JPH04113219A - 車輌の相対方位検出方法 - Google Patents
車輌の相対方位検出方法Info
- Publication number
- JPH04113219A JPH04113219A JP2234236A JP23423690A JPH04113219A JP H04113219 A JPH04113219 A JP H04113219A JP 2234236 A JP2234236 A JP 2234236A JP 23423690 A JP23423690 A JP 23423690A JP H04113219 A JPH04113219 A JP H04113219A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vector
- turning angle
- value
- relative bearing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 11
- 239000013598 vector Substances 0.000 claims abstract description 22
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 240000002853 Nelumbo nucifera Species 0.000 description 1
- 235000006508 Nelumbo nucifera Nutrition 0.000 description 1
- 235000006510 Nelumbo pentapetala Nutrition 0.000 description 1
- 239000003795 chemical substances by application Substances 0.000 description 1
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C22/00—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers
- G01C22/02—Measuring distance traversed on the ground by vehicles, persons, animals or other moving solid bodies, e.g. using odometers, using pedometers by conversion into electric waveforms and subsequent integration, e.g. using tachometer generator
- G01C22/025—Differential odometers
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車輛の進行相対方位を検出するための相対方
位検出方法に関するものである。
位検出方法に関するものである。
（従来の技術）
近年、車輛の現在位置を運転者に知らせることのできる
種々の車輛用ナビゲーションシステムが開発されており
、その一方式として、車輛の走行距離及び車輛の進行相
対方位を時々刻々検出し、初期位置情報とこれらの検出
結果に基つく所定の演算結果とから、現在の車輛位置を
知るようにしたナビゲーションシステムか知られている
。このナビゲーションシステムおいて、進行相対方位を
検出するため、車輪速センサを用い、方向変更する場合
に生しる左右の車輪間の回転数の相違に基づいて車輛の
移動軌跡ベクトルを一定時間間隔て得、このベクトルの
総和により車輛の進行相対方位を算出する方式か公知で
ある（特開平］−３０４３１２号公報）。
種々の車輛用ナビゲーションシステムが開発されており
、その一方式として、車輛の走行距離及び車輛の進行相
対方位を時々刻々検出し、初期位置情報とこれらの検出
結果に基つく所定の演算結果とから、現在の車輛位置を
知るようにしたナビゲーションシステムか知られている
。このナビゲーションシステムおいて、進行相対方位を
検出するため、車輪速センサを用い、方向変更する場合
に生しる左右の車輪間の回転数の相違に基づいて車輛の
移動軌跡ベクトルを一定時間間隔て得、このベクトルの
総和により車輛の進行相対方位を算出する方式か公知で
ある（特開平］−３０４３１２号公報）。
（発明か解決しようとする課題）
しかしなから、車輛の移動軌跡のベクトル計算を一定時
間毎に行なう場合には、その時間間隔を長く設定すると
、高速で車輛か走行する場合、■ベクトル当りの距離か
長くなり、その途中にあるゆるやかなカーブ等をベクト
ルて表すことかてきな（なる可能性か生しるほか、車輛
か旋回走行している場合、旋回円を表現するベクトルの
数か少なく、粗い多角形となり、そのベクトルを用いて
マツプマツチングを行なう時、不具合か生しる等の問題
点を有している。
間毎に行なう場合には、その時間間隔を長く設定すると
、高速で車輛か走行する場合、■ベクトル当りの距離か
長くなり、その途中にあるゆるやかなカーブ等をベクト
ルて表すことかてきな（なる可能性か生しるほか、車輛
か旋回走行している場合、旋回円を表現するベクトルの
数か少なく、粗い多角形となり、そのベクトルを用いて
マツプマツチングを行なう時、不具合か生しる等の問題
点を有している。
一方、その時間間隔を短く設定すると、車輛の移動軌跡
を細かく、正確に示すことかできるか、直進走行時なと
は無駄な計算を行なっていることになり、コンピュータ
装置等の演算装置に対して、不要に大きな負担を強いる
ことになり、いたずらに処理能力の大きな演算装置を必
要とする結果になるものである。
を細かく、正確に示すことかできるか、直進走行時なと
は無駄な計算を行なっていることになり、コンピュータ
装置等の演算装置に対して、不要に大きな負担を強いる
ことになり、いたずらに処理能力の大きな演算装置を必
要とする結果になるものである。
本発明の目的は、したかって、相対方位検出のための車
輛の移動軌跡のベクトル計算を効率よく行なうようにし
た車輛の相対方位検出方法を提供することにある。
輛の移動軌跡のベクトル計算を効率よく行なうようにし
た車輛の相対方位検出方法を提供することにある。
（課題を解決するための手段）
上記目的を達成するための本発明の特徴は、対の車輪の
車輪速に関するデータに基づいて車輛の移動軌跡ヘクト
ルを所定の時間間隔て計算し、この移動軌跡ベクトルに
基づいて車輛の進行相対方位を検出する方法において、
上記時間間隔を車輛の走行速度及び旋回角に関連して変
更するようにした点にある。
車輪速に関するデータに基づいて車輛の移動軌跡ヘクト
ルを所定の時間間隔て計算し、この移動軌跡ベクトルに
基づいて車輛の進行相対方位を検出する方法において、
上記時間間隔を車輛の走行速度及び旋回角に関連して変
更するようにした点にある。
（作 用）
車速か大きくなった場合、或いは旋回角か大きくなった
場合に、移動軌跡ベクトルの計算の時間間隔を短くする
ことにより、走行状態に見合った移動軌跡ヘクトルの計
算間隔の最適化を図ることかできる。
場合に、移動軌跡ベクトルの計算の時間間隔を短くする
ことにより、走行状態に見合った移動軌跡ヘクトルの計
算間隔の最適化を図ることかできる。
（実施例）
以下、図面を参照しなから本発明の一実施例につき詳細
に説明する。
に説明する。
第１図は、本発明による車輛用相対方位検出装置の一実
施例を示す構成図であり、ｌは右前車輪、２は右前車輪
１の車輪速を検出するための右センサ、３は左前車輪、
４は左前車輪３の車輪速を検出するための左センサを示
す。
施例を示す構成図であり、ｌは右前車輪、２は右前車輪
１の車輪速を検出するための右センサ、３は左前車輪、
４は左前車輪３の車輪速を検出するための左センサを示
す。
右センサ２からは、右車輪１の回転角速度に応した周波
数の第１交流信号Ａｃｔか出力され、第１交流信号ＡＣ
Ｉは、第１信号処理回路５において同し周波数の第１パ
ルス列信号ＰＡに変換される。一方、左センサ４からは
、左車輪３の回転角速度に応した周波数の第２交流信号
ＡＣ２か出力され、第２交流信号ＡＣ２は、第２信号処
理回路６において同し周波数の第２パルス列信号ＰＢに
変換される。
数の第１交流信号Ａｃｔか出力され、第１交流信号ＡＣ
Ｉは、第１信号処理回路５において同し周波数の第１パ
ルス列信号ＰＡに変換される。一方、左センサ４からは
、左車輪３の回転角速度に応した周波数の第２交流信号
ＡＣ２か出力され、第２交流信号ＡＣ２は、第２信号処
理回路６において同し周波数の第２パルス列信号ＰＢに
変換される。
第１パルス列信号ＰＡは右カウンタ７にカウントパルス
として入力され、右カウンタ７における計数値Ａか演算
ユニット１０に入力される。一方、第２パルス列信号Ｐ
Ｂは左カウンタ８にカウントパルスとして入力され、左
カウンタ８における計数値Ｂもまた演算ユニット１０に
入力される。
として入力され、右カウンタ７における計数値Ａか演算
ユニット１０に入力される。一方、第２パルス列信号Ｐ
Ｂは左カウンタ８にカウントパルスとして入力され、左
カウンタ８における計数値Ｂもまた演算ユニット１０に
入力される。
演算ユニット１０は、中央処理装置（ＣＰＵ）１１続出
し専用メモリ（ＲＯＭ）１２、ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）ｌ ３、入出力装置（Ｉｌｏ）１４、及びこ
れらを相互に接続するハス１５から成る公知のマイクロ
コンピュータシステムであり、ＲＯＭ１２内に予めスト
アされている演算処理プログラムに従い、入力データに
基づいて車輛の進行相対方位の検出を行なう構成となっ
ている。
し専用メモリ（ＲＯＭ）１２、ランダムアクセスメモリ
（ＲＡＭ）ｌ ３、入出力装置（Ｉｌｏ）１４、及びこ
れらを相互に接続するハス１５から成る公知のマイクロ
コンピュータシステムであり、ＲＯＭ１２内に予めスト
アされている演算処理プログラムに従い、入力データに
基づいて車輛の進行相対方位の検出を行なう構成となっ
ている。
第２図は、第１図のＲＯＭ１２内にストアされている演
算処理プログラムを示すフローチャートである。第２図
のフローチャートに基ついてその演算処理について説明
すると、この演算処理プログラムは、所定の一定時間間
隔で起動されて実行される構成であり、該プログラムの
実行か開始されると、先ず、ステップ２１てデータの入
力か行なわれ、計数値Ａ、Ｂの読み込みか行なわれる。
算処理プログラムを示すフローチャートである。第２図
のフローチャートに基ついてその演算処理について説明
すると、この演算処理プログラムは、所定の一定時間間
隔で起動されて実行される構成であり、該プログラムの
実行か開始されると、先ず、ステップ２１てデータの入
力か行なわれ、計数値Ａ、Ｂの読み込みか行なわれる。
次いで、ステップ２２に進み、ここで、タイマＴの値を
１だけ増加させる処理か行なわれ、ステップ２３におい
てＩＡ−Ｂｌの値か所定値ｍより大きいか否かが判別さ
れる。ＩＡ−Ｂｌは車輛のその時の旋回角を示すもので
あり、旋回角、すなわちＩＡ−Ｂｌの値か小さく、ｍを
越えない場合には、ステップ２４に入り、ここで、計数
値Ａの値か所定値ｎを越えたか否かか判別される。ここ
で、計数値Ａは、右カウンタ７か後述の如くしてリセッ
トされてからの右車輪１の回転に基づく走行距離を表し
ており、走行距離か所定値を越えたか否かがステップ２
４で判別されることになる。Ａ≦ｎであると、ステップ
２５に入り、ここで、計数値Ｂの値について、所定値ｎ
を越えたか否かか判別される。計数値Ｂは、左カウンタ
８か後述の如くしてリセットされてからの左車輪３の回
転に基づく走行距離を表しており、この走行距離か所定
値を越えたか否かかステップ２５て判別されることにな
る。
１だけ増加させる処理か行なわれ、ステップ２３におい
てＩＡ−Ｂｌの値か所定値ｍより大きいか否かが判別さ
れる。ＩＡ−Ｂｌは車輛のその時の旋回角を示すもので
あり、旋回角、すなわちＩＡ−Ｂｌの値か小さく、ｍを
越えない場合には、ステップ２４に入り、ここで、計数
値Ａの値か所定値ｎを越えたか否かか判別される。ここ
で、計数値Ａは、右カウンタ７か後述の如くしてリセッ
トされてからの右車輪１の回転に基づく走行距離を表し
ており、走行距離か所定値を越えたか否かがステップ２
４で判別されることになる。Ａ≦ｎであると、ステップ
２５に入り、ここで、計数値Ｂの値について、所定値ｎ
を越えたか否かか判別される。計数値Ｂは、左カウンタ
８か後述の如くしてリセットされてからの左車輪３の回
転に基づく走行距離を表しており、この走行距離か所定
値を越えたか否かかステップ２５て判別されることにな
る。
ステップ２５において、Ｂ≦ｎであると判別されると、
ステップ２６に入り、ここで、タイマＴの値か所定値Ｋ
に達しているか否かの判別か行なわれる。タイマＴはこ
のプログラムか１口実行される毎にまたけ大きくなり、
これにより経過時間を計っている。Ｔ＜Ｋの場合には、
このプログラムの実行がこれで終了する。Ｔ≧にの場合
には、ステップ２７に進み、ここで、カウンタ７．８を
リセットするためのリセットパルスＲＰか出力される（
第１図参照）。しかる後、ステップ２８てタイマＴの値
を零に戻してから、ステップ２９に入り、ここで、車輛
の軌跡ヘクトルの計算か行なわれる。ここで計算される
軌跡ヘクトルは、前回右及び左カウンタ７．８かりセッ
トされてから今回再びリセットされるまでの間の車輛の
移動軌跡ベクトルということになる。
ステップ２６に入り、ここで、タイマＴの値か所定値Ｋ
に達しているか否かの判別か行なわれる。タイマＴはこ
のプログラムか１口実行される毎にまたけ大きくなり、
これにより経過時間を計っている。Ｔ＜Ｋの場合には、
このプログラムの実行がこれで終了する。Ｔ≧にの場合
には、ステップ２７に進み、ここで、カウンタ７．８を
リセットするためのリセットパルスＲＰか出力される（
第１図参照）。しかる後、ステップ２８てタイマＴの値
を零に戻してから、ステップ２９に入り、ここで、車輛
の軌跡ヘクトルの計算か行なわれる。ここで計算される
軌跡ヘクトルは、前回右及び左カウンタ７．８かりセッ
トされてから今回再びリセットされるまでの間の車輛の
移動軌跡ベクトルということになる。
次のステップ３０では、ステップ２９で得られた軌跡ベ
クトルを、それツ前に得られた軌跡ベクトルと加算する
ことにより、車輛の現在の進行相対方位の算出のための
計算を行ない、相対方位を検出し、プログラムの実行か
終了する。
クトルを、それツ前に得られた軌跡ベクトルと加算する
ことにより、車輛の現在の進行相対方位の算出のための
計算を行ない、相対方位を検出し、プログラムの実行か
終了する。
すなわち、車輛か所定値ｎて規定される走行速度よりも
低速で走行しており、且つ旋回角か所定値ｍて規定され
る値より小さい場合には、タイマＴかＯからＫに増加す
るまでの時間により定まる一定時間間隔でステップ２９
か実行され、一定時間毎に計算される軌跡ヘクトルに基
ついて相対方位か検出される。
低速で走行しており、且つ旋回角か所定値ｍて規定され
る値より小さい場合には、タイマＴかＯからＫに増加す
るまでの時間により定まる一定時間間隔でステップ２９
か実行され、一定時間毎に計算される軌跡ヘクトルに基
ついて相対方位か検出される。
しかし、右及び左カウンタ７．８かりセットされてから
所定の一定時間か経過する前であっても、旋回角か値ｍ
て規定される量より大きくなった場合、或いは、旋回角
か小さくても、車速か値ｎで規定される速度より大きく
なった場合には、ステップ２３．２４、又は２５のいず
れかにおいて判別結果かＹＥＳとなるので、ステップ２
６の判別を行なうことなく、ステップ２７乃至３０か実
行される。すなわち、軌跡ヘクトルの計算か、ステップ
２３乃至２５の判別結果かＹＥＳとなった時点て実行さ
れ、相対方位の検出か行なわれる。
所定の一定時間か経過する前であっても、旋回角か値ｍ
て規定される量より大きくなった場合、或いは、旋回角
か小さくても、車速か値ｎで規定される速度より大きく
なった場合には、ステップ２３．２４、又は２５のいず
れかにおいて判別結果かＹＥＳとなるので、ステップ２
６の判別を行なうことなく、ステップ２７乃至３０か実
行される。すなわち、軌跡ヘクトルの計算か、ステップ
２３乃至２５の判別結果かＹＥＳとなった時点て実行さ
れ、相対方位の検出か行なわれる。
この構成によれば、軌跡ベクトルの計算のために設定さ
れた所定の時間間隔か、その時の車速及び旋回角に応し
て適宜に変更されるので、軌跡ベクトルの計算を必要且
つ充分な時間間隔て常に実行することか可能となり、計
算ユニット１０に対し不必要に過負荷を強いることなく
、車輛の軌跡ベクトルを正確に把握し、相対方位をより
高精度にて検出することかできる。
れた所定の時間間隔か、その時の車速及び旋回角に応し
て適宜に変更されるので、軌跡ベクトルの計算を必要且
つ充分な時間間隔て常に実行することか可能となり、計
算ユニット１０に対し不必要に過負荷を強いることなく
、車輛の軌跡ベクトルを正確に把握し、相対方位をより
高精度にて検出することかできる。
（発明の効果）
本発明によれば、車輛の軌跡ベクトルの計算の時間間隔
を、車速及び旋回角に応して変更しうるようにしたので
、軌跡ベクトルの計算を必要且つ充分な時間間隔で常に
実行することか可能となり、情報処理のためのハードウ
ェアに対し、不必要な過負荷を与えることなしに、車輛
の軌跡ヘクトルを正確に把握し、相対方位を高精度にて
検出することかできる優れた効果を奏する。
を、車速及び旋回角に応して変更しうるようにしたので
、軌跡ベクトルの計算を必要且つ充分な時間間隔で常に
実行することか可能となり、情報処理のためのハードウ
ェアに対し、不必要な過負荷を与えることなしに、車輛
の軌跡ヘクトルを正確に把握し、相対方位を高精度にて
検出することかできる優れた効果を奏する。
第１図は本発明の方法による車輛用相対方位検出装置の
一実施例を示す構成図、第２図は第１図に示す演算ユニ
ットにおいて実行される演算処理プログラムを示すフロ
ーチャートである。 ｌ・・右車輪、２・・・右センサ、３・・・左車輪、４
・・左センサ、１０・・・演算ユニット、ＰＡ・・・第
１パルス列信号、 ＰＢ・・・第２パルス列信号。 特許出願人 株式会社ゼクセル 代理人 弁理士 高 野 昌 俊 第１ コ ″ｆＳ２コ
一実施例を示す構成図、第２図は第１図に示す演算ユニ
ットにおいて実行される演算処理プログラムを示すフロ
ーチャートである。 ｌ・・右車輪、２・・・右センサ、３・・・左車輪、４
・・左センサ、１０・・・演算ユニット、ＰＡ・・・第
１パルス列信号、 ＰＢ・・・第２パルス列信号。 特許出願人 株式会社ゼクセル 代理人 弁理士 高 野 昌 俊 第１ コ ″ｆＳ２コ
Claims (1)
- （１）一対の車輪の車輪速に関するデータに基づいて車
輛の移動軌跡ベクトルを所定の時間間隔で計算し、この
移動軌跡ベクトルに基づいて車輛の進行相対方位を検出
する方法において、前記時間間隔を前記車輛の走行速度
及び旋回角に関連して変更するようにしたことを特徴と
する車輛の相対方位検出方法。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234236A JP2767315B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 車輌の相対方位検出方法 |
| US07/863,282 US5343400A (en) | 1990-09-04 | 1991-09-02 | Method for detecting relative travel direction of a vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2234236A JP2767315B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 車輌の相対方位検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04113219A true JPH04113219A (ja) | 1992-04-14 |
| JP2767315B2 JP2767315B2 (ja) | 1998-06-18 |
Family
ID=16967824
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2234236A Expired - Lifetime JP2767315B2 (ja) | 1990-09-04 | 1990-09-04 | 車輌の相対方位検出方法 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5343400A (ja) |
| JP (1) | JP2767315B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8805409B2 (en) | 2011-10-03 | 2014-08-12 | International Business Machines Corporation | Using wired endpoints to determine position information for wireless endpoints in a network |
Families Citing this family (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6377215B1 (en) * | 1998-06-09 | 2002-04-23 | Wabtec Railway Electronics | Apparatus and method for detecting railroad locomotive turns by monitoring truck orientation |
| US7221287B2 (en) | 2002-03-05 | 2007-05-22 | Triangle Software Llc | Three-dimensional traffic report |
| WO2005013063A2 (en) | 2003-07-25 | 2005-02-10 | Landsonar, Inc. | System and method for determining recommended departure time |
| FR2891647B1 (fr) * | 2005-10-03 | 2009-10-09 | Imra Europ Sas Soc Par Actions | Systeme de localisation en 2-d d'un vehicule a faible vitesse. |
| US9046924B2 (en) | 2009-03-04 | 2015-06-02 | Pelmorex Canada Inc. | Gesture based interaction with traffic data |
| US8982116B2 (en) | 2009-03-04 | 2015-03-17 | Pelmorex Canada Inc. | Touch screen based interaction with traffic data |
| US8619072B2 (en) | 2009-03-04 | 2013-12-31 | Triangle Software Llc | Controlling a three-dimensional virtual broadcast presentation |
| WO2012065188A2 (en) | 2010-11-14 | 2012-05-18 | Triangle Software Llc | Crowd sourced traffic reporting |
| CA2839866C (en) | 2011-05-18 | 2021-04-13 | Triangle Software Llc | System for providing traffic data and driving efficiency data |
| WO2013113029A1 (en) | 2012-01-27 | 2013-08-01 | Triangle Software, Llc | Estimating time travel distributions on signalized arterials |
| US10223909B2 (en) | 2012-10-18 | 2019-03-05 | Uber Technologies, Inc. | Estimating time travel distributions on signalized arterials |
Family Cites Families (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4055750A (en) * | 1976-06-07 | 1977-10-25 | Rca Corporation | Heading sensor for vehicle dead reckoning system |
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
| DE3241023A1 (de) * | 1982-11-06 | 1984-05-10 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Verfahren und vorrichtung zur zielfuehrung von landfahrzeugen |
| US4788645A (en) * | 1986-03-21 | 1988-11-29 | Etak, Incorporated | Method and apparatus for measuring relative heading changes in a vehicular onboard navigation system |
| JPS62240881A (ja) * | 1986-04-14 | 1987-10-21 | Matsushita Electric Works Ltd | 距離限定型熱線センサ |
| JPS6488311A (en) * | 1987-09-30 | 1989-04-03 | Aisin Seiki | Position detecting device for vehicle |
| JPH01304312A (ja) * | 1988-06-01 | 1989-12-07 | Mitsubishi Electric Corp | 車両進行方位および位置演算装置 |
| JP2668249B2 (ja) * | 1988-10-07 | 1997-10-27 | エタック インコーポレーテッド | 車載航行システムにおいて相対方向変化を測定する方法及び装置 |
| DE4019886C1 (ja) * | 1990-06-22 | 1991-09-26 | Mercedes-Benz Aktiengesellschaft, 7000 Stuttgart, De | |
| US5058023A (en) * | 1990-07-30 | 1991-10-15 | Motorola, Inc. | Vehicle position determining apparatus |
-
1990
- 1990-09-04 JP JP2234236A patent/JP2767315B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1991
- 1991-09-02 US US07/863,282 patent/US5343400A/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US8805409B2 (en) | 2011-10-03 | 2014-08-12 | International Business Machines Corporation | Using wired endpoints to determine position information for wireless endpoints in a network |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5343400A (en) | 1994-08-30 |
| JP2767315B2 (ja) | 1998-06-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3494395B2 (ja) | 車両運動制御装置 | |
| JPH04113219A (ja) | 車輌の相対方位検出方法 | |
| JPH0346505A (ja) | 舵角センサの異常検出装置 | |
| JPH09118212A (ja) | 車体の横滑り速度推定装置 | |
| CN109795477B (zh) | 消除稳态横向偏差的方法、装置及存储介质 | |
| CN112577526B (zh) | 一种多传感器融合定位的置信度计算方法及系统 | |
| CN111661061B (zh) | 一种车辆行驶意图识别方法及装置 | |
| JPH0441310B2 (ja) | ||
| EP0747282B1 (en) | Method for determining a centre position of a vehicle steering system | |
| JP2689357B2 (ja) | 相対方位検出方式 | |
| JP3225519B2 (ja) | 車両の差動積算計の校正方法 | |
| JP2601685B2 (ja) | 追い越し警報装置 | |
| JP3033397B2 (ja) | ヨーレートセンサ出力の異常検出装置 | |
| CN112937605A (zh) | 无人车行驶数据确定方法、装置、无人车及存储介质 | |
| JPH10315999A (ja) | 操舵トルク検出装置及び操舵トルク検出方法 | |
| JPS62210169A (ja) | 車両用実舵角制御装置 | |
| JP3679450B2 (ja) | 現在位置算出装置および現在位置算出方法 | |
| JPH0996533A (ja) | 移動体進行加速度算出装置とその装置を使用する移動体位置速度算出装置 | |
| JPS6338056A (ja) | 自動車用事故防止装置 | |
| JP3679456B2 (ja) | 現在位置算出装置 | |
| JP4053114B2 (ja) | 車両用警報装置 | |
| EP0751019B1 (en) | A method and equipment for identifying a deflated tyre on a motor vehicle | |
| JPH0843422A (ja) | 車両のヨーレート推定方法及びその装置 | |
| JP3682091B2 (ja) | 現在位置算出システムおよび現在位置算出方法 | |
| JP6962559B2 (ja) | 移動体制御装置 |