JPS59210371A - 車輪速演算装置 - Google Patents
車輪速演算装置Info
- Publication number
- JPS59210371A JPS59210371A JP8408683A JP8408683A JPS59210371A JP S59210371 A JPS59210371 A JP S59210371A JP 8408683 A JP8408683 A JP 8408683A JP 8408683 A JP8408683 A JP 8408683A JP S59210371 A JPS59210371 A JP S59210371A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheel speed
- calculated
- current
- difference
- correction
- Prior art date
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01P—MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION, OR SHOCK; INDICATING PRESENCE, ABSENCE, OR DIRECTION, OF MOVEMENT
- G01P3/00—Measuring linear or angular speed; Measuring differences of linear or angular speeds
- G01P3/42—Devices characterised by the use of electric or magnetic means
- G01P3/44—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed
- G01P3/48—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage
- G01P3/481—Devices characterised by the use of electric or magnetic means for measuring angular speed by measuring frequency of generated current or voltage of pulse signals
- G01P3/489—Digital circuits therefor
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力されるセンサパルスに
恭づいて車輪速を順次演算する車輪速演算装置に関する
。
恭づいて車輪速を順次演算する車輪速演算装置に関する
。
車輪速データに基づいて車両搭載装置の自動制御を行な
う、例えばアンチスキッド制御等の車両用制御装置にお
ける車輪速演算装置としてば、一般に車輪速センサから
のセンサーくルスにｕづいてマイクロコンピュータによ
りその車輪速を重速演算するようにしたものが、演算速
度及び精度の点から有用である。
う、例えばアンチスキッド制御等の車両用制御装置にお
ける車輪速演算装置としてば、一般に車輪速センサから
のセンサーくルスにｕづいてマイクロコンピュータによ
りその車輪速を重速演算するようにしたものが、演算速
度及び精度の点から有用である。
このようにマイクロコンピュータを利用して高速演算処
理全行なうようにした車輪速演算装置として、従来例え
ば、特開昭５５−１５９１５９号に示すようなものが知
られている。これハ、マイクロコンピュータによって一
定時間内Ｔに車輪速センサから出力されるセンサー（ル
スの数Ｐを計数し、次式 ％式％ に従って車輪速Ｖｗを順次演算するようにしたものであ
る。
理全行なうようにした車輪速演算装置として、従来例え
ば、特開昭５５−１５９１５９号に示すようなものが知
られている。これハ、マイクロコンピュータによって一
定時間内Ｔに車輪速センサから出力されるセンサー（ル
スの数Ｐを計数し、次式 ％式％ に従って車輪速Ｖｗを順次演算するようにしたものであ
る。
ところで、このような車輪速演算装置では、検出するセ
ンサパルス列にノイズが割シ込んだす、センサパルスの
検出ミス、いわゆるパルス抜けが生じたりすると、その
