JP2018075963A - 産業車両 - Google Patents

Abstract

【課題】 不適切なタイミングで制動灯等の報知部が作動してしまうことを抑制可能な産業車両を提供する。【解決手段】 制御装置は、「車両が減速状態であり、かつ、「車両の速度から指示速度を減じた値の絶対値が予め決められた値より大きい場合」にブレーキランプを点灯させる。これにより、「オペレータが車両を減速させようとしているタイミング」でブレーキランプを点灯させるので、不適切なタイミングで報知部が作動してしまうことを抑制できる。【選択図】 図４

Description

本願は、電動モータを駆動源として走行する産業車両に関する。

例えば、特許文献１に記載の産業車両では、アクセルペダルの操作量を利用して推定された推定車両減速度と現実の車両減速度とを比較し、現実の車両減速度が推定車両減速度以上である場合に制動灯を点灯させている。

特開２００２−２３４３８７号公報

特許文献１に記載の産業車両では、推定車両減速度と現実の車両減速度との比較のみで制動灯を制御するので、不適切なタイミングで制動灯が点灯してしまうおそれがある。
本願は、上記点に鑑み、不適切なタイミングで制動灯等の報知部が作動してしまうことを抑制可能な産業車両を提供する。

本願では、車両の速度を検出する速度検出部（１０、１２）と、車両の速さが小さくなる減速状態であるか否かを判断する減速状態判断部（１０、１２）と、乗員により操作される操作部（３）であって、車両の速度を変更指示するための操作部（３）と、制動状態を報知するための報知部（１３）と、報知部（１３）の報知作動を制御する制御部（１０）とを備え、制御部（１０）は、減速状態判断部（１０、１２）により減速状態であると判断され、かつ、速度検出部（１０、１２）により検出された車両の速度（以下、「実速度」という。）から操作部（３）により指示された車両の速度（以下、「指示速度」という。）を減じた値の絶対値が予め決められた値（以下、「報知速度差」という。）より大きい場合に報知部（１３）を報知作動させる報知処理が実行可能である。

そして、「実速度から指示速度を減じた値」が０以外の値である場合とは、実速度と指示速度とが異なる場合であり、オペレータが車両を加速又は減速させようとしている場合である。

したがって、「車両が減速状態であって、かつ、実速度から指示速度を減じた値の絶対値が報知速度差より大きい場合」には、「オペレータが車両を減速させようとしている」とみなすことが可能である。

つまり、本願に係る産業車両では、「オペレータが車両を減速させようとしているタイミング」で報知部を報知作動させるので、不適切なタイミングで報知部が作動してしまうことを抑制できる。

因みに、上記各括弧内の符号は、後述する実施形態に記載の具体的構成等との対応関係を示す一例であり、本発明は上記括弧内の符号に示された具体的構成等に限定されるものではない。

本発明の第１実施形態に係る産業車両（牽引車１）の側面図である。 本発明の実施形態に係る産業車両（牽引車１）のアクセルレバー３等を示す図である。 本発明の実施形態に係る産業車両（牽引車１）の制御系ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る産業車両（牽引車１）の制御フローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る産業車両（牽引車１）の制御フローチャートである。 本発明の第３実施形態に係る産業車両（牽引車１）の側面図である。 本発明の第４実施形態に係る産業車両（牽引車１）のアクセルレバー３等を示す図である。

以下に説明する「発明の実施形態」は、本願発明の技術的範囲に属する実施形態の一例を示すものである。つまり、特許請求の範囲に記載された発明特定事項等は、下記の実施形態に示された具体的構成や構造等に限定されるものではない。

以下、本発明の実施形態を図面と共に説明する。なお、各図に付された方向を示す矢印等は、各図相互の関係を理解し易くするために記載したものである。本発明は、各図に付された方向に限定されるものではない。

