JP2014156144A - 移動体、移動体の制御方法及び制御プログラム - Google Patents
移動体、移動体の制御方法及び制御プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014156144A JP2014156144A JP2013026658A JP2013026658A JP2014156144A JP 2014156144 A JP2014156144 A JP 2014156144A JP 2013026658 A JP2013026658 A JP 2013026658A JP 2013026658 A JP2013026658 A JP 2013026658A JP 2014156144 A JP2014156144 A JP 2014156144A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- moving body
- predetermined range
- unit
- detection result
- user
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 32
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 142
- 230000007958 sleep Effects 0.000 claims abstract description 17
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 4
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 4
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 125000002066 L-histidyl group Chemical group [H]N1C([H])=NC(C([H])([H])[C@](C(=O)[*])([H])N([H])[H])=C1[H] 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 238000009434 installation Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
【解決手段】本発明の一形態に係る移動体1は、同軸上に配置された車輪と、車輪を駆動する駆動部4L、4Rと、移動体の姿勢を検出する姿勢検出部5と、姿勢検出部5の検出結果に基づいて、移動体を倒立制御するべく、駆動部4L、4Rを制御する制御部8と、電源9と、を備える。制御部8は、移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で第1の時間経過すると、電源9をOFFにする又は制御部8をスリープ状態にする。
【選択図】図2
Description
先ず、本実施の形態の移動体の基本構成を説明する。図1(a)は、本実施の形態の移動体1を概略的に示す側面図であり、図1(b)は、本実施の形態の移動体1を概略的に示す正面図である。図2は、本実施の形態の移動体1の制御系ブロック図である。
本実施の形態の移動体は、電源をOFFにすることを外部に通知する構成とされている。なお、本実施の形態の移動体は、実施の形態1と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
本実施の形態の移動体は、ステップ10に使用者が乗車したか否かを検出することができる構成とされている。本実施の形態の移動体は、実施の形態2の移動体21と略等しい構成とされているため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
本実施の形態の移動体は、電源9をOFFにするための判断方法が実施の形態2の移動体と異なる。但し、本実施の形態の移動体の基本構成は、実施の形態2の移動体と略等しいため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
本実施の形態の移動体は、電源9をOFFにするための判断方法が実施の形態4の移動体と異なる。但し、本実施の形態の移動体は、実施の形態4の移動体と略等しいため、重複する説明は省略し、同一の要素には同一の符号を用いる。
本実施の形態の制御部は移動アシストモードを備えている。詳細には、本実施の形態の移動体は、実施の形態3の移動体31と略等しい構成とされているが、乗車検出部から検出信号が入力されていない状態で、移動体が前後方向に傾動すると、制御部は移動アシストモードになり、移動体の前後方向への傾動角度に基づいて左右の駆動部4L及び4Rを制御する。
上記実施の形態では、電源9をOFFにしたが、制御部をスリープモードにしてもよい。このとき、制御システムが二重系の場合、一方の制御部をスリープモードに設定し、他方の制御部への電力の供給を遮断してもよく、両方の制御部をスリープモードに設定してもよく、両方の制御部の電力の供給を遮断してもよい。
2 車体
3L、3R 車輪
4L、4R 駆動部
5 姿勢検出部
6 角度検出部
7L、7R 速度検出部
8 制御部
9 電源
10 ステップ
11 ハンドル
21 移動体
22 情報通知部
23 制御部
31 移動体
32 乗車検出部
33 制御部
41 移動体
51 移動体
61 移動体
62 把持検出部
θ 移動体の前後方向への傾動角度
Claims (15)
- 同軸上に配置された車輪と、
前記車輪を駆動する駆動部と、
移動体の姿勢を検出する姿勢検出部と、
前記姿勢検出部の検出結果に基づいて、前記移動体を倒立制御するべく、前記駆動部を制御する制御部と、
電源と、を備え、
前記制御部は、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で第1の時間経過すると、前記電源をOFFにする又は前記制御部をスリープ状態にする移動体。 - 情報通知部を備え、
前記制御部は、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で前記第1の時間より短い第2の時間経過すると、前記電源をOFFにする又は前記制御部をスリープ状態にすることを前記情報通知部に通知させる請求項1に記載の移動体。 - 使用者が乗車するステップと、
前記ステップに設けられた乗車検出部と、を備え、
前記制御部は、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を継続し、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を中止する請求項1又は2に記載の移動体。 - 前記制御部は、前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御する請求項3に記載の移動体。
- ハンドルと、
前記ハンドルに設けられ、使用者の前記ハンドルの把持を検出する把持検出部と、を備え、
前記制御部は、前記把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止する請求項4に記載の移動体。 - 同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御される移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で第1の時間経過すると、電源をOFFにする又は制御部をスリープ状態にする移動体の制御方法。
- 前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で前記第1の時間より短い第2の時間経過すると、前記電源をOFFにする又は前記制御部をスリープ状態にすることを外部に通知する請求項6に記載の移動体の制御方法。
- 使用者が乗車するステップに設けられた乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を継続し、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を中止する請求項6又は7に記載の移動体の制御方法。
- 前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御する請求項8に記載の移動体の制御方法。
- 使用者のハンドルの把持を検出する把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止する請求項9に記載の移動体の制御方法。
- コンピュータに、
同軸上に配置された車輪を駆動する駆動部を制御することで倒立制御される移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で第1の時間経過すると、電源をOFFにする又はスリープ状態にする処理を実行させる移動体の制御プログラム。 - コンピュータに、
前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外で前記第1の時間より短い第2の時間経過すると、前記電源をOFFにする又はスリープ状態にすることを外部に通知する処理を実行させる請求項11に記載の移動体の制御プログラム。 - コンピュータに、
