JP2006131115A - 平行2輪車及びその制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ブレーキ検出装置6はブレーキレバー5の操作量を検出する。車両速度検出装置12は駆動ユニット2Aおよび2Bで検出された本体1と車輪との相対角速度と前後傾き検出装置4で検出された車両角速度とから現在の車両速度を求める。目標速度設定装置13はブレーキ検出装置6と車両速度検出装置12との出力から減速度を決定し、目標車両速度を決定する。車両位置検出装置14は駆動ユニット2Aおよび2Bで検出された本体1と車輪との相対角度と前後傾き検出装置4で検出された車両角度とから現在の車両位置を求める。目標位置設定装置15は目標車両位置を決定し、この目標位置設定装置15に車両位置検出装置14で検出された現在の車両位置が供給される。そして制御装置11は目標車両角度と目標車両角速度と目標車両速度と目標車両位置とに車両を安定的に追従させる。
【選択図】 図5
Description
θV:車両本体の傾き角度
θVref:車両本体の目標傾き角度(=0)
θ′V:車両本体の傾き角速度(′は時間微分を表す。以下同じ。)
θ′Vref:車両本体の目標傾き角速度(=0)
TW:車輪に与えるトルク
P1、P2:フィードバック係数
が与えられる。
θB:ブレーキ操作量(例えばブレーキレバーの角度)
θ′B:ブレーキ操作速度(例えばブレーキレバーの角速度)
θ′W:車両本体に対する車輪の回転速度
θV:車両本体の傾き角度
θVref:車両本体の目標傾き角度(=0)
θ′V:車両本体の傾き角速度
θ′Vref:車両本体の目標傾き角速度(=0)
RW:車輪半径
VV:車両本体の速度
VVref:車両本体の目標速度
aVref:車両本体の目標減速度
f:関数
K1、K2、K3:係数
TW:車輪に与えるトルク
P1、P2、P4:フィードバック係数
が与えられる。
θB:ブレーキ操作量(例えばブレーキレバーの角度)
θW:車両本体に対する車輪の回転角度
θ′W:車両本体に対する車輪の回転速度
θV:車両本体の傾き角度
θVref:車両本体の目標傾き角度(=0)
θ′V:車両本体の傾き角速度
θ′Vref:車両本体の目標傾き角速度(=0)
RW:車輪半径
XV:車両本体の位置
XVref:車両本体の目標位置
VV:車両本体の速度
VVref:車両本体の目標速度
TW:車輪に与えるトルク
P1、P2、P3、P4:フィードバック係数
が与えられる。
θW:車両本体に対する車輪の回転角度
θ′W:車両本体に対する車輪の回転速度
θV:車両本体の傾き角度
θVref:車両本体の目標傾き角度(=0)
θ′V:車両本体の傾き角速度
θ′Vref:車両本体の目標傾き角速度(=0)
RW:車輪半径
XV:車両本体の位置
XVref:車両本体の目標位置
VV:車両本体の速度
VVref:車両本体の目標速度
TW:車輪に与えるトルク
P1、P2、P3、P4:フィードバック係数
が与えられる。
1.乗員の重心移動ではなくブレーキレバーで減速できるため、重心の移動が間に合わないような緊急時にも対応可能なので、安全性が高い。
2.乗員の重心移動ではなくブレーキレバーで減速できるため、自転車などの他の乗り物の感覚に近い操作が可能。熟練を必要としない。
3.乗員の重心移動ではなくブレーキレバーで静止できるため、狭い場所での車両操作が容易。
4.パーキングブレーキモードを使用すると、ブレーキレバーを握り続けなくても済む。両手をフリーにして狭い領域に安定して居続けることができる。
Claims (13)
- 本体と、前記本体に同軸上に取り付けられた1対の駆動ユニットと、前記本体の前後の傾きを検出する前後傾き検出装置と、前記駆動ユニットで検出された前記本体と車輪との相対角速度および前記前後傾き検出装置で検出された角速度とから車両速度を求める車両速度検出装置とを有し、
前記駆動ユニットで検出された本体と車輪との相対角度および角速度と、前記前後傾き検出装置で検出された角度および角速度とから、制御装置が全体系を倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを計算して、前記駆動ユニットの各モータを駆動するようにした平行2輪車であって、
ブレーキレバーと、
前記ブレーキレバーの操作情報を検出するブレーキ検出装置と、
前記ブレーキ検出装置および前記車両速度検出装置の出力から目標車両速度を設定する目標速度設定装置とを設け、
前記制御装置は、前記車両が前記目標速度設定装置に設定された車両速度に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車。 - 請求項1記載の平行2輪車において、
前記ブレーキレバーの操作量および前記車両速度検出装置で検出された車両速度に応じて前記目標速度設定装置に設定される目標車両速度を変化させ、前記設定された目標車両速度に追従するように車両速度を制御する
ことを特徴とする平行2輪車。 - 請求項2記載の平行2輪車において、
前記駆動ユニットで検出された本体と車輪との相対角度および前記前後傾き検出装置で検出された角度とから車両位置を求める車両位置検出装置と、
目標車両位置を設定する目標位置設定装置とをさらに設け、
前記制御装置は、前記車両が前記目標位置設定装置に設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車。 - 請求項3記載の平行2輪車において、
前記車両の停止時に前記ブレーキレバーが操作された場合には、前記目標位置設定装置に設定される目標車両位置を現在の位置とし、前記制御装置が前記目標位置設定装置に設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車。 - 請求項3記載の平行2輪車において、
前記車両の走行時に前記ブレーキレバーが操作された場合には、前記ブレーキレバーの操作量および前記車両速度検出装置で検出された車両速度に応じて前記目標速度設定装置に設定される目標車両速度を変化させ、前記設定された目標車両速度に追従するように車両速度を制御し、
前記車両速度検出装置で検出された車両速度が0となった時点で、前記目標位置設定装置に設定される目標車両位置を現在の位置とし、前記制御装置が前記目標位置設定装置に設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車。 - 請求項3記載の平行2輪車において、
前記ブレーキレバーの操作量および前記車両速度検出装置で検出された車両速度に応じて前記目標速度設定装置に設定される目標車両速度を変化させ、前記設定された目標車両速度に追従するように車両速度を制御する減速モードと、
前記目標位置設定装置に設定される目標車両位置を現在の位置とし、前記制御装置が前記目標位置設定装置に設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行うパーキングブレーキモードとを切り換えるスイッチを設ける
ことを特徴とする平行2輪車。 - 請求項1記載の平行2輪車において、
乗員がつかまるハンドルを有し、
前記ブレーキレバーを前記ハンドルに設ける
ことを特徴とする平行2輪車。 - 本体と、前記本体に同軸上に取り付けられた1対の駆動ユニットと、前記本体の前後の傾きを検出する前後傾き検出装置と、前記駆動ユニットで検出された前記本体と車輪との相対角速度および前記前後傾き検出装置で検出された角速度とから車両速度を求める車両速度検出装置とが設けられ、
前記駆動ユニットで検出された本体と車輪との相対角度および角速度と、前記前後傾き検出装置で検出された角度および角速度とから、全体系を倒れないように安定化させるのに必要な駆動トルクを計算して、前記駆動ユニットの各モータを駆動するようにした平行2輪車の制御方法であって、
ブレーキレバーの操作情報を検出し、
前記検出されたブレーキレバーの操作情報および前記車両速度検出装置の出力から目標車両速度を設定し、
前記車両が前記設定された車両速度に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車の制御方法。 - 請求項8記載の平行2輪車の制御方法において、
前記ブレーキレバーの操作量および前記車両速度検出装置で検出された車両速度に応じて前記設定される目標車両速度を変化させ、前記設定された目標車両速度に追従するように車両速度を制御する
ことを特徴とする平行2輪車の制御方法。 - 請求項9記載の平行2輪車の制御方法において、
前記駆動ユニットで検出された本体と車輪との相対角度および前記前後傾き検出装置で検出された角度とから車両位置を求め、
目標車両位置を設定し、
前記車両が前記設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車の制御方法。 - 請求項10記載の平行2輪車の制御方法において、
前記車両の停止時に前記ブレーキレバーが操作された場合には、前記設定される目標車両位置を現在の位置として、前記設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車の制御方法。 - 請求項10記載の平行2輪車の制御方法において、
前記車両の走行時に前記ブレーキレバーが操作された場合には、前記ブレーキレバーの操作量および前記車両速度検出装置で検出された車両速度に応じて前記設定される目標車両速度を変化させ、前記設定された目標車両速度に追従するように車両速度を制御し、
前記車両速度検出装置で検出された車両速度が0となった時点で、前記設定される目標車両位置を現在の位置として、前記設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行う
ことを特徴とする平行2輪車の制御方法。 - 請求項10記載の平行2輪車の制御方法において、
前記ブレーキレバーの操作量および前記車両速度検出装置で検出された車両速度に応じて前記設定される目標車両速度を変化させ、前記設定された目標車両速度に追従するように車両速度を制御する減速モードと、
前記設定される目標車両位置を現在の位置とし、前記設定された目標車両位置に安定に追従するように制御を行うパーキングブレーキモードとを任意に切り換えられるようにする
ことを特徴とする平行2輪車の制御方法。
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