JP2010247723A - 走行装置及びその制御方法 - Google Patents
走行装置及びその制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010247723A JP2010247723A JP2009100497A JP2009100497A JP2010247723A JP 2010247723 A JP2010247723 A JP 2010247723A JP 2009100497 A JP2009100497 A JP 2009100497A JP 2009100497 A JP2009100497 A JP 2009100497A JP 2010247723 A JP2010247723 A JP 2010247723A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- traveling device
- grounding
- braking
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 91
- 230000005283 ground state Effects 0.000 claims description 10
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 claims description 6
- 230000008569 process Effects 0.000 claims description 6
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 4
- 244000145845 chattering Species 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 239000003990 capacitor Substances 0.000 description 1
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 1
- 230000004044 response Effects 0.000 description 1
- 230000000087 stabilizing effect Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/08—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw
- G05D1/0891—Control of attitude, i.e. control of roll, pitch, or yaw specially adapted for land vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Motorcycle And Bicycle Frame (AREA)
Abstract
【解決手段】走行装置10は、接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出手段と、車輪の駆動を制御して倒立制御を行う制御手段と、を備えている。接地検出手段により接地部材の接地状態が検出されたとき、制御手段は、倒立制御を停止する。また、制動検出手段により制動開始が検出され、かつ、接地検出手段により接地部材の接地状態が検出されたとき、制御手段は、倒立制御を停止してもよい。
【選択図】図1
Description
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1(a)は、本発明の第1実施形態に係る走行装置の構成を示す正面図であり、図1(b)は、本発明の第1実施形態に係る走行装置の構成を示す側面図である。また、図2は、本発明の第1実施形態に係る走行装置のシステム構成の一例を示すブロック図である。
本発明の第2実施形態に係る走行装置10の制御装置56は、第1実施形態に係る走行装置10の制御装置46の構成に加えて、搭乗者の制動意思である制動開始トリガを検出する制動検出部46cを更に備えている(図6)。
本発明の第3実施形態に係る走行装置10、20において、制御装置46、56の倒立制御部46bは、傾斜センサ45により検出された車両本体12の傾斜角度θに応じて、倒立制御のゲイン値Gを減少させ、倒立制御を停止してもよい。倒立制御部46bは、例えば、傾斜センサ45からの傾斜角度θが漸増し、補助輪27が路面Eに近付くに従って、倒立制御のゲイン値Gを減少させてもよい(図8)。
11L,11R ステップ部
12 車両本体
13L,13R 駆動輪
14L,14R 車輪駆動ユニット
15 操作レバー
27 補助輪
31 角度検出センサ
38 制動スイッチ
45 傾斜センサ
46,56 制御装置
46a 接地検出部
46b 倒立制御部
46c 制動検出部
Claims (13)
- 接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出手段と、
車輪の駆動を制御して倒立制御を行う制御手段と、を備える走行装置であって、
前記接地検出手段により前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御手段は、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1記載の走行装置であって、
車両の制動開始を検出する制動検出手段を更に備え、
前記制動検出手段により前記制動開始が検出され、かつ、前記接地検出手段により前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御手段は、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項2記載の走行装置であって、
前記制動検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、
前記制動検出手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に基づいて、前記車両の制動開始を検出する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項2又は3記載の走行装置であって、
前記制動検出手段は、制動を開始させるための制動スイッチを有し、
前記制動検出手段は、前記制動スイッチからの出力信号に基づいて、前記車両の制動開始を検出する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至4のうちいずれか1項記載の走行装置であって、
前記接地検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、
前記接地検出手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度が第1所定角度となったときに、前記接地部材の接地状態を検出する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至5のうちいずれか1項記載の走行装置であって、
前記接地検出手段は、車両の傾斜角度を検出する傾斜センサを有し、
前記制御手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に応じて、前記倒立制御のゲイン値を変化させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項6記載の走行装置であって、
前記制御手段は、前記接地部材が路面に近付くに従って、前記倒立制御のゲイン値を減少させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項6又は7記載の走行装置であって、
前記車両の傾斜角度に応じて前記倒立制御のゲイン値が変化しない不感帯幅が設定されており、
前記制御手段は、当該走行装置の加減速度に応じて、前記不感帯幅を変化させる、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項6乃至8のうちいずれか1項記載の走行装置であって、
前記制御手段は、前記傾斜センサにより検出された前記車両の傾斜角度に応じて、車輪駆動制御のゲイン値を変化させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項9記載の走行装置であって、
前記制御手段は、前記接地部材が路面に近付くに従って、前記車輪駆動制御のゲイン値を増加させ、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置。 - 請求項1乃至10のうちいずれか1項記載の走行装置であって、
前記接地検出手段は、前記接地部材に掛る荷重を検出する荷重検出センサを有し、
前記接地検出手段は、前記荷重検出センサにより検出された前記接地部材の荷重に基づいて、前記接地部材の接地状態を検出する、ことを特徴とする走行装置。 - 接地部材が路面に接地した接地状態を検出する接地検出工程と、
車輪の駆動を制御して倒立制御を行う制御工程と、を含む走行装置の制御方法であって、
前記接地検出工程で前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御工程で、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置の制御方法。 - 請求項12記載の走行装置の制御方法であって、
車両の制動開始を検出する制動検出工程を更に含み、
前記制動検出工程で前記制動開始が検出され、かつ、前記接地検出工程で前記接地部材の接地状態が検出されたとき、前記制御工程において、前記倒立制御を停止する、ことを特徴とする走行装置の制御方法。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009100497A JP5003716B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | 走行装置及びその制御方法 |
US12/750,889 US8447506B2 (en) | 2009-04-17 | 2010-03-31 | Traveling device and its control method |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009100497A JP5003716B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | 走行装置及びその制御方法 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2011094989A Division JP5321637B2 (ja) | 2011-04-21 | 2011-04-21 | 走行装置及びその制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010247723A true JP2010247723A (ja) | 2010-11-04 |
JP5003716B2 JP5003716B2 (ja) | 2012-08-15 |
Family
ID=42981635
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009100497A Active JP5003716B2 (ja) | 2009-04-17 | 2009-04-17 | 走行装置及びその制御方法 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8447506B2 (ja) |
JP (1) | JP5003716B2 (ja) |
Cited By (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011068167A (ja) * | 2009-09-23 | 2011-04-07 | Honda Motor Co Ltd | 倒立振子型車両の制御装置 |
JP2012101637A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Toyota Motor Corp | 車両 |
JP2014198499A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両 |
JP2015051681A (ja) * | 2013-09-06 | 2015-03-19 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立型移動体 |
JP5716873B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2015-05-13 | 株式会社村田製作所 | 移動体 |
JP2016074270A (ja) * | 2014-10-03 | 2016-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立二輪型移動体システム |
JP2016078462A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立型移動体及びその制御方法 |
JP2016117320A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立移動体及びその制御方法 |
JP2016117335A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立移動体 |
JP2017047010A (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立型移動体 |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102470754A (zh) * | 2009-07-31 | 2012-05-23 | 丰田自动车株式会社 | 车辆操作装置 |
JP6032119B2 (ja) * | 2013-05-07 | 2016-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立移動体及びその制御方法 |
DE102016221367B4 (de) * | 2016-10-28 | 2022-05-19 | Ford Global Technologies, Llc | Verfahren zur Vortriebssteuerung eines dreispurigen Fahrzeugs sowie Fahrzeug |
CN108001592A (zh) * | 2017-12-15 | 2018-05-08 | 何国煜 | 一种平衡车控制系统 |
CN111439329B (zh) * | 2018-12-28 | 2021-11-09 | 上海太昂科技有限公司 | 姿态自调整的可操作式移动平衡装置、方法、终端及介质 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004291799A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Toyota Motor Corp | 移動台車 |
JP2005145293A (ja) * | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Toyota Motor Corp | 前輪の接地と浮遊が切換え可能な走行体および走行状態切換え方法 |
JP2006001384A (ja) * | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Sony Corp | 不安定走行装置 |
WO2007013282A1 (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 倒立二輪走行型ロボット及びその制御方法 |
JP2007076413A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-03-29 | Toyota Motor Corp | 走行体および走行体の動作調節方法 |
JP2007186184A (ja) * | 2005-12-14 | 2007-07-26 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2007237750A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-20 | Toyota Motor Corp | 倒立振子型移動体 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6827163B2 (en) * | 1994-05-27 | 2004-12-07 | Deka Products Limited Partnership | Non-linear control of a balancing vehicle |
US7006901B2 (en) * | 2002-11-18 | 2006-02-28 | Wang Everett X | Computerized automated dynamic control system for single-track vehicles |
JP4650327B2 (ja) | 2005-04-14 | 2011-03-16 | トヨタ自動車株式会社 | 同軸二輪車 |
JP4872276B2 (ja) | 2005-09-02 | 2012-02-08 | トヨタ自動車株式会社 | 走行体 |
-
2009
- 2009-04-17 JP JP2009100497A patent/JP5003716B2/ja active Active
-
2010
- 2010-03-31 US US12/750,889 patent/US8447506B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004291799A (ja) * | 2003-03-26 | 2004-10-21 | Toyota Motor Corp | 移動台車 |
JP2005145293A (ja) * | 2003-11-17 | 2005-06-09 | Toyota Motor Corp | 前輪の接地と浮遊が切換え可能な走行体および走行状態切換え方法 |
JP2006001384A (ja) * | 2004-06-16 | 2006-01-05 | Sony Corp | 不安定走行装置 |
WO2007013282A1 (ja) * | 2005-07-26 | 2007-02-01 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | 倒立二輪走行型ロボット及びその制御方法 |
JP2007076413A (ja) * | 2005-09-12 | 2007-03-29 | Toyota Motor Corp | 走行体および走行体の動作調節方法 |
JP2007186184A (ja) * | 2005-12-14 | 2007-07-26 | Equos Research Co Ltd | 車両 |
JP2007237750A (ja) * | 2006-03-03 | 2007-09-20 | Toyota Motor Corp | 倒立振子型移動体 |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011068167A (ja) * | 2009-09-23 | 2011-04-07 | Honda Motor Co Ltd | 倒立振子型車両の制御装置 |
JP2012101637A (ja) * | 2010-11-09 | 2012-05-31 | Toyota Motor Corp | 車両 |
JP5716873B2 (ja) * | 2012-09-18 | 2015-05-13 | 株式会社村田製作所 | 移動体 |
JP2014198499A (ja) * | 2013-03-29 | 2014-10-23 | 本田技研工業株式会社 | 倒立振子型車両 |
JP2015051681A (ja) * | 2013-09-06 | 2015-03-19 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立型移動体 |
JP2016074270A (ja) * | 2014-10-03 | 2016-05-12 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立二輪型移動体システム |
JP2016078462A (ja) * | 2014-10-09 | 2016-05-16 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立型移動体及びその制御方法 |
JP2016117320A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立移動体及びその制御方法 |
JP2016117335A (ja) * | 2014-12-18 | 2016-06-30 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立移動体 |
US9701358B2 (en) | 2014-12-18 | 2017-07-11 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Inverted moving body |
JP2017047010A (ja) * | 2015-09-03 | 2017-03-09 | トヨタ自動車株式会社 | 倒立型移動体 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5003716B2 (ja) | 2012-08-15 |
US8447506B2 (en) | 2013-05-21 |
US20100268446A1 (en) | 2010-10-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5003716B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
KR101340985B1 (ko) | 도립 이륜 장치, 그 제어 방법 및 제어 프로그램 | |
EP2213563B1 (en) | Coaxial two-wheel vehicle and method of controlling the same | |
JP5321637B2 (ja) | 走行装置及びその制御方法 | |
WO2010013381A1 (ja) | 同軸二輪車及びその制御方法 | |
JP2007062682A (ja) | 走行体 | |
JP2003327146A (ja) | 車両操作装置 | |
JP2016165986A (ja) | 車両 | |
JP2011201386A (ja) | 移動体及び移動体の制御方法 | |
JP4862865B2 (ja) | 平行二輪車制御装置及び方法 | |
JP2017177905A (ja) | 車両 | |
JP6898428B2 (ja) | 車両 | |
JP5983114B2 (ja) | 制動制御装置 | |
JP5360178B2 (ja) | 走行体 | |
JP2010030440A (ja) | 同軸二輪車及びその制御方法 | |
JP6471715B2 (ja) | 立ち乗り型移動装置 | |
JP5157722B2 (ja) | 同軸二輪車及びその制御方法 | |
JP4888451B2 (ja) | 同軸二輪車及びその制御方法 | |
JP2007118833A (ja) | 操舵制御装置及びステアリング保持位置検出装置 | |
JP2018134970A (ja) | リーン機構を備える車両 | |
JP6493341B2 (ja) | 走行装置 | |
JP2005253143A (ja) | 車両の走行制御装置 | |
WO2016143471A1 (ja) | 車両 | |
JP2018134969A (ja) | リーン機構を備える車両 | |
JP2006353044A (ja) | 電動車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20110210 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110315 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20110421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20110906 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20111028 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120424 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120507 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150601 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5003716 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150601 Year of fee payment: 3 |