使用者が乗車するステップに設けられた乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を継続し、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車したとの検出結果のとき、前記移動体の姿勢が所定の範囲内又は所定の範囲外であるか否かの判定を中止する処理を実行させる請求項11又は12に記載の移動体の制御プログラム。 - コンピュータに、
前記移動体の移動アシスト制御として、前記乗車検出部の検出結果が前記ステップに使用者が乗車していないとの検出結果のとき、前記移動体の前後方向への傾動角度に基づいて前記駆動部を制御する処理を実行させる請求項13に記載の移動体の制御プログラム。 - コンピュータに、
使用者のハンドルの把持を検出する把持検出部の検出結果が前記ハンドルを使用者が把持していないとの検出結果のとき、前記移動体の移動アシスト制御を停止する処理を実行させる請求項14に記載の移動体の制御プログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013026658A JP6011386B2 (ja) | 2013-02-14 | 2013-02-14 | 移動体、移動体の制御方法及び制御プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013026658A JP6011386B2 (ja) | 2013-02-14 | 2013-02-14 | 移動体、移動体の制御方法及び制御プログラム |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014156144A true JP2014156144A (ja) | 2014-08-28 |
JP6011386B2 JP6011386B2 (ja) | 2016-10-19 |
Family
ID=51577347
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013026658A Expired - Fee Related JP6011386B2 (ja) | 2013-02-14 | 2013-02-14 | 移動体、移動体の制御方法及び制御プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6011386B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220144467A (ko) * | 2021-04-20 | 2022-10-27 | 김종훈 | 교육용 외발자전거 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004304260A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Casio Comput Co Ltd | 電子機器、電源制御方法及びプログラム |
JP2008137422A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Equos Research Co Ltd | 走行車両 |
JP2011011577A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Icom Inc | 電動式手押し車 |
JP2011068167A (ja) * | 2009-09-23 | 2011-04-07 | Honda Motor Co Ltd | 倒立振子型車両の制御装置 |
JP2012020735A (ja) * | 2011-08-31 | 2012-02-02 | Toyota Motor Corp | 走行装置及びその制御方法 |
JP2013009061A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Nikon Corp | カメラ及びカメラの操作方法 |
-
2013
- 2013-02-14 JP JP2013026658A patent/JP6011386B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004304260A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Casio Comput Co Ltd | 電子機器、電源制御方法及びプログラム |
JP2008137422A (ja) * | 2006-11-30 | 2008-06-19 | Equos Research Co Ltd | 走行車両 |
JP2011011577A (ja) * | 2009-06-30 | 2011-01-20 | Icom Inc | 電動式手押し車 |
JP2011068167A (ja) * | 2009-09-23 | 2011-04-07 | Honda Motor Co Ltd | 倒立振子型車両の制御装置 |
JP2013009061A (ja) * | 2011-06-23 | 2013-01-10 | Nikon Corp | カメラ及びカメラの操作方法 |
JP2012020735A (ja) * | 2011-08-31 | 2012-02-02 | Toyota Motor Corp | 走行装置及びその制御方法 |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20220144467A (ko) * | 2021-04-20 | 2022-10-27 | 김종훈 | 교육용 외발자전거 |
KR102519338B1 (ko) * | 2021-04-20 | 2023-04-10 | 김태훈 | 교육용 외발자전거 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6011386B2 (ja) | 2016-10-19 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US8447506B2 (en) | Traveling device and its control method | |
JP2006117181A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2015047298A (ja) | 歩行アシスト移動体 | |
JP2009183407A (ja) | 歩行補助装置 | |
JP6559947B2 (ja) | 電動補助自転車 | |
JP2007331443A (ja) | 走行装置及び平行二輪車の車両制御方法 | |
JP5904175B2 (ja) | 倒立二輪装置 | |
JP2010125221A (ja) | 移動体 | |
JP2010030437A (ja) | 平行二輪車の車両状態表示装置及び方法 | |
JP5915690B2 (ja) | 搬送補助装置 | |
US9522611B2 (en) | Inverted pendulum vehicle | |
JP2009057017A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
JP6011386B2 (ja) | 移動体、移動体の制御方法及び制御プログラム | |
WO2017029603A1 (en) | Stroller rocker apparatus | |
CN108135765A (zh) | 操作手柄 | |
JP5800110B2 (ja) | 手押し車 | |
JP2011046326A (ja) | 同軸二輪車及びその制御方法 | |
JP6225869B2 (ja) | 倒立二輪型移動体システム | |
JP5565487B1 (ja) | 手押し車 | |
JP7121907B2 (ja) | 倒立型移動体 | |
JP2013006585A (ja) | ステアリング装置、産業車両およびプログラム | |
JP2020001633A (ja) | 人力駆動車用駆動装置 | |
JP6245134B2 (ja) | 倒立型移動体 | |
JP6790806B2 (ja) | 同軸二輪車 | |
JP5966882B2 (ja) | 移動体制御装置、移動体制御方法及びプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150305 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160121 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160126 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160318 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160823 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160905 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6011386 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |