JPH04355603A - 電気自動車用ブレーキ制御装置 - Google Patents

電気自動車用ブレーキ制御装置

Info

Publication number
JPH04355603A
JPH04355603A JP3131254A JP13125491A JPH04355603A JP H04355603 A JPH04355603 A JP H04355603A JP 3131254 A JP3131254 A JP 3131254A JP 13125491 A JP13125491 A JP 13125491A JP H04355603 A JPH04355603 A JP H04355603A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
brake
deceleration
braking force
regenerative
target
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
JP3131254A
Other languages
English (en)
Other versions
JP3202032B2 (ja
Inventor
Atsuo Ono
大野　敦夫
Shinkichi Asanuma
信吉 浅沼
Hideki Toyoda
豊田　秀樹
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP13125491A priority Critical patent/JP3202032B2/ja
Priority to US07/893,175 priority patent/US5322352A/en
Publication of JPH04355603A publication Critical patent/JPH04355603A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP3202032B2 publication Critical patent/JP3202032B2/ja
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/24—Electrodynamic brake systems for vehicles in general with additional mechanical or electromagnetic braking
    • B60L7/26—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
    • B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
    • B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking
    • B60L7/18—Controlling the braking effect
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/22—Dynamic electric resistor braking, combined with dynamic electric regenerative braking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
    • B60T2270/60—Regenerative braking
    • B60T2270/604—Merging friction therewith; Adjusting their repartition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • B60T8/3255—Systems in which the braking action is dependent on brake pedal data
    • B60T8/326—Hydraulic systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/10—Longitudinal speed
    • B60W2720/106—Longitudinal acceleration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/64—Electric machine technologies in electromobility
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
    • Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
    • Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
    • Y02T10/72—Electric energy management in electromobility

