JPH0346505A - 舵角センサの異常検出装置 - Google Patents
舵角センサの異常検出装置Info
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- JPH0346505A JPH0346505A JP1181548A JP18154889A JPH0346505A JP H0346505 A JPH0346505 A JP H0346505A JP 1181548 A JP1181548 A JP 1181548A JP 18154889 A JP18154889 A JP 18154889A JP H0346505 A JPH0346505 A JP H0346505A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 15
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/049—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures detecting sensor failures
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D15/00—Steering not otherwise provided for
- B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
- B62D15/021—Determination of steering angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ａ０発明の目的
（１）産業上の利用分野
本発明は、車両の操舵輪の操舵角を検出すべく該車両に
搭載される舵角センサの異常検出装置に関する。
搭載される舵角センサの異常検出装置に関する。
（２）従来の技術
従来、特開昭６１−２００４２３号公報で開示されてい
るように、車両走行状態において操舵角が所定値以上変
化しなかった場合には舵角センサが異常であると判断す
るようにしたものがある。
るように、車両走行状態において操舵角が所定値以上変
化しなかった場合には舵角センサが異常であると判断す
るようにしたものがある。
（３）発明が解決しようとする課題
ところが、上記従来のものでは、車両走行中において舵
角が一定状態を維持することもあるので確実に異常を検
出し得るとは言い難く、また異常状態判定を確実とする
ためにタイマを用いて操舵角一定の継続性を判定したと
してもその時間設定によっては異常検知が遅くなる。
角が一定状態を維持することもあるので確実に異常を検
出し得るとは言い難く、また異常状態判定を確実とする
ためにタイマを用いて操舵角一定の継続性を判定したと
してもその時間設定によっては異常検知が遅くなる。
本発明は、かかる事情に鑑みてなされたものであり、舵
角センサの異常を確実にかつ速やかに検出し得るように
した舵角センサの異常検出装置を提供することを目的と
する。
角センサの異常を確実にかつ速やかに検出し得るように
した舵角センサの異常検出装置を提供することを目的と
する。
Ｂ９発明の構成
（１）課題を解決するための手段
本発明装置は、車両の操舵輪の操舵角を検出する舵角セ
ンサと、前記操舵角に基づいて車両の運動パラメータの
基準値を定める基準運動パラメータ設定手段と、前記基
準運動パラメータと同一の物理量を示す車両の運動パラ
メータを検出する運動パラメータ検出手段と、前記基準
運動パラメータおよび車両運動パラメータの偏差が所定
値より大きくなったときに舵角センサが異常であると判
断する異常判定手段とを備えることを特徴とする。
ンサと、前記操舵角に基づいて車両の運動パラメータの
基準値を定める基準運動パラメータ設定手段と、前記基
準運動パラメータと同一の物理量を示す車両の運動パラ
メータを検出する運動パラメータ検出手段と、前記基準
運動パラメータおよび車両運動パラメータの偏差が所定
値より大きくなったときに舵角センサが異常であると判
断する異常判定手段とを備えることを特徴とする。
（２）作用
上記構成によれば、舵角センサからの操舵角信号に基づ
いて得られる基準運動パラメータと、それと同一の物理
量を示す運動パラメータとが大きく異なっているときに
、舵角センサが異常であると判断することが可能である
。
いて得られる基準運動パラメータと、それと同一の物理
量を示す運動パラメータとが大きく異なっているときに
、舵角センサが異常であると判断することが可能である
。
（３）実施例
以下、図面により本発明をフロントエンジン・フロント
ドライブ車両に適用したときの一実施例について説明す
ると、操舵輪としての前輪の操舵角δを検出する舵角セ
ンサ１の異常は、左、右従動輪速度としての左、右後輪
速度ＶｌｌＬ＋ ＶＩＩＲに基づいて得られる運動バ
ラメークとしての実ヨーレイトＲと、舵角センサ１で検
出される舵角δから推定される基準運動パラメータとし
ての基準ヨーレイトＲ８とに基づいて判断される。
ドライブ車両に適用したときの一実施例について説明す
ると、操舵輪としての前輪の操舵角δを検出する舵角セ
ンサ１の異常は、左、右従動輪速度としての左、右後輪
速度ＶｌｌＬ＋ ＶＩＩＲに基づいて得られる運動バ
ラメークとしての実ヨーレイトＲと、舵角センサ１で検
出される舵角δから推定される基準運動パラメータとし
ての基準ヨーレイトＲ８とに基づいて判断される。
左、右後輪速度Ｖ、ｌＬ、■□は、左、右後輪速度検出
器２．３によりそれぞれ検出され、これらの速度検出器
２．３の検出値は車体速度演算手段４、車両運動パラメ
ータ検出手段としてのヨーレート検出手段５にそれぞれ
入力され、また車体速度演算手段４の演算値は基準運動
パラメータ設定手段としての基準ヨーレイト設定手段６
に入力され、さらに舵角センサｌの検出値も基準ヨーレ
イト設定手段６に入力される。
器２．３によりそれぞれ検出され、これらの速度検出器
２．３の検出値は車体速度演算手段４、車両運動パラメ
ータ検出手段としてのヨーレート検出手段５にそれぞれ
入力され、また車体速度演算手段４の演算値は基準運動
パラメータ設定手段としての基準ヨーレイト設定手段６
に入力され、さらに舵角センサｌの検出値も基準ヨーレ
イト設定手段６に入力される。
車体速度演算手段４では、車体速度■９が次の第（１）
式に基づいて演算される。
式に基づいて演算される。
ＶＶ−（ＶＲＬ＋ Ｖｌｌｌｌ） ／２ ・・・−・Ｃ
１）すなわち車体速度ｖｖが両後輪速度■ＲＬ＋ ■ｌ
Ｌｌの平均値として得られる。
１）すなわち車体速度ｖｖが両後輪速度■ＲＬ＋ ■ｌ
Ｌｌの平均値として得られる。
ヨーレイト検出手段５では、ヨーレイトＲが次の第（２
）式に基づいて演算される。
）式に基づいて演算される。
Ｒ−（Ｖ、ＩＬ−■ＲＲ）×ｄ・・・・・・（２）この
第（２）式で符号ｄは車両のトレッド幅を示すものであ
る。
第（２）式で符号ｄは車両のトレッド幅を示すものであ
る。
さらに基準ヨーレイト設定手段６では、車体速度ｖｖお
よび舵角センサーにより検出された操舵角δに基づいて
基準ヨーレイトＲ０が算出される。
よび舵角センサーにより検出された操舵角δに基づいて
基準ヨーレイトＲ０が算出される。
すなわち基準ヨーレイト設定手段６では、ヨーレイト検
出手段５で検出されたヨーレイトＲの履歴と、舵角セン
サーで得られた舵角δの履歴とにより次の第（３）式に
基づいて基準ヨーレイ）Ｒｏが得られる。
出手段５で検出されたヨーレイトＲの履歴と、舵角セン
サーで得られた舵角δの履歴とにより次の第（３）式に
基づいて基準ヨーレイ）Ｒｏが得られる。
Ｒｅ ＝ ａ ｌ ’ Ｒ１１−１８Ｚ ・Ｒｎ−２
＋ｂ、・δｎ−１＋ｂＺ・δ７−２ｄ・・・・・・（３
）この第（３）式で、ａｌ＋ ａｔ ＋ ｂｌ ＋
ｂ２は車体速度Ｖｖに応じて設定されるものであり
、添字ｎ−１＋ｎ−２は、上記演算が一定サイクルで繰
り返されるためそのサイクルの前回値、前〃同値を表す
ものである。
＋ｂ、・δｎ−１＋ｂＺ・δ７−２ｄ・・・・・・（３
）この第（３）式で、ａｌ＋ ａｔ ＋ ｂｌ ＋
ｂ２は車体速度Ｖｖに応じて設定されるものであり
、添字ｎ−１＋ｎ−２は、上記演算が一定サイクルで繰
り返されるためそのサイクルの前回値、前〃同値を表す
ものである。
このようにして求めたヨーレイトＲと基準ヨーレイ）Ｒ
８とは、異常判定手段７に人力され、この異常判断手段
７において、前記ヨーレイトＲおよび基準ヨーレイ１−
Ｒ８に基づき舵角センサ１の異常が判断される。
８とは、異常判定手段７に人力され、この異常判断手段
７において、前記ヨーレイトＲおよび基準ヨーレイ１−
Ｒ８に基づき舵角センサ１の異常が判断される。
この異常判定手段７は、ヨーレイ）Ｒの最大値Ｒｆｆ１
ａｘを保持するための最大値保持回路８８と、ヨーレイ
トＲの最小値Ｒｍ ｉゎを保持するための最小値保持回
路８．と、基準ヨーレイトＲ８の最大値Ｒ８ｆｆｉａＭ
を保持するための最大値保持回路９ａと、基準ヨーレイ
トＲ０の最小値Ｒ６１□。を保持するための最小値保持
回路９．と、最大値Ｒ−８および最小値Ｒ，，，，の差
を算出する偏差算出回路１０と、最大値Ｒ０ｍａｙおよ
び最小値Ｒ０ｍｉｎの差を算出する偏差算出回路１１と
、両偏差算出回路１０．１１の出力の偏差を算出する偏
差算出回路１２と、該偏差算出回路１２の出力が予め設
定した値たとえば２０°／秒を超えた時に舵角センサ１
が異常であるとしてハイレベルの信号を出力する比較回
路１３とを備える。
ａｘを保持するための最大値保持回路８８と、ヨーレイ
トＲの最小値Ｒｍ ｉゎを保持するための最小値保持回
路８．と、基準ヨーレイトＲ８の最大値Ｒ８ｆｆｉａＭ
を保持するための最大値保持回路９ａと、基準ヨーレイ
トＲ０の最小値Ｒ６１□。を保持するための最小値保持
回路９．と、最大値Ｒ−８および最小値Ｒ，，，，の差
を算出する偏差算出回路１０と、最大値Ｒ０ｍａｙおよ
び最小値Ｒ０ｍｉｎの差を算出する偏差算出回路１１と
、両偏差算出回路１０．１１の出力の偏差を算出する偏
差算出回路１２と、該偏差算出回路１２の出力が予め設
定した値たとえば２０°／秒を超えた時に舵角センサ１
が異常であるとしてハイレベルの信号を出力する比較回
路１３とを備える。
最大値保持回路８３および最小値保持回路８゜はヨーレ
イト検出手段５にそれぞれ接続されており、ヨーレイト
検出手段５で検出されるヨーレイトＲの最大値Ｒ□８お
よび最小値Ｒ□ゎを保持するものであるが、両保持回路
８．，８．は、第１タイマ１４からハイレベルのサンプ
ル開始信号が人力されるのに応してそれまでの保持値を
リセットするとともに新たな保持動作を開始し、第２タ
イマ１５からハイレベルのホールド信号が入力されるま
で保持値の更新動作を行なう。
イト検出手段５にそれぞれ接続されており、ヨーレイト
検出手段５で検出されるヨーレイトＲの最大値Ｒ□８お
よび最小値Ｒ□ゎを保持するものであるが、両保持回路
８．，８．は、第１タイマ１４からハイレベルのサンプ
ル開始信号が人力されるのに応してそれまでの保持値を
リセットするとともに新たな保持動作を開始し、第２タ
イマ１５からハイレベルのホールド信号が入力されるま
で保持値の更新動作を行なう。
また最大値保持回路９３および最小値保持回路９、は基
準ヨーレイト設定手段６にそれぞれ接続されており、基
準ヨーレイト設定手段６で設定される基準ヨーレイトＲ
８の最大値Ｒ。イ３Ｘおよび最小値Ｒ８ｗｉｎを保持す
るものであるが、両保持回路９、．９ｂは、第１タイマ
１４からハイレベルのサンプル開始信号が入力されるの
に応じてそれまでの保持値をリセットするとともに新た
な保持動作を開始し、第２タイマー５からハイレベルの
ホールド信号が入力されるまで保持値の更新動作を行な
う。
準ヨーレイト設定手段６にそれぞれ接続されており、基
準ヨーレイト設定手段６で設定される基準ヨーレイトＲ
８の最大値Ｒ。イ３Ｘおよび最小値Ｒ８ｗｉｎを保持す
るものであるが、両保持回路９、．９ｂは、第１タイマ
１４からハイレベルのサンプル開始信号が入力されるの
に応じてそれまでの保持値をリセットするとともに新た
な保持動作を開始し、第２タイマー５からハイレベルの
ホールド信号が入力されるまで保持値の更新動作を行な
う。
偏差算出回路１０には最大値保持回路８８および最小値
保持回路８．の出力Ｒｍａｘ＋ Ｒｎ＋ｔｎが人力され
、それらＲイａＸ ＋ Ｒｍｉｎの偏差が算出される
。
保持回路８．の出力Ｒｍａｘ＋ Ｒｎ＋ｔｎが人力され
、それらＲイａＸ ＋ Ｒｍｉｎの偏差が算出される
。
また偏差算出回路１１には最大値保持回路９ａおよび最
小値保持回路９ｂの出力Ｒ０゜ＩＩＸＩ ＲＯｍｉｎが
人力され、それらＲ６ｌ１ｌｌｌＸ＋ Ｒｅイ１．、
の偏差が算出される。さらに偏差算出回路１２には両偏
差算出回路１０．１１の出力が入力されて両偏差算出回
路１０．１１で得られた値の偏差が演算され、この偏差
算出回路１２の出力が比較回路１３の非反転入力端子に
入力される。一方、比較回路１３の反転入力端子には、
基準端子１６からたとえば２０°／秒を示す基準信号が
人力されている。しかも比較回路１３は報知手段１７に
接続されており、該報知手段１７は比較回路１３からハ
イレベルの信号が人力されるのに応して舵角センサ１が
異常であるとして報知作動をする。
小値保持回路９ｂの出力Ｒ０゜ＩＩＸＩ ＲＯｍｉｎが
人力され、それらＲ６ｌ１ｌｌｌＸ＋ Ｒｅイ１．、
の偏差が算出される。さらに偏差算出回路１２には両偏
差算出回路１０．１１の出力が入力されて両偏差算出回
路１０．１１で得られた値の偏差が演算され、この偏差
算出回路１２の出力が比較回路１３の非反転入力端子に
入力される。一方、比較回路１３の反転入力端子には、
基準端子１６からたとえば２０°／秒を示す基準信号が
人力されている。しかも比較回路１３は報知手段１７に
接続されており、該報知手段１７は比較回路１３からハ
イレベルの信号が人力されるのに応して舵角センサ１が
異常であるとして報知作動をする。
このように構成された異常判定手段７では、ヨーレイト
Ｒの最大値Ｒ，，，，ａＸおよび最小値Ｒ□、７、なら
びに基準ヨーレイトＲ６の最大（ＬＲｏｍａｘおよび最
小値Ｒ８゜８ｎを時々刻々保持しながら、それらの偏差
（Ｒ，、、−Ｒ＋Ｔｈ１ｎ ） 、 （ＲＯｍａｘ−
ＲＯｍｆ）を求めるとともにそれらの偏差（Ｒ□ｘ
Ｒｍｉｎ）（Ｒ，イ□−ＲＯｍ ｉ。）が設定値以上異
なっているかどうかを判定すべくさらに偏差（（Ｒｆｆ
ｉ、Ｘ−Ｒイ８．、）（Ｒｏｍａｘ−Ｒｏｍ＋ｎ） ｌ
を求め、該偏差（（ＲｍａｘＲ，１ｎ）−（ＲＯ，、、
、Ｘ−ＲＯ，ｉ、））が基準値２０°／秒を超えていな
いときには舵角センサ１が正常であり、基準値２０°／
秒を超えたときに異常０ であると判断するようにしている。
Ｒの最大値Ｒ，，，，ａＸおよび最小値Ｒ□、７、なら
びに基準ヨーレイトＲ６の最大（ＬＲｏｍａｘおよび最
小値Ｒ８゜８ｎを時々刻々保持しながら、それらの偏差
（Ｒ，、、−Ｒ＋Ｔｈ１ｎ ） 、 （ＲＯｍａｘ−
ＲＯｍｆ）を求めるとともにそれらの偏差（Ｒ□ｘ
Ｒｍｉｎ）（Ｒ，イ□−ＲＯｍ ｉ。）が設定値以上異
なっているかどうかを判定すべくさらに偏差（（Ｒｆｆ
ｉ、Ｘ−Ｒイ８．、）（Ｒｏｍａｘ−Ｒｏｍ＋ｎ） ｌ
を求め、該偏差（（ＲｍａｘＲ，１ｎ）−（ＲＯ，、、
、Ｘ−ＲＯ，ｉ、））が基準値２０°／秒を超えていな
いときには舵角センサ１が正常であり、基準値２０°／
秒を超えたときに異常０ であると判断するようにしている。
このようにヨーレイトＲおよび基準ヨーレイトＲ０を直
接比較せず、前記偏差（（Ｒ、、、−Ｒｍｔｎ）（Ｒｅ
□−Ｒｏ−ｚｎ） ）により異常を判断するようにした
のは、舵角センサ１およびその他のセンサの誤差や、基
準ヨーレイトＲ０を求める基準ヨーレイト設定手段６で
の演算誤差により舵角センサ１が異常であると誤判断す
ることが考えられるためであり、そのような誤差成分を
除くために、ヨーレイトＲの二点間の差と基準ヨーレイ
トＲ０の二点間の差とに基づいて異常を判断ずようにし
たものである。
接比較せず、前記偏差（（Ｒ、、、−Ｒｍｔｎ）（Ｒｅ
□−Ｒｏ−ｚｎ） ）により異常を判断するようにした
のは、舵角センサ１およびその他のセンサの誤差や、基
準ヨーレイトＲ０を求める基準ヨーレイト設定手段６で
の演算誤差により舵角センサ１が異常であると誤判断す
ることが考えられるためであり、そのような誤差成分を
除くために、ヨーレイトＲの二点間の差と基準ヨーレイ
トＲ０の二点間の差とに基づいて異常を判断ずようにし
たものである。
ところで上述の最大値保持回路８８、最小値保持回路８
１、最大値保持回路９３および最小値保持回路９．の保
持更新期間を定める前記第１タイマ１４および第２タイ
マ１５は、チエツク開始判定回路１８に接続されており
、第１タイマ１４はチエツク開始判定回路１８からのハ
イレベル信号の入力時から設定時間Ｔ、たとえば０．５
秒が経過したときにハイレベルのサンプル信号を出力す
るものであり、また第２タイマ１５はチエツク開始判定
回路１８からのハイレベル信号の入力時から設定時間Ｔ
またとえば３．８秒が経過したときにハイレベルのホー
ルド信号を出力するものである。
１、最大値保持回路９３および最小値保持回路９．の保
持更新期間を定める前記第１タイマ１４および第２タイ
マ１５は、チエツク開始判定回路１８に接続されており
、第１タイマ１４はチエツク開始判定回路１８からのハ
イレベル信号の入力時から設定時間Ｔ、たとえば０．５
秒が経過したときにハイレベルのサンプル信号を出力す
るものであり、また第２タイマ１５はチエツク開始判定
回路１８からのハイレベル信号の入力時から設定時間Ｔ
またとえば３．８秒が経過したときにハイレベルのホー
ルド信号を出力するものである。
このチエツク開始判定回路１８は、次の（ａ）から（８
）までの７つの条件が成立したときにハイレベルの信号
の出力を開始し、そのハイレベル信号の出力中に上記（
ａ）から（８）に（ロ）の条件を加えた８つの条件の１
つでも満足しないときにはハイレベル信号の出力を停止
すべく構成されるものである。
）までの７つの条件が成立したときにハイレベルの信号
の出力を開始し、そのハイレベル信号の出力中に上記（
ａ）から（８）に（ロ）の条件を加えた８つの条件の１
つでも満足しないときにはハイレベル信号の出力を停止
すべく構成されるものである。
（ａ） 各車輪速度の検出器がいずれも正常であるこ
と。
と。
（ロ） ヨーレイトＲがスピン状態を表す過大値を示し
ていないこと。
ていないこと。
（Ｃ） 車体速度■９が１６ｋｍ／Ｈ以上であること
。
。
（ｄ） ブレーキペダルが踏まれていないこと。
（ｅ） パーキングブレーキがかかっていないこと。
（ｆ） 操舵輪の角度がほぼロック角度である大舵角
を示していないこと。
を示していないこと。
（ｇ） 車両が平坦路を走行中であること。
（ロ）上記（ａ）から（８）までの条件が成立してから
操舵角δが２°以上変化しないこと。
操舵角δが２°以上変化しないこと。
このような（ａ）から（ロ）までの条件が成立するか否
かを判定するために、チエツク開始判定回路１８には、
ＯＲ回路２０、スピン判定手段２１比較回路２２、ブレ
ーキスイッチ２３、パーキングブレーキスイッチ２４、
ロック判定手段２５、悪路判定手段２６およびＯＲ回路
２７がそれぞれ接続される。
かを判定するために、チエツク開始判定回路１８には、
ＯＲ回路２０、スピン判定手段２１比較回路２２、ブレ
ーキスイッチ２３、パーキングブレーキスイッチ２４、
ロック判定手段２５、悪路判定手段２６およびＯＲ回路
２７がそれぞれ接続される。
＝１３
ＯＲ回路２０の入力端子には比較回路２８〜３１が接続
されており、比較回路２８．２９の反転入力端子には左
、右後輪速度検出器２．３から後輪速度Ｖ、、、Ｖ□が
それぞれ入力され、比較回路３０．３１の反転入力端子
には左、右前輪速度検出器３２．３３から前輪速度ＶＦ
Ｌ＋ ＶＦＲがそれぞれ入力される。一方、各比較回路
２８〜３１の非反転入力端子には基準端子３２〜３５が
それぞれ接続されており、それらの基準端子３２〜３５
から前記非反転入力端子には７ｋｍ／Ｈの車体速度に対
応する信号がそれぞれ入力される。したがってＯＲ回路
２０からは、左、右後輪および左、右前輪の車輪速度の
いずれか１つでも７ｋｍ／Ｈ以下の速度であればハイレ
ベルの信号が出力されることになる。而して上記（Ｃ）
の条件は車体速度Ｖｖが１６ｋｍ／Ｈ以上であることで
あるので、この（Ｃ）の条件を満足しながらＯＲ回路２
０の出力がハ４ イレヘルであると、各車輪速度検出器２，３．３２．３
３の少なくとも１つが異常であることになる。
されており、比較回路２８．２９の反転入力端子には左
、右後輪速度検出器２．３から後輪速度Ｖ、、、Ｖ□が
それぞれ入力され、比較回路３０．３１の反転入力端子
には左、右前輪速度検出器３２．３３から前輪速度ＶＦ
Ｌ＋ ＶＦＲがそれぞれ入力される。一方、各比較回路
２８〜３１の非反転入力端子には基準端子３２〜３５が
それぞれ接続されており、それらの基準端子３２〜３５
から前記非反転入力端子には７ｋｍ／Ｈの車体速度に対
応する信号がそれぞれ入力される。したがってＯＲ回路
２０からは、左、右後輪および左、右前輪の車輪速度の
いずれか１つでも７ｋｍ／Ｈ以下の速度であればハイレ
ベルの信号が出力されることになる。而して上記（Ｃ）
の条件は車体速度Ｖｖが１６ｋｍ／Ｈ以上であることで
あるので、この（Ｃ）の条件を満足しながらＯＲ回路２
０の出力がハ４ イレヘルであると、各車輪速度検出器２，３．３２．３
３の少なくとも１つが異常であることになる。
このように各車輪速度検出器２．３，３２．３３の異常
を検出するのは、それらの１つでも断線あるいはショー
トなどの異常を生じれば、車体速度Ｖｖの正確な演算お
よびヨーレイトＲの正確な演算も不可能となるので、こ
のようなときには舵角センサ１の異常判定を禁止するよ
うにするものである。
を検出するのは、それらの１つでも断線あるいはショー
トなどの異常を生じれば、車体速度Ｖｖの正確な演算お
よびヨーレイトＲの正確な演算も不可能となるので、こ
のようなときには舵角センサ１の異常判定を禁止するよ
うにするものである。
スピン判定手段２Ｉは、絶対値化回路３６および比較回
路３７を備える。絶対値化回路３６は、ヨーレイト検出
手段５から人力されるヨーレイトＲの絶対値ＩＲＩを得
るものであり、この絶対値Ｒ１は比較回路３７の非反転
入力端子に人力される。一方該比較回路３７の反転入力
端子には基準端子３９からスピン状態を表す過大値とし
て５０°／秒に対応する信号が人力されており、該比較
回路３７の出力信号がチエツク開始判定回路１８に人力
される。而して、前記絶対値ＩＲＩが５０°／秒を超え
る値を示すと、ヨーレイトＲが過大値を示すとして比較
回路３７からハイレベルの信号がチエツク開始判定回路
１８に入力される。
路３７を備える。絶対値化回路３６は、ヨーレイト検出
手段５から人力されるヨーレイトＲの絶対値ＩＲＩを得
るものであり、この絶対値Ｒ１は比較回路３７の非反転
入力端子に人力される。一方該比較回路３７の反転入力
端子には基準端子３９からスピン状態を表す過大値とし
て５０°／秒に対応する信号が人力されており、該比較
回路３７の出力信号がチエツク開始判定回路１８に人力
される。而して、前記絶対値ＩＲＩが５０°／秒を超え
る値を示すと、ヨーレイトＲが過大値を示すとして比較
回路３７からハイレベルの信号がチエツク開始判定回路
１８に入力される。
このように車両がスピン状態であるときには、従動輪す
なわち後輪の横滑り角が過大となっておりヨーレイトＲ
の算出精度が低下するので、舵角センサ１の異常判定を
禁止するものである。
なわち後輪の横滑り角が過大となっておりヨーレイトＲ
の算出精度が低下するので、舵角センサ１の異常判定を
禁止するものである。
比較回路２２の反転入力端子には、車体速度演算手段４
から車体速度Ｖｖを示す信号が入力され、この比較回路
２２の非反転入力端子には基準端子３９から１６ｋｍ／
Ｈに対応する信号が入力される。したがって車体速度ｖ
ｖが１６ｋｍ／秒以下となると比較回路２２からチエツ
ク開始判定回路１８にハイレベルの信号が入力される。
から車体速度Ｖｖを示す信号が入力され、この比較回路
２２の非反転入力端子には基準端子３９から１６ｋｍ／
Ｈに対応する信号が入力される。したがって車体速度ｖ
ｖが１６ｋｍ／秒以下となると比較回路２２からチエツ
ク開始判定回路１８にハイレベルの信号が入力される。
またブレーキスイッチ２３およびパーキングブレーキス
イッチ２４からは、ブレーキ操作を行なっているとき、
ならびにパーキングブレーキをかけているときにハイレ
ベルの信号がチエツク開始判定回路１８にそれぞれ入力
される。
イッチ２４からは、ブレーキ操作を行なっているとき、
ならびにパーキングブレーキをかけているときにハイレ
ベルの信号がチエツク開始判定回路１８にそれぞれ入力
される。
これは、車両走行中にブレーキやパーキングブレーキが
かかっていると従動輪速度ＶＲＬｒ ＶＩＩＲが負のス
リップ状態となって車体速度■７の正確な演算およびヨ
ーレイ）Ｒの正確な演算が不可能となるので、舵角セン
サ１の異常判定を禁止するものである。
かかっていると従動輪速度ＶＲＬｒ ＶＩＩＲが負のス
リップ状態となって車体速度■７の正確な演算およびヨ
ーレイ）Ｒの正確な演算が不可能となるので、舵角セン
サ１の異常判定を禁止するものである。
ロック判定手段２５は絶対値化回路４０と比較回路４１
とを備える。絶対値化回路４０は、舵角センサ１から入
力される操舵角δの絶対値（δを得るものであり、この
絶対（ｉｉｌｒ ｌδ］は比較回路４■の非反転入力端
子に入力される。一方、比較回路４１の反転入力端子に
は基準端子４２からロア ツク角度を示す信号が入力されており、該比較回路４１
の出力信号がチエツク開始判定回路工８に入力される。
とを備える。絶対値化回路４０は、舵角センサ１から入
力される操舵角δの絶対値（δを得るものであり、この
絶対（ｉｉｌｒ ｌδ］は比較回路４■の非反転入力端
子に入力される。一方、比較回路４１の反転入力端子に
は基準端子４２からロア ツク角度を示す信号が入力されており、該比較回路４１
の出力信号がチエツク開始判定回路工８に入力される。
而して前記絶対値１δ１がロック角度を超える値を示す
と、操舵角δが大舵角であるとして比較回路４１からハ
イレベルの信号がチエツク開始判定回路１８に入力され
る。
と、操舵角δが大舵角であるとして比較回路４１からハ
イレベルの信号がチエツク開始判定回路１８に入力され
る。
このように操舵角δが大舵角であるときには、車両のヨ
ー運動の非線形領域であり、ヨーレイトＲの算出および
基準ヨーレイトＲ６の設定に誤差が生しるおそれがある
として異常判定を禁止するものである。
ー運動の非線形領域であり、ヨーレイトＲの算出および
基準ヨーレイトＲ６の設定に誤差が生しるおそれがある
として異常判定を禁止するものである。
悪路判定手段２６は、両後輪速度■ＲＬ＋ ＶＲＲ０差
をバンドパスフィルタによって濾波した結果により路面
状態を判定する従来周知のものであり、悪路を走行中で
あると判定したときにハイレベルの信号をチエツク開始
判定回路１８に入力する。
をバンドパスフィルタによって濾波した結果により路面
状態を判定する従来周知のものであり、悪路を走行中で
あると判定したときにハイレベルの信号をチエツク開始
判定回路１８に入力する。
このように悪路走行中であるときには、ヨーレ８
イトＲおよび基準ヨーレイトＲ６の信号誤差が大きくな
ることがあるので、異常判定を禁止する。
ることがあるので、異常判定を禁止する。
ところで、チエツク開始判定回路１８の出力は初期値保
持回路４３にも入力されるものであり、この初期値保持
回路４３は、チエツク開始判定回路１８からのハイレベ
ルの信号が入力されるのに応じて舵角センサ１から入力
されている操舵角δを保持する。また初期値保持回路４
３で保持された操舵角δは偏差絶対値算出回路４４に入
力される。而して偏差絶対値算出回路４４は、チエツク
開始判定回路１８からハイレベルの信号が出力さたとき
に初期値保持回路４３で保持された操舵角δと、時々刻
々変化しなから舵角センサｌで検出されている操舵角δ
との偏差の絶対値を算出するものであり、偏差絶対値算
出回路４４の出力は比較回路２７の非反転入力端子に入
力される。また比較回路２７の反転入力端子には基準端
子４５から２°に対応する信号が入力される。したがっ
てチエツク開始判定回路１８で上述の（ａ）から（ｇ）
までの条件成立に応じてハイレベルの信号が出力された
ときから操舵角δが２°を超えて変化したときに比較回
路２７からチエツク開始判定回路１８にハイレベルの信
号が入力されることになる。
持回路４３にも入力されるものであり、この初期値保持
回路４３は、チエツク開始判定回路１８からのハイレベ
ルの信号が入力されるのに応じて舵角センサ１から入力
されている操舵角δを保持する。また初期値保持回路４
３で保持された操舵角δは偏差絶対値算出回路４４に入
力される。而して偏差絶対値算出回路４４は、チエツク
開始判定回路１８からハイレベルの信号が出力さたとき
に初期値保持回路４３で保持された操舵角δと、時々刻
々変化しなから舵角センサｌで検出されている操舵角δ
との偏差の絶対値を算出するものであり、偏差絶対値算
出回路４４の出力は比較回路２７の非反転入力端子に入
力される。また比較回路２７の反転入力端子には基準端
子４５から２°に対応する信号が入力される。したがっ
てチエツク開始判定回路１８で上述の（ａ）から（ｇ）
までの条件成立に応じてハイレベルの信号が出力された
ときから操舵角δが２°を超えて変化したときに比較回
路２７からチエツク開始判定回路１８にハイレベルの信
号が入力されることになる。
このように（ａ）から（８）までの条件成立後に操舵角
δが２°を超えて変化したときに、舵角センサ１の異常
判定を禁止するようにしたのは、（ａ）から（ｇ）まで
の条件成立時には舵角センサ１が異常であったとすると
操舵角δは変化しないものであり、また偏差算出回路１
２で得られる偏差（（Ｒ，、ＸＲｍｉｎ ） （Ｒ
ｏ−−ＸＲｏ−＋−） ）が大きくなるコーナーリング
時に操舵角δが２°以上変化することは殆どないからで
ある。
δが２°を超えて変化したときに、舵角センサ１の異常
判定を禁止するようにしたのは、（ａ）から（ｇ）まで
の条件成立時には舵角センサ１が異常であったとすると
操舵角δは変化しないものであり、また偏差算出回路１
２で得られる偏差（（Ｒ，、ＸＲｍｉｎ ） （Ｒ
ｏ−−ＸＲｏ−＋−） ）が大きくなるコーナーリング
時に操舵角δが２°以上変化することは殆どないからで
ある。
次にこの実施例の作用について説明すると、舵角センサ
１の異常判定に適当である開始時期をチエツク開始判定
回路１８で判定し、その判定結果に基づいて第１および
第２タイマ１４．１５で定まる期間内に、異常判定手段
７においてヨーレイトＲの最大値Ｒｌ１ｌｉＸおよび最
小値Ｒｍ ｉ９、ならびに基準ヨーレイトＲ６の最大値
Ｒ。イ、、ｌおよび最小値Ｒ６，，７を時々刻々保持し
ながら、偏差（（Ｒ，、。
１の異常判定に適当である開始時期をチエツク開始判定
回路１８で判定し、その判定結果に基づいて第１および
第２タイマ１４．１５で定まる期間内に、異常判定手段
７においてヨーレイトＲの最大値Ｒｌ１ｌｉＸおよび最
小値Ｒｍ ｉ９、ならびに基準ヨーレイトＲ６の最大値
Ｒ。イ、、ｌおよび最小値Ｒ６，，７を時々刻々保持し
ながら、偏差（（Ｒ，、。
Ｒ，ｉ、、）−（ＲＯ，、、−Ｒｅ、ｉ、） ）を求め
、該偏差（（Ｒ，、Ｘ−Ｒ１１１ｎ ） −（Ｒｏｍａ
ｘ−Ｒｏｍｔｎ） ）が基準値２°／秒を超えるかどう
か判定することにより舵角センサ１の異常を判断し、異
常であるときには報知手段１７から報知するようにして
いる。
、該偏差（（Ｒ，、Ｘ−Ｒ１１１ｎ ） −（Ｒｏｍａ
ｘ−Ｒｏｍｔｎ） ）が基準値２°／秒を超えるかどう
か判定することにより舵角センサ１の異常を判断し、異
常であるときには報知手段１７から報知するようにして
いる。
このように、舵角センサ１で検出される操舵角δに基づ
いて得られる基準運動パラメータとしての基準ヨーレイ
）Ｒｅと、操舵輪の転舵に伴って生じる運動パラメータ
としてのヨーレイトＲが大きく異なっているときに、舵
角センサ１が異常で１ あると判断することにより、舵角センサ１の異常を確実
にかつ速やかに検出することができる。
いて得られる基準運動パラメータとしての基準ヨーレイ
）Ｒｅと、操舵輪の転舵に伴って生じる運動パラメータ
としてのヨーレイトＲが大きく異なっているときに、舵
角センサ１が異常で１ あると判断することにより、舵角センサ１の異常を確実
にかつ速やかに検出することができる。
以上の実施例では、車両の運動パラメータとしてヨーレ
イトＲ１基準運動パラメータとして基準ヨーレイトＲ０
を用いた場合について説明したが、運動パラメータとし
て車両の横加速度、基準運動パラメータとして基準横加
速度を用いるようにしてもよい。
イトＲ１基準運動パラメータとして基準ヨーレイトＲ０
を用いた場合について説明したが、運動パラメータとし
て車両の横加速度、基準運動パラメータとして基準横加
速度を用いるようにしてもよい。
Ｃ１発明の効果
以上のように本発明によれば、舵角センサからの舵角信
号に基づいて得られる基準運動パラメータと、運動パラ
メータとに基づいて舵角センサの異常を判断するように
しているので、舵角センサの異常を確実にかつ速やかに
検出することが可能となる。
号に基づいて得られる基準運動パラメータと、運動パラ
メータとに基づいて舵角センサの異常を判断するように
しているので、舵角センサの異常を確実にかつ速やかに
検出することが可能となる。
図面は本発明の一実施例の構成を示すプロ・ンク２
図である。
１・・・舵角センサ、５・・・運動パラメータ検出手段
としてのヨーレイト検出手段、６・・・基準運動パラメ
ータ設定手段としての基準ヨーレイト設定手段、７・・
・異常判定手段、 δ・・・操舵角、Ｒ・・・運動パラメータとしてのヨー
レイト、Ｒ，・・・基準運動パラメータとしての基準ヨ
ーレイト 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社 代 理 人 ノド 理 士 落 合 健 同 仁 木 −明 ３
としてのヨーレイト検出手段、６・・・基準運動パラメ
ータ設定手段としての基準ヨーレイト設定手段、７・・
・異常判定手段、 δ・・・操舵角、Ｒ・・・運動パラメータとしてのヨー
レイト、Ｒ，・・・基準運動パラメータとしての基準ヨ
ーレイト 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社 代 理 人 ノド 理 士 落 合 健 同 仁 木 −明 ３
Claims (1)
- 車両の操舵輪の操舵角を検出する舵角センサと、前記
操舵角に基づいて車両の運動パラメータの基準値を定め
る基準運動パラメータ設定手段と、前記基準運動パラメ
ータと同一の物理量を示す車両の運動パラメータを検出
する運動パラメータ検出手段と、前記基準運動パラメー
タおよび車両運動パラメータの偏差が所定値より大きく
なったときに舵角センサが異常であると判断する異常判
定手段とを備えることを特徴とする舵角センサの異常検
出装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1181548A JP2620977B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 舵角センサの異常検出装置 |
| US07/551,987 US5029466A (en) | 1989-07-13 | 1990-07-12 | System for detecting abnormality of steering angle sensor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1181548A JP2620977B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 舵角センサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0346505A true JPH0346505A (ja) | 1991-02-27 |
| JP2620977B2 JP2620977B2 (ja) | 1997-06-18 |
Family
ID=16102713
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1181548A Expired - Fee Related JP2620977B2 (ja) | 1989-07-13 | 1989-07-13 | 舵角センサの異常検出装置 |
Country Status (2)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5029466A (ja) |
| JP (1) | JP2620977B2 (ja) |
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| JP2012062022A (ja) * | 2010-09-17 | 2012-03-29 | Honda Motor Co Ltd | ステアリング装置 |
| WO2015008786A1 (ja) * | 2013-07-17 | 2015-01-22 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両制御装置 |
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- 1989-07-13 JP JP1181548A patent/JP2620977B2/ja not_active Expired - Fee Related
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- 1990-07-12 US US07/551,987 patent/US5029466A/en not_active Expired - Lifetime
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US5029466A (en) | 1991-07-09 |
| JP2620977B2 (ja) | 1997-06-18 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |