭乗検出手段により前記搭乗の開始が検出されると、前記倒立制御を行いつつ、車両本体と搭乗者との間隔が所定距離となる位置制御を行うための前記トルク指令値を生成する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1記載の走行装置であって、
車両本体の傾斜角を検出する姿勢センサを更に備え、
前記制御手段は、前記姿勢センサにより検出された車両本体の傾斜角度に応じて、車両本体を前後進させる制御を行うと共に、
前記搭乗検出手段により前記搭乗の開始が検出されると、前記倒立制御を行いつつ、前記搭乗が容易となる位置に車両本体を移動させるよう、該車両本体の傾斜角度を制御する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の走行装置であって、
前記制御手段は、搭乗者による車両本体への搭乗の完了を判断すると、前記位置制御を停止し、前記倒立制御を継続する、ことを特徴とする走行装置。 - 車両本体の倒立状態を維持するための倒立制御を行いつつ、搭乗者を乗せて走行する走行装置の制御方法であって、
搭乗者による車両本体への搭乗の開始を検出する工程と、
前記搭乗の開始が検出されると、前記倒立制御を行いつつ、前記搭乗が容易となる位置に車両本体を移動させる位置制御を行うためのトルク指令値を生成する工程と、
前記生成されたトルク指令値に基づいて車両本体の駆動を制御する工程と、
搭乗者の両足を乗せることができる一対の分割ステップに掛る荷重に基づいて、前記搭乗者が車両本体へ搭乗を開始したときの位置を設定する工程と、を含む、ことを特徴とする走行装置の制御方法。
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