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、回生ブレーキと摩擦ブ
レーキとの比率を制御することで効率的にブレーキを作
動させることのできる電気自動車用ブレーキ制御装置お
よびその制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、電気自動車においては、走行中
の車両を減速させるため、主として、駆動モータの回生
動作を利用した回生ブレーキと、ディスクブレーキに代
表される機械的動作による摩擦ブレーキとが用いられて
いる。
【０００３】この場合、通常、回生ブレーキはアクセル
をオフとすることにより作動し、また、摩擦ブレーキは
ブレーキペダルを踏み込むことにより作動する。そして
、回生制動によって生じる回生エネルギをバッテリに復
帰させることで充電を行っている。ここで、前記回生エ
ネルギの回収効率を高めるため、特公昭４９−２８９３
３号公報には、回生ブレーキによる車両の制動を摩擦ブ
レーキよりも優先させる必要がある旨開示されている。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ところで、従来の電気
自動車用ブレーキ制御装置においては、回生ブレーキの
操作系と摩擦ブレーキの操作系とが、アクセルペダルと
ブレーキペダルのように分離独立となっているため、効
率的な回生エネルギの回収ができなかった。例えば、ブ
レーキペダルを踏み込むと、摩擦ブレーキが掛かって車
輪の回転速度が急激に低下するため、発電機として機能
している駆動モータに充分なトルクが付与されなくなる
からである。また、これと同時に、回生ブレーキによる
制動力が充分に発生しなくなるため、車両の制動は、殆
ど摩擦ブレーキに依存することになってしまう。この場
合、エネルギが前記摩擦ブレーキにおける発熱によって
放出され回収することができず、従って、エネルギ効果
を高めることができなくなってしまう。
【０００５】そこで、本発明は、これらに鑑みてなされ
たものであって、回生ブレーキによる回生エネルギの回
収効率を向上させ、バッテリエネルギの有効活用を図る
とともに、回生ブレーキと摩擦ブレーキとを効率的に機
能させることのできる電気自動車用ブレーキ制御装置お
よびその制御方法を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、車両の速度を検出する速度検出手段と
、車両の減速度を検出する減速度検出手段と、ブレーキ
ペダルの変位量を検出する変位量検出手段と、前記変位
量から目標減速度を演算する目標減速度演算手段と、前
記速度に対する回生ブレーキの回生ブレーキ制動力を演
算する回生ブレーキ制動力演算手段と、前記目標減速度
に対する目標制動力を演算する目標制動力演算手段と、
前記減速度、前記目標減速度、前記回生ブレーキ制動力
および前記目標制動力とから、回生ブレーキと摩擦ブレ
ーキとの比率を設定するブレーキ比率設定手段と、前記
比率に基づき回生ブレーキを制御する回生ブレーキ制御
手段と、前記比率に基づき摩擦ブレーキを制御する摩擦
ブレーキ制御手段と、を備えることを特徴とする。
【０００７】また、本発明は、ブレーキペダルの変位量
から目標減速度を求める一方、車両の減速度を検出する
第１の過程と、前記目標減速度と前記減速度との差を求
める第２の過程と、前記差が所定範囲内にあるか否かを
判定する第３の過程と、前記差が所定範囲内にある場合
に回生ブレーキを起動する第４の過程と、からなること
を特徴とする。
【０００８】さらに、本発明は、ブレーキペダルの変位
量から目標減速度を求める一方、車両の減速度を検出す
る第１の過程と、前記目標減速度と前記減速度との差を
求める第２の過程と、前記差が所定範囲内にあるか否か
を判定する第３の過程と、前記差が所定範囲外の場合に
回生ブレーキの起動を抑止する第４の過程と、からなる
ことを特徴とする。
【０００９】さらにまた、本発明は、ブレーキペダルの
変位量から目標減速度を求める一方、車両の速度および
減速度を検出する第１の過程と、前記目標減速度より目
標前車輪制動力および目標後車輪制動力を求める一方、
前記速度に対する回生ブレーキ制動力を求める第２の過
程と、前記目標減速度とすべく、前記目標前車輪制動力
、前記目標後車輪制動力および前記回生ブレーキ制動力
を夫々所定値に設定する第３の過程とからなり、前記所
定値に基づき回生ブレーキおよび摩擦ブレーキの制御を
行うことを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明に係る電気自動車用ブレーキ制御装置で
は、ブレーキペダルを踏み込んだ時の車両の速度、減速
度および前記ブレーキペダルの変位量を検出し、前記速
度から摩擦ブレーキを作動させない場合における回生ブ
レーキ制動力を求めるとともに、前記変位量から目標減
速度を求め、この目標減速度に対する目標制動力を求め
る。そして、これらの減速度、目標減速度、回生ブレー
キ制動力および目標制動力とから、回生ブレーキと摩擦
ブレーキとの比率を求め、この比率に従って各ブレーキ
を動作させる。
【００１１】また、本発明に係る電気自動車用ブレーキ
制御方法では、前記比率を求めるに際し、目標減速度と
減速度との差が所定範囲内の場合には、回生ブレーキを
優先的に起動させ、所定範囲外の場合には、摩擦ブレー
キのみを起動させる。
【００１２】さらに、本発明に係る電気自動車用ブレー
キ制御方法では、目標減速度より目標前車輪制動力およ
び目標後車輪制動力を求める一方、速度から摩擦ブレー
キを作動させない場合における回生ブレーキ制動力を求
め、これらの制動力を所定の比率とすべく夫々のブレー
キを独立に制御する。
【００１３】以上の制御によって、回生ブレーキの機能
を充分に生かして回生エネルギを効率的に回収し、且つ
、摩擦ブレーキの長寿命化を図ることができる。
【００１４】
【実施例】本発明に係る電気自動車用ブレーキ制御装置
およびその制御方法について、実施例を挙げ、添付の図
面を参照しながら以下詳細に説明する。
【００１５】図１は、本実施例に係る電気自動車用ブレ
ーキ制御装置の構成ブロックを示す。この装置が搭載さ
れる電気自動車には、運転手によるブレーキペダル１０
の変位量を検出する変位量検出器１２（変位量検出手段
）と、電気自動車の減速度を検出する減速度センサ１４
（減速度検出手段）と、電気自動車の走行速度を検出す
る車速センサ１６（速度検出手段）とが設けられる。
【００１６】ここで、変位量検出器１２は、ブレーキペ
ダル１０が軸着するブラケット１８に装着されており、
前記ブレーキペダル１０に対して復元力を付与するスプ
リング２０の引張力に抗して変位するブレーキペダル１
０の変位量を検出する。この変位量検出器１２は、リニ
アポテンショメータあるいは差動トランスンスより構成
される。なお、変位量検出器１２としては、図２に示す
ように、ブラケット１８に固定され、ブレーキペダル１
０の支軸に装着されたギア２２の回動量をギア２４を介
して検出するロータリポテンショメータ２６により構成
することもできる。また、図３に示すように、ブラケッ
ト１８に固定され、ブレーキペダル１０の支軸に直接連
結されてその回動量を検出するロータリポテンショメー
タ２８により構成することもできる。さらに、図４に示
すように、ブラケット１８に対して軸着するブレーキペ
ダル１０の端部に、略鉛直状態で配設される差動トラン
ス式の変位量検出器３０であっても良い。
【００１７】減速度センサ１４としては、例えば、片持
ち梁にストレンゲージを添着し、その出力を検出するよ
うに構成したものがある。その配置状態としては、主と
して電気自動車の進行方向の加減速度を検出できる状態
であれば良い。
【００１８】車速センサ１６としては、車輪の回転速度
を検出するロータリエンコーダ等があるが、既存のスピ
ードメータに提供される信号から検出するように構成す
ることも可能である。
【００１９】図１において、変位量検出器１２によって
検出された変位量、減速度センサ１４によって検出され
た減速度および車速センサ１６によって検出された電気
自動車の速度は、ブレーキコントローラ３２に供給され
る。ブレーキコントローラ３２は、後述するようにして
回生ブレーキおよび摩擦ブレーキの作動比率を設定して
制御するものであり、目標減速度を演算する目標減速度
演算手段、回生ブレーキ制動力を演算する回生ブレーキ
制動力演算手段、目標制動力を演算する目標制動力演算
手段、回生ブレーキと摩擦ブレーキとの作動比率を設定
するブレーキ比率設定手段として機能する。このブレー
キコントローラ３２には、前記作動比率を設定するため
のデータを保持するメモリ３４が接続される。また、ブ
レーキコントローラ３２には、回生ブレーキコントロー
ラ３６（回生ブレーキ制御手段）および摩擦ブレーキコ
ントローラ３８、４０（摩擦ブレーキ制御手段）が接続
される。
【００２０】回生ブレーキコントローラ３６は、モータ
コントローラ４２を制御することで電気自動車を駆動す
るためのモータ４４を回生制動する。この場合、前記モ
ータ４４は、バッテリ４６によって駆動されるものであ
り、前記バッテリ４６には、回生制動時においてモータ
４４からの回生エネルギが供給される。
【００２１】摩擦ブレーキコントローラ３８は、前輪ブ
レーキシステム４８の制御を行う。また、摩擦ブレーキ
コントローラ４０は、後輪ブレーキシステム５０の制御
を行う。この場合、前輪ブレーキシステム４８および後
輪ブレーキシステム５０は、同様の構成であり、従って
、前輪ブレーキシステム４８についてのみ説明する。 前輪ブレーキシステム４８は、リニアソレノイドバルブ
５２を有し、このリニアソレノイドバルブ５２は、ポン
プ５４によってアキュムレータ５６に蓄圧されたブレー
キオイル５８を摩擦ブレーキコントローラ３８からの制
御信号に従って制御し、ディスクブレーキ６０に供給す
る。これによって車輪６２の摩擦による制動が行われる
。
【００２２】本実施例の電気自動車用ブレーキ制御装置
は、基本的には以上のように構成されるものであり、次
に、当該装置による制御方法について図５、図６のフロ
ーチャートに基づき説明する。
【００２３】先ず、運転手がブレーキペダル１０を踏み
込むと、変位量検出器１２がその踏み込み量をブレーキ
ペダル１０の変位量ｓとして検出し、ブレーキコントロ
ーラ３２に供給する。一方、減速度センサ１４は減速度
ｇを、車速センサ１６はその時の速度ｖを夫々ブレーキ
コントローラ３２に供給する（ステップＳ１）。
【００２４】ここで、ブレーキペダル１０の変位量ｓに
対して、図７に示すように、制動力の生じない遊び領域
Ａ（０＜ｓ＜ｓ１）と、回生ブレーキの作動する領域Ｂ
（ｓ１＜ｓ＜ｓ３）と、回生ブレーキおよび摩擦ブレー
キの作動する領域Ｃ（ｓ２＜ｓ＜ｓ３）とを設定する。 この場合、例えば、各ブレーキを単独で作動させた場合
における変位量ｓと制動力との関係は図８に示すように
なる。この関係を用いて、ブレーキペダル１０の変位量
ｓ（踏力換算値）に対する目標減速度Ｇの関係をＭＡＰ
１（図９参照）、電気自動車の速度ｖに対する回生制動
力Ｆｒｅの関係をＭＡＰ２（図１０参照）、理想前輪制
動力ＦＦＲと理想後輪制動力ＦＲＲとの関係をＭＡＰ３
（図１１参照）としてメモリ３４に格納しておく。
【００２５】そこで、ブレーキコントローラ３２は、メ
モリ３４のＭＡＰ１（図９）を用いてブレーキペダル１
０の変位量ｓから目標減速度Ｇを求める（ステップＳ２
）。次に、減速度センサ１４によって検出された減速度
ｇと前記目標減速度Ｇとを用いて、この目標減速度Ｇを
達成するために必要な必要制動力Ｆを算出した後、メモ
リ３４のＭＡＰ３（図１１）から理想前輪制動力ＦＦＲ
および理想後輪制動力ＦＲＲを求める（ステップＳ３）
。
【００２６】次いで、目標減速度Ｇと実際の減速度ｇと
を比較し（ステップＳ４）、その差の絶対値が、例えば
、０．３以下の場合、運転手は大きな制動力を必要とし
ていないことになる。そこで、この場合において、ブレ
ーキコントローラ３２は、回生ブレーキによる回生制動
力Ｆｒｅを電気自動車の現在の速度ｖよりメモリ３４の
ＭＡＰ２（図１０）を用いて求めるとともに、前輪の回
生制動力ＦＦｒｅ　および後輪の回生制動力ＦＲｒｅ　
を求める（ステップＳ５）。
【００２７】この場合、１つのモータで駆動される四輪
駆動車では、Ｆｒｅ＝ＦＦｒｅ　＋ＦＲｒｅ　、且つ、
ＦＦｒｅ　＝ＦＲｒｅ　の関係がある。また、前輪駆動
車では、ＦＲｒｅ　＝０、且つ、Ｆｒｅ＝ＦＦｒｅ　の
関係がある。さらに、後輪駆動車では、ＦＦｒｅ　＝０
、且つ、Ｆｒｅ＝ＦＲｒｅ　の関係がある。以下、この
関係に従って説明する。
【００２８】回生制動力Ｆｒｅと、ステップＳ３で求め
た必要制動力Ｆとを比較し（ステップＳ６）、Ｆ＜Ｆｒ
ｅの場合には、回生ブレーキのみによって充分に電気自
動車の制動を行うことができるため、必要制動力Ｆを回
生制動力Ｆｒｅとするとともに、前輪ブレーキシステム
４８に対する油圧前輪制動力ＦＦＢおよび後輪ブレーキ
システム５０に対する油圧後輪制動力ＦＲＢを夫々０に
設定し（ステップＳ７）、回生ブレーキコントローラ３
６に制動の指示を行う（ステップＳ８）。
【００２９】この場合、回生ブレーキコントローラ３６
は、モータコントローラ４２に回生制動力Ｆｒｅに応じ
た制御信号を出力し、これによってモータ４４の回生制
動が行われる。ここで、前輪ブレーキシステム４８およ
び後輪ブレーキシステム５０は作動しておらず、従って
、モータ４４によって生成された回生エネルギは、バッ
テリ４６に効率的に回収されることになる。
【００３０】一方、ステップＳ６において、Ｆ≧Ｆｒｅ
と判定された場合には、回生ブレーキのみでは必要制動
力Ｆを得ることができないため、その分を前輪、後輪の
制動力によって補う必要が生じる。
【００３１】そこで、先ず、理想前輪制動力ＦＦＲと前
輪回生制動力ＦＦｒｅ　とを比較し（ステップＳ９）、
ＦＦＲ＜ＦＦｒｅ　の場合には、ＦＲＢ＝Ｆ−ＦＦｒｅ
　として油圧後輪制動力ＦＲＢを求めるとともに油圧前
輪制動力ＦＦＢは０のままとし（ステップＳ１０）、回
生ブレーキコントローラ３６および後輪ブレーキシステ
ム５０に制動の指示を行う（ステップＳ８）。この場合
、回生ブレーキコントローラ３６は、モータコントロー
ラ４２に回生制動力Ｆｒｅに応じた制御信号を出力し、
これによってモータ４４の回生制動を行う一方、摩擦ブ
レーキコントローラ３８は、後輪ブレーキシステム５０
のリニアソレノイドバルブ５２に対して油圧後輪制動力
ＦＲＢに応じた制御信号を出力し、これによってディス
クブレーキ６０を駆動し、車輪６２の制動を行う。ここ
で、回生ブレーキが充分に作動しているため、後輪ブレ
ーキシステム５０におけるディスクブレーキ６０の磨耗
は最小限のものとなる。
【００３２】また、ステップＳ９において、ＦＦＲ≧Ｆ
Ｆｒｅの場合には、さらに理想後輪制動力ＦＲＲと後輪
回生制動力ＦＲｒｅ　とを比較し（ステップＳ１１）、
ＦＲＲ＜ＦＲｒｅ　の場合、ＦＦＢ＝Ｆ−ＦＲｒｅ　と
して油圧前輪制動力ＦＦＢを求めるとともに油圧後輪制
動力ＦＲＢは０のままとし（ステップＳ１２）、前記の
場合と同様に、回生ブレーキコントローラ３６および前
輪ブレーキシステム４８に制動の指示を行う（ステップ
Ｓ８）。
【００３３】一方、ステップＳ１１においてＦＲＲ≧Ｆ
Ｒｒｅ　の場合には、ＦＦＢ＝ＦＦＲ−ＦＦｒｅ　、Ｆ
ＲＢ＝ＦＲＲ−ＦＲｒｅ　として（ステップＳ１３）、
回生ブレーキコントローラ３６および前輪ブレーキシス
テム４８、後輪ブレーキシステム５０に制動の指示を行
う（ステップＳ８）。
【００３４】さらに、ステップＳ４において、目標減速
度Ｇと実際の減速度ｇとの差が大きい場合には、大きな
制動力を必要とする場合と、然程大きな制動力を必要と
しない場合とがある。そこで、大きな制動力を必要とす
る場合には、当然にブレーキペダル１０が充分に踏み込
まれており、従って、図８より了解されるように、回生
ブレーキが作動している（ステップＳ１４）。この場合
、回生制動力Ｆｒｅが制動に寄与する割合は極めて小さ
いと考えられるため、回生制動力Ｆｒｅを０とし（ステ
ップＳ１５）、理想前輪制動力ＦＦＲおよび理想後輪制
動力ＦＲＲを夫々油圧前輪制動力ＦＦＢおよび油圧後輪
制動力ＦＲＢに設定して（ステップＳ１６）、前輪ブレ
ーキシステム４８および後輪ブレーキシステム５０に供
給する。一方、然程大きな制動力を必要としない場合に
は、回生制動力Ｆｒｅは始めから掛かっていないため、
ステップＳ１５をスキップしてステップＳ１６を実行す
る。いずれにしても、前輪ブレーキシステム４８および
後輪ブレーキシステム５０による制動が実行されること
になる。これによって確実な減速を行うことができる。
【００３５】以上の動作を減速が完了するまで行い、例
えば、運転手がブレーキペダル１０に対する踏み込みを
解除することで全ての処理が終了する（ステップＳ１７
）。
【００３６】なお、上述した実施例では、１つのモータ
で駆動される四輪駆動車について説明したが、４つのモ
ータが独立に駆動される四輪駆動車に対しても適用可能
である。
【００３７】
【発明の効果】本発明に係る電気自動車用ブレーキ制御
装置およびその制御方法によれば、以下の効果が得られ
る。
【００３８】すなわち、運転手による制動の程度に応じ
て回生ブレーキおよび摩擦ブレーキの比率が自動的に設
定されるため、例えば、回生ブレーキのみによる制動で
充分の場合には、回生ブレーキのみを作動させることに
より、得られた回生エネルギを効率的にバッテリ側に蓄
電させることができる。これによって電気自動車の走行
距離の延長を図ることも可能となる。また、摩擦ブレー
キの制動に対する寄与率を必要最小限なものとすること
ができ、これによって摩擦ブレーキ自体の損耗が好適に
回避されるという効果が得られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る電気自動車用ブレーキ制御装置の
構成ブロック図である。
【図２】図１に示す電気自動車のブレーキペダルに装着
される変位量検出器の他の実施例の説明図である。
【図３】図１に示す電気自動車のブレーキペダルに装着
される変位量検出器の他の実施例の説明図である。
【図４】図１に示す電気自動車のブレーキペダルに装着
される変位量検出器のさらに他の実施例の説明図である
。
【図５】本発明に係る電気自動車用ブレーキ制御方法の
処理手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明に係る電気自動車用ブレーキ制御方法の
処理手順を示すフローチャートである。
【図７】図１に示す電気自動車用ブレーキ制御装置にお
けるブレーキペダルの変位量の説明図である。
【図８】ブレーキペダルの変位量に対する回生ブレーキ
および摩擦ブレーキの制動力の関係説明図である。
【図９】ブレーキペダルの変位量と目標減速度との関係
説明図である。
【図１０】電気自動車の速度と回生制動力との関係説明
図である。
【図１１】理想前輪制動力と理想後輪制動力との関係説
明図である。
【符号の説明】
１０…ブレーキペダル １２…変位量検出器 １４…減速度センサ １６…車速センサ ３２…ブレーキコントローラ ３４…メモリ ３６…回生ブレーキコントローラ ３８…摩擦ブレーキコントローラ ４０…摩擦ブレーキコントローラ ４４…モータ ４６…バッテリ ４８…前輪ブレーキシステム ５０…後輪ブレーキシステム

Claims (4)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】車両の速度を検出する速度検出手段と、車
    両の減速度を検出する減速度検出手段と、ブレーキペダ
    ルの変位量を検出する変位量検出手段と、前記変位量か
    ら目標減速度を演算する目標減速度演算手段と、前記速
    度に対する回生ブレーキの回生ブレーキ制動力を演算す
    る回生ブレーキ制動力演算手段と、前記目標減速度に対
    する目標制動力を演算する目標制動力演算手段と、前記
    減速度、前記目標減速度、前記回生ブレーキ制動力およ
    び前記目標制動力とから、回生ブレーキと摩擦ブレーキ
    との比率を設定するブレーキ比率設定手段と、前記比率
    に基づき回生ブレーキを制御する回生ブレーキ制御手段
    と、前記比率に基づき摩擦ブレーキを制御する摩擦ブレ
    ーキ制御手段と、を備えることを特徴とする電気自動車
    用ブレーキ制御装置。
  2. 【請求項２】ブレーキペダルの変位量から目標減速度を
    求める一方、車両の減速度を検出する第１の過程と、前
    記目標減速度と前記減速度との差を求める第２の過程と
    、前記差が所定範囲内にあるか否かを判定する第３の過
    程と、前記差が所定範囲内にある場合に回生ブレーキを
    起動する第４の過程と、からなることを特徴とする電気
    自動車用ブレーキ制御方法。
  3. 【請求項３】ブレーキペダルの変位量から目標減速度を
    求める一方、車両の減速度を検出する第１の過程と、前
    記目標減速度と前記減速度との差を求める第２の過程と
    、前記差が所定範囲内にあるか否かを判定する第３の過
    程と、前記差が所定範囲外の場合に回生ブレーキの起動
    を抑止する第４の過程と、からなることを特徴とする電
    気自動車用ブレーキ制御方法。
  4. 【請求項４】ブレーキペダルの変位量から目標減速度を
    求める一方、車両の速度および減速度を検出する第１の
    過程と、前記目標減速度より目標前車輪制動力および目
    標後車輪制動力を求める一方、前記速度に対する回生ブ
    レーキ制動力を求める第２の過程と、前記目標減速度と
    すべく、前記目標前車輪制動力、前記目標後車輪制動力
    および前記回生ブレーキ制動力を夫々所定値に設定する
    第３の過程とからなり、前記所定値に基づき回生ブレー
    キおよび摩擦ブレーキの制御を行うことを特徴とする電
    気自動車用ブレーキ制御方法。
JP13125491A 1991-06-03 1991-06-03 電気自動車用ブレーキ制御装置 Expired - Lifetime JP3202032B2 (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13125491A JP3202032B2 (ja) 1991-06-03 1991-06-03 電気自動車用ブレーキ制御装置
US07/893,175 US5322352A (en) 1991-06-03 1992-06-03 Electric vehicle regenerative and friction braking control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP13125491A JP3202032B2 (ja) 1991-06-03 1991-06-03 電気自動車用ブレーキ制御装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JPH04355603A true JPH04355603A (ja) 1992-12-09
JP3202032B2 JP3202032B2 (ja) 2001-08-27

Family

ID=15053615

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP13125491A Expired - Lifetime JP3202032B2 (ja) 1991-06-03 1991-06-03 電気自動車用ブレーキ制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5322352A (ja)
JP (1) JP3202032B2 (ja)

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0667255A1 (en) * 1994-02-14 1995-08-16 General Motors Corporation Brake system control
WO1996017741A1 (fr) * 1994-12-06 1996-06-13 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de commande du freinage pour une automobile electrique
US5927829A (en) * 1995-10-03 1999-07-27 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Brake apparatus for electric automobile utilizing regenerative braking
JP2009029413A (ja) * 2007-07-27 2009-02-12 Dr Ing Hcf Porsche Ag 電気機械の動作方法とその方法を実施する制御装置及び車両
JP2010088154A (ja) * 2008-09-29 2010-04-15 Honda Motor Co Ltd 電動車両の減速制御装置
JP5155155B2 (ja) * 2006-09-05 2013-02-27 日立建機株式会社 電気駆動ダンプトラックのブレーキシステム
JP2014525726A (ja) * 2011-08-25 2014-09-29 アウディ アクチェンゲゼルシャフト 原動機付き車両を制動する方法および原動機付き車両
CN104816639A (zh) * 2015-04-24 2015-08-05 浙江科力车辆控制系统有限公司 一种新能源商用车能量高效回收系统
CN109827782A (zh) * 2019-03-25 2019-05-31 江西江铃集团新能源汽车有限公司 电动汽车的制动线性标定方法及系统

Families Citing this family (40)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5450324A (en) * 1993-01-07 1995-09-12 Ford Motor Company Electric vehicle regenerative antiskid braking and traction control system
US5474369A (en) * 1993-01-13 1995-12-12 Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha Braking force control system of vehicle
JP2849972B2 (ja) * 1993-04-14 1999-01-27 本田技研工業株式会社 流体圧倍力式ブレーキ装置
JP2796039B2 (ja) * 1993-05-14 1998-09-10 株式会社日立製作所 電気自動車の制動装置
GB9320661D0 (en) * 1993-10-07 1993-11-24 Lucas Ind Public Limited Electric vehicle having abs
JP3400042B2 (ja) * 1993-10-08 2003-04-28 株式会社日本自動車部品総合研究所 電気自動車の制動力制御装置
JP3232823B2 (ja) * 1993-11-16 2001-11-26 株式会社日立製作所 電気自動車の回生制動制御方法
KR100206106B1 (ko) * 1993-12-22 1999-07-01 캐빈 엠. 리어든 전기차량의 속도제어장치 및 그 제어방법
US5492192A (en) * 1994-08-22 1996-02-20 General Motors Corporation Electric vehicle with traction control
JPH0885431A (ja) * 1994-09-20 1996-04-02 Sumitomo Electric Ind Ltd 車両の制動力制御装置
US5511859A (en) * 1995-08-25 1996-04-30 General Motors Corporation Regenerative and friction brake blend control
JPH1067311A (ja) * 1996-08-27 1998-03-10 Aisin Seiki Co Ltd 車輪ブレーキ液圧制御装置
GB2321681B (en) 1997-02-03 2000-11-29 Lucas Industries Ltd Electronic braking system for vehicles
JP3231258B2 (ja) * 1997-02-04 2001-11-19 本田技研工業株式会社 電気自動車における回生制動力テスト方法
ES2263203T3 (es) 1997-03-06 2006-12-01 Kelsey-Hayes Company Aparato y procedimiento para proporcionar una señal de control de freno.
SE520894C2 (sv) * 1997-10-07 2003-09-09 Bt Ind Ab Förfarande för att bromsa ett elmotordrivet fordon
US6062657A (en) * 1998-04-21 2000-05-16 Daimlerchrysler Rail Systems (North America) Inc. Brake failure compensation system and method
US6155365A (en) * 1998-05-12 2000-12-05 Chrysler Corporation Brake blending strategy for a hybrid vehicle
US6554088B2 (en) 1998-09-14 2003-04-29 Paice Corporation Hybrid vehicles
US6441573B1 (en) * 2000-04-28 2002-08-27 Daimlercrysler Ag Blended electrical/friction braking system with electric brake feedback monitor and method of use thereof
US6709075B1 (en) 2000-08-07 2004-03-23 Ford Global Technologies, Llc System and method for braking an electric drive vehicle on a low Mu surface
JP4058932B2 (ja) * 2001-10-25 2008-03-12 トヨタ自動車株式会社 車輌用制動制御装置
JP4147850B2 (ja) * 2002-02-15 2008-09-10 日産自動車株式会社 制動制御装置
US20030184153A1 (en) * 2002-03-28 2003-10-02 Ford Motor Company Method and apparatus for vehicle regenerative braking
JP4370775B2 (ja) * 2002-12-17 2009-11-25 日産自動車株式会社 複合ブレーキの協調制御装置
KR100527184B1 (ko) * 2003-07-07 2005-11-08 현대자동차주식회사 전기자동차의 공조 시스템을 이용한 회생 제동 방법
US7311163B2 (en) 2004-11-16 2007-12-25 Eaton Corporation Regeneration and brake management system
KR100819978B1 (ko) * 2006-08-01 2008-04-07 현대자동차주식회사 하이브리드 및 전기 차량의 브레이크 시스템과 그 제어방법
US9352734B2 (en) 2008-05-19 2016-05-31 Parker-Hannifin Corporation Brake interface circuit for hybrid drive system
WO2010147447A1 (ru) * 2009-06-20 2010-12-23 Shilikbayeva Arna Serikovna Способ повышения эффективности работы двигателей наземных транспортных средств
FR2971460B1 (fr) * 2011-02-14 2015-05-22 Renault Sa Systeme et procede de freinage d'un vehicule a traction electrique ou hybride
JP5387597B2 (ja) * 2011-03-02 2014-01-15 トヨタ自動車株式会社 車両の制御装置
DE102011075968A1 (de) * 2011-05-17 2012-11-22 Robert Bosch Gmbh Steuervorrichtung für ein Bremssystem eines Fahrzeugs und Verfahren zum Betreiben eines Bremssystems eines Fahrzeugs
US9707944B2 (en) * 2013-11-08 2017-07-18 Honda Motor Co., Ltd. Braking force control system
JP6314800B2 (ja) * 2014-11-14 2018-04-25 トヨタ自動車株式会社 制動力制御システムおよび車両、並びに制動力制御方法
US20210245605A1 (en) * 2020-02-11 2021-08-12 Accelerated Systems Inc. Methods and systems for controlling electric vehicles
US11660967B2 (en) * 2020-07-10 2023-05-30 Robert Bosch Gmbh Closed-loop control of regenerative braking
CN112660092A (zh) * 2021-01-05 2021-04-16 奇瑞新能源汽车股份有限公司 电动汽车的下坡制动方法、装置及电动汽车
US20220227232A1 (en) * 2021-01-19 2022-07-21 Ford Global Technologies, Llc Regenerative braking during communication interruptions
CN116118695A (zh) * 2023-01-06 2023-05-16 北京汽车集团越野车有限公司 车辆制动控制方法、装置、车辆和电子设备

Family Cites Families (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE352574B (ja) * 1968-09-28 1973-01-08 Teves Gmbh Alfred
US4270806A (en) * 1979-08-09 1981-06-02 The United States Of America As Represented By The United States Department Of Energy Combined hydraulic and regenerative braking system
DE3010335C2 (de) * 1980-03-18 1982-12-09 Helmut 5600 Wuppertal Korthaus Arbeitsverfahren für eine elektromotorische Bremsbetätigungsvorrichtung insbesondere bei Schienenfahrzeugen und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE3137207A1 (de) * 1981-09-18 1983-04-07 Dr.Ing.H.C. F. Porsche Ag, 7000 Stuttgart "bremssystem, vorzugsweise fuer ein kraftfahrzeug"
US4671577A (en) * 1985-11-21 1987-06-09 Urban Transportation Development Corporation Ltd. Combined regenerative and friction braking system for a vehicle
IT208269Z2 (it) * 1986-10-27 1988-04-29 Magneti Marelli Spa Distributore di tipo duplex per un impianto pneumatico di frenatura per autoveicolo provvisto di rallentatore ausiliario
US5146408A (en) * 1987-09-21 1992-09-08 Aircraft Braking Systems Corp. Electrical brake pressure limiter and controller
JP2863234B2 (ja) * 1989-12-27 1999-03-03 アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 電動車両

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP0667255A1 (en) * 1994-02-14 1995-08-16 General Motors Corporation Brake system control
WO1996017741A1 (fr) * 1994-12-06 1996-06-13 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Dispositif de commande du freinage pour une automobile electrique
US5839800A (en) * 1994-12-06 1998-11-24 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Braking control system for electric automobile
US5927829A (en) * 1995-10-03 1999-07-27 Mitsubishi Jidosha Kogyo Kabushiki Kaisha Brake apparatus for electric automobile utilizing regenerative braking
JP5155155B2 (ja) * 2006-09-05 2013-02-27 日立建機株式会社 電気駆動ダンプトラックのブレーキシステム
JP2009029413A (ja) * 2007-07-27 2009-02-12 Dr Ing Hcf Porsche Ag 電気機械の動作方法とその方法を実施する制御装置及び車両
JP2010088154A (ja) * 2008-09-29 2010-04-15 Honda Motor Co Ltd 電動車両の減速制御装置
JP2014525726A (ja) * 2011-08-25 2014-09-29 アウディ アクチェンゲゼルシャフト 原動機付き車両を制動する方法および原動機付き車両
CN104816639A (zh) * 2015-04-24 2015-08-05 浙江科力车辆控制系统有限公司 一种新能源商用车能量高效回收系统
CN109827782A (zh) * 2019-03-25 2019-05-31 江西江铃集团新能源汽车有限公司 电动汽车的制动线性标定方法及系统

Also Published As

Publication number Publication date
JP3202032B2 (ja) 2001-08-27
US5322352A (en) 1994-06-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH04355603A (ja) 電気自動車用ブレーキ制御装置
US5511866A (en) Anti-skid control system for an electrically operated vehicle
JP6898843B2 (ja) 電動車両の制御装置、制御方法および制御システム
JP2005151800A (ja) 四輪駆動電気自動車の回生制動制御方法及びシステム
JPH0443829B2 (ja)
JP2007131093A (ja) 車両用減速制御装置
JP2001169405A (ja) 車輌用制動装置
WO2019102998A1 (ja) 車両
JP4193706B2 (ja) 路面摩擦係数検出装置
JP2019017182A (ja) 電気自動車の回生制御装置
JP2016111891A (ja) 車両用制動力制御装置
JP7135915B2 (ja) 電動車両の制御装置
JP2010200590A (ja) 電気自動車の回生制動制御装置
JP4665390B2 (ja) 車両の制動制御装置
JP2021130367A (ja) 車両の制動制御装置
JP2010076568A (ja) 駆動力制御装置
JP4239861B2 (ja) 車両の挙動制御装置
JP6323681B2 (ja) 車両の制御装置
JP2005219580A (ja) 車両の挙動制御装置
JPH01198201A (ja) 電気自動車の制動制御装置
JPH06253406A (ja) 電気自動車用制動装置
JP2017034907A (ja) 車両制御装置
JP6838478B2 (ja) 駆動力制御装置
JP7058047B2 (ja) 車両制動装置および車両制動方法
JP6160199B2 (ja) 電気自動車の制動制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080622

Year of fee payment: 7

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090622

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090622

Year of fee payment: 8

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100622

Year of fee payment: 9

FPAY Renewal fee payment (event date is renewal date of database)

Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110622

Year of fee payment: 10

EXPY Cancellation because of completion of term