少なくとも符号を付して説明した部材又は部位は、「１つの」等の断りをした場合を除き、少なくとも１つ設けられている。つまり、「１つの」等の断りがない場合には、当該部材が２以上設けられていてもよい。

（第１実施形態）
１．産業車両（牽引車）の概要
本実施形態は、図１Ａに示す電動式の牽引車１に本発明に係る産業車両を適用したものである。牽引車１は、操舵輪と駆動輪とを兼ねる前輪１Ａに電動モータ２から駆動力が供給される。オペレータが乗車するステップ部１Ｄより車両後方側には、後輪１Ｂ、１Ｃ（図１Ｂ参照）が設けられている。

ハンドル１Ｅは前輪１Ａを操舵する際にオペレータにより操作される操舵手段である。当該ハンドル１Ｅには、図２に示すように、アクセルレバー３が設けられている。アクセルレバー３は、操作部の一例であって、オペレータが車両の速度を変更指示する際にオペレータにより操作される加減速操作部である。

すなわち、図３に示すように、電動モータ２で発生する駆動力（回転力）は制御装置１０により制御されている。制御装置１０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ等を有して構成されたマイクロコンピュータであって、ＲＯＭ等の不揮発性記憶部に予め記憶されたプログラムに従って電動モータ２等の作動を制御する。

制御装置１０には、少なくともアクセルポテンショメータ１１の検出信号、及びモータ回転センサ１２の検出信号が少なくとも入力されている。アクセルポテンショメータ１１は、アクセルレバー３の操作量を検出する操作量検出部の一例である。

本実施形態に係るアクセルレバー３は、車両前方側及び車両後方側に回転可能な操作部である。アクセルポテンショメータ１１は、中立位置からのアクセルレバー３の回転角、及びその回転の向きを検出する。

制御装置１０は、アクセルポテンショメータ１１から出力された「アクセルレバー３の回転角及びその回転の向き」を示す信号を利用して電動モータ２の作動を制御する。具体的には、例えば、以下の通りである。

すなわち、アクセルレバー３が中立位置にあるときには、アクセルポテンショメータ１１から「回転角＝０」を示す信号が制御装置１０に入力される。このとき、制御装置１０は、電動モータ２への通電を停止する。

アクセルレバー３が中立位置から前進側（車両前方側）に位置するときには、アクセルポテンショメータ１１から「回転角＝＋○○度」を示す信号が制御装置１０に入力される。このとき、制御装置１０は、車両が前進する向きに電動モータ２が回転し、かつ、回転角に対応して予め決められた電圧を電動モータ２に印加する。

アクセルレバー３が中立位置から後退側（車両後方側）に位置するときには、アクセルポテンショメータ１１から「回転角＝−○○度」を示す信号が制御装置１０に入力される。このとき、制御装置１０は、車両が後退する向きに電動モータ２が回転し、かつ、回転角に対応して予め決められた電圧を電動モータ２に印加する。

つまり、アクセルレバー３の回転角が大きくなるほど、電動モータ２への印加電圧が大きくなる。このとき、通電電流の向きは、アクセルレバー３の回転の向き応じた向きである。

制御装置１０は、ブレーキランプ１３の点灯及び消灯も制御する。ブレーキランプ１３は、車両の制動状態を報知するための報知部の一例である。「車両の制動状態」とは、例えば、走行中の車両に制動力が作用している状態等をいう。

例えば、車両が前進しているときに、アクセルレバー３が中立位置から後退側に操作されると、制御装置１０は、車両を後退させる向きに電動モータ２が回転するような電圧を印加する。このため、電動モータ２は、回生制動装置のごとく、駆動輪である前輪１Ａに制動力を作用させる。

２．ブレーキランプの制御
２．１ 制御の概要
本実施形態に係る牽引車１では、上述したように、アクセルレバー３の操作により制動力が発生する。このため、ブレーキペダルやブレーキレバーのような制動力の発生のみを調整するための制動装置用操作部を有していない。

このため、制御装置１０は、車両の走行状態及びアクセルレバー３の操作状態等を検出してブレーキランプ１３の点灯及び消灯を制御する。具体的には、制御装置１０は、「車両が減速状態であり、かつ、車両の速度から指示速度を減じた値の絶対値が予め決められた値（以下、当該値を報知速度差という。）より大きい場合」にブレーキランプ１３を点灯させる。

すなわち、制御装置１０は、モータ回転センサ１２の検出信号を利用して、「車両の速度」及び「車両速度の変化率（車両速度の時間微分値）」を検出・演算する。そして、制御装置１０は、例えば「車両の速度」と「車両速度の変化率」との積が負である場合には、車両が減速状態」であると判断する。

つまり、車両が前進走行している状態を「車両速度がプラス（＋）」とし、車両が後退走行している状態を「車両速度がマイナス（−）」とした場合において、制御装置１０は、（１）車両速度がプラス（＋）である場合に当該車両速度の変化率が負の値である場合、又は（２）車両速度がマイナス（−）である場合に当該車両速度の変化率が正の値である場合に「車両が減速状態」であると判断する。

「指示速度」とは、「アクセルレバー３により指示された車両の速度」をいう。具体的には、「アクセルレバー３の回転角及びその回転の向き」に対応した速度が予めＲＯＭ等の不揮発性記憶部に記憶されている。

制御装置１０は、アクセルポテンショメータ１１の検出信号、つまり「アクセルレバー３の回転角及びその回転の向き」を利用して指示速度を決定する。具体的には、「アクセルレバー３の回転角が＋３０度」である場合、制御装置１０は、例えば「指示速度＝＋１０ｋｍ／ｈ」とし、「アクセルレバー３の回転角が−３０度」である場合、制御装置１０は、例えば「指示速度＝−１０ｋｍ／ｈ」とする。

そして、制御装置１０は、「車両が減速状態であり、かつ、「車両の速度から指示速度を減じた値の絶対値が報知速度差より大きい場合（以下、左記の要件を報知要件という。）」にブレーキランプ１３を点灯させる報知処理を実行する。

制御装置１０は、ブレーキランプ１３の点灯開始した時から少なくとも予め決められた時間（例えば、１秒間）は当該ブレーキランプ１３を点灯し続ける継続報知処理を実行する。

その後、ブレーキランプ１３が点灯した時から上記の時間が経過しときに、「車両が停止状態、加速状態もしくは一定速度状態となった場合」、又は「車両の速度から指示速度を減じた値の絶対値が予め決められた値（以下、当該値を解除速度差という。）以下となった場合（以下、左記の要件を解除要件という。）」には、制御装置１０はブレーキランプ１３を消灯する。

制御装置１０は、「車両の速度」と「車両速度の変化率」との積が０又は正の場合に、「車両が停止状態もしくは加速状態となった」と判断する。報知速度差と解除速度差とは、同一の値及び異なる値のうちいずれの値であってよい。なお、本実施形態では、報知速度差と解除速度差とは、同一の値である。

２．２ 制御の詳細（図４参照）
図４は上記制御を示すフローチャートである。当該制御を実行するためのプログラムは、制御装置１０のＲＯＭ等に不揮発性記憶部に予め記憶されている。牽引車１の始動スイッチ（図示せず。）が投入されると、制御装置１０は、アクセルポテンショメータ１１及びモータ回転センサ１２の検出信号を読み込んで（Ｓ１）、車両速度及び加速度又は減速度を演算する（Ｓ３）。

次に、制御装置１０は、車両が減速状態であるか否かを判断する（Ｓ５）。車両が減速状態でないと制御装置１０が判断した場合には（Ｓ５：ＮＯ）、制御装置１０はＳ１を再び実行する。

車両が減速状態であると制御装置１０が判断した場合には（Ｓ５：ＹＥＳ）、制御装置１０は、「車両の速度から指示速度を減じた値の絶対値（以下、速度差という。）が報知速度差より大きいか否か」を判断する（Ｓ７）。

速度差が報知速度差以下であると制御装置１０が判断した場合には（Ｓ７：ＮＯ）、制御装置１０は、ブレーキランプ１３を消灯させた後、Ｓ１を再び実行する。なお、ブレーキランプ１３が既に消灯している場合には、消灯状態が維持される。

速度差が報知速度差より大きいと制御装置１０が判断した場合には（Ｓ７：ＹＥＳ）、制御装置１０はブレーキランプ１３を点灯させる。なお、ブレーキランプ１３が既に点灯している場合には、点灯状態が維持される。

３．本実施形態に係る産業車両（牽引車）の特徴
「実速度から指示速度を減じた値」が０以外の値である場合とは、実速度と指示速度とが異なる場合であり、オペレータが車両を加速又は減速させようとしている場合である。

したがって、「車両が減速状態であって、かつ、実速度から指示速度を減じた値の絶対値が報知速度差より大きい場合」には、「オペレータが車両を減速させようとしている」とみなすことが可能である。

つまり、本実施形態に係る産業車両では、「オペレータが車両を減速させようとしているタイミング」でブレーキランプ１３を点灯させるので、不適切なタイミングでブレーキランプ１３が点灯又は消灯してしまうことを抑制できる。

制御装置１０は、ブレーキランプ１３を点灯させた場合には、点灯状態を少なくとも予め決められた時間は継続する継続報知処理を実行する。これにより、ブレーキランプ１３が頻繁に点灯及び消灯を繰り返すこと（以下、ハンチング作動という。）を抑制できる。

（第２実施形態）
本実施形態に係る制御装置１０は、図５に示す第２の報知処理が実行可能である。
すなわち、制御装置１０は、減速状態であると判断され（Ｓ５）、かつ、車両の速度の絶対値が予め決められた速さ以下の場合（Ｓ１１：ＹＥＳ）にブレーキランプ１３を点灯させる（Ｓ１３）。

これにより、本実施形態では、ブレーキランプ１３が消灯することを抑制できるので、ハンチング作動の発生を抑制できる。なお、上述の実施形態と同一の構成要件等は、上述の実施形態と同一の符号を付したので、重複する説明は省略する。

因みに、第１実施形態に係る報知処理（図４）と本実施形態に係る報知処理（図５）とは互いに独立して並列的に実行される。そして、いずれかの報知処理にてブレーキランプ１３が点灯した後、制御装置１０は、２つの報知処理のいずれにおいても「消灯する」と判断したときにブレーキランプ１３を消灯する。

（第３実施形態）
本実施形態は、図６に示すように、第２ブレーキランプ１４を設けたものである。ブレーキランプ１３（以下、第１ブレーキランプ１３）は、車両前進時用の報知部であって、車両の後方側に設けられている。第２ブレーキランプ１４は、車両後退時用の報知部であって、車両の前方側に設けられている。

そして、制御装置１０は、車両前進時には報知部として第１ブレーキランプ１３を点灯又は消滅させ、車両後退時には報知部として第２ブレーキランプ１４を点灯又は消滅させる。

なお、上述の実施形態と同一の構成要件等は、上述の実施形態と同一の符号を付したので、重複する説明は省略する。
（第４実施形態）
上述の実施形態では、報知速度差と解除速度差とが同一の値であった。これに対して、本実施形態では、制御装置１０は、ブレーキランプ１３を点灯させた後、「解除速度差を報知速度差より小さい値に変更する報知条件変更処理を実行する。

これにより、本実施形態では、ブレーキランプ１３が消灯することを抑制できるので、ハンチング作動の発生を抑制できる。
（第６実施形態）
本実施形態は、駐車時に車両の停止状態を維持するための駐車ブレーキを備えたものである。当該駐車ブレーキは、電磁ブレーキにて構成されたものであって、ハンドル１Ｅに設けられたブレーキ操作部１Ｆ（図７参照）がオペレータにより操作されたときに作動する。そして、ブレーキランプ１３は、第１〜第４実施形態で示された状態に加えて、駐車ブレーキの作動時にも点灯する。

（その他の実施形態）
上述の実施形態では、報知部としてブレーキランプ１３を用いた。しかし、本願明細書に開示された発明はこれに限定されるものではない。すなわち、例えば、音声等にて報知してもよい。

上述の実施形態では、モータ回転センサ１２を利用して車両速度及び減速状態の有無を判断した。しかし、本願明細書に開示された発明はこれに限定されるものではない。すなわち、例えば、（ａ）加速度センサにて減速度を検出する手法、又は（ｂ）ＧＰＳ機能を利用して車両速度及び減速状態の有無を判断する手法等を採用してもよい。

上述の実施形態では、報知部を報知作動（ブレーキランプ１３を点灯）させた場合には、当該報知作動を少なくとも予め決められた時間は継続させた。しかし、本願明細書に開示された発明はこれに限定されるものではない。

上述の実施形態では、「車両が減速状態であり、かつ、速度差報知速度差より大きい場合」にブレーキランプ１３を点灯させた。しかし、本願明細書に開示された発明はこれに限定されるものではない。

すなわち、例えば「車両が前進走行中にオペレータがアクセルレバー３を現状の位置から後退側に操作変位させた場合」又は「車両が後退走行中にオペレータがアクセルレバー３を現状の位置から前進側に操作変位させた場合」等にブレーキランプ１３を点灯させても不適切なタイミングでブレーキランプ１３が点灯又は消灯してしまうことを抑制できる。

本願明細書に開示された発明はこれに限定されるものではない。すなわち、例えば、「車両が停止かつ、アクセルレバー３が中立状態にあるときには、ブレーキランプ１３が点灯し、当該点灯後、所定時間（例えば、１秒）が経過したときに消灯するする構成」であってもよい。

さらに、本発明は、特許請求の範囲に記載された発明の趣旨に合致するものであればよく、上述の実施形態に限定されるものではない。したがって、上述した複数の実施形態のうち少なくとも２つの実施形態を組み合わせてもよい。

１… 牽引車
２… 電動モータ
３… アクセルレバー
１０… 制御装置
１１… アクセルポテンショメータ
１２… モータ回転センサ
１３… ブレーキランプ

Claims (5)

1. 電動モータを駆動源として走行する産業車両において、
   車両の速度を検出する速度検出部と、
   車両の速さが小さくなる減速状態であるか否かを判断する減速状態判断部と、
   乗員により操作される操作部であって、車両の速度を変更指示するための操作部と、
   制動状態を報知するための報知部と、
   前記報知部の報知作動を制御する制御部とを備え、
   前記制御部は、前記減速状態判断部により減速状態であると判断され、かつ、前記速度検出部により検出された車両の速度から前記操作部により指示された車両の速度を減じた値の絶対値が予め決められた値より大きい場合に前記報知部を報知作動させる報知処理が実行可能である産業車両。
2. 前記制御部は、前記報知部を報知作動させた場合には、当該報知作動を少なくとも予め決められた時間は継続する継続報知処理が実行可能である請求項１に記載の産業車両。
3. 前記制御部は、前記報知部を報知作動させた後、前記「予め決められた値」を小さくする報知条件変更処理が実行可能である請求項１又は２に記載の産業車両。
4. 前記制御部は、前記減速状態判断部により減速状態であると判断され、かつ、前記速度検出部により検出された車両の速度の絶対値が予め決められた速さ以下の場合に、前記報知部を報知作動させる第２の報知処理が実行可能である請求項１ないし３のいずれか１項に記載の産業車両。
5. 前記報知部は、車両前進時に報知作動する第１報知部、及び車両後退時に報知作動する第２報知部を有している請求項１ないし４のいずれか１項に記載の産業車両。

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