JPH0441310B2 - - Google Patents

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JPH0441310B2
JPH0441310B2 JP58070898A JP7089883A JPH0441310B2 JP H0441310 B2 JPH0441310 B2 JP H0441310B2 JP 58070898 A JP58070898 A JP 58070898A JP 7089883 A JP7089883 A JP 7089883A JP H0441310 B2 JPH0441310 B2 JP H0441310B2
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sensor
pulse
wheel speed
block
input time
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
    • Y10S303/05—Acceleration peak detection

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輪速センサから出力されるセンサ
パルスの周期差が所定値以上となるように間引き
し、間引き後のセンサパルスの入力時刻に基づい
てアンチスキツド制御等に用いる車輪速およびま
たは車輪加減速度を検出するようにした方法に関
する。
従来、車輪速センサから出力されるセンサパル
スをＦ／Ｖ変換等をせずにパルスの入力時刻から
直接的に車輪速Vw及び車輪加減速度αWを演算す
る方法が知られており（特開昭56−100363号）、
この方法ではセンサパルスの周期及び周期差が車
輪速センサの精度で定まる所定値以上でなければ
正しい演算ができない。
そこで第１図に示すように、最初に入力するＭ
＝０、１番目のセンサパルスの周期Tsを検出し、
この周期Tsが例えば４ｍｓ以上となるTsの倍数
を決める。例えばTs≧４ｍｓであれば、Ｎ＝１
となることから、Ｎ＝１からセンサパルスを間引
くための分周比１／Ｎ＝１となる。すなわち、Ｎ
＝１のとき間引き数はゼロであることから、モー
ド１に示すように続いて入力するＭ＝２、３、４
番目のセンサパルスの入力時刻A1、B1、C1を求
め、入力時刻C1が得られたときに、 αW＝（１／C1−B1−１／B1−A1）／（C1−A1／２） Vw＝ｋ／C1−B1orｋ／B1−A1 としてVw、αWを演算する（但し、ｋは定数）。
一方、Ts＜４ｍｓのときには、４ｍｓを上回
る倍数Ｎ＝２、４、８のいずれかを決め、例えば
NTs４ｍｓとなる倍数ＮがＮ＝２であつたと
すると、センサパルスの分周比を１／Ｎ＝１／２
に設定し（パルス間引き数＝１）、モード２に示
すように１つおきに間引きされたセンサパルスの
入力時刻A2、B2、C2を求め、入力時刻C2が得ら
れたときにVw、αWを演算する。Ｎ＝４のモード
３、Ｎ＝８のモード４についても同様である。
更に、αWの演算については、例えばモード１
を例にとると、演算に先立つて周期差△Ｔ｛（C1
−B1）−（B1−A1）｝を求め、この周期差△Ｔが所
定の有意差Ｓ以上であればαWの演算を実行し、
一方、周期差△Ｔが有意差Ｓより小さいときには
αWを演算せずにＮ＝2Nとして有意差Ｓ以上とな
る周期差△Ｔが得られるまでセンサパルス間引き
数を順次増加させるようにしている。
しかしながら、第１図に示した従来のセンサパ
ルスの間引き方法にあつては、周期Tsに基づい
て間引き数を与えるＮを決め、次の間引き処理に
よるセンサパルスの入力時刻の記憶に移行するま
でに、間引き数に応じた時間遅れが生ずるという
解決課題が残されていた。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、セン
サパルスの分周比１／Ｎを設定するＮの決定後の
パルス間引き処理に基づいた演算遅れを少くする
ことを目的とし、この目的を達成するため本発明
においては、分周比１／Ｎの設定後に最初のセン
サパルスが入力したとき、間引き処理を該センサ
パルスについては解除してパルス入力時刻を検出
し、 該検出後に入力するセンサパルスから間引き処
理を開始するようにしたものである。
以下、図面に基づいて本発明の実施例を説明す
る。
第２図は、本発明の検出方法が用いられるアン
チスキツド制御システムの全体構成を示したブロ
ツク図である。
まず、構成を説明すると、２０ａ，２０ｂ及び
２０ｃは車輪速センサであり、車輪の回転速度に
比例した周波数の交流信号を出力する。ここで車
輪速センサ２０ａ〜２０ｃはFR（フロントエンジ
ン・リヤドライブ）車を例に取ると、車輪速セン
サ２０，２０ｂは左右の前輪のそれぞれに設けら
れ、又、車輪速センサ２０ｃは左右の後輪の車輪
速を検出するため、プロペラシヤフトに設けられ
る。
２２ａ，２２ｂ及び２２ｃは波形整形回路であ
り、車輪速センサ２０ａ〜２０ｃより出力される
交流信号を矩形パルスに波形整形し、センサパル
スとして出力する。２４はアンチスキツド制御部
であり、各センサ系統毎に独立してマイクロコン
ピユータ２６ａ，２６ｂ及び２６ｃを設けてい
る。マイクロコンピユータ２６ａ〜２６ｃにおけ
る制御演算は、センサパルスの入力時刻に基づい
て車輪速Vw及び車輪加減速度αWを演算し、例え
ば特開昭56−53944のように所定の減速度−ｂに
達した時の車輪速Vwと、これより１つ前のスキ
ツドサイクルで減速度−ｂが得られた時の車輪速
とを順次結んだ速度直線を各スキツドサイクル毎
に順次演算し、そのスキツドサイクルにおける目
標車輪速Viとして発生してスリツプ率λを求め、
このスリツプ率のλの大きさに車輪加減速度αW
を組合せた比較演算により制動液圧を減圧、保持
又は増圧するための制御信号を出力するようにし
ている。
２８はアクチユエータ駆動回路であり、アンチ
スキツド制御部２４よりの制御信号に基づいてア
クチユエータ２９を作動し、各車輪のブレーキユ
ニツトに対する制動液圧の減圧、保持又は増圧を
行なうようにしている。
第３図は第２図の実施例におけるアンチスキツ
ド制御部２４のマイクロコンピユータ２６ａ〜２
６ｃで実行されるアンチスキツド制御演算の一例
を示したフロー図であり、この第３図の制御ルー
チンと共に第４図に示す割込ルーチンを備えてい
る。
そこで、第５図のタイムチヤートを参照して第
３，４図の制御ルーチンに従つた本発明実施例の
演算制御を説明すると、まずＭ＝０、１となるセ
ンサパルスについては、割込ルーチンの実行によ
りそれぞれパルス入力時刻が検出され、第３図の
ブロツク９ａ，９ｂのそれぞれにおいてパルス入
力時刻がメモリに記憶され、Ｍ＝1′となるセンサ
パルスが得られた時にブロツク１０に進んで周期
Tsを計算し、判別ブロツク１１で周期Tsが４ｍ
ｓかどうかを判別する。
この時、周期Tsが４ｍｓより小さかつたとす
ると、ブロツク１２においてＮ及びTsのそれぞ
れが２倍されて再び判別ブロツク１１で周期Ts
の比較判別が行なわれ、ここで周期Tsを４倍し
て初めて４ｍｓ以上になつたとするとブロツク１
３に進んでＮ＝４が決定される。
次にブロツク１３で決定したＮ＝４に基づいた
センサパルスの間引き処理を実行することになる
が、本発明実施例においては、ブロツク１３に続
いてブロツク３１を新たに設け、ブロツク３０に
おいて第４図の割込ルーチンで用いる補助カウン
タNCを強制的にNC＝１にセツトしてメインル
ーチンを終了するようにしている。
従つて、Ｎ＝４を決定した後に最初のセンサパ
ルスが入力すると、第４図の割込ルーチンが実行
され、ブロツク２においてNC＝１−１＝０とな
り、NC＝０であることから判別ブロツク３を介
してブロツク４に進み、このセンサパルスの入力
時刻Ａの記憶処理を実行する。
続いてブロツク５でNC＝Ｎ＝４にセツトし、
ブロツク６でＭ＝１＋１＝２とし、割込フラグを
たてて第３図のメインルーチンに戻る。
第３図のメインルーチンでは判別ブロツク８に
おいてＭ＝２が判別されてブロツク９ｃに進み、
メモリにパルス入力時刻Ａを記憶し、メインルー
チンを終了する。
このＭ＝２となるセンサパルスの入力時刻Ａの
記憶処理を終了した段階で第４図に示す補助カウ
ンタNCはNC＝４となり、その結果、次に入力
する３つのセンサパルスについて間引き処理が行
なわれ、補助カウンタNC＝０とするセンサパル
ス、すなわちＭ＝３となるセンサパルスの入力時
刻Ｂを記憶し、更に同様なセンサパルスの間引き
処理によりＭ＝４となるセンサパルスの入力時刻
Ｃを記憶し、第３図の判別ブロツク１４に進んで
入力時刻の記憶データＡ、Ｂ、Ｃに基づいて得ら
れる周期差△Ｔが有意差Ｓ以上であるかどうかを
判別し、有意差Ｓ以上の時にはブロツク１６にお
いて車輪加減速度αWを計算し、ブロツク１７で
割込みルーチンのカウンタＭ、Ｎ及びNCを初期
状態に戻し、再び周期Tsに基づいたＮの決定に
よる間引き処理を繰り返す。
勿論、判別ブロツク１４で周期差△Ｔが有意差
Ｓより小さい時にはブロツク１５においてＮ＝４
を２倍のＮ＝８にセツトし、センサパルスの間引
き数を増加させてセンサパルスの入力時刻の検出
を行なうようになる。
このように、第３図の制御ルーチンについて新
たにブロツク３０を設けて割込ルーチンで用いる
補助カウンタNCを強制的にNC＝１とすること
により、第５図のタイムチヤートに合わせて示す
従来の間引き処理によるパルス入力時刻A′、B′、
C′に対し、本発明実施例ではセンサパルスの一周
期分の遅れをもつて車輪加減速度αWを演算する
ためのパルス入力時刻を検出することができ、パ
ルス間引き処理による演算遅れを最小限に抑える
ことができる。
尚、第３図の制御ルーチンにおけるブロツク１
８ａ，１８ｂの周期計算は間引き後のセンサパル
スが入力する毎に車輪速Vwを算出するための周
期計算を行なつており、従つて、本発明実施例に
おいては、車輪加減速度αWが計算されるまでに
入力するセンサパルス毎に車輪速Vwの計算を行
なうことができるようにしている。
また、第３図の制御ルーチンでは、判別ブロツ
ク１４で加減速度αWの計算ができないときには、
ブロツク１５で間引き数を２倍にしているが、こ
のブロツク１５を除き、Ｍ＝１番目のセンサパル
スによるブロツク１０〜１３のみの処理によりパ
ルス間引き数を与えるＮを決定し、Ｍ＝２番目以
降のセンサパルスについては、Ｍ＝４、Ｍ＝６、
Ｍ＝10におけるモード１、２、３の加減速度演算
を行ない、更に連続する３つのセンサパルスの入
力時刻が得られているＭ＝５、７、８、９番目の
センサパルスについても同様にして加減速度の演
算を行なうようにしてもよい。
以上説明してきたように本発明によれば、車輪
速センサから出力された連続する２つのセンサパ
ルスの入力時刻から周期Tsを検出し、この周期
Tsが所定周期以上となる倍数Ｎを決定し、続い
て出力されるセンサパルスを１／Ｎに分周して間
引き、この間引きにより得られる少なくとも連続
する３つのセンサパルスの入力時刻に基づいて車
輪速及びまたは車輪加減速度を演算して検出する
方法において、センサパルスの間引き処理を行な
う分周比１／Ｎを設定した後の最初に得られるセ
ンサパルスについての間引き処理を解除してこの
パルス入力時刻を検出し、この入力時刻の検出後
に設定分周比１／Ｎによるセンサパルスの間引き
処理を行なうようにしたため、センサパルスの分
周比１／Ｎの設定によりパルス間引き処理により
少なくとも連続する３つのセンサパルスの入力時
刻を検出した時に行なわれる車輪速及びまたは車
輪加減速度の演算遅れをＮの値のいかんにかかわ
らずセンサパルスの一周期分の遅れを抑えること
ができ、センサパルスの間引き処理における車輪
速及びまたは車輪加減速度の演算をほぼリアルタ
イムで行なうことができるという効果が得られ
る。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来装置によるセンサパルスの間引き
処理を示したタイムチヤート図、第２図は本発明
の検出方法が用いられる装置の一実施例を示した
ブロツク図、第３図は本発明の制御演算の一例を
示した制御フロー図、第４図は本発明の割込みル
ーチンのフロー図、第５図は本発明の実施例によ
る演算遅れを従来と対比して示したタイムチヤー
ト図である。 ２０ａ，２０ｂ，２０ｃ……車輪速センサ、２
２ａ，２２ｂ，２２ｃ……波形整形回路、２４…
…アンチスキツド制御部、２６，２６ｂ，２６ｃ
……マイクロコンピユータ、２８……アクチユエ
ータ駆動回路、２９……アクチユエータ。

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １ 車輪速センサから出力された連続する２つの
    センサパルスの入力時刻から周期Tsを検出し、
    該周期Tsが所定周期以上となる倍数Ｎを決定し、
    続いて出力されるセンサパルスを１／Ｎに分周し
    て間引き、該間引き処理により得られる少なくと
    も連続する３つのセンサパルスの入力時刻に基づ
    いて車輪速及びまたは車輪加減速度を演算して検
    出する方法に於いて、 上記倍数Ｎに基づいて分周比１／Ｎを設定した
    後の最初に得られるセンサパルスについて間引き
    処理を解除して該パルスの入力時刻の検出を指令
    し、該入力時刻の検出後に設定分周比１／Ｎによ
    るセンサパルスの間引き処理の開始を指令するよ
    うにしたことを特徴とする車輪速およびまたは車
    輪加減速度検出方法。
JP58070898A 1983-04-23 1983-04-23 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 Granted JPS59196470A (ja)

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