JP3695215B2

JP3695215B2 - ヨーレートセンサの異常検出装置

Info

Publication number: JP3695215B2
Application number: JP10288499A
Authority: JP
Inventors: 研輔福山
Original assignee: Nissan Motor Co Ltd
Current assignee: Nissan Motor Co Ltd
Priority date: 1999-04-09
Filing date: 1999-04-09
Publication date: 2005-09-14
Anticipated expiration: 2019-04-09
Also published as: JP2000292432A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、ヨーレートセンサの異常を検出するヨーレートセンサの異常検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来、例えば特開平１０−１７５５２８号公報（以下、従来例という。）に記載されているように、旋回時の内外輪の軌跡の違いによって生じる、左右輪の車輪速差に基づいてヨーレートを推定する方法があり、この推定ヨーレートとヨーレートセンサの検出値とを比較し、これらが一致しないときにヨーレートセンサが異常であると判定することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述のように左右輪の車輪速差に基づいてヨーレートを推定するようにした場合、左右輪が異径タイヤである場合等左右輪にタイヤ径差があると、ヨーレートの推定誤差が大きくなってしまい、実際にはヨーレートセンサは正常であるにも係わらず、ヨーレートの推定誤差が大きいために、誤判定をしてしまう場合があるという問題がある。
【０００４】
そこで、この発明は、上記従来の未解決の課題に着目してなされたものであり、ヨーレートセンサの異常を誤判定することなく的確に検出することの可能なヨーレートセンサの異常検出装置を提供することを目的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検出装置は、右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検出手段と、左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、前記右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速度検出手段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレートを推定するヨーレート推定手段と、ヨーレートセンサの検出ヨーレート及び前記ヨーレート推定手段で推定した推定ヨーレートをそれぞれハイパスフィルタ処理するカットオフ周波数可変のフィルタ処理手段と、前記フィルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記検出ヨーレートと前記推定ヨーレートとの差分値を算出し、当該差分値が予め設定したしきい値以上となる状態が予め設定した異常判定時間以上継続したとき前記ヨーレートセンサが異常と判定する異常判定手段と、車両が加減速状態であるか否かを検出する加減速検出手段と、を備え、前記フィルタ処理手段は、前記加減速検出手段で非加減速状態であることを検出したときには、前記ヨーレートセンサが出力異常となったときにこれに伴い生じると予測される前記差分値が前記しきい値以上となる状態が前記異常判定時間以上継続し得る予め設定したカットオフ周波数に設定し、前記加減速検出手段で加減速状態であることを検出したときには、非加減速状態時よりも大きく且つ加減速状態となったときにこれに伴い生じると予測される前記差分値が前記しきい値以上となる状態の継続時間が前記異常判定時間よりも短くなり得る予め設定したカットオフ周波数に設定することを特徴としている。
【０００８】
【発明の効果】
本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検出装置によれば、左右のタイヤ径が異なることに起因するヨーレートセンサの異常検出の誤判定を回避することができ、また、加減速状態であるときにはカットオフ周波数をより高くするようにしたから、加減速状態であることに起因する異常検出の誤判定を回避し、ヨーレートセンサの異常を的確に検出することができる。
【００１０】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
まず、第１の実施の形態を説明する。
図１は、本発明によるヨーレートセンサの異常検出装置の一例を示した構成図であって、この異常検出装置は、例えば、四輪操舵制御装置等、ヨーレートセンサを用いて制御を行う制御装置を備えた車両に適用され、非駆動輪の右輪に設けられ車輪の回転速度を検出する右車輪速センサ１１と、非駆動輪の左輪に設けられ車輪の回転速度を検出する左車輪速センサ１２と、車両に発生する前後加速度を検出する前後加速度センサ１３と、車両に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４と、これら各センサの検出信号をもとに、ヨーレートセンサ１４の異常判定を行うコントロールユニット２０と、を備え、このコントロールユニット２０では、その異常判定結果を前記四輪操舵制御装置等の制御装置５０に通知するようになっている。
【００１１】
前記コントロールユニット２０は、例えば、前記各種センサからの検出信号を読み込むための波形成形機能やＦ／Ｖ変換機能やＡ／Ｄ変換機能を有すると共にヨーレートセンサ１４の異常判定結果を制御装置５０に通知するための入出力インタフェース回路、マイクロプロセサ等の演算処理装置、この演算処理装置で実行される後述の異常判定処理の処理プログラム等を格納するためのＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置を備えたマイクロコンピュータ等で構成されている。
【００１２】
前記コントロールユニット２０は、機能的には、図１に示すように、左右輪の車輪速センサ１１及び１２の検出信号に基づいてヨーレートを推定するヨーレート推定部２１と、ヨーレート推定部２１で推定した推定ヨーレートφ_obs及びヨーレートセンサ１４の検出信号である検出ヨーレートφ_Rを個別にハイパスフィルタ処理するハイパスフィルタ２２及び２３と、車両が加減速状態であるか否かに応じてハイパスフィルタ２２及び２３のカットオフ周波数を調整する加減速判定部２４と、ハイパスフィルタ２２及び２３のフィルタ出力の偏差Δφを算出する演算部２５と、演算部２５で算出した偏差Δφをもとに異常判定を行う異常判定部２６とを備えている。
【００１３】
そして、実際には、前記異常検出処理を実行し、前記左右車輪速センサ１１，１２の検出値をもとにヨーレートを推定し、推定した推定ヨーレートφ_obsと前記ヨーレートセンサ１４の出力である検出ヨーレートφ_Rとをそれぞれハイパスフィルタ処理し、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′及び検出ヨーレートφ_R′を比較し、これらの差Δφが所定の異常判定時間Ｔの間、予め設定したしきい値αを越えているときに、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定するようになっている。
【００１４】
図２は、コントロールユニット２０で実行される異常判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、この異常判定処理は、例えば所定時間毎のタイマ割り込みとして実行されるようになっている。
前記異常判定処理では、まず、ステップＳ１で、各種センサの検出信号を読み込む。つまり、左右の車輪速センサ１１及び１２からの車輪速検出値Ｖｗ_R及びＶｗ_L、前後加速度センサ１３の前後加速度検出値Ｘ_G、ヨーレートセンサ１４からの検出ヨーレートφ_Rを読み込む。
【００１５】
次いで、ステップＳ２に移行し、車輪速センサ１１及び１２からの車輪速検出値Ｖｗ_R及びＶｗ_Lをもとに、次式（１）に基づいて推定ヨーレートφ_obsを算出する。
φ_obs＝（Ｖｗ_R−Ｖｗ_L）／ＴＲ ……（１）
なお、式（１）中のＴＲは車両のトレッドであって、非駆動輪間の距離に相当する。
【００１６】
次いで、ステップＳ３に移行し、前後加速度検出値Ｘ_Gに基づいて後のハイパスフィルタ処理におけるカットオフ周波数ω_Cを設定する。つまり、前後加速度検出値Ｘ_Gをもとに、車両が加減速状態であるかどうかを判定し、加減速状態でないと判定した場合には、予め設定した第１の周波数ω_C1をカットオフ周波数ω_Cとして設定する。一方、車両が加減速状態である判定した場合には、予め設定した、前記第１の周波数ω_C1よりも周波数の高い第２の周波数ω_C2をカットオフ周波数ω_Cとして設定する。
【００１７】
次いで、ステップＳ４に移行し、ステップＳ３の処理で設定されたカットオフ周波数ω_Cに基づいて、推定ヨーレートφ_obs及び検出ヨーレートφ_Rをそれぞれハイパスフィルタ処理する。なお、推定ヨーレートφ_obs及び検出ヨーレートφ_Rに対して、同一のカットオフ周波数ω_Cでハイパスフィルタ処理する。
次いで、ステップＳ５に移行して、ハイパスフィルタ処理後の検出ヨーレートφ_R′からハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′を減算した値の絶対値を求め、これを偏差Δφとする。次いで、ステップＳ６に移行して、偏差Δφと予め設定したしきい値αとを比較し、予め所定の記憶領域に記憶している過去の比較結果をもとに、偏差Δφがしきい値αを上回る状態が、異常判定時間Ｔ以上継続したときには、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定してステップＳ７に移行し、フェールフラグＦをＦ＝１に設定した後、ステップＳ１０に移行する。
【００１８】
一方、ステップＳ６の処理で、偏差Δφがしきい値αを上回る状態が異常判定時間Ｔの間継続していないときにはステップＳ８に移行し、フェールフラグＦをＦ＝０に設定した後、ステップＳ１０に移行する。このステップＳ１０では、フェールフラグＦを制御装置５０に出力し処理を終了する。そして、例えば、これ以後は、コントロールユニット２０がリセットされるまで、フェールフラグＦをＦ＝１として出力するようになっている。
【００１９】
なお、前記第１の周波数ω_C1は、ヨーレートセンサ１４に異常が発生して検出ヨーレートφ_Rが異常な値を示すようになったときに、前記偏差Δφがしきい値αを越える時間が異常判定時間Ｔ以上継続するような値に設定される。
また、第２の周波数ω_C2は、車両に加減速度が発生することに起因して発生する偏差Δφが、異常判定時間Ｔの間継続しない値に設定される。
【００２０】
また、前記異常判定時間Ｔは、ヨーレートセンサ１４の異常を、ノイズ等によって誤検知することなく的確に検出することの可能な値に設定される。
ここで、右及び左車輪速センサ１１及び１２が右及び左車輪速度検出手段に対応し、図２において、ステップＳ２の処理がヨーレート推定手段に対応し、ステップＳ４の処理がフィルタ処理手段に対応し、ステップＳ６の処理が異常判定手段に対応し、ステップＳ３の処理で前後加速度センサ１３の前後加速度検出値Ｘ_Gに基づき加減速状態であるか否かを判定する処理が加減速検出手段に対応している。
【００２１】
次に、上記第１の実施の形態の動作を、図３に示すタイムチャートを伴って説明する。
コントロールユニット２０では、所定の割り込みタイミングで図２に示す異常判定処理を実行し、推定ヨーレートφ_obsを算出し、加減速状態であるか否かに基づいてカットオフ周波数ω_Cを設定し、推定ヨーレートφ_obs及び検出ヨーレートφ_Rをハイパスフィルタ処理し、その偏差Δφがしきい値αを上回っているかどうかを判定している。
【００２２】
今、時点ｔ₀で左右の非駆動輪のタイヤ径が異なる車両が定速度で直進走行しているものとすると、ヨーレートセンサ１４が正常であれば、検出ヨーレートφ_Rはほぼ零となるが、推定ヨーレートφ_obsは、非駆動輪の左右のタイヤ径が異なるため、車輪速検出値Ｖｗ_R及びＶｗ_Lの差ΔＶｗに応じた値となる。
ここで、推定ヨーレートφ_obsの、ΔＶｗに応じたオフセット分は、車速が一定の場合には定常偏差とみなすことができる。
【００２３】
したがって、これら推定ヨーレートφ_OBS及び検出ヨーレートφ_Rをハイパスフィルタ処理すると、タイヤ径の差に起因した推定ヨーレートφ_obsのオフセット分は除去され、図３（ａ）に示すように、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′（図３（ａ）に実線で示す）及び検出ヨーレートφ_R′（図３（ａ）に破線で示す）はほぼ零となる。よって、図３（ｂ）に示すように、偏差Δφはほぼ零となるから、ヨーレートセンサ１４は正常であると判定され、フェールフラグＦはＦ＝０に設定される（図３（ｃ））。このとき、車両は定速走行しているから、カットオフ周波数ω_Cは比較的低い第１の周波数ω_C1に設定されている。
【００２４】
この状態から時点ｔ₁で、車両が加速すると、前後加速度検出値Ｘ_Gをもとに車両が加減速状態であると判定し、カットオフ周波数ω_Cを、第１の周波数ω_C1よりも高い第２の周波数ω_C2に設定する（ステップＳ３）。このとき、左右の車輪速差ΔＶｗが増加するため、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′は、図３（ａ）に示すように一時的に増加し、この時点では、カットオフ周波数ω_Cは、比較的高い第２の周波数ω_C2に設定されているから、推定ヨーレートφ_obs′は比較的速やかに収束する。
【００２５】
一方、検出ヨーレートφ_Rは、直進走行をしているからほぼ零のままを維持する。そのため、偏差Δφは、図３（ｂ）に示すように、推定ヨーレートφ_obs′と同様に一時的に増加する。
そして、時点ｔ₂で偏差Δφがしきい値αを越えるが、この時点では、しきい値αを越えた状態が異常判定時間Ｔの間継続していないから、ステップＳ６からＳ８に移行する。よって、フェールフラグＦはＦ＝０を維持するから、ヨーレートセンサ１４の異常と判定しない。
【００２６】
そして、偏差Δφがしきい値αを越えた状態が異常判定時間Ｔの間継続していない間は、フェールフラグＦはＦ＝０を維持し、時点ｔ₂から異常判定時間Ｔが経過する以前の時点ｔ₃で偏差Δφがしきい値αを下回るから、時点ｔ₁で加速したことによって生じた偏差Δφに対して、ヨーレートセンサ１４の異常と判定しない。
【００２７】
そして、時点ｔ₁で加速した後、定速直進走行となった状態から、時点ｔ₄で、ヨーレートセンサ１４に異常が発生し、その出力がある値に固定されてしまった場合には、検出ヨーレートφ_Rの増加に伴って、ハイパスフィルタ処理した検出ヨーレートφ_R′は一時的に増加する。このとき、定速走行を行っているから、そのカットオフ周波数ω_Cは比較的低い第１の周波数ω_C1に設定されているため、検出ヨーレートφ_R′は比較的ゆっくり収束する。一方、推定ヨーレートφ_obsは、異径タイヤであることに起因して生じるオフセット値となるが、ハイパスフィルタ処理されるから、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′はほぼ零となる。
【００２８】
したがって、図３（ｂ）に示すように、偏差Δφも、検出ヨーレートφ_R′と同様に一時的に増加する。そして、時点ｔ₅で偏差Δφがしきい値αを越えるが、この時点では、しきい値αを越えた状態が異常判定時間Ｔの間継続していないから（ステップＳ６）、フェールフラグＦはＦ＝０を維持し（ステップＳ８）、ヨーレートセンサ１４の異常と判定しない。
【００２９】
そして、偏差Δφがしきい値αを越えた状態が継続し、時点ｔ₆で異常判定時間Ｔが経過したときには、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定し、ステップＳ６からステップＳ７に移行し、フェールフラグＦをＦ＝１に設定する。これにより、フェールフラグＦが通知された制御装置５０では、例えばヨーレートセンサ１４を用いた制御を行わない等の対処を行う。
【００３０】
このように、車輪速差ΔＶｗに基づいて推定した推定ヨーレートφ_obs及びヨーレートセンサ１４の検出ヨーレートφ_Rをハイパスフィルタ処理した後に比較するようにしたから、左右輪に異径タイヤを装着した場合或いはタイヤが磨耗している場合等、左右の非駆動輪にタイヤ径差がある場合でも、このタイヤ径差に起因して生じる推定ヨーレートφ_obsのオフセット分を除去することができる。よって、オフセット分が除去された推定ヨーレートφ′と検出ヨーレートφ_Rとを比較することによって、ヨーレートセンサ１４の異常の誤検知を回避することができる。
【００３１】
また、車両が定速走行しているときには、第１の周波数ω_C1をカットオフ周波数ω_Cとして設定し、車両に加減速度が発生しているときには、第１の周波数ω_C1よりも高い周波数の第２の周波数ω_C2をカットオフ周波数ω_Cとして設定するようにしたから、ヨーレートセンサ１４の真の異常を確実に検知すると共に、車両に加減速度が発生したことに起因して偏差Δφが発生した場合にこれをヨーレートセンサ１４の異常と誤判断することを防止することができる。よって、異常判定時間Ｔを、ヨーレートセンサ１４の真の異常を検知することの可能な時間に設定した場合でも、加減速時の誤判定を防止することができるから、異常判定時間Ｔを、ノイズ等によって誤検知することなく、ヨーレートセンサ１４の真の異常を検知することの可能な最短時間に設定することによって、より早い時点でヨーレートセンサ１４の異常を検出することができる。
【００３２】
次に、本発明の第２の実施の形態を説明する。
この第２の実施の形態におけるヨーレートセンサの異常検出装置は、上記第１の実施の形態のヨーレートセンサの異常検出装置において、その機能構成が異なること以外は同様であるので、同一部の詳細な説明は省略する。
図４は、第２の実施の形態におけるヨーレートセンサの異常検出装置の構成を示したものであって、この第２の実施の形態では、ハイパスフィルタ２２及び２３のカットオフ周波数ω_Cは所定周波数に設定されている。そして、ヨーレート推定部２１で推定した推定ヨーレートφ_obs及び検出ヨーレートφ_Rは、それぞれハイパスフィルタ２２及び２３でハイパスフィルタ処理され、これらの偏差Δφが演算部２５で算出されてこれが異常判定部２６に出力される。また、加減速判定部２４では、前後加速度検出値Ｘ_Gをもとに車両が加減速状態であるか否かの判定を行いその判定結果を異常判定部２６に通知する。異常判定部２６では、加減速状態でないときには、第１の異常判定時間Ｔ₁に基づいて異常判定を行い、加減速状態であるときには、前記第１の異常判定時間Ｔ₁よりも短い第２の異常判定時間Ｔ₂に基づいて異常判定を行う。
【００３３】
図５は、第２の実施の形態における異常判定処理の処理手順の一例を示すフローチャートであって、上記第１の実施の形態における異常判定処理と同一部には同一符号を付与している。
この第２の実施の形態における異常判定処理では、まず、ステップＳ１で、各種センサの検出信号を読み込み、次いで、ステップＳ２で前記式（１）に基づいて推定ヨーレートφ_obsを算出する。次いで、ステップＳ４に移行し、予め設定された所定のカットオフ周波数ω_Cに基づいて推定ヨーレートφ_obs及び検出ヨーレートφ_Rをハイパスフィルタ処理する。なお、推定ヨーレートφ_obs及び検出ヨーレートφ_Rに対して、同一のカットオフ周波数ω_Cでハイパスフィルタ処理する。
【００３４】
次いで、ステップＳ５に移行して、ハイパスフィルタ処理後の検出ヨーレートφ_R′と推定ヨーレートφ_obs′との偏差Δφを求め、次いで、ステップＳ５ａに移行して、異常判定時間Ｔを設定する。つまり、前後加速度Ｘ_Gに基づき車両が加減速状態でないと判定されるときには、第１の異常判定時間Ｔ₁を異常判定時間Ｔとして設定し、車両が加減速状態であると判定されるときには、前記第１の異常判定時間Ｔ₁よりも長い第２の異常判定時間Ｔ₂を異常判定時間Ｔとして設定する。
【００３５】
次いで、ステップＳ６に移行し、偏差Δφと予め設定したしきい値αとを比較し、偏差Δφがしきい値αを上回る状態が、異常判定時間Ｔ以上継続したときにはステップＳ７に移行してフェールフラグＦをＦ＝１に設定する。一方、偏差Δφがしきい値αを上回る状態が異常判定時間Ｔの間継続していないときには、ステップＳ８に移行してフェールフラグＦをＦ＝０に設定する。そして、ステップＳ１０に移行して、フェールフラグＦを制御装置５０に出力し処理を終了する。
【００３６】
なお、前記第１の異常判定時間Ｔ₁は、ヨーレートセンサ１４に異常が発生して検出ヨーレートφ_Rが異常な値を示すようになったときに、前記偏差Δφがしきい値αを越えた状態が十分継続し、ノイズ等の影響による誤検知が生じない値に設定する。また、前記第２の異常判定時間Ｔ₂は、車両に加減速度が発生することに起因して発生する偏差Δφを、ヨーレートセンサ１４の異常と判定することを回避可能な値に設定する。
【００３７】
また、前記カットオフ周波数ω_Cは、ヨーレートセンサ１４の異常を誤検知することなく的確に検出することの可能な値に設定する。
ここで、右及び左車輪速センサ１１及び１２が右及び左車輪速度検出手段に対応し、図５において、ステップＳ２の処理がヨーレート推定手段に対応し、ステップＳ４の処理がフィルタ処理手段に対応し、ステップＳ６の処理が異常判定手段に対応し、ステップＳ５ａの処理で、前後加速度センサ１３の前後加速度検出値Ｘ_Gをもとに加減速状態であるか否かを判定する処理が加減速検出手段に対応している。
【００３８】
次に、上記第２の実施の形態の動作を、図６に示すタイムチャートを伴って説明する。
コントロールユニット２０では、所定の割り込みタイミングで図５に示す異常判定処理を実行し、加減速状態であるか否かに基づいて異常判定時間Ｔを設定して、偏差Δφがしきい値αを上回っているかどうかを判定している。
【００３９】
左右の非駆動輪のタイヤ径が異なる車両が定速度で直進走行している場合には、検出ヨーレートφ_Rはほぼ零となり推定ヨーレートφ_obsは車輪速検出値Ｖｗ_R及びＶｗ_Lの差ΔＶｗに応じた値となるが、これら推定ヨーレートφ_OBS及び検出ヨーレートφ_Rはハイパスフィルタ処理されるから、図６（ａ）に示すように、タイヤ径の差に起因した推定ヨーレートφ_obsのオフセット分は除去され、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′（図６（ａ）に実線で示す）及び検出ヨーレートφ_R′（図６（ａ）に破線で示す）はほぼ零となり、図６（ｂ）に示すように、偏差Δφはほぼ零となって、フェールフラグＦはＦ＝０に設定される（図６（ｃ））。このとき、車両は定速走行しているから、異常判定時間Ｔは、比較的短いＴ₁に設定されている。
【００４０】
この状態から時点ｔ₁₁で、車両が加速すると、左右の車輪速差ΔＶｗが増加するため、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′は、図６（ａ）に示すように一時的に増加し、検出ヨーレートφ_Rは直進走行をしているからほぼ零のままを維持するため、偏差Δφは、図６（ｂ）に示すように、推定ヨーレートφ_obs′と同様に一時的に増加する。
【００４１】
そして、前後加速度検出値Ｘ_Gをもとに車両が加減速状態であると判定し、異常判定時間Ｔは、第１の異常判定時間Ｔ₁よりも長い第２の異常判定時間Ｔ₂に設定される（ステップＳ５ａ）。
ここで、偏差Δφは、時点ｔ₁₂でしきい値αを越えるが、異常判定時間Ｔ、この場合Ｔ₂が経過する前に、時点ｔ₁₄で偏差Δφがしきい値αを下回るから、ヨーレートセンサ１４の異常と判定しない（ステップＳ６）。
【００４２】
そして、時点ｔ₁₁で加速した後、定速直進走行を行っている状態から、時点ｔ₁₅で、ヨーレートセンサ１４に異常が発生し、その出力がある値に固定されてしまった場合には、検出ヨーレートφ_Rの増加に伴って、ハイパスフィルタ処理した検出ヨーレートφ_R′は一時的に増加するが、推定ヨーレートφ_obsはほぼ零を維持するから、偏差Δφは、図６（ｂ）に示すように、検出ヨーレートφ_R′と同様に一時的に増加する。
【００４３】
この場合、車両が加減速状態ではないから、異常判定時間Ｔとして第１の異常判定時間Ｔ₁が設定され（ステップＳ５ａ）、時点ｔ₁₆で偏差Δφがしきい値αを越え、この状態が異常判定時間Ｔ（この場合Ｔ₁）の間継続した時点Ｔ₁₇で、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定し（ステップＳ６）、フェールフラグＦをＦ＝１に設定する（ステップＳ７）。
【００４４】
ここで、時点ｔ₁₁で加速したときに、異常判定時間Ｔとして異常判定時間Ｔ₁が設定されていた場合には、時点ｔ₁₂で偏差Δφがしきい値αを越えた時点でから異常判定時間Ｔ₁が経過した時点ｔ₁₃でヨーレートセンサ１４が異常であると誤判断してしまう。しかしながら、車両が加減速状態であることを検出したときには、異常判定時間Ｔとして時点Ｔ₁よりも長いＴ₂を用いるようにしているから、時点ｔ₁₁で加速したことに起因して発生した偏差Δφは、ヨーレートセンサ１４の異常と判定されない。
【００４５】
このように、車両が加減速状態である場合には、異常判定時間Ｔを非加減速状態に比較してより長くするようにしたから、非加減速状態における異常判定時間Ｔ₁を、ヨーレートセンサ１４の真の異常を検出可能な最短時間に設定することによって、ヨーレートセンサ１４の異常をより早い時点で検出することができると共に、加減速時にはこれに起因してヨーレートセンサ１４の異常として誤検知することを回避することができる。よって、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を得ることができる。
【００４６】
なお、上記第１及び第２の実施の形態においては、直進走行をしている場合について説明したが、旋回した場合には、左右の車輪速差ΔＶｗに基づき旋回状態に応じたヨーレートが推定され、また、ヨーレートセンサ１４により旋回状態に応じたヨーレートが検出されるから、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ_obs′及び検出ヨーレートφ_R′は旋回状態に応じた値となりその差Δφはほぼ零となるから、この場合も直進走行時と同様の動作となり、同等の作用効果を得ることができる。
【００４７】
また、上記各実施の形態においては、前後加速度センサ１３により前後加速度を検出するようにした場合について説明したが、これに限るものではなく、例えば左右の車輪速検出値Ｖｗ_R及びＶｗ_Lをもとに算出するようにしてもよい。
また、上記各実施の形態においては、前記（１）式に基づいてヨーレートを推定するようにした場合について説明したが、車両が制動状態にある場合、或いは旋回している場合等には、推定誤差が生じるから、制動状態或いは旋回状態等車両の状態に応じて、前記（１）式に基づき算出した推定ヨーレートφ_obsを補正するようにしてもよい。
【００４８】
また、上記各実施の形態においては、ハイパスフィルタ処理を演算により行うようにした場合について説明したが、これに限らず、電子回路等を用いてハイパスフィルタ処理を行うようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるヨーレートセンサの異常検出装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】第１の実施の形態における異常判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態の動作説明に供するタイムチャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態におけるヨーレートセンサの異常検出装置の一例を示す概略構成図である。
【図５】第２の実施の形態における異常判定処理の一例を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態の動作説明に供するタイムチャートである。
【符号の説明】
１１右車輪速センサ
１２左車輪速センサ
１３前後加速度センサ
１４ヨーレートセンサ
２０コントロールユニット
５０制御装置

Claims

右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検出手段と、
左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、
前記右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速度検出手段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレートを推定するヨーレート推定手段と、
ヨーレートセンサの検出ヨーレート及び前記ヨーレート推定手段で推定した推定ヨーレートをそれぞれハイパスフィルタ処理するカットオフ周波数可変のフィルタ処理手段と、
前記フィルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記検出ヨーレートと前記推定ヨーレートとの差分値を算出し、当該差分値が予め設定したしきい値以上となる状態が予め設定した異常判定時間以上継続したとき前記ヨーレートセンサが異常と判定する異常判定手段と、
車両が加減速状態であるか否かを検出する加減速検出手段と、を備え、
前記フィルタ処理手段は、前記加減速検出手段で非加減速状態であることを検出したときには、前記ヨーレートセンサが出力異常となったときにこれに伴い生じると予測される前記差分値が前記しきい値以上となる状態が前記異常判定時間以上継続し得る予め設定したカットオフ周波数に設定し、
前記加減速検出手段で加減速状態であることを検出したときには、非加減速状態時よりも大きく且つ加減速状態となったときにこれに伴い生じると予測される前記差分値が前記しきい値以上となる状態の継続時間が前記異常判定時間よりも短くなり得る予め設定したカットオフ周波数に設定することを特徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。