JP4838820B2 - 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両 - Google Patents

車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両 Download PDF

Info

Publication number
JP4838820B2
JP4838820B2 JP2008045268A JP2008045268A JP4838820B2 JP 4838820 B2 JP4838820 B2 JP 4838820B2 JP 2008045268 A JP2008045268 A JP 2008045268A JP 2008045268 A JP2008045268 A JP 2008045268A JP 4838820 B2 JP4838820 B2 JP 4838820B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
speed
shift
control
control unit
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2008045268A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2009204032A5 (ja
JP2009204032A (ja
Inventor
直樹 石川
勝己 植田
昌伸 関
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Original Assignee
Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to JP2008045268A priority Critical patent/JP4838820B2/ja
Application filed by Mitsubishi Heavy Industries Ltd filed Critical Mitsubishi Heavy Industries Ltd
Priority to US12/375,599 priority patent/US8880303B2/en
Priority to EP08791379A priority patent/EP2138742B1/en
Priority to CN200880000486.1A priority patent/CN101688605B/zh
Priority to PCT/JP2008/063093 priority patent/WO2009107255A1/ja
Priority to ES08791379T priority patent/ES2406377T3/es
Publication of JP2009204032A publication Critical patent/JP2009204032A/ja
Publication of JP2009204032A5 publication Critical patent/JP2009204032A5/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP4838820B2 publication Critical patent/JP4838820B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H61/00Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/16Inhibiting or initiating shift during unfavourable conditions, e.g. preventing forward reverse shift at high vehicle speed, preventing engine over speed
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/04Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
    • B60W10/06Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B60W10/188Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes hydraulic brakes
    • BPERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60VEHICLES IN GENERAL
    • B60WCONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18Propelling the vehicle
    • B60W30/18009Propelling the vehicle related to particular drive situations
    • B60W30/18036Reversing
    • B60W30/18045Rocking, i.e. fast change between forward and reverse
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H61/00Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
    • F16H61/16Inhibiting or initiating shift during unfavourable conditions, e.g. preventing forward reverse shift at high vehicle speed, preventing engine over speed
    • F16H2061/165Preventing reverse gear shifts if vehicle speed is too high for safe shifting
    • FMECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16HGEARING
    • F16H2312/00Driving activities
    • F16H2312/09Switching between forward and reverse

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Control Of Transmission Device (AREA)

