JPH047471B2 - - Google Patents
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- JPH047471B2 JPH047471B2 JP58070893A JP7089383A JPH047471B2 JP H047471 B2 JPH047471 B2 JP H047471B2 JP 58070893 A JP58070893 A JP 58070893A JP 7089383 A JP7089383 A JP 7089383A JP H047471 B2 JPH047471 B2 JP H047471B2
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- sensor
- interrupt
- pulse
- wheel speed
- flag
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- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims description 25
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 20
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 2
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000007493 shaping process Methods 0.000 description 2
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 1
- 238000003672 processing method Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
- B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
- B60T8/17616—Microprocessor-based systems
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Microelectronics & Electronic Packaging (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Linear Or Angular Velocity Measurement And Their Indicating Devices (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、車輪速センサから出力されるセンサ
パルスの周期に基づいてアンチスキツド制御演算
等に使用する車輪速及びまたは車輪加減速度を検
出する方法に関する。
パルスの周期に基づいてアンチスキツド制御演算
等に使用する車輪速及びまたは車輪加減速度を検
出する方法に関する。
従来、車輪速センサから出力されるセンサパル
スから直接的にアンチスキツド制御演算に使用す
る車輪速vw及び車輪加減速度αwを演算する方式
として、連続する３つのセンサパルスの周期差が
所定値以上となるまでセンサパルスの間引き数を
順次増加し、所定の周期差を与える間引き数のセ
ンサパルスの入力時刻から車輪速vw及び車輪加
減速度αwを演算する方式が知られている。（特開
昭56−100363号）。
スから直接的にアンチスキツド制御演算に使用す
る車輪速vw及び車輪加減速度αwを演算する方式
として、連続する３つのセンサパルスの周期差が
所定値以上となるまでセンサパルスの間引き数を
順次増加し、所定の周期差を与える間引き数のセ
ンサパルスの入力時刻から車輪速vw及び車輪加
減速度αwを演算する方式が知られている。（特開
昭56−100363号）。
すなわち第１図のタイムチヤートに示すよう
に、まずモード１として順次入力するＭ＝０，
１，２番目のセンサパルスP0，P1，P2の入力時
刻A1，B1，C1を求め、その周期差（C1−B1）−
（B1−A1）が所定値Ｓ以上であれば、 αw＝（１／C1−B1−１／B1−A1）／（C1−A1／２
） vw＝１／C1−B1or１／B1−A1 として車輪速vw及び車輪加減速αwを求める。
に、まずモード１として順次入力するＭ＝０，
１，２番目のセンサパルスP0，P1，P2の入力時
刻A1，B1，C1を求め、その周期差（C1−B1）−
（B1−A1）が所定値Ｓ以上であれば、 αw＝（１／C1−B1−１／B1−A1）／（C1−A1／２
） vw＝１／C1−B1or１／B1−A1 として車輪速vw及び車輪加減速αwを求める。
一方、周期差（C1−B1）−（B1−A1）が所定値
を下回つているときには、入力時刻を検出するセ
ンサパルスの周期を１／Ｎ＝１／２に分周し、モ
ード２として示すように、Ｍ＝１及び３のセンサ
パルスを間引きしたセンサパルスP0，P2，P4に
ついての入力時刻A2（＝A1），B2（＝C1）及びC2
から周期差（C2−B2）−（B2−A2）を同様に求
め、周期差が所定値Ｓ以上であれば、 αw＝（１／C2−B2−１／B2−A2）／C2−A2／2N） vw＝１／B2−A2or１／C2−B2 としてvw及びαwを求める。
を下回つているときには、入力時刻を検出するセ
ンサパルスの周期を１／Ｎ＝１／２に分周し、モ
ード２として示すように、Ｍ＝１及び３のセンサ
パルスを間引きしたセンサパルスP0，P2，P4に
ついての入力時刻A2（＝A1），B2（＝C1）及びC2
から周期差（C2−B2）−（B2−A2）を同様に求
め、周期差が所定値Ｓ以上であれば、 αw＝（１／C2−B2−１／B2−A2）／C2−A2／2N） vw＝１／B2−A2or１／C2−B2 としてvw及びαwを求める。
一方、モード２で所定値Ｓ以上の周期差が得ら
れないときには、分周比１／Ｎ＝１／４としてモ
ード３の処理、及び分周比１／Ｎ＝１／８とした
モード４の処理に進み、モード４でも所定値Ｓ以
上の周期差が得られなければ、車輪加減速度を最
終的にαw＝０とするようにしている。
れないときには、分周比１／Ｎ＝１／４としてモ
ード３の処理、及び分周比１／Ｎ＝１／８とした
モード４の処理に進み、モード４でも所定値Ｓ以
上の周期差が得られなければ、車輪加減速度を最
終的にαw＝０とするようにしている。
第１図に示すセンサパルスに基づいた車輪速及
び車輪加減速度の演算処理にあつては、低速域か
ら高速域までの広い速度範囲にわたつて精度良
く、かつ極めて短時間に加減速度の検出を行なう
ことが可能となつた。
び車輪加減速度の演算処理にあつては、低速域か
ら高速域までの広い速度範囲にわたつて精度良
く、かつ極めて短時間に加減速度の検出を行なう
ことが可能となつた。
しかしながら、アンチスキツド制御のように車
輪速が高く、かつ素早く変動するものでは、従来
のように車輪速パルスの入力があるとこのパルス
の入力時間をメモリに記憶し、続いてメインルー
チンに進み上記の車輪速及び加減速度の演算処理
を行なうと、メインルーチンの処理時間はプログ
ラムステツプ数で一義的に定まつてしまうため、
高速時メインルーチン実行中に入力したパルスを
無視して誤つた車輪速及び加減速度を得ることが
あつた。
輪速が高く、かつ素早く変動するものでは、従来
のように車輪速パルスの入力があるとこのパルス
の入力時間をメモリに記憶し、続いてメインルー
チンに進み上記の車輪速及び加減速度の演算処理
を行なうと、メインルーチンの処理時間はプログ
ラムステツプ数で一義的に定まつてしまうため、
高速時メインルーチン実行中に入力したパルスを
無視して誤つた車輪速及び加減速度を得ることが
あつた。
本発明は、このような問題点に鑑みてなされた
もので、その目的はセンサパルスの入力に対し車
輪速及びまたは加減速度の演算処理が間に合わな
くなつたときの処置を適切に行なうことにあり、
この目的を達成するため本発明では、センサパル
スの入力時刻の検出記憶をセンサパルスの割込み
処理により実行する方式、すなわち、センサパル
スの間引き数を決める適正なＮ（Ｎ＝１，２，４，
８）の設定に基づいてセンサパルスが入力する毎
にメインルーチンを中断して割込み処理を実行
し、割込みフラグの発生とパルス入力時刻の記憶
を行ない、この割込み処理が終了するとメインル
ーチンに戻り、セツトされた割込みフラグに基づ
いてメインルーチンによる演算処理を実行する方
式を用いて、車輪速及びまたは加減速度の演算処
理を行なうときに、センサパルスの入力毎に発生
した割込みフラグの計数値をチエツクし、このフ
ラグ計数値が例えば２以上のときにはパルス入力
に対し演算処理が間に合わないものと判断し、セ
ンサパルスの間引き数を強制的に増加してセンサ
パルスの入力周期を長くする異常高速処理を行な
うように構成する。
もので、その目的はセンサパルスの入力に対し車
輪速及びまたは加減速度の演算処理が間に合わな
くなつたときの処置を適切に行なうことにあり、
この目的を達成するため本発明では、センサパル
スの入力時刻の検出記憶をセンサパルスの割込み
処理により実行する方式、すなわち、センサパル
スの間引き数を決める適正なＮ（Ｎ＝１，２，４，
８）の設定に基づいてセンサパルスが入力する毎
にメインルーチンを中断して割込み処理を実行
し、割込みフラグの発生とパルス入力時刻の記憶
を行ない、この割込み処理が終了するとメインル
ーチンに戻り、セツトされた割込みフラグに基づ
いてメインルーチンによる演算処理を実行する方
式を用いて、車輪速及びまたは加減速度の演算処
理を行なうときに、センサパルスの入力毎に発生
した割込みフラグの計数値をチエツクし、このフ
ラグ計数値が例えば２以上のときにはパルス入力
に対し演算処理が間に合わないものと判断し、セ
ンサパルスの間引き数を強制的に増加してセンサ
パルスの入力周期を長くする異常高速処理を行な
うように構成する。
以下、本発明を図面に基づいて説明する。
第２図は本発明に係る実施例の装置構成を示し
たブロツク図である。まず、構成を説明すると、
１ａ，１ｂ及び１ｃは車輪速センサであり、車輪
の回転速度に比例した周波数をもつ交流信号を出
力する。又、この実施例においてはFR（フロント
エンジンリヤドライブ）車を例にとると、前輪右
に車輪速センサ１ａを、又前輪左に車輪速センサ
１ｂを設け、更に左右の後輪の車輪速を検出する
ためプロペラシヤフトに後輪用の車輪速センサ１
ｃを設けている。
たブロツク図である。まず、構成を説明すると、
１ａ，１ｂ及び１ｃは車輪速センサであり、車輪
の回転速度に比例した周波数をもつ交流信号を出
力する。又、この実施例においてはFR（フロント
エンジンリヤドライブ）車を例にとると、前輪右
に車輪速センサ１ａを、又前輪左に車輪速センサ
１ｂを設け、更に左右の後輪の車輪速を検出する
ためプロペラシヤフトに後輪用の車輪速センサ１
ｃを設けている。
２ａ，２ｂ及び２ｃは波形整形回路であり、車
輪速センサ１ａ〜１ｃのそれぞれより出力される
交流信号を矩形パルス信号に波形整形し、センサ
パルスとして出力する。３は制御部、例えばアン
チスキツド制御部であり、各センサ系統ごとに独
立してマイクロコンピユータ４ａ，４ｂ及び４ｃ
が設けられ、後の説明で明らかにするセンサパル
スの周期に基づいた車輪速vw及び車輪加減速度
αwの演算値からスリツプ率λを求め、このスリ
ツプ率λが最大ブレーキ効率となるスリツプ率λ
≒0.15〜0.2となるような制動液圧の制御信号
（減圧、保持、増圧）を加減速度αwを含めた比較
演算により出力する。５はアクチユエータ駆動回
路であり、アンチスキツド制御部３よりの制御信
号に基づいてアクチユエータ６を駆動し、各車輪
のブレーキユニツトに対する制動液圧の減圧、保
持又は増圧を行なうようにしている。
輪速センサ１ａ〜１ｃのそれぞれより出力される
交流信号を矩形パルス信号に波形整形し、センサ
パルスとして出力する。３は制御部、例えばアン
チスキツド制御部であり、各センサ系統ごとに独
立してマイクロコンピユータ４ａ，４ｂ及び４ｃ
が設けられ、後の説明で明らかにするセンサパル
スの周期に基づいた車輪速vw及び車輪加減速度
αwの演算値からスリツプ率λを求め、このスリ
ツプ率λが最大ブレーキ効率となるスリツプ率λ
≒0.15〜0.2となるような制動液圧の制御信号
（減圧、保持、増圧）を加減速度αwを含めた比較
演算により出力する。５はアクチユエータ駆動回
路であり、アンチスキツド制御部３よりの制御信
号に基づいてアクチユエータ６を駆動し、各車輪
のブレーキユニツトに対する制動液圧の減圧、保
持又は増圧を行なうようにしている。
第３図は第２図の実施例におけるマイクロコン
ピユータ４ａ〜４ｃのそれぞれにおけるプログラ
ム制御で実現される本発明の制御演算部の一実施
例を示したブロツク図である。
ピユータ４ａ〜４ｃのそれぞれにおけるプログラ
ム制御で実現される本発明の制御演算部の一実施
例を示したブロツク図である。
第３図において、１０は適正なＮに基づいたセ
ンサパルスの間引きを行なうパルスプリスケーラ
であり、Ｎの設定を受けて入力するセンサパルス
を１／Ｎに分周した間引きパルスを出力する。１２ はパルスプリスケーラ１０よりのセンサパルスが
入力した時に割込フラグを発生するフラグ発生
部、１４はフラグ発生部１２で発生した割込フラ
グFLを加算計数するフラグカウンタ、１６はフ
ラグカウンタ１４のフラグ計数値FLがFL＝１以
上となつた時にセンサパルスの入力時刻の記憶処
理を割込みで実行するように指令する割込制御部
である。
ンサパルスの間引きを行なうパルスプリスケーラ
であり、Ｎの設定を受けて入力するセンサパルス
を１／Ｎに分周した間引きパルスを出力する。１２ はパルスプリスケーラ１０よりのセンサパルスが
入力した時に割込フラグを発生するフラグ発生
部、１４はフラグ発生部１２で発生した割込フラ
グFLを加算計数するフラグカウンタ、１６はフ
ラグカウンタ１４のフラグ計数値FLがFL＝１以
上となつた時にセンサパルスの入力時刻の記憶処
理を割込みで実行するように指令する割込制御部
である。
一方、センサパルスの入力時刻のデータを作り
出す手段として、タイマ１８及びラツチ回路２０
が設けられ、ラツチ回路２０はパルスプリスケー
ラ１０よりのセンサパルスが与えられた時にタイ
マ１８よりの時刻データをラツチし、記憶制御部
２２に出力するようにしている。記憶制御部２２
は割込制御部１６よりの割込み指令により作動
し、ラツチ回路２０より与えられているラツチデ
ータをメモリ２４に記憶する制御機能を有する。
メモリ２４に記憶したパルス入力時刻の記憶デー
タは適正Ｎ決定部２６に供給されており、この適
正Ｎ決定部２６はパルスプリスケーラ１０より得
られた少なくとも３つの連続するセンサパルスの
入力時刻から周期差を演算し、周期差が所定値Ｓ
以上となる適正Ｎの値を決定し、パルスプリスケ
ーラ１０に決定したＮを設定してセンサパルスの
分周比、即ちセンサパルスの間引き数を決めるよ
うにしている。
出す手段として、タイマ１８及びラツチ回路２０
が設けられ、ラツチ回路２０はパルスプリスケー
ラ１０よりのセンサパルスが与えられた時にタイ
マ１８よりの時刻データをラツチし、記憶制御部
２２に出力するようにしている。記憶制御部２２
は割込制御部１６よりの割込み指令により作動
し、ラツチ回路２０より与えられているラツチデ
ータをメモリ２４に記憶する制御機能を有する。
メモリ２４に記憶したパルス入力時刻の記憶デー
タは適正Ｎ決定部２６に供給されており、この適
正Ｎ決定部２６はパルスプリスケーラ１０より得
られた少なくとも３つの連続するセンサパルスの
入力時刻から周期差を演算し、周期差が所定値Ｓ
以上となる適正Ｎの値を決定し、パルスプリスケ
ーラ１０に決定したＮを設定してセンサパルスの
分周比、即ちセンサパルスの間引き数を決めるよ
うにしている。
２８はメモリ２４に記憶されたパルス入力時刻
の記憶データに基づいて車輪速vw及び車輪加減
速度αwを演算する演算部であり、この演算部２
８におけるvw及びαwの演算は第１図に示した本
発明者等がすでに提案している演算方式と同様な
演算を行なう。又、演算部２８に対しては割込制
御部１６より演算処理を一時中断するための制御
指令が与えられており、記憶制御部２２よりセン
サパルスの入力時刻データをメモリ２４に記憶さ
せている時には演算部２８における演算処理が中
断されるようにしている。更に演算部２８よりは
フラグカウンタ１４に演算終了ごとに発生する減
算信号が供給されており、演算部２８における演
算終了でフラグカウンタ１４のフラグ計数値が１
つカウントダウンされる。
の記憶データに基づいて車輪速vw及び車輪加減
速度αwを演算する演算部であり、この演算部２
８におけるvw及びαwの演算は第１図に示した本
発明者等がすでに提案している演算方式と同様な
演算を行なう。又、演算部２８に対しては割込制
御部１６より演算処理を一時中断するための制御
指令が与えられており、記憶制御部２２よりセン
サパルスの入力時刻データをメモリ２４に記憶さ
せている時には演算部２８における演算処理が中
断されるようにしている。更に演算部２８よりは
フラグカウンタ１４に演算終了ごとに発生する減
算信号が供給されており、演算部２８における演
算終了でフラグカウンタ１４のフラグ計数値が１
つカウントダウンされる。
一方、センサパルスの入力に対し演算部２８に
よる演算処理が間に合わなくなつたことを判別す
る手段として異常高速判断部３２が設けられ、異
常高速判断部３２にはフラグカウンタ１４のフラ
グ計数値が供給され、このフラグ計数値が例えば
２以上となつた時に異常高速判断部はパルスプリ
スケーラ１０に設定しているセンサパルスの間引
き数を決定する適正Ｎの値をＮ＝２Ｎにセツトす
る出力を生ずるように構成している。
よる演算処理が間に合わなくなつたことを判別す
る手段として異常高速判断部３２が設けられ、異
常高速判断部３２にはフラグカウンタ１４のフラ
グ計数値が供給され、このフラグ計数値が例えば
２以上となつた時に異常高速判断部はパルスプリ
スケーラ１０に設定しているセンサパルスの間引
き数を決定する適正Ｎの値をＮ＝２Ｎにセツトす
る出力を生ずるように構成している。
勿論、第３図に示すブロツクの各機能はマイク
ロコンピユータのプログラム制御により実現出来
る。
ロコンピユータのプログラム制御により実現出来
る。
次に本発明実施例の作用を説明する。
第４図は、第３図の実施例における制御ルーチ
ンの基本構成を示したプログラムフロー図であ
り、イグニツシヨンスイツチのオン操作によりア
ンチスキツド制御装置が作動状態になると、ブロ
ツクａに示すように割込フラグFLを常時監視し
ており、この割込フラグFLがFL＝１以上になる
とブロツクｂに進み、FL＝１の時にはブロツク
ｃのメインルーチンに進んで車輪速及び加減速度
の演算処理を実行し、一方ブロツクｂで割込フラ
グFL＝２以上の時にはブロツクｄの異常高速処
理ルーチンに進んでその時設定しているパルス間
引き数を定めるＮの値を逓倍するようにしてい
る。
ンの基本構成を示したプログラムフロー図であ
り、イグニツシヨンスイツチのオン操作によりア
ンチスキツド制御装置が作動状態になると、ブロ
ツクａに示すように割込フラグFLを常時監視し
ており、この割込フラグFLがFL＝１以上になる
とブロツクｂに進み、FL＝１の時にはブロツク
ｃのメインルーチンに進んで車輪速及び加減速度
の演算処理を実行し、一方ブロツクｂで割込フラ
グFL＝２以上の時にはブロツクｄの異常高速処
理ルーチンに進んでその時設定しているパルス間
引き数を定めるＮの値を逓倍するようにしてい
る。
第５図は第４図の制御ルーチンに対するサブル
ーチンとして設けられた割込ルーチンの制御プロ
グラムを示したもので、この割込ルーチンはパル
スプリスケーラ１０で間引きされたセンサパルス
が入力するごとに第４図の制御ルーチンが中断し
て割込処理により実行される。
ーチンとして設けられた割込ルーチンの制御プロ
グラムを示したもので、この割込ルーチンはパル
スプリスケーラ１０で間引きされたセンサパルス
が入力するごとに第４図の制御ルーチンが中断し
て割込処理により実行される。
即ち、第５図の割込ルーチンにおいて、まず初
期状態においてパルス間引き数を決定するＮの値
はＮ＝１であり、且つ補助カウンタとして設けた
NC＝Ｎにセツトされている。即ち、初期状態に
おいてはＮ＝１であることからセンサパルスの間
引き数は０にセツトされている。勿論、Ｎの値は
第４図のメインルーチンの実行における適正Ｎの
決定処理により順次切換えられるものである。
期状態においてパルス間引き数を決定するＮの値
はＮ＝１であり、且つ補助カウンタとして設けた
NC＝Ｎにセツトされている。即ち、初期状態に
おいてはＮ＝１であることからセンサパルスの間
引き数は０にセツトされている。勿論、Ｎの値は
第４図のメインルーチンの実行における適正Ｎの
決定処理により順次切換えられるものである。
そこで、例えば第７図のタイムチヤートに示す
ように、今仮りに、Ｎ＝２となるモード２の処理
状態にセツトされていたとすると、車輪速センサ
より入力するセンサパルスの周期が1/2となるよ
うに間引きされ、1/2の周期となるように間引き
されたセンサパルスに基づいて第５図の割込ルー
チンが作動する。
ように、今仮りに、Ｎ＝２となるモード２の処理
状態にセツトされていたとすると、車輪速センサ
より入力するセンサパルスの周期が1/2となるよ
うに間引きされ、1/2の周期となるように間引き
されたセンサパルスに基づいて第５図の割込ルー
チンが作動する。
即ち、第５図の割込ルーチンによりセンサパル
スの入力時刻Ａ２が割込処理により記憶された状
態でＮ＝２がセツトされたとすると、次の破線で
示すセンサパルスの入力に対しブロツクｅにおけ
るNCはNC＝２−１＝１となり、ブロツクｆで
NCは１より大きいことからブロツクｇのパルス
入力時刻の記憶処理を行なわずに第４図の制御ル
ーチンに戻る。次に実線で示すセンサパルスが入
力すると、ブロツクｅでNC＝１にセツトされて
いることから、このセンサパルスの入力に対し
NC＝１−１＝０にセツトされ、NC＝０である
ことからブロツクｇに進んでパルス入力時刻Ｂ２
を記憶し、ブロツクｈで補助カウンタNCをNC
＝２にプリセツトし、ブロツクｊで割込フラグ
FLを１つ増加させて第４図の制御ルーチンに戻
る。以下、同様にして１つ間引きした実線で示す
入力時刻Ｃ２のセンサパルスについても第５図の
割込ルーチンによるセンサパルスの間引きと、間
引きしたパルスの入力時刻の記憶処理が実行され
る。
スの入力時刻Ａ２が割込処理により記憶された状
態でＮ＝２がセツトされたとすると、次の破線で
示すセンサパルスの入力に対しブロツクｅにおけ
るNCはNC＝２−１＝１となり、ブロツクｆで
NCは１より大きいことからブロツクｇのパルス
入力時刻の記憶処理を行なわずに第４図の制御ル
ーチンに戻る。次に実線で示すセンサパルスが入
力すると、ブロツクｅでNC＝１にセツトされて
いることから、このセンサパルスの入力に対し
NC＝１−１＝０にセツトされ、NC＝０である
ことからブロツクｇに進んでパルス入力時刻Ｂ２
を記憶し、ブロツクｈで補助カウンタNCをNC
＝２にプリセツトし、ブロツクｊで割込フラグ
FLを１つ増加させて第４図の制御ルーチンに戻
る。以下、同様にして１つ間引きした実線で示す
入力時刻Ｃ２のセンサパルスについても第５図の
割込ルーチンによるセンサパルスの間引きと、間
引きしたパルスの入力時刻の記憶処理が実行され
る。
一方、第５図の割込ルーチンがセンサパルスに
基づいて実行されると第４図のブロツクａにおけ
る割込フラグFLがFL＝１にセツトされ、割込ル
ーチンが終了すると制御ルーチンに戻つてブロツ
クａからブロツクｂに進み、割込フラグFL＝１
であることからブロツクｃのメインルーチンを実
行する。このメインルーチンｃの実行による車輪
速vw及び車輪加減速度αwの演算時間が第７図の
斜線部に示すように、モード２による次のセンサ
パルスの入力周期を上回つていたとすると、メイ
ンルーチンの演算処理の実行中に入力時刻Ｂ２′
を記憶するためのセンサパルスが得られ、第５図
の割込ルーチンの実行によりブロツクｉにおける
割込フラグFLがFL＝２にセツトされる。従つ
て、この割込ルーチンを終了して第４図の制御ル
ーチンに戻つた時ブロツクｂの割込フラグFLは
FL＝２にセツトされており、ブロツクｂよりブ
ロツクｄの異常高速処理ルーチンに移行する。こ
の異常高速処理ルーチンは第６図に示すプログラ
ムフローで構成される。即ち、割込フラグFL＝
２となるとブロツクｋに進んでモード２のセンサ
パルスの間引きを行なうＮ＝２を、Ｎ＝２Ｎ＝４
に強制的にセツトすると共に、第５図のブロツク
ｅで用いる補助カウンタNCをNC＝１とし、更
にブロツクで割込フラグFLをFL＝０にリセツ
トし、第４図の制御ルーチンに戻る異常高速処理
を行なう。この第６図に示す異常高速処理により
パルスプリスケーラ１０におけるＮがＮ＝４とな
るモード３に強制的に切換えられ、センサパルス
の分周比は１／４となり、且つセンサパルスの間
引き数は３に増加される。
基づいて実行されると第４図のブロツクａにおけ
る割込フラグFLがFL＝１にセツトされ、割込ル
ーチンが終了すると制御ルーチンに戻つてブロツ
クａからブロツクｂに進み、割込フラグFL＝１
であることからブロツクｃのメインルーチンを実
行する。このメインルーチンｃの実行による車輪
速vw及び車輪加減速度αwの演算時間が第７図の
斜線部に示すように、モード２による次のセンサ
パルスの入力周期を上回つていたとすると、メイ
ンルーチンの演算処理の実行中に入力時刻Ｂ２′
を記憶するためのセンサパルスが得られ、第５図
の割込ルーチンの実行によりブロツクｉにおける
割込フラグFLがFL＝２にセツトされる。従つ
て、この割込ルーチンを終了して第４図の制御ル
ーチンに戻つた時ブロツクｂの割込フラグFLは
FL＝２にセツトされており、ブロツクｂよりブ
ロツクｄの異常高速処理ルーチンに移行する。こ
の異常高速処理ルーチンは第６図に示すプログラ
ムフローで構成される。即ち、割込フラグFL＝
２となるとブロツクｋに進んでモード２のセンサ
パルスの間引きを行なうＮ＝２を、Ｎ＝２Ｎ＝４
に強制的にセツトすると共に、第５図のブロツク
ｅで用いる補助カウンタNCをNC＝１とし、更
にブロツクで割込フラグFLをFL＝０にリセツ
トし、第４図の制御ルーチンに戻る異常高速処理
を行なう。この第６図に示す異常高速処理により
パルスプリスケーラ１０におけるＮがＮ＝４とな
るモード３に強制的に切換えられ、センサパルス
の分周比は１／４となり、且つセンサパルスの間
引き数は３に増加される。
従つて第７図に示すように割込フラグFLがFL
＝２になると異常高速処理ルーチンよりモード２
のＮ＝２からモード３のＮ＝４に切換えられ、セ
ンサパルスを３つ間引きして得られるパルスプリ
スケーラ１０よりのセンサパルスに基づいたパル
ス入力時刻Ａ３，Ｂ３及びＣ３のそれぞれが第５
図の割込ルーチンにより記憶され、メインルーチ
ンにおける演算処理時間は次の間引きされたセン
サパルスによる入力時刻Ｃ３′が記憶されるまで
の間に演算を終了し、メインルーチンによる演算
処理時間が間引きされたセンサパルスの周期内に
納まるようにする。勿論、モード３への強制切換
えでセンサパルスの周期内に演算処理時間が納ま
らない時には、再度異常高速処理ルーチンが実行
され、Ｎ＝８となるモード４のセンサパルスの間
引き処理に強制的に切換えられる。
＝２になると異常高速処理ルーチンよりモード２
のＮ＝２からモード３のＮ＝４に切換えられ、セ
ンサパルスを３つ間引きして得られるパルスプリ
スケーラ１０よりのセンサパルスに基づいたパル
ス入力時刻Ａ３，Ｂ３及びＣ３のそれぞれが第５
図の割込ルーチンにより記憶され、メインルーチ
ンにおける演算処理時間は次の間引きされたセン
サパルスによる入力時刻Ｃ３′が記憶されるまで
の間に演算を終了し、メインルーチンによる演算
処理時間が間引きされたセンサパルスの周期内に
納まるようにする。勿論、モード３への強制切換
えでセンサパルスの周期内に演算処理時間が納ま
らない時には、再度異常高速処理ルーチンが実行
され、Ｎ＝８となるモード４のセンサパルスの間
引き処理に強制的に切換えられる。
以上、説明してきたように本発明によれば、車
輪速センサから出力する連続する３つのセンサパ
ルスの周期差が車輪速及びまたは車輪加減速度の
演算が可能となる所定値以上となるまでセンサパ
ルスの間引き数を順次増加させ、間引きされたセ
ンサパルスの入力時刻に基づいて車輪速及びまた
は車輪加減速度を検出する方法において、車輪速
及びまたは車輪加減速度の演算処理を行なう時
に、センサパルスの入力毎に発生した割込フラグ
の計数値を割込み時に加算計数し、演算終了時に
減算計数してこの計数値をチエツクし、この計数
値が例れば２以上の時にはパルス入力に対する演
算処理が間に合わないものと判断し、センサパル
スの間引き数を強制的に増加してセンサパルスの
入力周期を長くする異常高速処理を行なうように
したため、車輪速及び車輪加減速度の演算が可能
な適正なＮの設定によりセンサパルスの間引き数
を決めている状態で間引きしたセンサパルスの入
力に対し、車輪速及びまたは車輪加減速度の演算
処理が間に合わなくなつても、強制的にセンサパ
ルスの間引き数の増加でセンサパルスの入力周期
が演算処理時間を上回るように切換えられ、車輪
速が異常に高速になつた場合にも、この車輪速の
変化に追従した精度の高い車輪速及びまたは車輪
加減速度の演算を実行することが出来、例えばア
ンチスキツド制御に用いた場合でもこの制御精度
を大幅に向上することが出来るという効果が得ら
れる。
輪速センサから出力する連続する３つのセンサパ
ルスの周期差が車輪速及びまたは車輪加減速度の
演算が可能となる所定値以上となるまでセンサパ
ルスの間引き数を順次増加させ、間引きされたセ
ンサパルスの入力時刻に基づいて車輪速及びまた
は車輪加減速度を検出する方法において、車輪速
及びまたは車輪加減速度の演算処理を行なう時
に、センサパルスの入力毎に発生した割込フラグ
の計数値を割込み時に加算計数し、演算終了時に
減算計数してこの計数値をチエツクし、この計数
値が例れば２以上の時にはパルス入力に対する演
算処理が間に合わないものと判断し、センサパル
スの間引き数を強制的に増加してセンサパルスの
入力周期を長くする異常高速処理を行なうように
したため、車輪速及び車輪加減速度の演算が可能
な適正なＮの設定によりセンサパルスの間引き数
を決めている状態で間引きしたセンサパルスの入
力に対し、車輪速及びまたは車輪加減速度の演算
処理が間に合わなくなつても、強制的にセンサパ
ルスの間引き数の増加でセンサパルスの入力周期
が演算処理時間を上回るように切換えられ、車輪
速が異常に高速になつた場合にも、この車輪速の
変化に追従した精度の高い車輪速及びまたは車輪
加減速度の演算を実行することが出来、例えばア
ンチスキツド制御に用いた場合でもこの制御精度
を大幅に向上することが出来るという効果が得ら
れる。
第１図は従来のセンサパルスの間引き処理方式
を示したタイムチヤート図、第２図は本発明の実
施例の全体的な装置構成を示したブロツク図、第
３図は第２図のマイクロコンピユータで実現され
る本発明の一実施例を示したブロツク図、第４図
は本発明の実施例の制御ルーチンを示したプログ
ラムフロー図、第５図はセンサパルスの間引きを
行なう割込ルーチンのプログラムフロー図、第６
図は第５図の制御ルーチンにおける異常高速処理
ルーチンの具体例を示したプログラムフロー図、
第７図は本発明の実施例の異常高速処理によるモ
ード切換えを示したタイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１２……フラグ発生部、１４……フラグカウン
タ、１６……割込制御部、１８……タイマ、２０
……ラツチ回路、２２……記憶制御部、２４……
メモリ、２６……適正Ｎ決定部、２８……演算
部、３０……アンチスキツド演算部、３２……異
常高速判断部。
を示したタイムチヤート図、第２図は本発明の実
施例の全体的な装置構成を示したブロツク図、第
３図は第２図のマイクロコンピユータで実現され
る本発明の一実施例を示したブロツク図、第４図
は本発明の実施例の制御ルーチンを示したプログ
ラムフロー図、第５図はセンサパルスの間引きを
行なう割込ルーチンのプログラムフロー図、第６
図は第５図の制御ルーチンにおける異常高速処理
ルーチンの具体例を示したプログラムフロー図、
第７図は本発明の実施例の異常高速処理によるモ
ード切換えを示したタイムチヤート図である。 １ａ，１ｂ，１ｃ……車輪速センサ、２ａ，２
ｂ，２ｃ……波形整形回路、３……アンチスキツ
ド制御部、４ａ，４ｂ，４ｃ……マイクロコンピ
ユータ、５……アクチユエータ駆動回路、６……
アクチユエータ、１０……パルスプリスケーラ、
１２……フラグ発生部、１４……フラグカウン
タ、１６……割込制御部、１８……タイマ、２０
……ラツチ回路、２２……記憶制御部、２４……
メモリ、２６……適正Ｎ決定部、２８……演算
部、３０……アンチスキツド演算部、３２……異
常高速判断部。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪速センサから出力される少なくとも連続
する３つのセンサパルスの入力時刻により周期差
を演算し、該周期差が所定値以上となるように周
期差を求めるセンサパルスの間引き数を順次増加
し、上記所定値以上となる周期差を与えるセンサ
パルスの入力時刻に基づいて車輪速及びまたは車
輪加減速度を検出する方法に於いて、 間引きされたセンサパルスが得られる毎に割込
みフラグを発生し、且つ該センサパルスの入力時
刻を記憶する割込み処理を実行する場合に、 割込みフラグの発生に応じ上記入力時刻の記憶
データに基づいた車輪速及びまたは車輪加減速度
の演算を実行し、上記割込み処理の実行中は該演
算処理を中断すると共に、 上記割込み処理で発生した割込みフラグを加算
計数し、上記演算処理を終了する毎に加算した割
込みフラグの計数値から減算して、 該フラグ計数手段の計数値が所定値以上となつ
たとき、上記センサパルスの間引き数を所定倍す
ることを特徴とする車輪速及びまたは車輪加減速
度検出方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070893A JPS59196465A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| US06/601,325 US4663715A (en) | 1983-04-23 | 1984-04-17 | Automotive anti-skid control system with control of sampling of input time data of wheel speed sensor signals and method therefor |
| EP84104433A EP0124034B1 (en) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Automotive anti-skid control system with control of sampling of input time data of wheel speed sensor signals and method therefor |
| DE8484104433T DE3484759D1 (de) | 1983-04-23 | 1984-04-18 | Kraftfahrzeug-gleitschutzsteuersystem mit steuerung der bemusterung der die zeit betreffenden eingangsdaten eines der von einem radgeschwindigkeitsaufnehmer abgeleiteten signale und verfahren dazu. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58070893A JPS59196465A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59196465A JPS59196465A (ja) | 1984-11-07 |
| JPH047471B2 true JPH047471B2 (ja) | 1992-02-12 |
Family
ID=13444657
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58070893A Granted JPS59196465A (ja) | 1983-04-23 | 1983-04-23 | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4663715A (ja) |
| EP (1) | EP0124034B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59196465A (ja) |
| DE (1) | DE3484759D1 (ja) |
Families Citing this family (18)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59199351A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-12 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
| JP2638785B2 (ja) * | 1986-09-06 | 1997-08-06 | 日産自動車株式会社 | アンチスキツド制御装置 |
| JPH089327B2 (ja) * | 1987-07-09 | 1996-01-31 | 住友電気工業株式会社 | アンチロックブレ−キ制御装置 |
| JP2731149B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1998-03-25 | 日産自動車株式会社 | アンスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2590926B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の異常検出装置 |
| JP2646572B2 (ja) * | 1987-09-04 | 1997-08-27 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置の擬似車速発生装置 |
| JP2588219B2 (ja) * | 1987-11-17 | 1997-03-05 | 日産自動車株式会社 | 車輸速センサの検出値補正装置 |
| JPH0749786B2 (ja) * | 1987-12-25 | 1995-05-31 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
| US4900100A (en) * | 1988-02-29 | 1990-02-13 | Nissan Motor Company Limited | Anti-skid brake control system with capability of eliminating influence of noise in derivation of wheel acceleration data |
| JP2591050B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-03-19 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP2575452B2 (ja) * | 1988-03-31 | 1997-01-22 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| JP2562174B2 (ja) * | 1988-04-25 | 1996-12-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JPH01275251A (ja) * | 1988-04-28 | 1989-11-02 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
| JP2509299B2 (ja) * | 1988-06-22 | 1996-06-19 | 日産自動車株式会社 | 四輪駆動車のアンチスキッド制御装置 |
| DE69131528T2 (de) * | 1990-05-30 | 2000-05-04 | Hitachi, Ltd. | Verfahren und Vorrichtung zur Behandlung eines sehr kleinen Bereichs einer Probe |
| GB9101227D0 (en) * | 1991-01-19 | 1991-02-27 | Lucas Ind Plc | Method of and apparatus for arbitrating between a plurality of controllers,and control system |
| DE102006032726B4 (de) * | 2006-07-14 | 2008-05-15 | Lucas Automotive Gmbh | Verfahren zum Synchronisieren von Komponenten eines Kraftfahrzeugbremssystems und elektronisches Bremssteuersystem |
| JP6935764B2 (ja) * | 2018-02-13 | 2021-09-15 | 株式会社デンソー | 車両用処理装置 |
Family Cites Families (24)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2914359A (en) * | 1955-12-01 | 1959-11-24 | Gordon W Yarber | Anti-skid brake control system |
| US3398995A (en) * | 1966-10-10 | 1968-08-27 | Westinghouse Freins & Signaux | Anti-skid control system for railway vehicles |
| US3503653A (en) * | 1967-03-13 | 1970-03-31 | Eaton Yale & Towne | Velocity sensing anti-skid braking system |
| DE1914765C2 (de) * | 1969-03-22 | 1982-11-11 | Teldix Gmbh, 6900 Heidelberg | Elektrische Steueranlage für ein blockiergeschützte Fahrzeugbremsanlage |
| US3880474A (en) * | 1969-10-10 | 1975-04-29 | Kelsey Hayes Co | Skid control system |
| US3752536A (en) * | 1971-11-17 | 1973-08-14 | Wagner Electric Corp | Anti-skid mechanism |
| FR2183345A5 (ja) * | 1972-05-03 | 1973-12-14 | Peugeot & Renault | |
| US3985396A (en) * | 1972-07-20 | 1976-10-12 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Method, circuit, and apparatus for anti-skid brake control in motor vehicles |
| US3930688A (en) * | 1973-04-25 | 1976-01-06 | Rockwell International Corporation | Anti-skid control system |
| US3943345A (en) * | 1974-07-16 | 1976-03-09 | Nippon Soken, Inc. | Digital acceleration detecting system |
| DE2844279A1 (de) * | 1978-10-11 | 1980-04-17 | Wabco Fahrzeugbremsen Gmbh | Verfahren zum regeln des bremsdruckes in blockiergeschuetzten fahrzeugbremsanlagen |
| JPS55123548A (en) * | 1979-03-14 | 1980-09-24 | Hitachi Ltd | Skid control system in use of microcomputer |
| DE2918802C2 (de) * | 1979-05-10 | 1992-02-27 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren zur Gewinnung eines Beschleunigungs- oder Verzögerungssignals aus einem einer Geschwindigkeit proportionalen Signal |
| US4398260A (en) * | 1979-05-18 | 1983-08-09 | Hitachi, Ltd. | Skid control method |
| US4267575A (en) * | 1979-07-09 | 1981-05-12 | The Bendix Corporation | Wheel speed signal-producing system for skid control |
| US4270176A (en) * | 1979-09-27 | 1981-05-26 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| US4409664A (en) * | 1979-09-27 | 1983-10-11 | Crane Co. | Digital wheel speed sensor |
| JPS5675242A (en) * | 1979-11-20 | 1981-06-22 | Nissan Motor Co Ltd | Antiskid control device |
| JPS56100363A (en) * | 1980-01-14 | 1981-08-12 | Nissan Motor Co Ltd | Detecting apparatus of adjusting speed |
| GB2073980B (en) * | 1980-04-15 | 1983-04-20 | Northern Eng Ind | Speed signal determination |
| US4420814A (en) * | 1980-06-27 | 1983-12-13 | Nippon Air Brake Co., Ltd. | Wheel speed measuring circuit |
| US4435768A (en) * | 1981-02-03 | 1984-03-06 | Nippon Air Brake Co., Ltd. | Skid control system |
| JPS59196470A (ja) * | 1983-04-23 | 1984-11-07 | Nissan Motor Co Ltd | 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 |
| JPS59209944A (ja) * | 1983-05-16 | 1984-11-28 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキツド制御装置 |
-
1983
- 1983-04-23 JP JP58070893A patent/JPS59196465A/ja active Granted
-
1984
- 1984-04-17 US US06/601,325 patent/US4663715A/en not_active Expired - Lifetime
- 1984-04-18 DE DE8484104433T patent/DE3484759D1/de not_active Expired - Fee Related
- 1984-04-18 EP EP84104433A patent/EP0124034B1/en not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0124034A3 (en) | 1988-02-10 |
| DE3484759D1 (de) | 1991-08-08 |
| EP0124034A2 (en) | 1984-11-07 |
| US4663715A (en) | 1987-05-05 |
| EP0124034B1 (en) | 1991-07-03 |
| JPS59196465A (ja) | 1984-11-07 |
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