JPH0443829B2 - - Google Patents
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- JPH0443829B2 JPH0443829B2 JP60036028A JP3602885A JPH0443829B2 JP H0443829 B2 JPH0443829 B2 JP H0443829B2 JP 60036028 A JP60036028 A JP 60036028A JP 3602885 A JP3602885 A JP 3602885A JP H0443829 B2 JPH0443829 B2 JP H0443829B2
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- JP
- Japan
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- speed sensor
- rotation speed
- abnormality
- wheel
- pulse signal
- Prior art date
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- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 15
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 2
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 8
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 4
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 230000003321 amplification Effects 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000004069 differentiation Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000003199 nucleic acid amplification method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P21/00—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups
- G01P21/02—Testing or calibrating of apparatus or devices covered by the preceding groups of speedometers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/88—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means
- B60T8/885—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration with failure responsive means, i.e. means for detecting and indicating faulty operation of the speed responsive control means using electrical circuitry
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2270/00—Further aspects of brake control systems not otherwise provided for
- B60T2270/40—Failsafe aspects of brake control systems
- B60T2270/416—Wheel speed sensor failure
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、たとえば、車速センサなどの回転速
度センサの断線、接触不良などの異常を素早く検
出できる回転速度センサの異常検出装置に関する
ものである。
度センサの断線、接触不良などの異常を素早く検
出できる回転速度センサの異常検出装置に関する
ものである。
［従来の技術］
従来、車速センサを用いたアンチスキツド制御
装置では、車速センサで検出した検出信号に基い
て、制動中に最大ブレーキ効率が得られるよう
に、ブレーキ液圧を制御している。
装置では、車速センサで検出した検出信号に基い
て、制動中に最大ブレーキ効率が得られるよう
に、ブレーキ液圧を制御している。
ところで、上記車速センサに断線等の故障が起
きると、車速が零と判断されて正常なアンチスキ
ツド制御が行なわれない。これを解決する手段と
して、たとえば、特開昭58−61052号公報のもの
がある。
きると、車速が零と判断されて正常なアンチスキ
ツド制御が行なわれない。これを解決する手段と
して、たとえば、特開昭58−61052号公報のもの
がある。
［発明が解決しようとする問題点］
しかし、上記従来技術では、車速を微分する手
段が必要であり、たとえば、デジタル的な処理に
おいては、パルスが入力されない限りは、微分処
理を行なうことは不可能であり、また多大な処理
時間を要するため、異常を素早く検出するのは困
難であるという問題がある。
段が必要であり、たとえば、デジタル的な処理に
おいては、パルスが入力されない限りは、微分処
理を行なうことは不可能であり、また多大な処理
時間を要するため、異常を素早く検出するのは困
難であるという問題がある。
本発明は、上記従来の問題点を解消するために
なされたもので、回転速度センサからの信号が断
線等により出力されない場合に、回転速度センサ
の異常を、特にアナログ的回路を構成する必要が
なく、簡易な方法により素早く検出できる回転速
度センサの異常検出装置を提供することを目的と
する。
なされたもので、回転速度センサからの信号が断
線等により出力されない場合に、回転速度センサ
の異常を、特にアナログ的回路を構成する必要が
なく、簡易な方法により素早く検出できる回転速
度センサの異常検出装置を提供することを目的と
する。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するためになされた本発明は、
第１図に示すように、 回転体Ａの回転速度に応じた間隔のパルス信号
を出力する回転速度センサＢと、 該センサＢからのパルス信号を受けて、該パル
ス信号の間隔および回転体Ａの制動時における慣
性力に相当する値に基いて、次のパルス信号が発
生すると推定される最長推定時間を演算する演算
手段Ｃと、 上記最長推定時間内にパルス信号がないときに
異常と判断する異常判断手段Ｄと、 を具備したことを特徴とする。
第１図に示すように、 回転体Ａの回転速度に応じた間隔のパルス信号
を出力する回転速度センサＢと、 該センサＢからのパルス信号を受けて、該パル
ス信号の間隔および回転体Ａの制動時における慣
性力に相当する値に基いて、次のパルス信号が発
生すると推定される最長推定時間を演算する演算
手段Ｃと、 上記最長推定時間内にパルス信号がないときに
異常と判断する異常判断手段Ｄと、 を具備したことを特徴とする。
［作用］
上記構成において、回転体Ａの回転に伴い回転
速度センサＢでは、回転速度に応じた間隔のパル
ス信号が出力される。このパルス信号を受けて設
定手段Ｃでは、そのパルス信号から演算される回
転速度が高いときには、それよりも回転速度が低
いときと比較して短くなるように、次のパルス信
号が発生すると推定される最長推定時間を設定す
る。つまり、回転速度に応じて、高速の場合には
短くなるように、低速の場合には長くなように、
この最長推定時間が設定される。このことで、そ
のときの回転速度に応じた素早い異常判断が可能
となる。
速度センサＢでは、回転速度に応じた間隔のパル
ス信号が出力される。このパルス信号を受けて設
定手段Ｃでは、そのパルス信号から演算される回
転速度が高いときには、それよりも回転速度が低
いときと比較して短くなるように、次のパルス信
号が発生すると推定される最長推定時間を設定す
る。つまり、回転速度に応じて、高速の場合には
短くなるように、低速の場合には長くなように、
この最長推定時間が設定される。このことで、そ
のときの回転速度に応じた素早い異常判断が可能
となる。
すなわち、上記最長推定時間内にパルス信号が
ないときには、回転速度センサＢは異常にあると
判断できる。しかも、回転体Ａの回転速度の速さ
に反比例して最長推定時間も短くなるので、素早
く異常判断ができる。
ないときには、回転速度センサＢは異常にあると
判断できる。しかも、回転体Ａの回転速度の速さ
に反比例して最長推定時間も短くなるので、素早
く異常判断ができる。
［実施例］
以下、本発明の一実施例を図面にしたがつて説
明する。第２図において、１は回転体としての車
輪で、車輪１には、電磁ピツクアツプ形の車速セ
ンサ５が設けられている。車速センサ５は、車輪
１に装着されて、かつ、外周部に多数の突起５ａ
を設けたアクセルハブ５ｂと、電磁装置５ｃとか
ら構成されている。電磁装置５ｃには、電子制御
装置回路２６が接続されており、該回路２６は、
波形整形回路３０、マイクロコンピユータ３５お
よびアクチユエータ駆動回路３６とから構成さ
れ、その出力によりアクチユエータ１７を駆動す
るものである。上記マイクロコンピユータ３５
は、CPU３５ａ、第４図のプログラム等の記憶
したROM３５ｂ、RAM３５ｃ、Ｉ／Ｏ回路３
５ｄなどを備えて構成されている。
明する。第２図において、１は回転体としての車
輪で、車輪１には、電磁ピツクアツプ形の車速セ
ンサ５が設けられている。車速センサ５は、車輪
１に装着されて、かつ、外周部に多数の突起５ａ
を設けたアクセルハブ５ｂと、電磁装置５ｃとか
ら構成されている。電磁装置５ｃには、電子制御
装置回路２６が接続されており、該回路２６は、
波形整形回路３０、マイクロコンピユータ３５お
よびアクチユエータ駆動回路３６とから構成さ
れ、その出力によりアクチユエータ１７を駆動す
るものである。上記マイクロコンピユータ３５
は、CPU３５ａ、第４図のプログラム等の記憶
したROM３５ｂ、RAM３５ｃ、Ｉ／Ｏ回路３
５ｄなどを備えて構成されている。
上記構成において、車速センサ５からの検出信
号は、波形整形回路３０によりパルス信号に整形
される（第３図）。同図でパルス信号をP1、P2、
…Pn−１、Pn、パルス信号間隔をΔt1、…tn−
１、Δtnとし、たとえば、パルスΔtn−１とΔtn
の関係は、その間の平均加速度をＧ、Δtn−１及
びΔtn間でのそれぞれの平均パルス信号Pn−１、
Pnでの速度をVn−１、Vn、車速センサ５のアク
セルハブ５ｂの突起５ａの間隔及びタイヤ径など
から決定される距離に関する定数をＫとすると、
次式で表わされる。
号は、波形整形回路３０によりパルス信号に整形
される（第３図）。同図でパルス信号をP1、P2、
…Pn−１、Pn、パルス信号間隔をΔt1、…tn−
１、Δtnとし、たとえば、パルスΔtn−１とΔtn
の関係は、その間の平均加速度をＧ、Δtn−１及
びΔtn間でのそれぞれの平均パルス信号Pn−１、
Pnでの速度をVn−１、Vn、車速センサ５のアク
セルハブ５ｂの突起５ａの間隔及びタイヤ径など
から決定される距離に関する定数をＫとすると、
次式で表わされる。
Ｇ＝Vn−Vn−１／（Δtn−１＋Δtn）／２
＝2KΔtn−１−Δtn／Δtn−１・Δtn×１／Δtn−１
＋Δtn 上式をΔtnについて解くと、 ここで、急制動が加えられた車輪が採り得る最
大角加速度定数をGnax（−60G〜−70G）とし、
その時のΔtnをΔtnaxとすれば、前回のパルス間
隔Δtn−１及びGnaxからΔtnaxを決定することが
できるので、Δtnax経過した時点で、該信号が入
力されない場合いは車速センサ５が断線状態等の
異常と判定できることがわかる。しかも、最長推
定時間Δtnaxは、式から明らかなように、車輪
速度が速くなるにしたがつて短くなるので、素早
い異常判断ができる。なお、車体の減速度の絶対
値は1G前後と考えられるが、車輪の角加速度
（減速度）は主体に比較して極めて大きな絶対値
をとりえる。具体的には、角加速度は最大−40G
〜−50Gとなるため、−60G〜−70Gの角加速度に
基づいて最長推定時間を設定すれば、確実な異常
検出可能になる。
＋Δtn 上式をΔtnについて解くと、 ここで、急制動が加えられた車輪が採り得る最
大角加速度定数をGnax（−60G〜−70G）とし、
その時のΔtnをΔtnaxとすれば、前回のパルス間
隔Δtn−１及びGnaxからΔtnaxを決定することが
できるので、Δtnax経過した時点で、該信号が入
力されない場合いは車速センサ５が断線状態等の
異常と判定できることがわかる。しかも、最長推
定時間Δtnaxは、式から明らかなように、車輪
速度が速くなるにしたがつて短くなるので、素早
い異常判断ができる。なお、車体の減速度の絶対
値は1G前後と考えられるが、車輪の角加速度
（減速度）は主体に比較して極めて大きな絶対値
をとりえる。具体的には、角加速度は最大−40G
〜−50Gとなるため、−60G〜−70Gの角加速度に
基づいて最長推定時間を設定すれば、確実な異常
検出可能になる。
次に、電子制御回路２６により実行される上記
原理を用いたプログラムの一例を説明する。第４
図において、まず、ステツプ100にて、車速セン
サ５からのパルス信号があつたか否かの判断が行
なわれ、パルス信号があつたとき次のステツプ
102へ進み、タイマをスタートする。次のステツ
プ104にて、前パルス信号と今回のパルス信号と
の間隔を演算し、ついでこの間隔に基いて車輪速
度Ｖを演算する（ステツプ106）。次のステツプ
108にて、車輪速度Ｖが基準値（たとえば、30
Km／hr）以上か否かの判断が行なわれる。すなわ
ち、このステツプ108は、車輪速度Ｖが基準値以
下であると、パルス信号の間隔が著しく長くなつ
てしまい、誤つて断線等の判断を行なうのを防止
するためである。
原理を用いたプログラムの一例を説明する。第４
図において、まず、ステツプ100にて、車速セン
サ５からのパルス信号があつたか否かの判断が行
なわれ、パルス信号があつたとき次のステツプ
102へ進み、タイマをスタートする。次のステツ
プ104にて、前パルス信号と今回のパルス信号と
の間隔を演算し、ついでこの間隔に基いて車輪速
度Ｖを演算する（ステツプ106）。次のステツプ
108にて、車輪速度Ｖが基準値（たとえば、30
Km／hr）以上か否かの判断が行なわれる。すなわ
ち、このステツプ108は、車輪速度Ｖが基準値以
下であると、パルス信号の間隔が著しく長くなつ
てしまい、誤つて断線等の判断を行なうのを防止
するためである。
上記ステツプ108にて車輪速度Ｖが基準値以上
であると判断されると、ステツプ110にて上記し
た式に基いた最長推定時間Δtnaxを求める。ま
た、ステツプ108にて比較される車輪速度の基準
値との関係から最長推定時間Δtnaxを定数として
設定してもよく、さらに簡易な検出も可能であ
る。次のステツプ112では、タイマの作動開始か
ら最長推定時間Δtnaxを経過したか否かが判断さ
れる。すなわち、パルス信号の入力があつてから
上記ステツプ100、112が繰り返して実行され、最
長推定時間Δtnax内にパルス入力がなければ、車
速センサ５の断線等により異常を判定し（ステツ
プ114）、一方、ステツプ100にてパルス信号の入
力があると判断されれば、再度タイマのスタート
によりプログラムが繰り返される。
であると判断されると、ステツプ110にて上記し
た式に基いた最長推定時間Δtnaxを求める。ま
た、ステツプ108にて比較される車輪速度の基準
値との関係から最長推定時間Δtnaxを定数として
設定してもよく、さらに簡易な検出も可能であ
る。次のステツプ112では、タイマの作動開始か
ら最長推定時間Δtnaxを経過したか否かが判断さ
れる。すなわち、パルス信号の入力があつてから
上記ステツプ100、112が繰り返して実行され、最
長推定時間Δtnax内にパルス入力がなければ、車
速センサ５の断線等により異常を判定し（ステツ
プ114）、一方、ステツプ100にてパルス信号の入
力があると判断されれば、再度タイマのスタート
によりプログラムが繰り返される。
にお、上記実施例において、車速センサ５は回
転速度センサに、第４図のステツプ104および110
の設定手段に、ステツプ100、112および114は異
常判定手段に相当する。
転速度センサに、第４図のステツプ104および110
の設定手段に、ステツプ100、112および114は異
常判定手段に相当する。
次に、同実施例による回転速度センサの異常検
出装置をアンチスキツド制御装置に適用したもの
を示す。
出装置をアンチスキツド制御装置に適用したもの
を示す。
第５図において、１ないし４は車両の各車輪を
表わしており、１は右前輪、２は左前輪、３は右
後輪、４は左後輪である。５ないし７はそれぞれ
車輪速度を検出するための電磁ピツクアツプ式あ
るいは光電変換式の車速センサであり、これらの
うち、５は右前輪１付近に取り付けられ、右前輪
１の回転に応じて信号を発生する右前輪車速セン
サ、６は左前輪２付近に取り付けられ、左前輪２
の回転に応じて信号を発生する左前輪車速セン
サ、７は駆動輪である右後輪３及び左後輪４に動
力を伝えるプロペラシヤフト８に取り付けられ、
右後輪３と左後輪４の平均回転数に対応するプロ
ペラシヤフト８の回転に応じて信号を発生する後
輪車速センサである。９ないし１２はそれぞれ液
圧ブレーキ装置であり、液圧ブレーキ装置９は右
前輪１に、液圧ブレーキ装置１０は左前輪２に、
液圧ブレーキ装置１１は右後輪に、液圧ブレーキ
装置１２は左後輪４にそれぞれ配設されている。
１３はブレーキペダル、１４は該ブレーキペダル
１３の状態に応じて制動時、非制動時を検出する
ためのストツプスイツチ、１５はブレーキペダル
１３が踏み込まれるとブレーキ液圧を発生する液
圧シリンダ、１７ないし１９は液圧シリンダ１５
からの液圧を後述の電子制御回路２６からの出力
に応じて調整し液圧ブレーキ装置９ないし１２に
送るアクチユエータであり、このうち１７は右前
輪１の液圧ブレーキ装置９に対応する右前輪アク
チユエータ、１８は左前輪２の液圧ブレーキ装置
１０に対応する左前輪アクチユエータ、１９は後
輪３，４の液圧ブレーキ装置１１，１２に対応す
る後輪アクチユエータである。２０ないし２３は
アクチユエータ１７ないし１９から液圧ブレーキ
装置９ないし１２へ調整後の液圧を導くための液
圧管路であり、このうち２０は右前輪アクチユエ
ータ１７と右前輪１の液圧ブレーキ装置９との間
に設けられた液圧管路、２１は左前輪アクチユエ
ータ１８と左前輪２の液圧ブレーキ装置１０との
間に設けられた液圧管路、２２は後輪アクチユエ
ータ１９と右後輪３の液圧ブレーキ装置１１との
間に設けられた液圧管路、２３は後輪アクチユエ
ータ１９と左後輪４の液圧ブレーキ装置１２との
間に設けられた液圧管路を表わす。２４は電子制
御回路２６の出力に応じてアクチユエータ１７な
いし１９の電磁ソレノイドと電力供給源との間の
接続をスイツチングするメインリレー、２５は電
磁ソレノイド断線時あるいはストツプスイツチ１
４の断線時などアンチスキツド制御装置に故障が
発生した場合に電子制御回路２６の出力に応じて
運転者にシステムに異常が発生した旨を通知する
ためのインジケータランプを表わす。２６は電子
制御回路であり、車速センサ５ないし７、及びス
トツプスイツチ１４からの信号を受け、アンチス
キツド制御のための演算処理などを行ない、アク
チユエータ１７ないし１９、メインリレー２４及
びインジケータランプ２５を制御する出力も発生
するものを表わす。
表わしており、１は右前輪、２は左前輪、３は右
後輪、４は左後輪である。５ないし７はそれぞれ
車輪速度を検出するための電磁ピツクアツプ式あ
るいは光電変換式の車速センサであり、これらの
うち、５は右前輪１付近に取り付けられ、右前輪
１の回転に応じて信号を発生する右前輪車速セン
サ、６は左前輪２付近に取り付けられ、左前輪２
の回転に応じて信号を発生する左前輪車速セン
サ、７は駆動輪である右後輪３及び左後輪４に動
力を伝えるプロペラシヤフト８に取り付けられ、
右後輪３と左後輪４の平均回転数に対応するプロ
ペラシヤフト８の回転に応じて信号を発生する後
輪車速センサである。９ないし１２はそれぞれ液
圧ブレーキ装置であり、液圧ブレーキ装置９は右
前輪１に、液圧ブレーキ装置１０は左前輪２に、
液圧ブレーキ装置１１は右後輪に、液圧ブレーキ
装置１２は左後輪４にそれぞれ配設されている。
１３はブレーキペダル、１４は該ブレーキペダル
１３の状態に応じて制動時、非制動時を検出する
ためのストツプスイツチ、１５はブレーキペダル
１３が踏み込まれるとブレーキ液圧を発生する液
圧シリンダ、１７ないし１９は液圧シリンダ１５
からの液圧を後述の電子制御回路２６からの出力
に応じて調整し液圧ブレーキ装置９ないし１２に
送るアクチユエータであり、このうち１７は右前
輪１の液圧ブレーキ装置９に対応する右前輪アク
チユエータ、１８は左前輪２の液圧ブレーキ装置
１０に対応する左前輪アクチユエータ、１９は後
輪３，４の液圧ブレーキ装置１１，１２に対応す
る後輪アクチユエータである。２０ないし２３は
アクチユエータ１７ないし１９から液圧ブレーキ
装置９ないし１２へ調整後の液圧を導くための液
圧管路であり、このうち２０は右前輪アクチユエ
ータ１７と右前輪１の液圧ブレーキ装置９との間
に設けられた液圧管路、２１は左前輪アクチユエ
ータ１８と左前輪２の液圧ブレーキ装置１０との
間に設けられた液圧管路、２２は後輪アクチユエ
ータ１９と右後輪３の液圧ブレーキ装置１１との
間に設けられた液圧管路、２３は後輪アクチユエ
ータ１９と左後輪４の液圧ブレーキ装置１２との
間に設けられた液圧管路を表わす。２４は電子制
御回路２６の出力に応じてアクチユエータ１７な
いし１９の電磁ソレノイドと電力供給源との間の
接続をスイツチングするメインリレー、２５は電
磁ソレノイド断線時あるいはストツプスイツチ１
４の断線時などアンチスキツド制御装置に故障が
発生した場合に電子制御回路２６の出力に応じて
運転者にシステムに異常が発生した旨を通知する
ためのインジケータランプを表わす。２６は電子
制御回路であり、車速センサ５ないし７、及びス
トツプスイツチ１４からの信号を受け、アンチス
キツド制御のための演算処理などを行ない、アク
チユエータ１７ないし１９、メインリレー２４及
びインジケータランプ２５を制御する出力も発生
するものを表わす。
上記右前輪アクチユエータ１７、左前輪アクチ
ユエータ１８、及び後輪アクチユエータ１９は第
６図に図示する如く、それぞれ、ブレーキ液圧を
増圧、保持または減圧モードに切り換える電磁ソ
レノイド部２７と、ブレーキ液圧の減少時に、一
時的にブレーキ液をたくわえた後、マスタシリン
ダ側に戻してゆくリザーバおよびモータ部２８と
が備えられており、各アクチユエータから出力さ
れた液圧は各液圧管路を介して各液圧ブレーキ装
置のブレーキ・ホイール・シリンダに伝達され各
車輪にブレーキをかけることとなる。また上記
増／減制御用電磁ソレノイドは例えば通電時に液
圧を減少するようにされている。
ユエータ１８、及び後輪アクチユエータ１９は第
６図に図示する如く、それぞれ、ブレーキ液圧を
増圧、保持または減圧モードに切り換える電磁ソ
レノイド部２７と、ブレーキ液圧の減少時に、一
時的にブレーキ液をたくわえた後、マスタシリン
ダ側に戻してゆくリザーバおよびモータ部２８と
が備えられており、各アクチユエータから出力さ
れた液圧は各液圧管路を介して各液圧ブレーキ装
置のブレーキ・ホイール・シリンダに伝達され各
車輪にブレーキをかけることとなる。また上記
増／減制御用電磁ソレノイドは例えば通電時に液
圧を減少するようにされている。
上記電子制御回路２６は第７図に示すような回
路構成となつており、図における３０ないし３２
はそれぞれ波形整形増幅回路であり、該回路３０
は車速センサ５の信号をマイクロコンピユータ３
５による処理に適したパルス信号とし、他の波形
整形増幅回路３１，３２もそれぞれ同様なパルス
信号とするように構成されている。３３はストツ
プスイツチ１４に電気的に接続されたバツフア回
路、３４はイグニツシヨンスイツチ４１オン時に
マイクロコンピユータ３５などに定電圧を供給す
るための電源回路、３５はCPU３５ａ、ROM３
５ｂ、RAM３５ｃ、Ｉ／Ｏ回路３５ｄなどを備
えたマイクロコンピユータを表わす。３６ないし
４０はそれぞれマイクロコンピユータ３５からの
制御信号に応じた出力をする駆動回路であり、こ
れらのうち３６は右前輪アクチユエータ１７の電
磁ソレノイドを駆動するための右前輪アクチユエ
ータ駆動回路、３７は左前輪アクチユエータ１８
の電磁ソレノイドを駆動するための左前輪アクわ
ユエータ駆動回路、３８は後輪アクチユエータ１
９の電磁ソレノイドを駆動するための後輪アクチ
ユエータ駆動回路、３９は常開接点２４ａをもつ
メインリレー２４のコイル２４ｂに通電し常開接
点２４ａをオンさせるためのメインリレー駆動回
路、４０はインジケータランプ２５を点灯させる
ためのインジゲータランプ駆動回路を表わす。
路構成となつており、図における３０ないし３２
はそれぞれ波形整形増幅回路であり、該回路３０
は車速センサ５の信号をマイクロコンピユータ３
５による処理に適したパルス信号とし、他の波形
整形増幅回路３１，３２もそれぞれ同様なパルス
信号とするように構成されている。３３はストツ
プスイツチ１４に電気的に接続されたバツフア回
路、３４はイグニツシヨンスイツチ４１オン時に
マイクロコンピユータ３５などに定電圧を供給す
るための電源回路、３５はCPU３５ａ、ROM３
５ｂ、RAM３５ｃ、Ｉ／Ｏ回路３５ｄなどを備
えたマイクロコンピユータを表わす。３６ないし
４０はそれぞれマイクロコンピユータ３５からの
制御信号に応じた出力をする駆動回路であり、こ
れらのうち３６は右前輪アクチユエータ１７の電
磁ソレノイドを駆動するための右前輪アクチユエ
ータ駆動回路、３７は左前輪アクチユエータ１８
の電磁ソレノイドを駆動するための左前輪アクわ
ユエータ駆動回路、３８は後輪アクチユエータ１
９の電磁ソレノイドを駆動するための後輪アクチ
ユエータ駆動回路、３９は常開接点２４ａをもつ
メインリレー２４のコイル２４ｂに通電し常開接
点２４ａをオンさせるためのメインリレー駆動回
路、４０はインジケータランプ２５を点灯させる
ためのインジゲータランプ駆動回路を表わす。
次にこのように構成されたアンチスキツド制御
装置の動作を説明する。
装置の動作を説明する。
車両が等速状態にある場合において、運転者が
ブレーキペダル１３（第５図）を踏み込み始める
と、第８図に示すように、ブレーキ開始時点t1に
て、液圧シリンダ１５から液圧ブレーキ装置９〜
１２への液圧が供給され、車両が減速する。この
減速状態は車速センサ５〜７により検出され、検
出信号に基いて電子制御回路２６が各車輪が所定
の減速度またはスリツプ率に達し、これを越えよ
うとするとき、アンチスキツド制御が開始され
る。すなわち、車速センサ５〜７からの信号に基
いて最適スリツプ率になるように、アクチユエー
タ１７〜１９を制御して液圧ブレーキ装置９〜１
２のブレーキ液圧を増減制御する。
ブレーキペダル１３（第５図）を踏み込み始める
と、第８図に示すように、ブレーキ開始時点t1に
て、液圧シリンダ１５から液圧ブレーキ装置９〜
１２への液圧が供給され、車両が減速する。この
減速状態は車速センサ５〜７により検出され、検
出信号に基いて電子制御回路２６が各車輪が所定
の減速度またはスリツプ率に達し、これを越えよ
うとするとき、アンチスキツド制御が開始され
る。すなわち、車速センサ５〜７からの信号に基
いて最適スリツプ率になるように、アクチユエー
タ１７〜１９を制御して液圧ブレーキ装置９〜１
２のブレーキ液圧を増減制御する。
ところで、時刻t2にて、仮に車速センサ５〜７
が断線した場合、車速検出信号は零となり、車輪
加速度も急激に負の値となる。この速度及び加速
度を受けて、電子制御回路２６ではアクチユエー
タ１７〜１９を減圧モードに切換えるので、液圧
ブレーキ装置９〜１２の液圧は仮想線で示すよう
に減圧することになる。しかしながら、本実施例
によれば、第４図に示すフローチヤートの処理が
実行されているので、車速センサ５が断線して、
検出信号がなくなつたとき、第３図、第４図に示
すような、最長推定時間Δtnax内にパルス信号が
入力されないから速やかに異常判定がなされる。
したがつて、判定を受けて、フエイルセーフ機能
により、液圧ブレーキ装置９〜１２の液圧を上昇
させて車両の制動を行なう。フエイルセーフの手
段としては、たとえばアンチスキツド制御を中止
し、液圧シリンダ１５から液圧を直接液圧ブレー
キ装置９〜１２に供給することにより実現でき
る。
が断線した場合、車速検出信号は零となり、車輪
加速度も急激に負の値となる。この速度及び加速
度を受けて、電子制御回路２６ではアクチユエー
タ１７〜１９を減圧モードに切換えるので、液圧
ブレーキ装置９〜１２の液圧は仮想線で示すよう
に減圧することになる。しかしながら、本実施例
によれば、第４図に示すフローチヤートの処理が
実行されているので、車速センサ５が断線して、
検出信号がなくなつたとき、第３図、第４図に示
すような、最長推定時間Δtnax内にパルス信号が
入力されないから速やかに異常判定がなされる。
したがつて、判定を受けて、フエイルセーフ機能
により、液圧ブレーキ装置９〜１２の液圧を上昇
させて車両の制動を行なう。フエイルセーフの手
段としては、たとえばアンチスキツド制御を中止
し、液圧シリンダ１５から液圧を直接液圧ブレー
キ装置９〜１２に供給することにより実現でき
る。
［発明の効果］
以上説明したように、本発明の構成によれば、
回転速度センサからの信号が断線等により出力さ
れない場合に、故障等の異常を素早く検出でき
る。
回転速度センサからの信号が断線等により出力さ
れない場合に、故障等の異常を素早く検出でき
る。
また、マイクロコンピユータを用いれば、アナ
ログ的な検出回路を全く付加することなく構成す
ることもできる。
ログ的な検出回路を全く付加することなく構成す
ることもできる。
第１図は本発明による構成を示すブロツク図、
第２図は本発明の一実施例を示す構成図、第３図
は同実施例の動作を説明する説明図、第４図は同
実施例によるフローチヤート、第５図は上記実施
例をアンチスキツド制御装置に用いた例を示す構
成図、第６図は第５図の装置動作を説明する説明
図、第７図は同装置の要部を示すブロツク図、第
８図は同装置の作動を説明する説明図である。 Ａ……回転体、Ｂ……回転速度センサ、Ｃ……
設定手段、Ｄ……異常判断手段。
第２図は本発明の一実施例を示す構成図、第３図
は同実施例の動作を説明する説明図、第４図は同
実施例によるフローチヤート、第５図は上記実施
例をアンチスキツド制御装置に用いた例を示す構
成図、第６図は第５図の装置動作を説明する説明
図、第７図は同装置の要部を示すブロツク図、第
８図は同装置の作動を説明する説明図である。 Ａ……回転体、Ｂ……回転速度センサ、Ｃ……
設定手段、Ｄ……異常判断手段。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 回転体の回転速度に応じた間隔のパルス信号
を出力する回転速度センサと、 該センサからのパルス信号を入力し、入力され
たパルス信号から演算される回転速度が高いとき
にはそれよりも回転速度が低いときと比較して短
くなるように、次のパルス信号が発生すると推定
される最長推定時間を設定する設定手段と、 上記最長推定時間内にパルス信号がないときに
異常と判断する異常判断手段と、 を具備したことを特徴とする回転速度センサの異
常検出装置。 ２ 上記回転速度センサは、車輪に設けた車輪速
度センサからなる特許請求の範囲第１項記載の回
転速度センサの異常検出装置。 ３ 上記車輪速度センサからのパルス信号より演
算される車輪速度が所定速度以上である場合にの
み、上記設定手段によつて設定された最長推定時
間内にパルス信号がないとき、上記異常判断手段
が異常と判断することを特徴とする特許請求の範
囲第２項記載の回転速度センサの異常検出装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60036028A JPS61193961A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 回転速度センサの異常検出装置 |
| DE8686301110T DE3676317D1 (de) | 1985-02-25 | 1986-02-18 | Abweichungsermittlung fuer drehgeschwindigkeitssensor. |
| EP86301110A EP0193335B2 (en) | 1985-02-25 | 1986-02-18 | Detection of abnormality for rotational speed sensor |
| US07/180,629 US4969695A (en) | 1985-02-25 | 1988-04-06 | Detection of abnormality for rotational speed sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60036028A JPS61193961A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 回転速度センサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61193961A JPS61193961A (ja) | 1986-08-28 |
| JPH0443829B2 true JPH0443829B2 (ja) | 1992-07-17 |
Family
ID=12458260
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60036028A Granted JPS61193961A (ja) | 1985-02-25 | 1985-02-25 | 回転速度センサの異常検出装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4969695A (ja) |
| EP (1) | EP0193335B2 (ja) |
| JP (1) | JPS61193961A (ja) |
| DE (1) | DE3676317D1 (ja) |
Families Citing this family (29)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH077002B2 (ja) * | 1987-06-02 | 1995-01-30 | トヨタ自動車株式会社 | 回転数センサ異常検出装置 |
| JPS6423666U (ja) * | 1987-07-31 | 1989-02-08 | ||
| JP2748367B2 (ja) * | 1987-08-19 | 1998-05-06 | 住友電気工業株式会社 | アンチロツク制御装置 |
| JP2649681B2 (ja) * | 1988-02-10 | 1997-09-03 | 住友電気工業株式会社 | アンチスキッド装置 |
| DE3816039A1 (de) * | 1988-05-10 | 1989-11-23 | Lucas Ind Plc | Verfahren zum ueberwachen der funktionstuechtigkeit von drehzahlsensoren |
| JP2649712B2 (ja) * | 1988-10-22 | 1997-09-03 | 住友電気工業株式会社 | アンチロック制御装置 |
| JPH0351376U (ja) * | 1989-09-27 | 1991-05-20 | ||
| GB9111931D0 (en) * | 1991-06-04 | 1991-07-24 | Lucas Ind Plc | Method of and apparatus for checking speed measurement |
| US5519616A (en) * | 1991-10-25 | 1996-05-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Driving force controlling apparatus for vehicle |
| JP2867901B2 (ja) * | 1994-12-05 | 1999-03-10 | 住友電気工業株式会社 | Ａｂｓ用マイクロコンピュータの故障検出装置 |
| DE4444408A1 (de) * | 1994-12-14 | 1996-06-20 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren zur Fehlererkennung bei Drehzahlfühlern |
| JPH0976900A (ja) * | 1995-09-20 | 1997-03-25 | Honda Motor Co Ltd | 車両の挙動制御装置 |
| BR9916166A (pt) * | 1998-12-15 | 2001-09-04 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Automóvel |
| GB2385392B (en) * | 1998-12-15 | 2003-10-01 | Luk Lamellen & Kupplungsbau | Method for operating a motor vehicle |
| JP4964358B2 (ja) * | 1999-12-07 | 2012-06-27 | 株式会社デンソー | 回転センサの検出信号処理装置および回転センサの検出信号出力方法 |
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| US9205717B2 (en) | 2012-11-07 | 2015-12-08 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having suspension with continuous damping control |
| BR112017008825A2 (pt) | 2014-10-31 | 2018-03-27 | Polaris Inc | método e sistema de direção assistida para um veículo, métodos para controlar um sistema de direção assistida de um veículo e para controlar um veículo, método de substituição de borboleta para um veículo recreativo, e, veículo. |
| CN116176201A (zh) | 2016-11-18 | 2023-05-30 | 北极星工业有限公司 | 具有可调节悬架的车辆 |
| US10406884B2 (en) | 2017-06-09 | 2019-09-10 | Polaris Industries Inc. | Adjustable vehicle suspension system |
| US10987987B2 (en) | 2018-11-21 | 2021-04-27 | Polaris Industries Inc. | Vehicle having adjustable compression and rebound damping |
| WO2022016155A1 (en) | 2020-07-17 | 2022-01-20 | Polaris Industries Inc. | Adjustable suspensions and vehicle operation for off-road recreational vehicles |
| DE102021100751B3 (de) | 2021-01-15 | 2022-07-07 | Knorr-Bremse Systeme für Nutzfahrzeuge GmbH | Verarbeitungsvorrichtung und Verfahren zum Verarbeiten eines Sensorsignals eines Sensors für ein Fahrzeug und Sensorsystem mit einem Sensor und einer Verarbeitungsvorrichtung |
Family Cites Families (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5325265B1 (ja) * | 1971-06-15 | 1978-07-26 | ||
| GB1470383A (en) * | 1973-04-03 | 1977-04-14 | Lucas Electrical Ltd | Apparatus for producing signals indicating increments of angular movement of a body |
| US4092853A (en) * | 1975-10-25 | 1978-06-06 | Robert Bosch Gmbh | Testing rotary movement-electrical signal transducer system, particularly for vehicle wheel anti-block transducer systems |
| US4219244A (en) * | 1978-05-08 | 1980-08-26 | Wagner Electric Corporation | Fault detector for wheel slip control system |
| CA1145473A (en) * | 1979-03-23 | 1983-04-26 | Perry Farazi | Apparatus and method for testing of a rotary movement electrical signal transducer system |
| US4361871A (en) * | 1980-05-07 | 1982-11-30 | Caterpillar Tractor Co. | Failsafe wheel slip control system and method of operating same |
| JPS59210374A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
| JPS59210369A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
| JPS59210371A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-29 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速演算装置 |
| JPS60190866A (ja) * | 1984-03-09 | 1985-09-28 | Nippon Denso Co Ltd | 回転速度異常検出装置 |
| US4836616A (en) * | 1986-01-31 | 1989-06-06 | Rockwell International Corporation | Antilock brake system |
-
1985
- 1985-02-25 JP JP60036028A patent/JPS61193961A/ja active Granted
-
1986
- 1986-02-18 EP EP86301110A patent/EP0193335B2/en not_active Expired - Lifetime
- 1986-02-18 DE DE8686301110T patent/DE3676317D1/de not_active Expired - Lifetime
-
1988
- 1988-04-06 US US07/180,629 patent/US4969695A/en not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3676317D1 (de) | 1991-02-07 |
| US4969695A (en) | 1990-11-13 |
| EP0193335B2 (en) | 1995-03-08 |
| EP0193335B1 (en) | 1991-01-02 |
| EP0193335A3 (en) | 1988-07-06 |
| EP0193335A2 (en) | 1986-09-03 |
| JPS61193961A (ja) | 1986-08-28 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |