JPS59196470A - 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 - Google Patents

車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法

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JPS59196470A
JPS59196470A JP58070898A JP7089883A JPS59196470A JP S59196470 A JPS59196470 A JP S59196470A JP 58070898 A JP58070898 A JP 58070898A JP 7089883 A JP7089883 A JP 7089883A JP S59196470 A JPS59196470 A JP S59196470A
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deceleration
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    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
    • B60T8/1761—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS responsive to wheel or brake dynamics, e.g. wheel slip, wheel acceleration or rate of change of brake fluid pressure
    • B60T8/17616—Microprocessor-based systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/32—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration
    • B60T8/321—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force responsive to a speed condition, e.g. acceleration or deceleration deceleration
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10S—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10S303/00—Fluid-pressure and analogous brake systems
    • Y10S303/05—Acceleration peak detection

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、車輪速センサから出力されるセンサパルスの
周期差が所定値以上と万るように間引きし、間引き後の
センサパルスの入力時刻に基づいてアンプスキッド制御
等に用いる車輪速およびまたは車輪加減速度を検出する
ようにした方法に関する。
従来、車輪速センサから出力されるセンサパルスをＦ／
Ｖ変換等をせずにパルスの入力時刻から直接的に車輪速
Ｖｗ及び車輪加減速度αＷを演算する方法が知られてお
り（特開昭５６−１００３６３号）、この方法ではセン
サパルスの周期及び周期差が車輪速センサの精度で定ま
る所定値以上でなければ正しい演算ができない。
そこで第１図に示すように、最初に入力するＭ＝０，１
番目のセンサパルスの周期Ｔｓを検出し、この周期Ｔｓ
が例えば４ｍｓ以上となるＴｓの倍数Ｎを決める。例え
ばＴｓ≧４ｍｓであれば、Ｎ−１となることから、Ｎ＝
１からセンサパルスを間引くための分周比１バー１とな
る。すなわち、Ｎ＝１のとき間引き数はゼロでおること
から、モ−ド１に示すように続いて入力するＭ＝２．３
゜４番目のセンサパルスの入力時刻Ａ、、Ｂ、、Ｃ。
を求め、入力時刻Ｃ７が得られたときに、としてＶｗ、
αＷを演算する（但し、ｋは定数）。
一方、Ｔ　ｓ　（４ｍ　ｓのときには、４　ｍ　ｓを上
回る倍数Ｎ＝２．４．８のいずれかを決め、例えばＮ　
Ｔ　ｓ　〉４　ｍ　ｓとなる倍数ＮがＮ＝２であったと
すると、センサパルスの分周比を１バー１／２に設定し
くパルス間引き数−１）、モード２に示すように１つお
きに間引きされたセンサパルスの入力時刻Ａ、、Ｂ、、
Ｃ，を求め、入力時刻Ｃ２が得られたときにＶｗ、αＷ
を演算する。Ｎ＝４のモード３．Ｎ＝８のモード４につ
いても同様である。
更に、αッの演算については、例えばモード１を例にと
ると、演算に先立って周期差△Ｔ−（（Ｃ＋　　　Ｂ、
）　　　（Ｂｔ　　Ａ＋））を求め、この周期差△Ｔが
所定の有意差Ｓ以上であればα７の演算を実行し、一方
、周期差△Ｔが有意差Ｓよシ小さいときにはαッを演算
せずにＮ＝２Ｎとして有意差Ｓ以上となる周期差ΔＴが
得られるまでセンサパルスの間引き数を順次増加させる
ようにしている。
しかしながら、第１図に示しだ従来のセンサパルスの間
引き方法にあっては、周期Ｔｓに基づいて間引き数を与
えるＮを決め、次の間引き処理によるセンサパルスの入
力時刻の記憶に移行するまでに、間引き数に応じた時間
遅れが生ずるという解決課題が残されていた。
本発明は、上記に鑑みてなされたもので、センサパルス
の分周比１ハを設定するＮの決定後のパルス間引き処理
に基づいた演算遅れを少くすることを目的とし、この目
的を達成するため本発明においては、分周比１ハの設定
後に最初のセンサパルスが入力したとき、間引き処理を
該センサパルスについては解除してパルス入力時刻を検
出し、該検出後に入力するセンサパルスから間引き処理
を開始するようにしたものである。
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
第２図は、本発明の検出方法が用いられるアンプスキッ
ド制御システムの全体構成を示したブロック図である。
まず、構成を説明すると、２０ａ、２０ｂ及び２０ｃは
車輪速センサであシ、車輪の回転速度に比例した周波数
の交流信号を出力する。ここで車輪速センサ２０ａ〜２
０ｃはＦＲ（フロントエンジン・リヤドライブ）車を例
に取ると、車輪速センサ２０ａ、２０ｂは左右の前輪の
それぞれに設けられ、又、車輪速センサ２０ｃは左右の
後輪の車輪速を検出するため、プロペラシャフトに設け
られる。
２２ａ　、２２ｂ及び２２ｃは波形整形回路であシ、車
輪速センサ２０ａ〜２０ｃより出力される交流信号を矩
形パルスに波形整形し、センサパルスとして出力する。
２４はアンテスキンド制御部でアリ、各センサ系統毎に
独立してマイクロコンピュータ２６ａ　、２６ｂ及び２
６ｃを設けている。
マイクロコンピュータ２６ａ〜２６ｃにおける制御演算
は、センサパルスの入力時刻に基づいて車輪速Ｖｗ及び
車輪加減速度α、を演算し、例えば特開昭５６−５３９
４４のように所定の減速度−すに達した時の車輪速Ｖｗ
と、これより１つ前のスキンドサイクルで減速度−すが
得られた時の車輪速とを順次結んだ速度直線を各スキン
ドサイクル毎に順次演算し、そのスキンドサイクルにお
ける目標車輪速■１として発生してスリップ率λを求め
、このスリップ率のλの大きさに車輪加減速度αＷ金組
合せた比較演算により制動液圧を減圧、保持又は増圧す
るための制御信号を出力するようにしている。
２８はアクチュエータ駆動回路でアシ、アンチスキンド
制御部２４よシの制御信号に基づいてアクチュエータ２
９を作動し、各車輪のブレーキユニットに対する制動液
圧の減圧、保持又は増圧を行なうようにしている。
第３図は第２図の実施例におけるアンチスキッド制御部
２４のマイクロコンピュータ２６ａ〜２６ｃで実行され
るアンチスキッド制御演算の一例を示したフロー図であ
ゃ、この第３図の制御ルーチンと共に第４図に示す割込
ルーテンを備えている。
そこで、第５図のタイムチャートを参照して第３．４図
の制御ルーチンに従った本発明実施例の演算制御を説明
すると、まずＭ＝０．１となるセンサパルスについては
、割込ルーチンの実行にょシそれぞれパルス入力時刻が
検出きれ、第３図の７”０７り９　ａ　、　９　ｂのそ
れぞれにおいてパルス入力時刻がメモリに記憶され、Ｍ
−１となるセンサパルスが得られた時にブロック１ｏに
進んで周期Ｔｓを計算し、判別ブロック１１で周期Ｔｓ
が４ｍｓかどうかを判別する。
この時、周期Ｔｓが４ｍｓ、！：、９小さがったとする
と、ブロック１２においてＮ及びＴｓのそれぞれが２倍
されて再び判別ブロック１１で周期Ｔｓの比較判別が行
なわれ、ここで周期Ｔｓを４倍して初めて４ｍｓ以上に
なったとするとフ゛ロック１３に進んでＮ＝４が決定さ
れる。
次にブロック１３で決定し九Ｎ＝４に基づいたセンサパ
ルスの間引き処理を実行することにガるが、本発明実施
例においては、ブロック１３に続いてブロック３０を新
たに設け、ブロック３０において第４図の割込ルーチン
で用いる補助カウンタＮＣを強制的にＮＯ−２にセント
してメインルーチンを終了するようにしている。
従って、Ｎ−４を決定した後に最初のセンサノくルスが
入力すると、第４図の割込ル−チン７５−実行され、ブ
ロック２においてＮＣＣ１０ｉ＝ｏとなり、ＮＣ−０で
あることから判別フ゛ロンク３を介してブロック４に進
み、このセンサ／くルスの入力時刻Ａの記憶処理を実行
する。
続いてブロック５でＮＣ＝Ｎ＝４にセットし、ブロック
６でＭ二１＋１＝２とし、割込フラグをたてて第３図の
メインルーチンに戻る。
第３図のメインルーテンでは判別フ゛ロック８において
Ｍ＝２が判別されてブロック９Ｃに進み、メモリにパル
ス入力時刻Ａを記憶し、メインルーチンを終了する。
このＭ＝２となるセンサパルスの入力時刻Ａの記憶処理
を終了した段階で第４図に示す補助カウンタＮＣはＮＯ
−２となり、その結果、次に入力する３つのセンサパル
スについて間引き処理が行なわれ、補助カウンタＮＣ＝
Ｏとするセンサパルス、すなわちＭ＝３となるセンサパ
ルスの入力時刻Ｂを記憶し、更に同様なセンサパルスの
間引き処理によりＭ＝４となるセンサパルスの入力時刻
Ｃを記憶し、第３図の判別ブロック１４に進んで入力時
刻の記憶データＡ、Ｂ、Ｃに基づいて得られる周期差△
Ｔが有意差Ｓ以上であるかどうかを判別し、有意差Ｓ以
上の時にはブロック１６において車輪加減速度αＷを計
算し、ブロック１７で割込みルーテンのカウンタＭ、Ｎ
及びＮＣを初期状態に戻し、再び周期Ｔｓに基づいたＮ
の決定による間引き処理を繰り返す。
勿論、判別ブロック１４で周期差△Ｔが有意差Ｓより小
さい時にはブロック１５においてＮ＝４を２倍のＮ＝８
にセットし、センサパルスの間引き数を増加させてセン
サパルスの入力時刻の検出を行なうようになる。
このように、第３図の制御ルーテンについて新だにブロ
ック３０を設けて割込ルーチンで用いる補助カウンタＮ
Ｃを強制的にＮＯ−２とすることによシ、第５図のタイ
ムチャートに合わせて示す従来の間引き処理によるパル
ス入力時刻人／、Ｂ／。
Ｃ′に対し、本発明実施例ではセンサパルスの一周期分
の遅れをもって車輪加減速度αッを演算するだめのパル
ス入力時刻を検出することができ、パルス間引き処理に
よる演算遅れを最小限に抑えることができる。
尚、第３図の制御ルーチンにおけるブロック１８ａ、１
８ｂの周期計算は間引き後のセンサノくルスが入力する
毎に車輪速ＶＷを算出するだめの周期計算を行っており
、従って、本発明実施例においては、車輪加減速度αッ
が計算されるまでに入力するセンサパルス毎に車輪速Ｖ
Ｗの計算を行なうことができるようにしている。
また、第３図の制御ルーチンでは、判別ブロック１４で
加減速度α□の計算ができないときには、ブロック１５
で間引き数を２倍にしているが、このブロック１５を除
き、Ｍ＝１番目のセンサパルスによるブロック１０〜１
３のみの処理によりパルス間引き数を与えるＮを決定し
、Ｍ＝−２番目以降のセンサパルスについては、Ｍ＝４
．Ｍ＝６゜Ｍ＝１０におけるモード１，２．３の加減速
度演算を行ない、更に連続する３つのセンサパルスの入
力時刻が得られているＭ＝５．７，８．９番目のセンサ
パルスについても同様にして加減速度の演算を行なうよ
うにしてもよい。
以上説明してきたように本発明によれば、車輪速センサ
から出力された連続する２つのセンサパルスの入力時刻
から周期Ｔｓを検出し、この周期Ｔｓが所定周期以上と
なる倍数Ｎを決定し、続いて出力されるセンサパルスを
１ハに分周して間引き、この間引きによシ得られる少な
くとも連続する３つのセンサパルスの入力時刻に基づい
て車輪速及びまたは車輪加減速度を演算して検出する方
法において、センサパルスの間引き処理を行なう分周比
１ハを設定した後の最初に得られるセンサパルスについ
ての間引き処理を解除してこのパルスの入力時刻を検出
し、この入力時刻の検出後に設定分周比１ハによるセン
サパルスの間引き処理を行なうようにしたため、センサ
パルスの分周比１ハの設定によシパルス間引き処理によ
シ少なくとも連続する３つのセンサパルスの入力時刻を
検出した時に行なわれる車輪速及びまたは車輪加減速の
演算遅れをＮの値のいかんにかかわらずセンサパルスの
一周期分の遅れに抑えることができ、センサパルスの間
引き処理における車輪速及びまたは車輪加減速度の演算
をほぼリアルタイムで行なうことができるという効果が
得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来装置によるセンサパルスの間引き処理を示
したタイムチャート図、第２図は本発明の検出方法が用
いられる装置の一実施例を示した　。 ブロック図、第３図は本発明の制御演算の一例を示した
制御フロー図、第４図は本発明の割込みルーテンのフロ
ー図、第５図は本発明の実施例による演算遅れを従来と
対比して示したタイムチャート図である。 ２０ａ　、　２０ｂ　、　２０ｃｍ車輪速センサ２２ａ
　、　２２ｂ　、　２２ｃ　−−−波形整形回路２４・
・・アンテスキンド制御部

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 車輪速センサから出力された連続する２つのセンサパル
    スの入力時刻から周期Ｔｓを検出し、該周期Ｔｓが所定
    周期以上となる倍数Ｎを決定し、続いて出力されるセン
    サパルスを１／Ｎに分周して間引き、核間引き処理によ
    り得られる少なくとも連続する３つのセンサパルスの入
    力時刻に基づいて車輪速及びまたは車輪加減速度を演算
    して検出する方法に於いて、 上記倍数Ｎに基づいて分局比１／Ｎを設定した後の最初
    に得られるセンサパルスについて間引き処理を解除して
    該パルスの入力時刻の検出を指令し、該入力時刻の検出
    後に設定分周比１／Ｎ　によるセンサパルスの間引き処
    理の開始を指令するようにしたことを特徴とする車輪速
    およびまたは車輪加減速度検出方法。
JP58070898A 1983-04-23 1983-04-23 車輪速及びまたは車輪加減速度検出方法 Granted JPS59196470A (ja)

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