JP6996402B2 - 電動パーキングブレーキシステム - Google Patents
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Description
図1~図4を用いて第1の実施形態における電動パーキングブレーキシステム10の概略と全体構成を説明する。図1は、第1の実施形態における電動パーキングブレーキシステム10の構成を説明するブロック図である。図2と図3は、第1の実施形態の電動パーキングブレーキシステム10(図1参照)における処理を説明するフローチャートである。図4は、電動パーキングブレーキシステム10を適用した車両の動作を説明する図である。
図2と図3は、第1の実施形態の電動パーキングブレーキシステム10(図1参照)における処理を説明するフローチャートである。駆動制御手段40(図1参照)は、電動パーキングブレーキシステム10が組み込まれた車両のメイン制御において、電動パーキングブレーキの開始処理(サブルーチンSUB1)、電動パーキングブレーキの解除処理(サブルーチンSUB2)を所定時間間隔(例えば数[ms]間隔)にて、起動する。
図4~図7を用いて第2の実施形態における電動パーキングブレーキシステム10Aの全体構成と処理を詳細に説明する。図5は、第2の実施形態における電動パーキングブレーキシステム10Aの構成を説明するブロック図である。図6と図7は、第2の実施形態の電動パーキングブレーキシステム10Aにおける処理を説明するフローチャートである。
●[第2の実施形態における電動パーキングブレーキの開始処理(図6、図7)]
図6と図7は、第2の実施形態の電動パーキングブレーキシステム10A(図5参照)における処理を説明するフローチャートである。駆動制御手段40(図5参照)は、電動パーキングブレーキシステム10Aが組み込まれた車両のメイン制御において、電動パーキングブレーキの開始処理(サブルーチンSUB1A)、電動パーキングブレーキの解除処理(サブルーチンSUB2)(図3参照)、車両の質量を求める処理(サブルーチンSUB3)を所定時間間隔(例えば数[ms]間隔)にて、起動する。
ステップS305において、駆動制御手段40は、回転速度検出手段28の情報に基づいて、車両1(図4参照)が減速中であると判定した場合(Yes)は、ステップS310に処理を進め、車両1が減速中でないと判定した場合(No)は、ステップS335に処理を進める。
車両が加速中の場合においても車両の回生制動による減速時と同様に、加速時における電動モータ26のトルクと車両の速度変化から、車両質量Mを求めることができる。以下、各ステップについて詳細に説明する。
図4を用いて、ステップS330とステップS355における車両質量Mを求める処理の手順について詳細に説明する。車両1に加わる力は、例えば、車両1が加速又は減速しながら傾斜路SLPを走行する場合、電動モータ26(図5参照)による車両1の速度を加速させる加速力Fa又は車両1の速度を減速させる制動力Fmと、重力傾斜分力F(=車両質量M×重力加速度g×sinθ)と、の合力となる。この合力により、車両質量Mの車両1に加速度αが生じる。
この場合、|g・sinθ|は0となるため、|Fm|=M×|α|となる。従って、M=|Fm|/|α|となる(式1)。
この場合、|g・sinθ|は0となるため、|Fa|=M×|α|となる。従って、M=|Fa|/|α|となる(式2)。
この場合、制動力Fmは、傾斜路SLPは上方から下方へ向かう力となり、(|Fm|+M×|g・sinθ|)=M×|α|となる。従って、M=|Fm|/(|α|-|g・sinθ|)となる(式3)。
この場合、制動力Fmは、傾斜路SLPは下方から上方へ向かう力となり、(|Fm|-M×|g・sinθ|)=M×|α|となる。従って、M=|Fm|/(|α|+|g・sinθ|)となる(式4)。
この場合、加速力Faは、傾斜路SLPは下方から上方へ向かう力となり、(|Fa|-M×|g・sinθ|)=M×|α|となる。従って、M=|Fa|/(|α|+|g・sinθ|)となる(式5)。
この場合、加速力Faは、傾斜路SLPは上方から下方へ向かう力となり、(|Fa|+M×|g・sinθ|)=M×|α|となる。従って、M=|Fa|/(|α|-|g・sinθ|)となる(式6)。
●[本願の効果]
10 電動パーキングブレーキシステム
10A 電動パーキングブレーキシステム
20 車輪
22 パーキングブレーキ
24 サービスブレーキ
26 電動モータ
28 回転速度検出手段
30 直動機構
30SL スライダー
30GR ガイドレール
30SS スクリューシャフト
32 パーキングブレーキアクチュエータ
34 荷重センサ
36 アクセル
40 駆動制御手段
42 モータドライバ
44 オペレータ検出手段
46 傾斜角度検出手段
50 制御スイッチ
BAT バッテリ
W ワイヤ
SLP 傾斜路
132 電動モータ
130SS ウォーム
130SL ウォームホイール
100W パーキングワイヤー
134 荷重センサ
OPR オペレータ
F 重力傾斜分力
S 運転席
θ 傾斜角度
Rtr 回転トルク
Str 制動トルク
Claims (3)
- 車両において駆動源として電動モータを有する車輪と、
前記車輪の停止を維持するパーキングブレーキと、
前記パーキングブレーキを作動させるパーキングブレーキアクチュエータと、
前記パーキングブレーキアクチュエータを制御する駆動制御手段と、を有する電動パーキングブレーキシステムにおいて、
前記駆動制御手段は、
停車時において、前記電動モータを制御して前記車輪の停止を維持し、前記車輪の停止を維持している前記電動モータの制御量に基づいて停止維持トルクを求め、
求めた前記停止維持トルクに基づいて、前記車輪の停止を維持するために必要な前記パーキングブレーキの制動力を求め、
前記制動力となるように前記パーキングブレーキアクチュエータを制御する、
電動パーキングブレーキシステム。 - 車両において駆動源として電動モータを有する車輪と、
前記車輪の停止を維持するパーキングブレーキと、
前記パーキングブレーキを作動させるパーキングブレーキアクチュエータと、
前記車両に設けられて路面の傾斜角度を検出する傾斜角度検出手段と、
前記パーキングブレーキアクチュエータを制御する駆動制御手段と、を有する電動パーキングブレーキシステムにおいて、
前記駆動制御手段には、
前記車両が平坦路に停車している場合において所定の大きさの外力が前記車両に印加されても車輪の停止を維持するための平坦路停止維持トルクが予め記憶されており、
前記駆動制御手段は、
前記電動モータを用いた加速時または回生制御時の制御量に基づいて、当該加速時または回生制御時における前記電動モータのトルクを求め、求めた前記トルクと、前記傾斜角度と、前記車両の走行速度の変化と、に基づいて前記車両の質量を求め、
前記質量と前記傾斜角度に基づいて停止維持トルクを求め、
求めた前記停止維持トルクに前記平坦路停止維持トルクを加算した加算トルクに基づいて、前記車輪の停止を維持するために必要な前記パーキングブレーキの制動力を求め、
前記制動力となるように前記パーキングブレーキアクチュエータを制御する、
電動パーキングブレーキシステム。 - 請求項1に記載の電動パーキングブレーキシステムであって、
前記駆動制御手段には、
前記車両が平坦路に停車している場合において所定の大きさの外力が前記車両に印加されても車輪の停止を維持するための平坦路停止維持トルクが予め記憶されており、
前記駆動制御手段は、
求めた前記停止維持トルクに基づいて前記制動力を求める際、
求めた前記停止維持トルクに前記平坦路停止維持トルクを加算した加算トルクに基づいて前記制動力を求める、
電動パーキングブレーキシステム。
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