Description

本発明は、車両走行時におけるオペレータの誤操作による車両故障を防止する機能を備えた車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両に関し、特に産業車両に好適な車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両に関する。
一般的に、車両においては、エンジンの駆動力はトルクコンバータを介して変速機に伝達され、さらに、変速機内に収容された前進クラッチ及び後進クラッチの何れかを経て駆動輪に伝達され走行可能なように構成されている。前進クラッチ及び後進クラッチは、前後進切替を行うシフトレバーにより選択される。
一般的な自動変速機の制御系は、シフト車両の前後進動作に関連した駆動機構を制御する電磁切換バルブの前進ソレノイド及び後進ソレノイドと、これらを制御する制御装置とを備え、オペレータが運転席のシフトレバーを操作してシフトポジションを選択し、制御ユニットにより検出されたシフトレバーのシフトポジションに基づいてこれらのソレノイドをオン/オフ制御することにより中立、或いは前進/後進、複数の速度段を有する場合には各速度段が実現されるようになっている。
しかし、車両走行中に誤って車両進行方向と逆方向へシフト操作を行なってしまった場合、そのシフト誤操作どおりにトランスミッションのギヤを係合させることで発生する高衝撃からトランスミッション、アクスル等の破損を招く可能性がある。例えば、一定車速以上で前進走行中にオペレータの誤操作等によりシフトレバーが前進レンジから後進レンジへ切替えられた場合、車体に過大な負荷がかかることになる。
そこで、特許文献1(特開2000−249220号公報)には、車速センサで検出された車速が所定の後進禁止速度以上の場合に、自動変速機における前進レンジから後進レンジへの切換えを禁止するようにし、さらに車速センサに異常が発生した場合には該車速に換えてタービン回転数センサからのタービン回転数とギヤ比を用いた車速を採用するようにした自動変速機制御装置が開示されている。
また、特許文献2(特開2006−138424号公報)には、自動変速機制御装置によりシフトレバーがRレンジに切り換えられた場合に、車速がリバース禁止車速より早い場合には、車速の減速方向の急激な変化があったか否かを判定し、車速の減速方向の急激な変化があった場合にはソレノイドのリバース禁止異常と判定して出力し、一方車速の減速方向の変化がなかった場合には、リバース(後進)禁止正常と判定して出力する構成が開示されている。これは、リバース発進時に、正常にギヤ形成が行われない危険な状態を判別することにより異常を判断でき、搭乗者に知らせることにより安全性、保守性の向上を図ることが可能となる。
特開2000−249220号公報 特開2006−138424号公報
上記したように、走行中の車両においては、高車速時にオペレータが自動変速機のギヤを車両の進行方向と逆方向のギヤに切り替える誤操作を行なってしまった場合等に、過大な衝撃が加わり変速機やアクスル等を破損する可能性がある。特にフォークリフトやリーチスタッカー等の荷役運搬機械、或いはモータグレーダやブルドーザ、ホイールローダ等の建設土木機械などに代表される産業車両においては、作業しながら運転操作を行なうことが多く前後進が頻繁に繰り返されるため、オペレータによる誤操作が発生する可能性が高く、この問題点を回避することのできる車両が強く求められている。また、上記したように産業車両においては、オペレータは作業しながら運転操作を並行して行う必要があるため、なるべく煩雑な操作を要さず適切に車両挙動をコントロールできる車両が求められている。
従って、本発明は上記従来技術の問題点に鑑み、走行時のシフトレバー誤操作に起因する走行方向と逆方向へのシフトチェンジ成立を防止することにより車両破損を防ぐことが可能であるとともに、なるべく煩雑な操作を要さず適切に車両挙動をコントロールすることができる車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両を提供することを目的とする。
そこで、本発明はかかる課題を解決するために、シフト操作手段により指示されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段と、車速を検出する車速検出手段とからの検出信号に基づいて車両速度及び前後進の切換を制御する車両制御ユニットにおいて、
前記車速検出手段が予め設定された速度(第1の速度)V以上の車速を検出している時に、前記シフトレンジ検出手段が車両進行方向と逆方向へのシフトレンジを検出した場合、該検出されたシフトレンジに対応するシフトチェンジを成立させずに、前記車両が具備する減速手段により強制的に減速させて、前記車速検出手段にて前記第1の速度V以下の第2の速度Vまで車速が減速したことを検出した後に、前記シフトレンジに沿ったシフトチェンジを成立させるように車両制御を行い、
前記減速手段は、車両進行方向に対応するクラッチを契合状態としつつエンジンの絞り弁の開度を絞る絞り弁作動機構、及び所望の制動力を発生させることができる電子制御式油圧ブレーキからなるブレーキ作動機構を含んで構成され、
強制的な減速中に、オペレータが行ったブレーキ操作量に対応する制動力が強制減速制御に対応する制動力よりも大きい場合には、オペレータのブレーキ操作に応じた制動力を優先して発生するように構成されたことを第1の要旨とする。
本発明のように、走行時のシフトレバー誤操作に起因する走行方向と逆方向へのシフトチェンジ成立を防止することにより車両破損を防ぐことが可能である。即ち、高車速時に過大な負荷が生じるシフト切替操作が行なわれた場合、該シフト切り替え操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させない制御を行うことにより変速機やアクスル等へ高衝撃がかかることを防止することができる。また、減速手段にて強制的に減速させることにより、シフト切り替え動作が本来オペレータの意図した操作で無い場合には、車両進行方向が切り替わらないため、変速機やアクスルへのダメージを避けることができ、オペレータがアクセルペダルを踏んだとしても所望する加速感が得られないと感じることでシフト切り替え誤操作に気づかせることができる。シフト切り替え動作が本来オペレータの意図したものであった場合には、オペレータのシフト操作に沿ったシフトチェンジを円滑に実行可能な状態まで車両状態を移行させることが可能となる。
また、前記減速手段による強制的な減速制御が、前記車両が実質的に停止したと認識される速度(第2の速度V)まで継続するように車両制御を行ってもよい。
このように、減速手段により一旦車両が停止するまで強制減速させることにより、オペレータの意図しない誤操作が行われたことをオペレータに対して明瞭に気づかせることができ、車両を安全に操作しなおす状態に移行させることが可能である。尚、この場合、前記減速手段としてはエンジンブレーキの他にアクスルやホイールに摩擦力を付勢する油圧制動を行う減速手段を用いてもよく、特に湿式ブレーキ以外に制動力の比例制御が可能なブレーキシステムに適用できる。
又減速度を変更できるスイッチを持たせることでオペレータのフィーリングを修正できる。
また、前記第1の速度V以下の第2の速度Vが予め設定されており、前記車速検出手段にて前記第2の速度V以下まで車速が減速したことを検出した場合に、前記シフトレンジ検出手段にて検出されたシフトレンジに沿ったシフトチェンジを成立させるように車両制御してもよい。
このように、車両進行方向と逆方向へのシフトチェンジにより変速機やフロントアクスル等に高負荷が生じないような第2の速度V以下まで減速した後、オペレータのシフト操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させる制御を行うことにより、車両への負荷を低減しつつオペレータのシフト操作に沿ったシフトチェンジを円滑に実行することが可能となる。
またこのとき、前記車速検出手段にて前記第2の速度V以下まで車速が減速したことを検出した場合に、前記減速手段による強制減速制御を解除することが好適である。
このように、シフトチェンジを成立させる際に強制減速を解除しておくことで、車両の進行方向切り替えを円滑に行うことができる。
さらにまた、前記第2の速度Vを前記第1の速度Vより小さい値に設定し、制御に入る条件である第1の速度Vと、制御を解除する第2の速度Vとの間に速度差をもたせることにより、ハンチングを防止し、車両を安定的に制御することが可能となる。
尚、V1、共に数km/h(例えば1から5数km/h)程度の微速域(例えばクリープ速度程度)であることが望ましく、上記したようにハンチングを防止可能な程度に第一の速度Vと第二の速度Vに速度差を持たせることが好ましい。
また、本発明は、前記車速検出手段が予め設定された第1の速度V以上の車速を検出している時に、前記シフトレンジ検出手段が車両進行方向と逆方向へのシフトレンジを検出した場合、車両進行方向に対応するクラッチを係合状態とするとともに、エンジン回転数をアイドル回転数相当まで低下させる車両制御を行うことを特徴とする。これは、一般的な車両で減速手段として利用されているエンジンブレーキを強制減速手段として利用するため、新たに特別な構成要素を付加することなく既存車両に対して容易に導入可能である。また、オペレータが必要に応じフットブレーキを操作すれば、より強い制動力を得ることができ、所望の動作を応答性良く行うことができる。
また、前記減速手段により強制減速中に、オペレータまたは車両周囲にいる第三者に向けて警告を発するための警告手段を備えることが好適である。これにより、オペレータまたは車両周囲にいる第三者が車両状況を的確に把握でき、速やかに適切な運転操作を行うことが可能となる。
また、本発明の車両は、上記した車両制御ユニットを搭載した車両である。これにより、オペレータの誤操作による不具合や破損を発生させることがなく耐久性、信頼性の高い車両を提供することが可能となる。
以上記載のごとく本発明によれば、走行時のシフトレバー誤操作に起因する走行方向と逆方向へのシフトチェンジ成立を防止することにより車軸や変速機の損傷を防ぐことが可能であるとともに、上記誤操作が行なわれた場合にもオペレータへの滑らかな運転感覚を維持することが可能となる。
即ち、高車速時に過大な負荷が生じるシフト切替操作が行なわれた場合、該シフト切り替え操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させない制御を行うことにより変速機やフロントアクスル等へ高衝撃がかかることを防止することができる。また、減速手段にて強制的に減速させることにより、シフト切り替え動作が本来オペレータの意図した操作で無い場合には、車両進行方向が切り替わらないため、変速機やアクスルへの損傷を避けることができ、オペレータがアクセルペダルを踏んだとしても所望する加速感が得られないと感じることでシフト切り替え誤操作に気づかせることができる。シフト切り替え動作が本来オペレータの意図したものであった場合には、オペレータのシフト操作に沿ったシフトチェンジを円滑に実行可能な状態まで車両状態を移行させることが可能となる。
また、減速手段により一旦車両が停止するまで強制減速させることにより、オペレータの意図しない誤操作が行われたことをオペレータに対して明瞭に気づかせることができ、車両を安全に操作しなおす状態に移行させることが可能である。
また、車両が一定速度以下まで減速した後、オペレータのシフト操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させる制御を行うことにより、誤操作に基づく車両の変速機やアクスルへの負荷を低減しつつ、オペレータに良好な操作感を提供できる。さらに、シフトチェンジを成立させる際に強制減速を解除しておくことで、車両の進行方向切り替えを円滑に行うことができる。
さらにまた、制御に入る条件である第1の速度Vと制御を解除する第2の速度Vとの間に速度差をもたせることにより、ハンチングを防止し、車両を安定的に制御することが可能となる。
また、車両を減速する際に、車両進行方向に対応するクラッチを係合状態とするとともに、エンジン回転数をアイドル回転数相当まで低下させる車両制御を行うことにより、一般的な車両で減速手段として利用されているエンジンブレーキを強制減速手段として利用することも可能であり、新たに特別な構成要素を付加することなく既存車両に対しても容易に導入可能である。
また、不適切な操作が行われた際に警告信号を出力するにより、オペレータまたは車両周囲にいる第三者が車両状況を的確に把握でき、速やかに適切な運転操作を行うように導くことが可能となる。
以下、図面を参照して本発明の好適な実施例を例示的に詳しく説明する。但しこの実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対的配置等は特に特定的な記載がない限りは、この発明の範囲をそれに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
図1は本発明の実施例に係る制御ユニット及びその周辺機器の概略構成図、図2は本発明の実施例に係る分散型制御ユニットの一例を示す構成図、図3は本発明の実施例に係る制御ユニットを搭載した車両の全体動作を説明する状態遷移図、図4は本発明の実施例に係る制御ユニットによる走行制御を説明する状態遷移図である。
本実施例においては、一例として前進1段/後進1段を実現する自動変速機を用いた場合を示しているが、複数の速度段を有する場合にも適用可能である。本実施例に係る構成は、乗用車をはじめ種々の車両に適用可能であるが、特にフォークリフトやリーチスタッカー等の荷役運搬機械、或いはモータグレーダやブルドーザ、ホイールローダ等の建設土木機械などに代表される産業車両に好適に適用される。
図1を参照して、本実施例に係る制御ユニットの概略構成を説明する。かかる制御ユニット20は、内部にCPU、RAM、ROM等を備えるコンピュータとして構成されており、前後進ソレノイド8への通電を制御することにより図示しない油圧制御用電磁弁をON/OFF制御し、クラッチを作動させることにより、車両のシフトチェンジを制御する。
また、該制御ユニット20はエンジン10に接続され、主としてアクセル操作手段5からの入力に基づいて絞り弁作動機構10bを介してエンジン10の絞り弁10aを制御してエンジン10回転数を制御するとともにエンジンブレーキとして機能させる。また、該制御ユニット20は、減速手段7に接続され、シフトレンジ検出手段2及び車速センサ3からの入力信号に基づいて所定の演算処理を行い、この演算結果に基づく制御信号を前記減速手段(ブレーキ作動機構9若しくは絞り弁作動機構10b)7に供給し、車両の減速制御を行うようになっている。
前記減速手段7は、前記制御ユニット20から制御信号を受信して絞り弁10aを制御する絞り弁作動機構10b、及び前記制御ユニット20から制御信号を受信してブレーキ油圧を発生させるブレーキ作動機構9を含む。前記絞り弁作動機構10bはステップモータとするのが好ましく、前記ブレーキ作動機構9はブレーキラインまたはブレーキマスタシリンダに設けられて油圧を発生させることによってブレーキを作動させる油圧発生装置であって、例えば減速度スイッチ90に基づいて油圧力の調整により減速量を可変出来る。
さらに、前記制御ユニット20には、各種車両状態を検出する複数のセンサ類が接続されており、少なくとも、オペレータの操縦部に配設されたシフト操作手段1により指示されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段2と、車速を検出する車速センサ3に接続される。更に本実施例においては、エンジン10に対してエンジン回転数を検出するエンジン回転数検出手段11を具えている。
ここで、前記シフト操作手段1は、オペレータにより操作され、前進、後進、ニュートラル等の所望のシフトレンジに設定するための装置であり、例えばシフトレバー、シフトスイッチ等が挙げられる。シフトレンジ検出手段2は、前記シフト操作手段1によって入力されたシフトレンジ位置を検出し制御ユニット20にシフトレンジ検出信号を出力する。
前記アクセル開度検出手段6は、オペレータにより操作されたアクセルペダル(アクセル操作手段)5のアクセル踏み込み量を検出し、制御ユニット20に出力する。制御ユニット20にはアクセル踏み込み量とアクセル踏み込み量に対応して絞り弁作動機構10bを介してエンジンの絞り弁10aを開度制御して出力すべき出力値が得られるように紐付けられて格納されている。制御ユニット20がこの格納情報に基づき、アクセル開度検出手段6からの検出信号に応じ、前記エンジン10の絞り弁開度制御用のステップモータへの供給出力を調整することで、エンジン10の回転数を制御する。また上記したようにエンジン回転数検出手段11を設け、検出したエンジン回転数を制御ユニット20に出力させフィードバック制御等を行ってもよい。
前記減速手段7は、前記制御ユニット20からの電気的制御信号に基づいて車両の制動力を発生させる機能を備えており、例えば前記制御ユニット20から制御信号を受信して絞り弁10aを制御する絞り弁作動機構10b、及び前記制御ユニット20から制御信号を受信してブレーキ油圧を発生させるブレーキ作動機構9、或いはこれらの組み合わせ等が用いられる。該減速手段7のうちエンジンブレーキ以外の減速手段7としては、前記電子制御式油圧ブレーキ等のような液圧式、エア式或いは機械式の制動機構を備える装置であれば何れでもよい。
前記前後進ソレノイド8は、原則としてシフトレンジ検出手段2にて検出されたシフトレンジに基づいて、制御ユニット20により走行方向の前後進切替えが行なわれる。即ち、該前後進ソレノイド8は制御ユニット20に電気接続されており、該制御ユニット20からの制御信号に基づいて前後進ソレノイド8への通電を制御し、走行方向の前後進切替えを行うようになっている。
前記エンジン10は、その動力がトルクコンバータを介して自動変速機に伝達される。該エンジン10の動力は、自動変速機において前後進切替えが行われて車両の走行方向が設定され、差動機を経て左右の駆動輪に伝達される(図示略)。該自動変速機は、前進クラッチと後進クラッチとから構成されており、これらのクラッチに前記前後進ソレノイド8により差動する電磁弁を介して作動油圧を作用させることにより前後進切替えが行われるようになっている。
上記した機能を有する制御ユニット20では複数の異なる被制御部に対応した演算処理が夫々行われるが、該制御ユニット20を一体に構成してもよいし、制御対象に対応させ分割して構成してもよい。分割した場合の分散型制御ユニット20の一例を図2に示す。
前記制御ユニット20は、車両制御用コントローラ21と、走行制御用コントローラ22と、エンジン制御用コントローラ23と、メータパネル13とから構成され、これらは何れも物理的に離間して配置され、夫々のコントローラが通信回線30により接続されている。また、シフトレバー(シフト操作手段)1は、メータパネル13を介して通信回線30に接続される。
前記車両制御用コントローラ21は、車速センサ3、前後進ソレノイド8等が接続されており、エンジン制御以外の車両の基本的な制御を行うコントローラで、例えば車両の前後進切替えの制御等を行う。
前記走行制御用コントローラ22は本実施例における特徴的な構成で、アクセル開度検出手段(アクセル開度センサ)6等が接続されており、車両走行中にオペレータにより誤って車両進行方向と逆方向へシフト操作が行なわれた場合に対応する制御、例えばシフトチェンジを成立させない制御、或いは強制的に減速させる制御等を行うコントローラである。
前記エンジン制御用コントローラ23は、エンジン10に接続されており(図示略)、通常走行時にエンジン回転数を制御するコントローラである。
また、前記制御ユニット20は、警告手段12を備えることが好ましい。該警告手段12は、オペレータまたは車両周囲にいる第三者に向けて警告を発するための手段であり、例えば、既存のメータ表示器に、減速を促したり高速走行中に逆走ギヤが入ったことを伝える表示を行なう警告表示手段、音声により警告を行なう音声警告手段、或いはランプの点灯又は点滅により警告を行なう警告ランプ12a等が挙げられる。
次に、図3の状態遷移図を参照して、本実施例の制御ユニットを搭載した車両の全体動作につき説明する。尚、制御ユニット20は、以下に示す制御が予め記憶されている制御プログラムに従って動作するものである。
図3において、車両停止状態からオペレータにより始動キーが操作されて始動ON状態が検出され、エンジンが始動したら車両停止状態にて制御ユニットは初期設定に設定される。このとき変速機はニュートラルの状態に設定される(NT1)。
オペレータによりシフトレバー(シフト操作手段)1が操作され、シフトレンジ検出手段2にてシフトレンジがニュートラルNから前進Fに切り替えられたことを検出した時(F1)、車速が予め設定された基準速度V未満で、且つエンジン回転数が予め設定された所定値R未満(アイドル回転より若干(アイドル回転の5〜15%程度)多い回転数)である場合には、通常のシフトチェンジが成立し、前進モードに設定される(F2)。
一方、ニュートラルNから前進Fに切り替えられた時(F1)、車速が停止状態若しくは検出された車速が予め設定されている基準速度V以下(V=0を含む)で、且つ検出されたエンジン回転数が所定値R以上である場合には、前記切り替えられたシフトレンジに対応したシフトチェンジを成立させない禁止制御を行う(FNT1)。このときシフトレバー1のシフトレンジは前進Fの位置であるが、変速機はギヤが入っておらずニュートラルの状態となる。
尚、基準速度Vは、車両停止あるいはクリープ速度程度の微速状態とみなせる程度の値であり、車両の具体的構成に応じて適宜設定できる。
尚、ここではエンジン回転数を直接検出し、これに基づいて上記した制御を行う例を示したが、別の方法としてエンジン回転数を基準とする構成としてもよい。例えば、アクセル開度検出手段6にて検出されるアクセル開度に基づいて制御を行う構成が挙げられる。このように、エンジン回転数に連携した挙動を示す検出値であれば、間接的にエンジン回転数を検出できるものとし、これを用いることができる。前記アクセル開度はエンジン回転数と相関関係にあれば、上記した制御と同様の制御を行える。即ち、予めエンジン回転数Rに対応するアクセル開度の所定値Pを設定しておき、アクセル開度検出手段6にて検出されたアクセル開度が所定値P以上である場合に、前記シフトチェンジを禁止する制御を行うようにする(FNT1)。
前記切替え禁止制御(FNT1)が行なわれた後、エンジン回転数が予め設定された所定値R以下となったことが検出されたら、該禁止制御を解除する制御を行う。解除する制御とは、シフトレバー1のシフト操作に沿った変速機のシフトチェンジを行なう制御であり、これにより通常の前進モード(F2)に設定される。
始動開始後、シフトレンジがニュートラルNから後進Rに切り替えられた時(R1)、その後の制御は上記前進Fの場合と前後進が対称的なものになる。
次いで、車両が通常前進モードで走行している時(F2)、車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(前進中後進)となる第1の速度V1FR以上であり、且つ前進Fから後進Rへシフト操作された場合、前記制御ユニット20により前記後進Rへのシフトチェンジを成立させない制御を行うとともに、減速手段7により減速する走行制御を行う(F3)。
前記走行制御(F3)を行なった後、予め設定されたシフトチェンジ禁止制御解除速度(前進中後進)となる第2の速度V2FR以下まで車速が低下したことを検出したら、後進Rへのシフトチェンジを成立させ、通常の後進モードとする(R2)。
また、車両が通常前進モードで走行している時(F2)、車速が予め設定された前記シフトチェンジ禁止制御開始速度(前進中後進)V1FR以上であり、且つ前進FからニュートラルNへシフト操作された場合、変速機はニュートラルの状態とする(NTF1)。さらに、この状態から後進Rにシフト操作された時、車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(前進中後進)V1FR以上である場合には、上記した走行制御(F3)を行なうようにする。前記走行制御(F3)を行なった後、予め設定されたシフトチェンジ禁止制御解除速度(前進中後進)V2FR以下まで車速が低下したことを検出したら、後進Rへのシフトチェンジを成立させ、通常の後進モードとする(R2)。
また、前記走行制御(F3)が行なわれている時に、シフトレバーが前進Fに戻されたら、通常の前進モード(F2)に戻る。
尚、シフトチェンジ禁止制御開始速度(前進中後進)V1FRとシフトチェンジ禁止制御解除速度(前進中後進)V2FRは同じ値に設定しても良いが、ハンチングを抑制し車両を安定的に制御する観点からV1FR>V2FRであることが好ましい。
同様に、車両が通常後進モードで走行している時(R2)、車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(後進中前進)となる所定速度V1RF以上であり、且つ後進Rから前進Fへシフト操作された場合、前記制御ユニット20により前記前進Fへのシフトチェンジを成立させないようにし、且つ減速手段7により減速する走行制御を行う(R3)。
前記走行制御(R3)を行なった後、予め設定されたシフトチェンジ禁止制御解除速度(後進中前進)となる所定速度V2RF以下まで車速が低下したことを検出したら、前進Fへのシフトチェンジを成立させ、通常の前進モードとする(F2)。
また、車両が通常後進モードで走行している時(R2)、車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(後進中前進)V1RF以上であり、且つニュートラルNへシフト操作された場合、ニュートラルの状態とする(NTR1)。さらに、この状態からシフトレバー1が前進Fにシフト操作された時、車速が前記シフトチェンジ禁止制御開始速度(後進中前進)V1RF以上である場合には、上記した走行制御(R3)を行なうようにする。前記走行制御(R3)を行なった後、予め設定されたシフトチェンジ禁止制御解除速度(後進中前進)V2RF以下まで車速が低下したことを検出したら、前進Fへのシフトチェンジを成立させ、通常の前進モードとする(F2)。
また、前記走行制御(R3)が行なわれている時に、シフトレバー1が後進Rに戻されたことを検出したら、通常の後進モード(R2)に戻る。
尚、前進中後進の際の前記シフトチェンジ禁止制御開始速度V1FRと後進中前進の際の前記シフトチェンジ禁止制御開始速度V1RFとは同じ値に設定してもよいし、差を持たせても良い。同様に前進中後進の際の前記シフトチェンジ禁止制御解除速度V2FRと後進中前進の際の前記シフトチェンジ禁止制御解除速度V2RFとは同じ値に設定してもよいし、差を持たせても良い。
また、図示は省略するが、F3、R3の走行制御が行われる場合に、上記したように、シフトチェンジ禁止制御解除速度V(前進中後進の場合はV2FR、後進中前進の場合はV2RF)以下でシフトチェンジする代わりに、強制減速を車両が停止するまで継続しても良い。
上記したV1FR、V1RF、V2FR、V2RF、は車両の具体的構成に応じ、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜設定できる。
ここで、本実施例の特徴的構成として、上記した動作のうち走行時における前後進切替え制御について、図4を参照して詳細に説明する。
図4において、シフトレバー1が前進Fに入った状態で車両が前進走行している時(100)、車速センサ3で検出された車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(前進中後進)V1FR以上であり、且つシフトレンジ検出手段2によりシフトレバー1が前進FからニュートラルNに切替えられたことを検出した場合は、通常の制御と同様に変速機をニュートラルにシフトチェンジする(101)。
一方、車速センサ3で検出された車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(前進中後進)V1FR以上であり、且つシフトレンジ検出手段2によりシフトレバー1が前進Fから後進Rに切替えられたことを検出した場合、本実施例では制御ユニット20により走行制御Aを行う(102)。この走行制御Aは、前記制御ユニット20により前記後進Rへのシフトチェンジを成立させない制御を行うとともに、エンジンブレーキにより車速を低下させる制御を行うものである。即ち、前記制御ユニット20からの制御信号により、シフト操作に対応する前後進ソレノイド8の切替えを行なわず、車両の進行方向に対応する前進ソレノイドをONの状態に維持し(後進ソレノイドはOFFの状態)、絞り弁10aの開度を絞ることにより強制的にエンジン回転数を低下させ、エンジンブレーキを作動させる。該エンジン回転数は、アイドル回転数相当まで低下させることが好ましい。
このとき、オペレータによるアクセル入力がキャンセルされるようにするとよく、例えばオペレータのアクセル操作に関わらず、制御ユニット20がエンジン10のスロットルバルブの比例弁に対して出力を行わないようにすればよい。また、アクセルペダルが機械的なリンク機構によりエンジンに接続されている場合には、前記走行制御中はこのリンク機構が一時的に切断されるように構成するとよい。これは、減速手段7による制動力がアクセルペダルによる加速力によって相殺されることを防止するためである。
この状態にて、シフトレバー1は後進Rに位置するが、変速機は前進Fに入った状態で前進走行をしており、エンジンブレーキの作動により徐々に車速が低下する。
また走行制御Aを実行中に、警告手段12によりオペレータまたは車両周囲にいる第三者に向けて警告を発することが好ましい。該警告手段12では、オペレータ又は第三者に対して発進制御を実行中であることの通知、或いはオペレータが次に取るべき動作の通知等を行なう。
さらに走行制御Aの実行中に、車速センサ3にて検出された車速がシフトチェンジ禁止制御解除速度(前進中後進)V2FR以下となったら、シフトレバー1によるシフト操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させるように制御する。即ち、検出した車速が前記シフトチェンジ禁止制御解除速度(前進中後進)V2FR以下となったら、シフトレンジ検出手段2で検出された後進Rに対応して、前進ソレノイドをOFFにし、後進ソレノイドをONにして後進走行を行う。その際に警告手段12による警告は解除する。
また、車両が前記ニュートラル状態にある場合(101)、車速センサ3で検出された車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(前進中後進)V1FR以上であることを検出し、且つシフトレンジ検出手段2によりシフトレバー1がニュートラルNから後進Rに切替えられたことを検出した時、上記した制御と同様に走行制御Aを行うようにする(102)。ニュートラル状態(101)を介して走行制御Aを行った場合においては、車両進行方向に対応する前進クラッチを有効にするため前進ソレノイドに通電しつつ、車速がシフトチェンジ禁止制御解除速度(前進中後進)V2FR以下となったら、シフトレバー1によるシフト操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させるように制御する。
同様に、シフトレバー1が後進Rに入った状態で車両が後進走行している場合(103)、車速センサ3で検出された車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(後進中前進)V1RF以上であることを検出し、且つシフトレバー1が後進RからニュートラルNに切替えられた時、通常の制御と同様に変速機をニュートラルにシフトチェンジする(104)。
一方、車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(後進中前進)V1RF以上であることを検出し、且つシフトレバー1が後進Rから前進Fに切替えられた時、本実施例では走行制御Bを行う(105)。この走行制御Bは、前記制御ユニット20により前記前進Fへのシフトチェンジを成立させない制御を行うとともに、減速手段7によりエンジン回転数(車速)を低下させる制御を行うものである。即ち、前記制御ユニット20からの制御信号により後進ソレノイドをONの状態に維持し(前進ソレノイドはOFFの状態)、同時に該制御ユニット20により減速手段7を作動させる制御信号を出力し、強制的に車速を減速させる。
このとき前進の場合と同様に、警告手段12によりオペレータまたは車両周囲にいる第三者に向けて警告を発することが好ましい。
走行制御Bの実行中に、車速がシフトチェンジ禁止制御解除速度(後進中前進)V2RF以下となったら、シフトレバー1によるシフト操作に沿ったシフトチェンジを成立させるように制御を行う。この場合、シフトレンジ検出手段2で検出された前進Fに対応して前後進ソレノイド8を切替えて、後進ソレノイドをOFFにし、前進ソレノイドをONとして前進走行する。その際に警告手段12は解除する。
また、車両が前記ニュートラル状態にある場合(104)、車速センサ3で検出された車速が予め設定されたシフトチェンジ禁止制御開始速度(後進中前進)V1RF以上であることを検出し、且つシフトレバー1がニュートラルNから前進Fに切替えられた時、上記した制御と同様に走行制御Bを行うようにする(105)。ニュートラル状態(104)を介して走行制御Bを行った場合においても、上記と同様に、車速がシフトチェンジ禁止制御解除速度(後進中前進)V2RF以下となったら、シフトレバー1によるシフト操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させるように制御する。
尚、本実施例では減速手段としてエンジンブレーキを使用する場合を説明したが、制御ユニット20からの電気的信号に基づき制動力を制御しうる制動装置であれば本発明に適用でき、エンジンブレーキ、電子制御式油圧ブレーキ、或いはこれらの組み合わせ等を用いることができる。
減速手段7として電子制御式ブレーキを用いて強制減速する場合は、制御ユニット20はブレーキソレノイドに対して予め設定された所定の制御信号をブレーキソレノイドに出力し、その制御信号に応じた電磁弁が動作することにより、所望の制動力を発生させることができる。その際、制御部に制動力に紐づくデータテーブルを格納しておき、制動力を任意に設定できるようにしておいても良い。強制減速時以外の通常運転時は、オペレータが操作するブレーキ操作の操作量に応じた制御信号をブレーキソレノイドに出力する。
また、強制減速中には、オペレータが行ったブレーキ操作量に対応する制動力が制御ユニット20の強制減速制御に対応する制動力よりも大きい場合には、制御ユニット20がオペレータのブレーキ操作に応じた制動力を優先して発生するように制御を行うことが望ましい。
エンジンブレーキのみ、またはエンジンブレーキと電子制御式ブレーキを使用して上記の強制減速を行う場合は、エンジンブレーキの原理上、車両進行方向へのクラッチ係合とエンジン回転数を低下させることが必要である。一方、電子制御式ブレーキのみを用いる場合は、必ずしもそうである必要は無く、例えばクラッチを開放(ニュートラル)状態にするように制御ユニット20が前後進ソレノイド8に制御信号を出力すると共に、ブレーキソレノイドに対して所定の制動力が得られるように制御信号を出力するようにしてもよい。そうすることで、オペレータのアクセル操作に起因する制動力の相殺を避けることができ、効果的に減速できる。
また、電子制御式ブレーキを用いる場合(エンジンブレーキとの併用を含む)は、強制減速制御を行う際に、車両が停止するまで強制制御を継続するようにしてもよい。そうすることでオペレータに誤操作したことを気づかせることができ、車両を安全に操作しなおす状態に移行させることができる。
このように本実施例によれば、車速が大きい時に走行方向と逆方向へのシフト操作を検出した場合に、該シフト操作に対応したシフトチェンジ成立を防止することにより車両破損を防ぐことが可能であるとともに、上記誤操作が行なわれた場合にもオペレータへの滑らかな運転感覚を維持することが可能となる。
即ち、高車速時に過大な負荷が生じるシフト切替操作が行なわれた場合、該シフト切り替え操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させない制御を行うことにより変速機やフロントアクスル等へ高衝撃がかかることを防止することができる。また、このとき減速手段7にて強制的に減速させることにより、シフト切り替え動作が本来オペレータが意図した操作で無い場合には、車両進行方向が切り替わらず、オペレータがアクセルペダル(アクセル操作手段)5を踏んだとしても所望する加速感が得られないと感じることでシフト切り替え誤操作に気づかせることができる。シフト切り替え動作が本来オペレータが意図したものであった場合には、オペレータのシフト操作に沿ったシフトチェンジを円滑に実行可能な状態まで車両状態を移行させることが可能となる。
また、減速手段7により一旦車両が停止するまで強制減速させることにより、オペレータの意図しない誤操作が行われたことをオペレータに対して明瞭に気づかせることができ、車両を安全に操作しなおす状態に移行させることが可能である。
また、車両が一定速度以下まで減速した後、オペレータのシフト操作に沿った変速機のシフトチェンジを成立させる制御を行うことにより、誤操作に基づく車両への負荷を低減しつつ、オペレータに良好な操作感を提供できる。さらに、シフトチェンジを成立させる際に強制減速を解除しておくことで、車両の進行方向切り替えを円滑に行うことができる。
さらにまた、制御に入る条件である第1の速度Vと制御を解除する第2の速度Vとの間に速度差をもたせることにより、ハンチングを防止し、車両を安定的に制御することが可能となる。
また、車両を減速する際に、車両進行方向に対応するクラッチを係合状態とするとともに、エンジン回転数をアイドル回転数相当まで低下させる車両制御を行うことにより、一般的な車両で減速手段として利用されているエンジンブレーキを強制減速手段として利用するため、新たに特別な構成要素を付加することなく既存車両に対して容易に導入可能である。
さらに、車両を減速する際に、クラッチの係合を開放する車両制御を行うようにし、エンジンブレーキ以外の減速手段を制御して車速を減速させる構成とすることにより、迅速な減速が可能となり、次工程となるシフトチェンジ成立に達するまでの時間を短縮できる。
さらにまた、不適切な操作が行われた際に警告信号を出力するにより、オペレータまたは車両周囲にいる第三者が車両状況を的確に把握でき、速やかに適切な運転操作を行うように導くことが可能となる。
本実施例は、高車速走行時に、オペレータの誤操作による車両故障のリスクを低減が可能であるため乗用車をはじめ種々の車両に適用可能であり、特に前後進操作の頻度が高いフォークリフト等の荷役運搬用産業車両全般において好適に適用できる。
本発明の実施例に係る制御ユニット及びその周辺機器の概略構成図である。 本発明の実施例に係る分散型制御ユニットの一例を示す構成図である。 本発明の実施例に係る制御ユニットを搭載した車両の全体動作を説明する状態遷移図である。 本発明の実施例に係る制御ユニットによる走行制御を説明する状態遷移図である。
符号の説明
1 シフト操作手段
2 シフトレンジ検出手段
3 車速センサ
5 アクセル操作手段
6 アクセル開度検出手段
7 減速手段
8 前後進ソレノイド
9 減速手段(エンジンブレーキ以外)
10 エンジン
11 エンジン回転数検出手段
12 警告手段
20 制御ユニット
21 車両制御用コントローラ
22 走行制御用コントローラ
23 エンジン制御用コントローラ
30 通信回線

Claims (6)

  1. シフト操作手段により指示されたシフトレンジを検出するシフトレンジ検出手段と、車速若しくはエンジン回転数(以下車速という)を検出する車速検出手段とからの検出信号に基づいて車両速度及び前後進の切換を制御する車両制御ユニットにおいて、
    前記車速検出手段が予め設定された第1の速度V以上の車速を検出している時に、前記シフトレンジ検出手段が車両進行方向と逆方向へのシフトレンジを検出した場合、該検出されたシフトレンジに対応するシフトチェンジを成立させずに、前記車両が具備する減速手段により強制的に減速させて、前記車速検出手段にて前記第1の速度V以下の第2の速度Vまで車速が減速したことを検出した後に、前記シフトレンジに沿ったシフトチェンジを成立させるように車両制御を行い、
    前記減速手段は、車両進行方向に対応するクラッチを契合状態としつつエンジンの絞り弁の開度を絞る絞り弁作動機構、及び所望の制動力を発生させることができる電子制御式油圧ブレーキからなるブレーキ作動機構を含んで構成され、
    強制的な減速中に、オペレータが行ったブレーキ操作量に対応する制動力が強制減速制御に対応する制動力よりも大きい場合には、オペレータのブレーキ操作に応じた制動力を優先して発生するように構成されたことを特徴とする車両制御ユニット。
  2. 前記強制的に減速させる車両の減速度をオペレータにより変更できるスイッチを持たせたことを特徴とする請求項1記載の車両制御ユニット。
  3. 前記第2の速度Vは車両が実質的に停止したと認識される速度であることを特徴とする請求項1記載の車両制御ユニット。
  4. 前記車速検出手段にて前記第2の速度V以下まで車速が減速したことを検出した場合に、前記減速手段による強制減速制御を解除することを特徴とする請求項3に記載の車両の制御ユニット。
  5. 前記減速手段により強制減速中に、オペレータまたは車両周囲にいる第三者に向けて警告を発するための警告手段を備えたことを特徴とする請求項1に記載の車両の制御ユニット。
  6. 請求項1乃至5のいずれか1項に記載の車両制御ユニットを搭載した車両
JP2008045268A 2008-02-26 2008-02-26 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両 Active JP4838820B2 (ja)

Priority Applications (6)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008045268A JP4838820B2 (ja) 2008-02-26 2008-02-26 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両
EP08791379A EP2138742B1 (en) 2008-02-26 2008-07-15 Vehicle with vehicle control unit
CN200880000486.1A CN101688605B (zh) 2008-02-26 2008-07-15 车辆控制单元和搭载该单元的车辆
PCT/JP2008/063093 WO2009107255A1 (ja) 2008-02-26 2008-07-15 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両
US12/375,599 US8880303B2 (en) 2008-02-26 2008-07-15 Vehicle control unit and vehicle equipped with the same
ES08791379T ES2406377T3 (es) 2008-02-26 2008-07-15 Vehículo con unidad de control del vehículo

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2008045268A JP4838820B2 (ja) 2008-02-26 2008-02-26 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両

Publications (3)

Publication Number Publication Date
JP2009204032A JP2009204032A (ja) 2009-09-10
JP2009204032A5 JP2009204032A5 (ja) 2011-09-29
JP4838820B2 true JP4838820B2 (ja) 2011-12-14

Family

ID=41015665

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2008045268A Active JP4838820B2 (ja) 2008-02-26 2008-02-26 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両

Country Status (6)

Country Link
US (1) US8880303B2 (ja)
EP (1) EP2138742B1 (ja)
JP (1) JP4838820B2 (ja)
CN (1) CN101688605B (ja)
ES (1) ES2406377T3 (ja)
WO (1) WO2009107255A1 (ja)

Families Citing this family (20)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US9194475B2 (en) * 2011-06-17 2015-11-24 Kubota Corporation Work vehicle
DE102012214497B3 (de) * 2012-08-14 2014-01-23 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Erkennung und Ermöglichung einer Fluchtwende bei einem Fahrzeug mit einem automatisierten Schaltgetriebe
JP5774046B2 (ja) * 2013-04-09 2015-09-02 本田技研工業株式会社 自動変速機
JP5960093B2 (ja) * 2013-05-23 2016-08-02 本田技研工業株式会社 自動変速機
US9897204B2 (en) * 2013-09-25 2018-02-20 Jatco Ltd Control apparatus and control method for automatic transmission
CN103486240B (zh) * 2013-10-11 2016-03-23 中联重科股份有限公司 车辆变速箱的输出控制方法及装置、系统
US9777829B2 (en) 2014-01-31 2017-10-03 Powertrain Control Solutions, LLC Transmission control device
DE112014000162A5 (de) * 2014-09-18 2015-06-03 Komatsu Ltd. Arbeitsfahrzeug und Verfahren zum Steuern eines Arbeitsfahrzeugs
JP6578734B2 (ja) * 2015-05-12 2019-09-25 株式会社タダノ 作業機械の前後進誤作動報知装置
JP2017031897A (ja) * 2015-08-03 2017-02-09 株式会社クボタ 作業車
US9505410B1 (en) 2015-09-30 2016-11-29 Caterpillar Inc. Transmission system implementing automated directional shift braking
US9545925B1 (en) 2015-09-30 2017-01-17 Caterpillar Inc. Transmission system implementing automated directional shift braking
US9574656B1 (en) * 2015-11-12 2017-02-21 Honda Motor Co., Ltd. Control apparatus
CN106917866B (zh) * 2015-12-28 2020-07-28 长城汽车股份有限公司 变速器的换挡控制方法、装置及车辆
JP6569181B2 (ja) 2016-03-16 2019-09-04 日立建機株式会社 作業車両
KR101917371B1 (ko) * 2016-12-09 2018-11-09 현대오트론 주식회사 전후진 제어 오작동 감지부를 포함하는 자동변속기, 및 이를 이용한 제어방법
CN108194630A (zh) * 2017-12-11 2018-06-22 吉利汽车研究院(宁波)有限公司 换挡方法、系统及汽车
GB2576746B (en) 2018-08-30 2020-10-21 Caterpillar Inc Directional shift control in vehicles
CN113464638B (zh) * 2021-06-30 2022-06-28 中国第一汽车股份有限公司 一种手动模式换挡控制方法和车辆
CN114233842B (zh) * 2022-02-22 2022-05-31 江苏汇智高端工程机械创新中心有限公司 一种装载机高速换向过程控制方法及系统

Family Cites Families (12)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3913700A (en) * 1973-10-25 1975-10-21 Paccar Inc Transmission shift inhibitor
DE3674768D1 (de) * 1985-07-26 1990-11-08 Fujitsu Ltd Umsteuervorrichtung zum schnellen umschalten von vorwaerts- oder rueckwaertsgang bei mit automatischem getriebe ausgestattetem fahrzeug.
JPH02118267A (ja) * 1988-10-25 1990-05-02 Kubota Ltd 作業車の走行用操作構造
GB8826293D0 (en) * 1988-11-10 1988-12-14 Coley R S Vehicle control system
JPH07121664B2 (ja) * 1990-09-17 1995-12-25 小松フォークリフト株式会社 自動変速機を備えた車両のスイッチバック走行における制動制御装置
KR100206019B1 (en) * 1996-12-17 1999-07-01 Hyundai Motor Co Ltd Transmission control method
DE19852292A1 (de) * 1998-11-12 2000-05-18 Bayerische Motoren Werke Ag Verfahren beim Anwählen einer Gangstufe bei einem Automatikgetriebe
DE10084043T1 (de) * 1999-02-08 2002-01-10 Toyota Motor Co Ltd Fahrzeug mit Antriebsquellenbremsung und Nutzbremsung sowie Verfahren zu dessen Steuerung
JP2000249220A (ja) 1999-03-04 2000-09-12 Denso Corp 車両用自動変速機制御装置
JP4786169B2 (ja) 2004-11-12 2011-10-05 富士通テン株式会社 変速機制御装置
CN100338375C (zh) * 2005-06-10 2007-09-19 成都依姆特高科技有限责任公司 档位操纵杆位置信号的识别控制方法
JP4846359B2 (ja) * 2005-12-22 2011-12-28 株式会社小松製作所 作業車両の制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US20110313627A1 (en) 2011-12-22
EP2138742B1 (en) 2013-03-20
EP2138742A1 (en) 2009-12-30
WO2009107255A1 (ja) 2009-09-03
CN101688605A (zh) 2010-03-31
CN101688605B (zh) 2014-09-17
US8880303B2 (en) 2014-11-04
ES2406377T3 (es) 2013-06-06
JP2009204032A (ja) 2009-09-10
EP2138742A4 (en) 2011-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP4838820B2 (ja) 車両制御ユニット及び該ユニットを搭載した車両
US8364358B2 (en) Vehicle control unit and vehicle equipped with the same
EP2208630B1 (en) Pedal lock control device for working vehicle
EP2098759B1 (en) Speed change control system for industrial vehicle
WO2011043078A1 (ja) 車両の発進補助装置
JP4909302B2 (ja) 車両制御装置及び該装置を搭載した車両
KR20090083486A (ko) 산업 차량의 변속 제어 장치
WO2013108888A1 (ja) 作業車両の制御装置
JP2009220774A (ja) 車両の制御装置及び該装置を搭載した車両
JP3830912B2 (ja) 産業用車両の走行制御装置
JP3670037B2 (ja) 坂道発進補助装置
EP2202110B1 (en) Pedal lock control device for working vehicle
JP6243684B2 (ja) 車両の制御装置
JP6792417B2 (ja) 車両の制御装置及び車両の制御方法
JP2017121921A (ja) 車両の制御装置
JP6589942B2 (ja) 自動変速機の変速制御装置
JP2008101680A (ja) 車両用の変速制御装置
JP2019142599A (ja) 産業車両
JP2005170600A (ja) 産業車両の安全装置

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20100413

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20110810

A871 Explanation of circumstances concerning accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A871

Effective date: 20110810

RD02 Notification of acceptance of power of attorney

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422

Effective date: 20110810

A975 Report on accelerated examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971005

Effective date: 20110824

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20110909

A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20110930

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141007

Year of fee payment: 3

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 4838820

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141007

Year of fee payment: 3

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141007

Year of fee payment: 3

S111 Request for change of ownership or part of ownership

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313111

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350

S533 Written request for registration of change of name

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533

R350 Written notification of registration of transfer

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350