演算周期における車輪速か異常値に激変してしまうとい
う問題があった。
ンサパルス列にノイズが割シ込んだす、センサパルスの
検出ミス、いわゆるパルス抜けが生じたりすると、その
演算周期における車輪速か異常値に激変してしまうとい
う問題があった。
しかもノイズ等の原因で発生する異常は単発的なものと
は眠られず、例えば、第１図に示すように複数の出力周
期に渡って同じ異常値が続くという場合がある。
は眠られず、例えば、第１図に示すように複数の出力周
期に渡って同じ異常値が続くという場合がある。
本発明は上記に纜みてなさス１．たもので、同じ車輪速
の異常が連続しても適正な車輪速に補正できるようにす
ることを目臼勺とし、この目的を達成するため、本発明
は車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力
全パルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて順
次車輪速全演算して出力する一方、現時点の車輪速パル
スに基づいて演算した車輪速と前回の車輪速パルスに基
づいて演算した車輪速との差に基づいて上記現時点の演
算した車輪速の異常を判別の演算した車輪速か異常の時
に、その異常とその時点での補正値を記憶し、次回の演
算において、現時点の演算した車輪速と前回演算した車
輪速とが等しく、かつ前回の車輪速の異常が記憶されて
いる時に、現時点の車輪速として、前回記憶した補正値
を出力するようにしたことである。
の異常が連続しても適正な車輪速に補正できるようにす
ることを目臼勺とし、この目的を達成するため、本発明
は車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力
全パルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて順
次車輪速全演算して出力する一方、現時点の車輪速パル
スに基づいて演算した車輪速と前回の車輪速パルスに基
づいて演算した車輪速との差に基づいて上記現時点の演
算した車輪速の異常を判別の演算した車輪速か異常の時
に、その異常とその時点での補正値を記憶し、次回の演
算において、現時点の演算した車輪速と前回演算した車
輪速とが等しく、かつ前回の車輪速の異常が記憶されて
いる時に、現時点の車輪速として、前回記憶した補正値
を出力するようにしたことである。
以下本発明の実施例を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明の一実施例を示ずブロック図である。
まず構成を説明すると、車輪速パルスＰのパルス周期に
基づき車輪速を演算する車輪速パルス３１と、現時点の
演鐘ルた車輪速（Ｖｗ）、を記憶する第１の車輪速メモ
リ３４と、第１の車輪速メモリ３４での車輪速の記憶と
同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記憶してあった
車輪速（Ｖｗ）ｎ−ｘを記憶する第２の車輪速メモリ３
５とはマイクロコンピュータ３内に構成されている。
基づき車輪速を演算する車輪速パルス３１と、現時点の
演鐘ルた車輪速（Ｖｗ）、を記憶する第１の車輪速メモ
リ３４と、第１の車輪速メモリ３４での車輪速の記憶と
同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記憶してあった
車輪速（Ｖｗ）ｎ−ｘを記憶する第２の車輪速メモリ３
５とはマイクロコンピュータ３内に構成されている。
４０は第１の車輪速メモリ３４に記憶した車輪速（Ｖｖ
）ｎと第２の車輪速メモリ３５に記憶した車輪速（Ｖｗ
）ｎ−＋全入力し、その差を演算する車輪速差演／！Ａ
′一部であり、車輪速差演算部４０は、上記差が予め定
めた基準値Δ■以上の時に車輪速の変化の異常を検出し
て所定の異常信号を出力する車輪速異常検出部４０ａと
、上記差がゼロの時、すなわち現時点の演算した車輪速
（Ｖｗ）ｎと前回演算した車輪速（ぬ’）ｎ−１とが等
しい時に所定の信号を出力する車輪速同値検出部４０ｂ
とから構成されている。
）ｎと第２の車輪速メモリ３５に記憶した車輪速（Ｖｗ
）ｎ−＋全入力し、その差を演算する車輪速差演／！Ａ
′一部であり、車輪速差演算部４０は、上記差が予め定
めた基準値Δ■以上の時に車輪速の変化の異常を検出し
て所定の異常信号を出力する車輪速異常検出部４０ａと
、上記差がゼロの時、すなわち現時点の演算した車輪速
（Ｖｗ）ｎと前回演算した車輪速（ぬ’）ｎ−１とが等
しい時に所定の信号を出力する車輪速同値検出部４０ｂ
とから構成されている。
４１は車輪速異常検出部４０ａから出力される１回目の
異常信号でセントされ、同２回目の異常信号でリセット
される２進カウンタ、４２ｔよ前回りに記憶した現時点
の演算した車輪速（■Συｎ全出力する正常モードＩと
出力値メモリ４２に記憶した車輪速（Ｖｗ）を出力する
異常モード■とが切換可能となる補正用切換スイツチで
、補正用切換スイッチ４３＆′ｉ列常正當モート川を袖
］情してお逆、車輪速異常検出部４０ａから出力する異
常信号がオアゲートＧ１ｆ介して入力した時、又は２進
カウンタ４１がセント状態でアンドゲートＧ２が許容状
態の場合に単・縞速同値検出部４０ｂから出力する（ｍ
号がアントゲートＧ２．オアゲートＧ１を介して入力し
た時に’Ｂｒ定のタイミングで異常モードＩＩに切換わ
るようになっている。
異常信号でセントされ、同２回目の異常信号でリセット
される２進カウンタ、４２ｔよ前回りに記憶した現時点
の演算した車輪速（■Συｎ全出力する正常モードＩと
出力値メモリ４２に記憶した車輪速（Ｖｗ）を出力する
異常モード■とが切換可能となる補正用切換スイツチで
、補正用切換スイッチ４３＆′ｉ列常正當モート川を袖
］情してお逆、車輪速異常検出部４０ａから出力する異
常信号がオアゲートＧ１ｆ介して入力した時、又は２進
カウンタ４１がセント状態でアンドゲートＧ２が許容状
態の場合に単・縞速同値検出部４０ｂから出力する（ｍ
号がアントゲートＧ２．オアゲートＧ１を介して入力し
た時に’Ｂｒ定のタイミングで異常モードＩＩに切換わ
るようになっている。
次に第３図に示す作動フロー図に従って作用を説明する
。車輪速演算部３１が車輪速ノクルスＰを入力してその
パルス周期を測定すると共に、その周期データから車１
１％、ｉ速（Ｖｗ）を順次演算する。
。車輪速演算部３１が車輪速ノクルスＰを入力してその
パルス周期を測定すると共に、その周期データから車１
１％、ｉ速（Ｖｗ）を順次演算する。
ここで、車輪速演算部３１で猟算された現時点の車輪速
（Ｖｗ）ｎは第ｌの車偏速メ七す３４に記憶され、それ
と同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記憶していた
車輪速（Ｖｗ）ｎ−ｒが第２の一車暢速メモリ３５に移
行される。次いで、車輪速差検出部４０が第１の車輪速
メモリ３４と第２の車輪速メモリ３５にそれぞれ記憶さ
れた車輪速（Ｖｗ）ｎ 、 （Ｖｗ）１１〜１ｆ入力し
、その差金演算し、該差が予め定めたン古準値Δ■より
太きけれは、車輪速異常検出部４０ａから異常信号が出
力し、この異常信号によって２進カウンタ４１がセント
されると共に補正用切換スイッチ４３が異常モードＩＩ
に切換ゎり、出力値メモリ４２に記憶した１１１回の出
方値を補正値として出力する。
（Ｖｗ）ｎは第ｌの車偏速メ七す３４に記憶され、それ
と同時に今まで第１の車輪速メモリ３４に記憶していた
車輪速（Ｖｗ）ｎ−ｒが第２の一車暢速メモリ３５に移
行される。次いで、車輪速差検出部４０が第１の車輪速
メモリ３４と第２の車輪速メモリ３５にそれぞれ記憶さ
れた車輪速（Ｖｗ）ｎ 、 （Ｖｗ）１１〜１ｆ入力し
、その差金演算し、該差が予め定めたン古準値Δ■より
太きけれは、車輪速異常検出部４０ａから異常信号が出
力し、この異常信号によって２進カウンタ４１がセント
されると共に補正用切換スイッチ４３が異常モードＩＩ
に切換ゎり、出力値メモリ４２に記憶した１１１回の出
方値を補正値として出力する。
一方、卓輸送ル検出都４０で演算される車輪速の差が基
準値ΔＶより小さくその差がゼロ、すなわち現時点の演
算した車輪速（Ｖｗ）ｎと前回演算した車輪速（Ｖｗ）
ｎ−ｚとが等しい場合、上記のように前回補正していれ
ば、２進カウンタ４１がセット状態となってアントゲ−
）Ｇ２が許容状態となり、車輪速量（ｉＩｆ検出部４０
ｂから出力される信号がアンドゲートＧ２．オ゛アゲ−
）ＧｔｒＨ介して補正用切換スイッチ４３に入力され、
補正用切換スイッチ４３が異常モードＨに切換わり、出
力値メモリ４２に記１．はした前回の補正値全今回の補
正値として出力する。
準値ΔＶより小さくその差がゼロ、すなわち現時点の演
算した車輪速（Ｖｗ）ｎと前回演算した車輪速（Ｖｗ）
ｎ−ｚとが等しい場合、上記のように前回補正していれ
ば、２進カウンタ４１がセット状態となってアントゲ−
）Ｇ２が許容状態となり、車輪速量（ｉＩｆ検出部４０
ｂから出力される信号がアンドゲートＧ２．オ゛アゲ−
）ＧｔｒＨ介して補正用切換スイッチ４３に入力され、
補正用切換スイッチ４３が異常モードＨに切換わり、出
力値メモリ４２に記１．はした前回の補正値全今回の補
正値として出力する。
尚、車輪速差演算部４０で演算される車輪速の差が、基
準値ΔＶより小さくその差がゼロでない場合は補正用切
換スイッチ４３が正常モード■を保持し、父上記差がゼ
ロであっても前回補正していなければ、２進カウンタ４
１がリセット状態で、補正用切換スイッチ４３が正常モ
ードＩｔ保持して第１の車輪速メモリ３４に記憶される
現時点の演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ ｆ：そのまま出力
する。
準値ΔＶより小さくその差がゼロでない場合は補正用切
換スイッチ４３が正常モード■を保持し、父上記差がゼ
ロであっても前回補正していなければ、２進カウンタ４
１がリセット状態で、補正用切換スイッチ４３が正常モ
ードＩｔ保持して第１の車輪速メモリ３４に記憶される
現時点の演算した車輪速（Ｖｗ）ｎ ｆ：そのまま出力
する。
このような車輪速検出装置によれば、例えば第４図に示
すように車輪速の誤演算が時刻ｔｎからｔｎ＋２に渡っ
て同じように連続した場合、時刻ｔｎでの車輪速の補正
値（Ｖｗ）ｎ−１が時刻ｔｎ＋２まで連続して出力され
るようになり、時刻ｔｎ＋１゜時刻ｔｎ＋２でも適正な
車輪速に補正できるようになる。
すように車輪速の誤演算が時刻ｔｎからｔｎ＋２に渡っ
て同じように連続した場合、時刻ｔｎでの車輪速の補正
値（Ｖｗ）ｎ−１が時刻ｔｎ＋２まで連続して出力され
るようになり、時刻ｔｎ＋１゜時刻ｔｎ＋２でも適正な
車輪速に補正できるようになる。
尚、本実施例では、現時点の演算した車輪速が異常の時
にその時点での補正値を記憶する補正値メモリとして、
補正値も含めて順次出力される本装置からの出力値を記
憶する出力値メモリとしているが、これに限られること
なく、別に補正値専用メモＩＪ ’に設け、前回補正さ
れ、かつ現時点の演算した車輪速か前回演算した車輪速
に等しい時にその補正値専用メモリの記憶値を出力する
ように構成しても良い。
にその時点での補正値を記憶する補正値メモリとして、
補正値も含めて順次出力される本装置からの出力値を記
憶する出力値メモリとしているが、これに限られること
なく、別に補正値専用メモＩＪ ’に設け、前回補正さ
れ、かつ現時点の演算した車輪速か前回演算した車輪速
に等しい時にその補正値専用メモリの記憶値を出力する
ように構成しても良い。
また、本実施例では、補正値が前回出力した車輪速とな
るような装置となっているが、本発明はそれに１収られ
ることなく、例えば、前回演算した車輪速とアンチスキ
ッド制御システム中でこの車輪速と対応して演算される
車輪加減速とに基づいて現時点の補正値°を新たに演算
するような車輪速演算装置にも適用できる。
るような装置となっているが、本発明はそれに１収られ
ることなく、例えば、前回演算した車輪速とアンチスキ
ッド制御システム中でこの車輪速と対応して演算される
車輪加減速とに基づいて現時点の補正値°を新たに演算
するような車輪速演算装置にも適用できる。
以上説明してきたように本発り」によれば、その構成を
、車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力
をパルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて順
次車輪速を演算して出力する一方、現時点の車輪速パル
スに基づいて演算した車輪速とｉ；ｔＪ回の車輪速パル
スに基づいて演算した車輪速との差に基づいて上記現時
点の演算した車輪速の異常を判別し、この異常判別時に
現時点の演算した車輪速を補正してその補正値を出？し
かも現時点の演算した車輪速か異常の時に、その異常と
その時点での補正値を記憶し、次回の演算において、現
時点の演算した車輪速と前回演算した車輪速とが等しく
、かつ前回の車輪速の異常が記憶されている時に、現時
点の車輪速として、前回記憶した補正値を出力するよう
にしたため、同じ車輪速の異常が連続しても適正な車輪
速に補正できるようになり、この車輪速データに基づく
車両搭載装置の自動制御、例えばアンチスキッド制御が
更に高精度で実行できるという効果が得られる。
、車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力
をパルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて順
次車輪速を演算して出力する一方、現時点の車輪速パル
スに基づいて演算した車輪速とｉ；ｔＪ回の車輪速パル
スに基づいて演算した車輪速との差に基づいて上記現時
点の演算した車輪速の異常を判別し、この異常判別時に
現時点の演算した車輪速を補正してその補正値を出？し
かも現時点の演算した車輪速か異常の時に、その異常と
その時点での補正値を記憶し、次回の演算において、現
時点の演算した車輪速と前回演算した車輪速とが等しく
、かつ前回の車輪速の異常が記憶されている時に、現時
点の車輪速として、前回記憶した補正値を出力するよう
にしたため、同じ車輪速の異常が連続しても適正な車輪
速に補正できるようになり、この車輪速データに基づく
車両搭載装置の自動制御、例えばアンチスキッド制御が
更に高精度で実行できるという効果が得られる。
第１図は車輪速検出装置から出力される車輪速の状態の
一例金示すグラフ図、第２図は本発明の一実施例を示す
ブロック図、第３図は第２図に示す車輪速演算装置の作
動状態を示すフロー図、第４図は第２図に示す車輪速演
算装置から出力さｎる車輪速の状態の一例を示すグラフ
図Ｃある。 ３・・・マイクロ＝１ンビュータ３１・・・車輪辻演算
部３４・・・（（ＳｌのｊＩ Ｕｌ、目・ｌメモリ ３
５・・第２の車輸辿メモリ４１）−・・車（命速差＋’
ｊｉ ’ｆ；’ｆ一部 ４０２ ・・・車１ス石１
ハ異常４”Ｊ ／−１５１Ｍ５４Ｄｂ・・車４Ｘｌ＾辻
同イｉｉ’ｊイ寅出’ｔ’ｉ：Ｉ ４１・・・２進
カウンタ４２・・・出力値メモリ４３・・・補正用切換
スイッチＧ１・・・オアゲート Ｇ２・・・ア
ンドゲートｑ４許出ｆｉ１１人 口Ｎ’Ｑ自動車株
式会社代Ｐｊ！人 弁」１１！士 土 橋
皓 、、″、′請ユど第１図 Ｗ ｔｎ−１ｔｎ Ｔｎ＋＋↑ｎ＋２↑ｎ４３第３図 第４図 兎 ＝４３１
一例金示すグラフ図、第２図は本発明の一実施例を示す
ブロック図、第３図は第２図に示す車輪速演算装置の作
動状態を示すフロー図、第４図は第２図に示す車輪速演
算装置から出力さｎる車輪速の状態の一例を示すグラフ
図Ｃある。 ３・・・マイクロ＝１ンビュータ３１・・・車輪辻演算
部３４・・・（（ＳｌのｊＩ Ｕｌ、目・ｌメモリ ３
５・・第２の車輸辿メモリ４１）−・・車（命速差＋’
ｊｉ ’ｆ；’ｆ一部 ４０２ ・・・車１ス石１
ハ異常４”Ｊ ／−１５１Ｍ５４Ｄｂ・・車４Ｘｌ＾辻
同イｉｉ’ｊイ寅出’ｔ’ｉ：Ｉ ４１・・・２進
カウンタ４２・・・出力値メモリ４３・・・補正用切換
スイッチＧ１・・・オアゲート Ｇ２・・・ア
ンドゲートｑ４許出ｆｉ１１人 口Ｎ’Ｑ自動車株
式会社代Ｐｊ！人 弁」１１！士 土 橋
皓 、、″、′請ユど第１図 Ｗ ｔｎ−１ｔｎ Ｔｎ＋＋↑ｎ＋２↑ｎ４３第３図 第４図 兎 ＝４３１
Claims (1)
- 車輪速に比例した周波数を有する車輪速センサの出力を
パルス信号に波形整形し、該パルス信号に基づいて順次
車輪速を演算して出力する車輪速演算装置において、現
時点の車輪速パルスに基づいて演算した車輪速と前回の
車輪速パルスに基づいて演算した車輪速との差に基づい
て上記現時点の演算したｈ輸送の異常を判別し、車輪速
か異常の時にその異常全記憶する異常記憶手段と、この
時点での補正値を記憶する補正値メモリと、次回の演算
において現時点の演算した車輪速と前回演算した車輪速
とが同じ値でかつ上記異常記憶手段に前回の異常が記憶
されている時に、現時点の車輪速として、上記補正値メ
モリに記憶した車輪速を出力する補正手段とを有するこ
とを特徴とする車輪速演算装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8408683A JPS59210371A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 車輪速演算装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8408683A JPS59210371A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 車輪速演算装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59210371A true JPS59210371A (ja) | 1984-11-29 |
Family
ID=13820685
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8408683A Pending JPS59210371A (ja) | 1983-05-16 | 1983-05-16 | 車輪速演算装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59210371A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1989008846A1 (en) * | 1988-03-09 | 1989-09-21 | Lucas Industries Public Limited Company | Process and device for measuring the rotational speed of a wheel in a vehicle brake system with anti-blocking unit |
| US4969695A (en) * | 1985-02-25 | 1990-11-13 | Nippondenso Co., Ltd. | Detection of abnormality for rotational speed sensor |
| US5400268A (en) * | 1991-10-25 | 1995-03-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed determining device having means for accurate determination of zeroing of vehicle speed |
| WO2015159725A1 (ja) * | 2014-04-17 | 2015-10-22 | ボッシュ株式会社 | 車速センサ故障検出装置及びその制御方法 |
-
1983
- 1983-05-16 JP JP8408683A patent/JPS59210371A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4969695A (en) * | 1985-02-25 | 1990-11-13 | Nippondenso Co., Ltd. | Detection of abnormality for rotational speed sensor |
| WO1989008846A1 (en) * | 1988-03-09 | 1989-09-21 | Lucas Industries Public Limited Company | Process and device for measuring the rotational speed of a wheel in a vehicle brake system with anti-blocking unit |
| US5400268A (en) * | 1991-10-25 | 1995-03-21 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed determining device having means for accurate determination of zeroing of vehicle speed |
| WO2015159725A1 (ja) * | 2014-04-17 | 2015-10-22 | ボッシュ株式会社 | 車速センサ故障検出装置及びその制御方法 |
| JPWO2015159725A1 (ja) * | 2014-04-17 | 2017-04-13 | ボッシュ株式会社 | 車速センサ故障検出装置及びその制御方法 |
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