JP2000292432A - ヨーレートセンサの異常検出装置 - Google Patents
ヨーレートセンサの異常検出装置Info
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- JP2000292432A JP2000292432A JP11102884A JP10288499A JP2000292432A JP 2000292432 A JP2000292432 A JP 2000292432A JP 11102884 A JP11102884 A JP 11102884A JP 10288499 A JP10288499 A JP 10288499A JP 2000292432 A JP2000292432 A JP 2000292432A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 ヨーレートセンサの異常を誤検知することな
く的確に検出する。 【解決手段】左右の車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL の差
に基づいて推定ヨーレートφobs を算出し、この推定ヨ
ーレートφobs 及びヨーレートセンサ１４の検出ヨーレ
ートφR をハイパスフィルタ処理した後これらの偏差Δ
φを求め、この偏差Δφが異常判定時間Ｔ以上しきい値
αを上回った場合に、ヨーレートセンサ１４の異常と判
定する。このとき、前後加速度センサ１３の検出値ＸG
をもとに車両が加減速状態であるかどうかを判定し、加
減速状態であるときには、非加減速状態に比較してハイ
パスフィルタ処理におけるカットオフ周波数ωC をより
高い値に設定し、左右の車輪にタイヤ径差があることに
起因して加減速時に発生するハイパスフィルタ処理後の
推定ヨーレートφobs ′の一時的な増加を速やかに収束
させ、この一時的な増加をヨーレートセンサ１４の異常
と誤判定することを防止する。
く的確に検出する。 【解決手段】左右の車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL の差
に基づいて推定ヨーレートφobs を算出し、この推定ヨ
ーレートφobs 及びヨーレートセンサ１４の検出ヨーレ
ートφR をハイパスフィルタ処理した後これらの偏差Δ
φを求め、この偏差Δφが異常判定時間Ｔ以上しきい値
αを上回った場合に、ヨーレートセンサ１４の異常と判
定する。このとき、前後加速度センサ１３の検出値ＸG
をもとに車両が加減速状態であるかどうかを判定し、加
減速状態であるときには、非加減速状態に比較してハイ
パスフィルタ処理におけるカットオフ周波数ωC をより
高い値に設定し、左右の車輪にタイヤ径差があることに
起因して加減速時に発生するハイパスフィルタ処理後の
推定ヨーレートφobs ′の一時的な増加を速やかに収束
させ、この一時的な増加をヨーレートセンサ１４の異常
と誤判定することを防止する。
Description
【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、ヨーレートセン
サの異常を検出するヨーレートセンサの異常検出装置に
関する。
サの異常を検出するヨーレートセンサの異常検出装置に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、例えば特開平１０−１７５５２８
号公報（以下、従来例という。）に記載されているよう
に、旋回時の内外輪の軌跡の違いによって生じる、左右
輪の車輪速差に基づいてヨーレートを推定する方法があ
り、この推定ヨーレートとヨーレートセンサの検出値と
を比較し、これらが一致しないときにヨーレートセンサ
が異常であると判定することができる。
号公報（以下、従来例という。）に記載されているよう
に、旋回時の内外輪の軌跡の違いによって生じる、左右
輪の車輪速差に基づいてヨーレートを推定する方法があ
り、この推定ヨーレートとヨーレートセンサの検出値と
を比較し、これらが一致しないときにヨーレートセンサ
が異常であると判定することができる。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
ように左右輪の車輪速差に基づいてヨーレートを推定す
るようにした場合、左右輪が異径タイヤである場合等左
右輪にタイヤ径差があると、ヨーレートの推定誤差が大
きくなってしまい、実際にはヨーレートセンサは正常で
あるにも係わらず、ヨーレートの推定誤差が大きいため
に、誤判定をしてしまう場合があるという問題がある。
ように左右輪の車輪速差に基づいてヨーレートを推定す
るようにした場合、左右輪が異径タイヤである場合等左
右輪にタイヤ径差があると、ヨーレートの推定誤差が大
きくなってしまい、実際にはヨーレートセンサは正常で
あるにも係わらず、ヨーレートの推定誤差が大きいため
に、誤判定をしてしまう場合があるという問題がある。
【０００４】そこで、この発明は、上記従来の未解決の
課題に着目してなされたものであり、ヨーレートセンサ
の異常を誤判定することなく的確に検出することの可能
なヨーレートセンサの異常検出装置を提供することを目
的としている。
課題に着目してなされたものであり、ヨーレートセンサ
の異常を誤判定することなく的確に検出することの可能
なヨーレートセンサの異常検出装置を提供することを目
的としている。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検
出装置は、右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検出手
段と、左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段
と、前記右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速
度検出手段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレー
トを推定するヨーレート推定手段と、ヨーレートセンサ
の検出ヨーレート及び前記ヨーレート推定手段で推定し
た推定ヨーレートをそれぞれハイパスフィルタ処理する
カットオフ周波数可変のフィルタ処理手段と、前記フィ
ルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記検出ヨー
レート及び推定ヨーレートを比較し、異常判定時間あた
りの比較結果をもとに前記ヨーレートセンサの異常判定
を行う異常判定手段と、車両が加減速状態であるか否か
を検出する加減速検出手段と、を備え、前記フィルタ処
理手段は、前記加減速検出手段で加減速状態であること
を検出したときには前記カットオフ周波数を非加減速状
態時よりも大きな周波数に変更するようになっているこ
とを特徴としている。
に、本発明の請求項１に係るヨーレートセンサの異常検
出装置は、右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検出手
段と、左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段
と、前記右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速
度検出手段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレー
トを推定するヨーレート推定手段と、ヨーレートセンサ
の検出ヨーレート及び前記ヨーレート推定手段で推定し
た推定ヨーレートをそれぞれハイパスフィルタ処理する
カットオフ周波数可変のフィルタ処理手段と、前記フィ
ルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記検出ヨー
レート及び推定ヨーレートを比較し、異常判定時間あた
りの比較結果をもとに前記ヨーレートセンサの異常判定
を行う異常判定手段と、車両が加減速状態であるか否か
を検出する加減速検出手段と、を備え、前記フィルタ処
理手段は、前記加減速検出手段で加減速状態であること
を検出したときには前記カットオフ周波数を非加減速状
態時よりも大きな周波数に変更するようになっているこ
とを特徴としている。
【０００６】また、請求項２に係るヨーレートセンサの
異常検出装置は、前記カットオフ周波数は、前記異常判
定時間に基づいて設定されることを特徴としている。ま
た、請求項３に係るヨーレートセンサの異常検出装置
は、右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検出手段と、
左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、前記
右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速度検出手
段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレートを推定
するヨーレート推定手段と、ヨーレートセンサの検出ヨ
ーレート及び前記ヨーレート推定手段で推定した推定ヨ
ーレートをそれぞれハイパスフィルタ処理する所定のカ
ットオフ周波数を有するフィルタ処理手段と、前記フィ
ルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記検出ヨー
レート及び推定ヨーレートを比較し、異常判定時間あた
りの比較結果をもとに前記ヨーレートセンサの異常判定
を行う異常判定手段と、車両が加減速状態であるか否か
を検出する加減速検出手段と、を備え、前記異常判定手
段は、前記加減速検出手段で加減速状態であることを検
出したときには前記異常判定時間を、非加減速状態時よ
りも長くするようになっていることを特徴としている。
異常検出装置は、前記カットオフ周波数は、前記異常判
定時間に基づいて設定されることを特徴としている。ま
た、請求項３に係るヨーレートセンサの異常検出装置
は、右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検出手段と、
左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、前記
右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速度検出手
段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレートを推定
するヨーレート推定手段と、ヨーレートセンサの検出ヨ
ーレート及び前記ヨーレート推定手段で推定した推定ヨ
ーレートをそれぞれハイパスフィルタ処理する所定のカ
ットオフ周波数を有するフィルタ処理手段と、前記フィ
ルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記検出ヨー
レート及び推定ヨーレートを比較し、異常判定時間あた
りの比較結果をもとに前記ヨーレートセンサの異常判定
を行う異常判定手段と、車両が加減速状態であるか否か
を検出する加減速検出手段と、を備え、前記異常判定手
段は、前記加減速検出手段で加減速状態であることを検
出したときには前記異常判定時間を、非加減速状態時よ
りも長くするようになっていることを特徴としている。
【０００７】さらに、請求項４に係るヨーレートセンサ
の異常検出装置は、前記異常判定時間は、前記フィルタ
処理手段のカットオフ周波数に基づいて設定されること
を特徴としている。
の異常検出装置は、前記異常判定時間は、前記フィルタ
処理手段のカットオフ周波数に基づいて設定されること
を特徴としている。
【０００８】
【発明の効果】本発明の請求項１又は請求項２に係るヨ
ーレートセンサの異常検出装置によれば、左右のタイヤ
径が異なることに起因するヨーレートセンサの異常検出
の誤判定を回避することができ、また、加減速状態であ
るときにはカットオフ周波数をより高くするようにした
から、加減速状態であることに起因する異常検出の誤判
定を回避し、ヨーレートセンサの異常を的確に検出する
ことができる。
ーレートセンサの異常検出装置によれば、左右のタイヤ
径が異なることに起因するヨーレートセンサの異常検出
の誤判定を回避することができ、また、加減速状態であ
るときにはカットオフ周波数をより高くするようにした
から、加減速状態であることに起因する異常検出の誤判
定を回避し、ヨーレートセンサの異常を的確に検出する
ことができる。
【０００９】また、請求項３又は請求項４に係るヨーレ
ートセンサの異常検出装置によれば、左右のタイヤ径が
異なることに起因するヨーレートセンサの異常検出の誤
判定を回避することができ、また、加減速状態であると
きには異常判定時間をより長くするようにしたから、加
減速状態であることに起因する異常検出の誤判定を回避
し、ヨーレートセンサの異常を的確に検出することがで
きる。
ートセンサの異常検出装置によれば、左右のタイヤ径が
異なることに起因するヨーレートセンサの異常検出の誤
判定を回避することができ、また、加減速状態であると
きには異常判定時間をより長くするようにしたから、加
減速状態であることに起因する異常検出の誤判定を回避
し、ヨーレートセンサの異常を的確に検出することがで
きる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
に基づいて説明する。まず、第１の実施の形態を説明す
る。図１は、本発明によるヨーレートセンサの異常検出
装置の一例を示した構成図であって、この異常検出装置
は、例えば、四輪操舵制御装置等、ヨーレートセンサを
用いて制御を行う制御装置を備えた車両に適用され、非
駆動輪の右輪に設けられ車輪の回転速度を検出する右車
輪速センサ１１と、非駆動輪の左輪に設けられ車輪の回
転速度を検出する左車輪速センサ１２と、車両に発生す
る前後加速度を検出する前後加速度センサ１３と、車両
に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４
と、これら各センサの検出信号をもとに、ヨーレートセ
ンサ１４の異常判定を行うコントロールユニット２０
と、を備え、このコントロールユニット２０では、その
異常判定結果を前記四輪操舵制御装置等の制御装置５０
に通知するようになっている。
に基づいて説明する。まず、第１の実施の形態を説明す
る。図１は、本発明によるヨーレートセンサの異常検出
装置の一例を示した構成図であって、この異常検出装置
は、例えば、四輪操舵制御装置等、ヨーレートセンサを
用いて制御を行う制御装置を備えた車両に適用され、非
駆動輪の右輪に設けられ車輪の回転速度を検出する右車
輪速センサ１１と、非駆動輪の左輪に設けられ車輪の回
転速度を検出する左車輪速センサ１２と、車両に発生す
る前後加速度を検出する前後加速度センサ１３と、車両
に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ１４
と、これら各センサの検出信号をもとに、ヨーレートセ
ンサ１４の異常判定を行うコントロールユニット２０
と、を備え、このコントロールユニット２０では、その
異常判定結果を前記四輪操舵制御装置等の制御装置５０
に通知するようになっている。
【００１１】前記コントロールユニット２０は、例え
ば、前記各種センサからの検出信号を読み込むための波
形成形機能やＦ／Ｖ変換機能やＡ／Ｄ変換機能を有する
と共にヨーレートセンサ１４の異常判定結果を制御装置
５０に通知するための入出力インタフェース回路、マイ
クロプロセサ等の演算処理装置、この演算処理装置で実
行される後述の異常判定処理の処理プログラム等を格納
するためのＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置を備えたマイク
ロコンピュータ等で構成されている。
ば、前記各種センサからの検出信号を読み込むための波
形成形機能やＦ／Ｖ変換機能やＡ／Ｄ変換機能を有する
と共にヨーレートセンサ１４の異常判定結果を制御装置
５０に通知するための入出力インタフェース回路、マイ
クロプロセサ等の演算処理装置、この演算処理装置で実
行される後述の異常判定処理の処理プログラム等を格納
するためのＲＯＭ、ＲＡＭ等の記憶装置を備えたマイク
ロコンピュータ等で構成されている。
【００１２】前記コントロールユニット２０は、機能的
には、図１に示すように、左右輪の車輪速センサ１１及
び１２の検出信号に基づいてヨーレートを推定するヨー
レート推定部２１と、ヨーレート推定部２１で推定した
推定ヨーレートφobs 及びヨーレートセンサ１４の検出
信号である検出ヨーレートφR を個別にハイパスフィル
タ処理するハイパスフィルタ２２及び２３と、車両が加
減速状態であるか否かに応じてハイパスフィルタ２２及
び２３のカットオフ周波数を調整する加減速判定部２４
と、ハイパスフィルタ２２及び２３のフィルタ出力の偏
差Δφを算出する演算部２５と、演算部２５で算出した
偏差Δφをもとに異常判定を行う異常判定部２６とを備
えている。
には、図１に示すように、左右輪の車輪速センサ１１及
び１２の検出信号に基づいてヨーレートを推定するヨー
レート推定部２１と、ヨーレート推定部２１で推定した
推定ヨーレートφobs 及びヨーレートセンサ１４の検出
信号である検出ヨーレートφR を個別にハイパスフィル
タ処理するハイパスフィルタ２２及び２３と、車両が加
減速状態であるか否かに応じてハイパスフィルタ２２及
び２３のカットオフ周波数を調整する加減速判定部２４
と、ハイパスフィルタ２２及び２３のフィルタ出力の偏
差Δφを算出する演算部２５と、演算部２５で算出した
偏差Δφをもとに異常判定を行う異常判定部２６とを備
えている。
【００１３】そして、実際には、前記異常検出処理を実
行し、前記左右車輪速センサ１１，１２の検出値をもと
にヨーレートを推定し、推定した推定ヨーレートφobs
と前記ヨーレートセンサ１４の出力である検出ヨーレー
トφR とをそれぞれハイパスフィルタ処理し、ハイパス
フィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′及び検出ヨー
レートφR ′を比較し、これらの差Δφが所定の異常判
定時間Ｔの間、予め設定したしきい値αを越えていると
きに、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定するよ
うになっている。
行し、前記左右車輪速センサ１１，１２の検出値をもと
にヨーレートを推定し、推定した推定ヨーレートφobs
と前記ヨーレートセンサ１４の出力である検出ヨーレー
トφR とをそれぞれハイパスフィルタ処理し、ハイパス
フィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′及び検出ヨー
レートφR ′を比較し、これらの差Δφが所定の異常判
定時間Ｔの間、予め設定したしきい値αを越えていると
きに、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定するよ
うになっている。
【００１４】図２は、コントロールユニット２０で実行
される異常判定処理の処理手順の一例を示すフローチャ
ートであって、この異常判定処理は、例えば所定時間毎
のタイマ割り込みとして実行されるようになっている。
前記異常判定処理では、まず、ステップＳ１で、各種セ
ンサの検出信号を読み込む。つまり、左右の車輪速セン
サ１１及び１２からの車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL 、
前後加速度センサ１３の前後加速度検出値ＸG 、ヨーレ
ートセンサ１４からの検出ヨーレートφR を読み込む。
される異常判定処理の処理手順の一例を示すフローチャ
ートであって、この異常判定処理は、例えば所定時間毎
のタイマ割り込みとして実行されるようになっている。
前記異常判定処理では、まず、ステップＳ１で、各種セ
ンサの検出信号を読み込む。つまり、左右の車輪速セン
サ１１及び１２からの車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL 、
前後加速度センサ１３の前後加速度検出値ＸG 、ヨーレ
ートセンサ１４からの検出ヨーレートφR を読み込む。
【００１５】次いで、ステップＳ２に移行し、車輪速セ
ンサ１１及び１２からの車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL
をもとに、次式（１）に基づいて推定ヨーレートφobs
を算出する。 φobs ＝（ＶｗR −ＶｗL ）／ＴＲ ……（１） なお、式（１）中のＴＲは車両のトレッドであって、非
駆動輪間の距離に相当する。
ンサ１１及び１２からの車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL
をもとに、次式（１）に基づいて推定ヨーレートφobs
を算出する。 φobs ＝（ＶｗR −ＶｗL ）／ＴＲ ……（１） なお、式（１）中のＴＲは車両のトレッドであって、非
駆動輪間の距離に相当する。
【００１６】次いで、ステップＳ３に移行し、前後加速
度検出値ＸG に基づいて後のハイパスフィルタ処理にお
けるカットオフ周波数ωC を設定する。つまり、前後加
速度検出値ＸG をもとに、車両が加減速状態であるかど
うかを判定し、加減速状態でないと判定した場合には、
予め設定した第１の周波数ωC1をカットオフ周波数ω C
として設定する。一方、車両が加減速状態である判定し
た場合には、予め設定した、前記第１の周波数ωC1より
も周波数の高い第２の周波数ωC2をカットオフ周波数ω
C として設定する。
度検出値ＸG に基づいて後のハイパスフィルタ処理にお
けるカットオフ周波数ωC を設定する。つまり、前後加
速度検出値ＸG をもとに、車両が加減速状態であるかど
うかを判定し、加減速状態でないと判定した場合には、
予め設定した第１の周波数ωC1をカットオフ周波数ω C
として設定する。一方、車両が加減速状態である判定し
た場合には、予め設定した、前記第１の周波数ωC1より
も周波数の高い第２の周波数ωC2をカットオフ周波数ω
C として設定する。
【００１７】次いで、ステップＳ４に移行し、ステップ
Ｓ３の処理で設定されたカットオフ周波数ωC に基づい
て、推定ヨーレートφobs 及び検出ヨーレートφR をそ
れぞれハイパスフィルタ処理する。なお、推定ヨーレー
トφobs 及び検出ヨーレートφR に対して、同一のカッ
トオフ周波数ωC でハイパスフィルタ処理する。次い
で、ステップＳ５に移行して、ハイパスフィルタ処理後
の検出ヨーレートφR ′からハイパスフィルタ処理後の
推定ヨーレートφobs ′を減算した値の絶対値を求め、
これを偏差Δφとする。次いで、ステップＳ６に移行し
て、偏差Δφと予め設定したしきい値αとを比較し、予
め所定の記憶領域に記憶している過去の比較結果をもと
に、偏差Δφがしきい値αを上回る状態が、異常判定時
間Ｔ以上継続したときには、ヨーレートセンサ１４が異
常であると判定してステップＳ７に移行し、フェールフ
ラグＦをＦ＝１に設定した後、ステップＳ１０に移行す
る。
Ｓ３の処理で設定されたカットオフ周波数ωC に基づい
て、推定ヨーレートφobs 及び検出ヨーレートφR をそ
れぞれハイパスフィルタ処理する。なお、推定ヨーレー
トφobs 及び検出ヨーレートφR に対して、同一のカッ
トオフ周波数ωC でハイパスフィルタ処理する。次い
で、ステップＳ５に移行して、ハイパスフィルタ処理後
の検出ヨーレートφR ′からハイパスフィルタ処理後の
推定ヨーレートφobs ′を減算した値の絶対値を求め、
これを偏差Δφとする。次いで、ステップＳ６に移行し
て、偏差Δφと予め設定したしきい値αとを比較し、予
め所定の記憶領域に記憶している過去の比較結果をもと
に、偏差Δφがしきい値αを上回る状態が、異常判定時
間Ｔ以上継続したときには、ヨーレートセンサ１４が異
常であると判定してステップＳ７に移行し、フェールフ
ラグＦをＦ＝１に設定した後、ステップＳ１０に移行す
る。
【００１８】一方、ステップＳ６の処理で、偏差Δφが
しきい値αを上回る状態が異常判定時間Ｔの間継続して
いないときにはステップＳ８に移行し、フェールフラグ
ＦをＦ＝０に設定した後、ステップＳ１０に移行する。
このステップＳ１０では、フェールフラグＦを制御装置
５０に出力し処理を終了する。そして、例えば、これ以
後は、コントロールユニット２０がリセットされるま
で、フェールフラグＦをＦ＝１として出力するようにな
っている。
しきい値αを上回る状態が異常判定時間Ｔの間継続して
いないときにはステップＳ８に移行し、フェールフラグ
ＦをＦ＝０に設定した後、ステップＳ１０に移行する。
このステップＳ１０では、フェールフラグＦを制御装置
５０に出力し処理を終了する。そして、例えば、これ以
後は、コントロールユニット２０がリセットされるま
で、フェールフラグＦをＦ＝１として出力するようにな
っている。
【００１９】なお、前記第１の周波数ωC1は、ヨーレー
トセンサ１４に異常が発生して検出ヨーレートφR が異
常な値を示すようになったときに、前記偏差Δφがしき
い値αを越える時間が異常判定時間Ｔ以上継続するよう
な値に設定される。また、第２の周波数ωC2は、車両に
加減速度が発生することに起因して発生する偏差Δφ
が、異常判定時間Ｔの間継続しない値に設定される。
トセンサ１４に異常が発生して検出ヨーレートφR が異
常な値を示すようになったときに、前記偏差Δφがしき
い値αを越える時間が異常判定時間Ｔ以上継続するよう
な値に設定される。また、第２の周波数ωC2は、車両に
加減速度が発生することに起因して発生する偏差Δφ
が、異常判定時間Ｔの間継続しない値に設定される。
【００２０】また、前記異常判定時間Ｔは、ヨーレート
センサ１４の異常を、ノイズ等によって誤検知すること
なく的確に検出することの可能な値に設定される。ここ
で、右及び左車輪速センサ１１及び１２が右及び左車輪
速度検出手段に対応し、図２において、ステップＳ２の
処理がヨーレート推定手段に対応し、ステップＳ４の処
理がフィルタ処理手段に対応し、ステップＳ６の処理が
異常判定手段に対応し、ステップＳ３の処理で前後加速
度センサ１３の前後加速度検出値Ｘ G に基づき加減速状
態であるか否かを判定する処理が加減速検出手段に対応
している。
センサ１４の異常を、ノイズ等によって誤検知すること
なく的確に検出することの可能な値に設定される。ここ
で、右及び左車輪速センサ１１及び１２が右及び左車輪
速度検出手段に対応し、図２において、ステップＳ２の
処理がヨーレート推定手段に対応し、ステップＳ４の処
理がフィルタ処理手段に対応し、ステップＳ６の処理が
異常判定手段に対応し、ステップＳ３の処理で前後加速
度センサ１３の前後加速度検出値Ｘ G に基づき加減速状
態であるか否かを判定する処理が加減速検出手段に対応
している。
【００２１】次に、上記第１の実施の形態の動作を、図
３に示すタイムチャートを伴って説明する。コントロー
ルユニット２０では、所定の割り込みタイミングで図２
に示す異常判定処理を実行し、推定ヨーレートφobs を
算出し、加減速状態であるか否かに基づいてカットオフ
周波数ωC を設定し、推定ヨーレートφobs 及び検出ヨ
ーレートφR をハイパスフィルタ処理し、その偏差Δφ
がしきい値αを上回っているかどうかを判定している。
３に示すタイムチャートを伴って説明する。コントロー
ルユニット２０では、所定の割り込みタイミングで図２
に示す異常判定処理を実行し、推定ヨーレートφobs を
算出し、加減速状態であるか否かに基づいてカットオフ
周波数ωC を設定し、推定ヨーレートφobs 及び検出ヨ
ーレートφR をハイパスフィルタ処理し、その偏差Δφ
がしきい値αを上回っているかどうかを判定している。
【００２２】今、時点ｔ0 で左右の非駆動輪のタイヤ径
が異なる車両が定速度で直進走行しているものとする
と、ヨーレートセンサ１４が正常であれば、検出ヨーレ
ートφ R はほぼ零となるが、推定ヨーレートφobs は、
非駆動輪の左右のタイヤ径が異なるため、車輪速検出値
ＶｗR 及びＶｗL の差ΔＶｗに応じた値となる。ここ
で、推定ヨーレートφobs の、ΔＶｗに応じたオフセッ
ト分は、車速が一定の場合には定常偏差とみなすことが
できる。
が異なる車両が定速度で直進走行しているものとする
と、ヨーレートセンサ１４が正常であれば、検出ヨーレ
ートφ R はほぼ零となるが、推定ヨーレートφobs は、
非駆動輪の左右のタイヤ径が異なるため、車輪速検出値
ＶｗR 及びＶｗL の差ΔＶｗに応じた値となる。ここ
で、推定ヨーレートφobs の、ΔＶｗに応じたオフセッ
ト分は、車速が一定の場合には定常偏差とみなすことが
できる。
【００２３】したがって、これら推定ヨーレートφOBS
及び検出ヨーレートφR をハイパスフィルタ処理する
と、タイヤ径の差に起因した推定ヨーレートφobs のオ
フセット分は除去され、図３（ａ）に示すように、ハイ
パスフィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′（図３
（ａ）に実線で示す）及び検出ヨーレートφR ′（図３
（ａ）に破線で示す）はほぼ零となる。よって、図３
（ｂ）に示すように、偏差Δφはほぼ零となるから、ヨ
ーレートセンサ１４は正常であると判定され、フェール
フラグＦはＦ＝０に設定される（図３（ｃ））。このと
き、車両は定速走行しているから、カットオフ周波数ω
C は比較的低い第１の周波数ωC1に設定されている。
及び検出ヨーレートφR をハイパスフィルタ処理する
と、タイヤ径の差に起因した推定ヨーレートφobs のオ
フセット分は除去され、図３（ａ）に示すように、ハイ
パスフィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′（図３
（ａ）に実線で示す）及び検出ヨーレートφR ′（図３
（ａ）に破線で示す）はほぼ零となる。よって、図３
（ｂ）に示すように、偏差Δφはほぼ零となるから、ヨ
ーレートセンサ１４は正常であると判定され、フェール
フラグＦはＦ＝０に設定される（図３（ｃ））。このと
き、車両は定速走行しているから、カットオフ周波数ω
C は比較的低い第１の周波数ωC1に設定されている。
【００２４】この状態から時点ｔ1 で、車両が加速する
と、前後加速度検出値ＸG をもとに車両が加減速状態で
あると判定し、カットオフ周波数ωC を、第１の周波数
ωC1よりも高い第２の周波数ωC2に設定する（ステップ
Ｓ３）。このとき、左右の車輪速差ΔＶｗが増加するた
め、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφobs′
は、図３（ａ）に示すように一時的に増加し、この時点
では、カットオフ周波数ωC は、比較的高い第２の周波
数ωC2に設定されているから、推定ヨーレートφobs ′
は比較的速やかに収束する。
と、前後加速度検出値ＸG をもとに車両が加減速状態で
あると判定し、カットオフ周波数ωC を、第１の周波数
ωC1よりも高い第２の周波数ωC2に設定する（ステップ
Ｓ３）。このとき、左右の車輪速差ΔＶｗが増加するた
め、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφobs′
は、図３（ａ）に示すように一時的に増加し、この時点
では、カットオフ周波数ωC は、比較的高い第２の周波
数ωC2に設定されているから、推定ヨーレートφobs ′
は比較的速やかに収束する。
【００２５】一方、検出ヨーレートφR は、直進走行を
しているからほぼ零のままを維持する。そのため、偏差
Δφは、図３（ｂ）に示すように、推定ヨーレートφ
obs ′と同様に一時的に増加する。そして、時点ｔ2 で
偏差Δφがしきい値αを越えるが、この時点では、しき
い値αを越えた状態が異常判定時間Ｔの間継続していな
いから、ステップＳ６からＳ８に移行する。よって、フ
ェールフラグＦはＦ＝０を維持するから、ヨーレートセ
ンサ１４の異常と判定しない。
しているからほぼ零のままを維持する。そのため、偏差
Δφは、図３（ｂ）に示すように、推定ヨーレートφ
obs ′と同様に一時的に増加する。そして、時点ｔ2 で
偏差Δφがしきい値αを越えるが、この時点では、しき
い値αを越えた状態が異常判定時間Ｔの間継続していな
いから、ステップＳ６からＳ８に移行する。よって、フ
ェールフラグＦはＦ＝０を維持するから、ヨーレートセ
ンサ１４の異常と判定しない。
【００２６】そして、偏差Δφがしきい値αを越えた状
態が異常判定時間Ｔの間継続していない間は、フェール
フラグＦはＦ＝０を維持し、時点ｔ2 から異常判定時間
Ｔが経過する以前の時点ｔ3 で偏差Δφがしきい値αを
下回るから、時点ｔ1 で加速したことによって生じた偏
差Δφに対して、ヨーレートセンサ１４の異常と判定し
ない。
態が異常判定時間Ｔの間継続していない間は、フェール
フラグＦはＦ＝０を維持し、時点ｔ2 から異常判定時間
Ｔが経過する以前の時点ｔ3 で偏差Δφがしきい値αを
下回るから、時点ｔ1 で加速したことによって生じた偏
差Δφに対して、ヨーレートセンサ１４の異常と判定し
ない。
【００２７】そして、時点ｔ1 で加速した後、定速直進
走行となった状態から、時点ｔ4 で、ヨーレートセンサ
１４に異常が発生し、その出力がある値に固定されてし
まった場合には、検出ヨーレートφR の増加に伴って、
ハイパスフィルタ処理した検出ヨーレートφR ′は一時
的に増加する。このとき、定速走行を行っているから、
そのカットオフ周波数ωC は比較的低い第１の周波数ω
C1に設定されているため、検出ヨーレートφR ′は比較
的ゆっくり収束する。一方、推定ヨーレートφ obs は、
異径タイヤであることに起因して生じるオフセット値と
なるが、ハイパスフィルタ処理されるから、ハイパスフ
ィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′はほぼ零とな
る。
走行となった状態から、時点ｔ4 で、ヨーレートセンサ
１４に異常が発生し、その出力がある値に固定されてし
まった場合には、検出ヨーレートφR の増加に伴って、
ハイパスフィルタ処理した検出ヨーレートφR ′は一時
的に増加する。このとき、定速走行を行っているから、
そのカットオフ周波数ωC は比較的低い第１の周波数ω
C1に設定されているため、検出ヨーレートφR ′は比較
的ゆっくり収束する。一方、推定ヨーレートφ obs は、
異径タイヤであることに起因して生じるオフセット値と
なるが、ハイパスフィルタ処理されるから、ハイパスフ
ィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′はほぼ零とな
る。
【００２８】したがって、図３（ｂ）に示すように、偏
差Δφも、検出ヨーレートφR ′と同様に一時的に増加
する。そして、時点ｔ5 で偏差Δφがしきい値αを越え
るが、この時点では、しきい値αを越えた状態が異常判
定時間Ｔの間継続していないから（ステップＳ６）、フ
ェールフラグＦはＦ＝０を維持し（ステップＳ８）、ヨ
ーレートセンサ１４の異常と判定しない。
差Δφも、検出ヨーレートφR ′と同様に一時的に増加
する。そして、時点ｔ5 で偏差Δφがしきい値αを越え
るが、この時点では、しきい値αを越えた状態が異常判
定時間Ｔの間継続していないから（ステップＳ６）、フ
ェールフラグＦはＦ＝０を維持し（ステップＳ８）、ヨ
ーレートセンサ１４の異常と判定しない。
【００２９】そして、偏差Δφがしきい値αを越えた状
態が継続し、時点ｔ6 で異常判定時間Ｔが経過したとき
には、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定し、ス
テップＳ６からステップＳ７に移行し、フェールフラグ
ＦをＦ＝１に設定する。これにより、フェールフラグＦ
が通知された制御装置５０では、例えばヨーレートセン
サ１４を用いた制御を行わない等の対処を行う。
態が継続し、時点ｔ6 で異常判定時間Ｔが経過したとき
には、ヨーレートセンサ１４が異常であると判定し、ス
テップＳ６からステップＳ７に移行し、フェールフラグ
ＦをＦ＝１に設定する。これにより、フェールフラグＦ
が通知された制御装置５０では、例えばヨーレートセン
サ１４を用いた制御を行わない等の対処を行う。
【００３０】このように、車輪速差ΔＶｗに基づいて推
定した推定ヨーレートφobs 及びヨーレートセンサ１４
の検出ヨーレートφR をハイパスフィルタ処理した後に
比較するようにしたから、左右輪に異径タイヤを装着し
た場合或いはタイヤが磨耗している場合等、左右の非駆
動輪にタイヤ径差がある場合でも、このタイヤ径差に起
因して生じる推定ヨーレートφobs のオフセット分を除
去することができる。よって、オフセット分が除去され
た推定ヨーレートφ′と検出ヨーレートφR とを比較す
ることによって、ヨーレートセンサ１４の異常の誤検知
を回避することができる。
定した推定ヨーレートφobs 及びヨーレートセンサ１４
の検出ヨーレートφR をハイパスフィルタ処理した後に
比較するようにしたから、左右輪に異径タイヤを装着し
た場合或いはタイヤが磨耗している場合等、左右の非駆
動輪にタイヤ径差がある場合でも、このタイヤ径差に起
因して生じる推定ヨーレートφobs のオフセット分を除
去することができる。よって、オフセット分が除去され
た推定ヨーレートφ′と検出ヨーレートφR とを比較す
ることによって、ヨーレートセンサ１４の異常の誤検知
を回避することができる。
【００３１】また、車両が定速走行しているときには、
第１の周波数ωC1をカットオフ周波数ωC として設定
し、車両に加減速度が発生しているときには、第１の周
波数ω C1よりも高い周波数の第２の周波数ωC2をカット
オフ周波数ωC として設定するようにしたから、ヨーレ
ートセンサ１４の真の異常を確実に検知すると共に、車
両に加減速度が発生したことに起因して偏差Δφが発生
した場合にこれをヨーレートセンサ１４の異常と誤判断
することを防止することができる。よって、異常判定時
間Ｔを、ヨーレートセンサ１４の真の異常を検知するこ
との可能な時間に設定した場合でも、加減速時の誤判定
を防止することができるから、異常判定時間Ｔを、ノイ
ズ等によって誤検知することなく、ヨーレートセンサ１
４の真の異常を検知することの可能な最短時間に設定す
ることによって、より早い時点でヨーレートセンサ１４
の異常を検出することができる。
第１の周波数ωC1をカットオフ周波数ωC として設定
し、車両に加減速度が発生しているときには、第１の周
波数ω C1よりも高い周波数の第２の周波数ωC2をカット
オフ周波数ωC として設定するようにしたから、ヨーレ
ートセンサ１４の真の異常を確実に検知すると共に、車
両に加減速度が発生したことに起因して偏差Δφが発生
した場合にこれをヨーレートセンサ１４の異常と誤判断
することを防止することができる。よって、異常判定時
間Ｔを、ヨーレートセンサ１４の真の異常を検知するこ
との可能な時間に設定した場合でも、加減速時の誤判定
を防止することができるから、異常判定時間Ｔを、ノイ
ズ等によって誤検知することなく、ヨーレートセンサ１
４の真の異常を検知することの可能な最短時間に設定す
ることによって、より早い時点でヨーレートセンサ１４
の異常を検出することができる。
【００３２】次に、本発明の第２の実施の形態を説明す
る。この第２の実施の形態におけるヨーレートセンサの
異常検出装置は、上記第１の実施の形態のヨーレートセ
ンサの異常検出装置において、その機能構成が異なるこ
と以外は同様であるので、同一部の詳細な説明は省略す
る。図４は、第２の実施の形態におけるヨーレートセン
サの異常検出装置の構成を示したものであって、この第
２の実施の形態では、ハイパスフィルタ２２及び２３の
カットオフ周波数ωC は所定周波数に設定されている。
そして、ヨーレート推定部２１で推定した推定ヨーレー
トφobs 及び検出ヨーレートφR は、それぞれハイパス
フィルタ２２及び２３でハイパスフィルタ処理され、こ
れらの偏差Δφが演算部２５で算出されてこれが異常判
定部２６に出力される。また、加減速判定部２４では、
前後加速度検出値ＸG をもとに車両が加減速状態である
か否かの判定を行いその判定結果を異常判定部２６に通
知する。異常判定部２６では、加減速状態でないときに
は、第１の異常判定時間Ｔ1 に基づいて異常判定を行
い、加減速状態であるときには、前記第１の異常判定時
間Ｔ1 よりも短い第２の異常判定時間Ｔ2 に基づいて異
常判定を行う。
る。この第２の実施の形態におけるヨーレートセンサの
異常検出装置は、上記第１の実施の形態のヨーレートセ
ンサの異常検出装置において、その機能構成が異なるこ
と以外は同様であるので、同一部の詳細な説明は省略す
る。図４は、第２の実施の形態におけるヨーレートセン
サの異常検出装置の構成を示したものであって、この第
２の実施の形態では、ハイパスフィルタ２２及び２３の
カットオフ周波数ωC は所定周波数に設定されている。
そして、ヨーレート推定部２１で推定した推定ヨーレー
トφobs 及び検出ヨーレートφR は、それぞれハイパス
フィルタ２２及び２３でハイパスフィルタ処理され、こ
れらの偏差Δφが演算部２５で算出されてこれが異常判
定部２６に出力される。また、加減速判定部２４では、
前後加速度検出値ＸG をもとに車両が加減速状態である
か否かの判定を行いその判定結果を異常判定部２６に通
知する。異常判定部２６では、加減速状態でないときに
は、第１の異常判定時間Ｔ1 に基づいて異常判定を行
い、加減速状態であるときには、前記第１の異常判定時
間Ｔ1 よりも短い第２の異常判定時間Ｔ2 に基づいて異
常判定を行う。
【００３３】図５は、第２の実施の形態における異常判
定処理の処理手順の一例を示すフローチャートであっ
て、上記第１の実施の形態における異常判定処理と同一
部には同一符号を付与している。この第２の実施の形態
における異常判定処理では、まず、ステップＳ１で、各
種センサの検出信号を読み込み、次いで、ステップＳ２
で前記式（１）に基づいて推定ヨーレートφobs を算出
する。次いで、ステップＳ４に移行し、予め設定された
所定のカットオフ周波数ωC に基づいて推定ヨーレート
φobs 及び検出ヨーレートφR をハイパスフィルタ処理
する。なお、推定ヨーレートφobs 及び検出ヨーレート
φR に対して、同一のカットオフ周波数ωC でハイパス
フィルタ処理する。
定処理の処理手順の一例を示すフローチャートであっ
て、上記第１の実施の形態における異常判定処理と同一
部には同一符号を付与している。この第２の実施の形態
における異常判定処理では、まず、ステップＳ１で、各
種センサの検出信号を読み込み、次いで、ステップＳ２
で前記式（１）に基づいて推定ヨーレートφobs を算出
する。次いで、ステップＳ４に移行し、予め設定された
所定のカットオフ周波数ωC に基づいて推定ヨーレート
φobs 及び検出ヨーレートφR をハイパスフィルタ処理
する。なお、推定ヨーレートφobs 及び検出ヨーレート
φR に対して、同一のカットオフ周波数ωC でハイパス
フィルタ処理する。
【００３４】次いで、ステップＳ５に移行して、ハイパ
スフィルタ処理後の検出ヨーレートφR ′と推定ヨーレ
ートφobs ′との偏差Δφを求め、次いで、ステップＳ
５ａに移行して、異常判定時間Ｔを設定する。つまり、
前後加速度ＸG に基づき車両が加減速状態でないと判定
されるときには、第１の異常判定時間Ｔ1 を異常判定時
間Ｔとして設定し、車両が加減速状態であると判定され
るときには、前記第１の異常判定時間Ｔ1 よりも長い第
２の異常判定時間Ｔ2 を異常判定時間Ｔとして設定す
る。
スフィルタ処理後の検出ヨーレートφR ′と推定ヨーレ
ートφobs ′との偏差Δφを求め、次いで、ステップＳ
５ａに移行して、異常判定時間Ｔを設定する。つまり、
前後加速度ＸG に基づき車両が加減速状態でないと判定
されるときには、第１の異常判定時間Ｔ1 を異常判定時
間Ｔとして設定し、車両が加減速状態であると判定され
るときには、前記第１の異常判定時間Ｔ1 よりも長い第
２の異常判定時間Ｔ2 を異常判定時間Ｔとして設定す
る。
【００３５】次いで、ステップＳ６に移行し、偏差Δφ
と予め設定したしきい値αとを比較し、偏差Δφがしき
い値αを上回る状態が、異常判定時間Ｔ以上継続したと
きにはステップＳ７に移行してフェールフラグＦをＦ＝
１に設定する。一方、偏差Δφがしきい値αを上回る状
態が異常判定時間Ｔの間継続していないときには、ステ
ップＳ８に移行してフェールフラグＦをＦ＝０に設定す
る。そして、ステップＳ１０に移行して、フェールフラ
グＦを制御装置５０に出力し処理を終了する。
と予め設定したしきい値αとを比較し、偏差Δφがしき
い値αを上回る状態が、異常判定時間Ｔ以上継続したと
きにはステップＳ７に移行してフェールフラグＦをＦ＝
１に設定する。一方、偏差Δφがしきい値αを上回る状
態が異常判定時間Ｔの間継続していないときには、ステ
ップＳ８に移行してフェールフラグＦをＦ＝０に設定す
る。そして、ステップＳ１０に移行して、フェールフラ
グＦを制御装置５０に出力し処理を終了する。
【００３６】なお、前記第１の異常判定時間Ｔ1 は、ヨ
ーレートセンサ１４に異常が発生して検出ヨーレートφ
R が異常な値を示すようになったときに、前記偏差Δφ
がしきい値αを越えた状態が十分継続し、ノイズ等の影
響による誤検知が生じない値に設定する。また、前記第
２の異常判定時間Ｔ2 は、車両に加減速度が発生するこ
とに起因して発生する偏差Δφを、ヨーレートセンサ１
４の異常と判定することを回避可能な値に設定する。
ーレートセンサ１４に異常が発生して検出ヨーレートφ
R が異常な値を示すようになったときに、前記偏差Δφ
がしきい値αを越えた状態が十分継続し、ノイズ等の影
響による誤検知が生じない値に設定する。また、前記第
２の異常判定時間Ｔ2 は、車両に加減速度が発生するこ
とに起因して発生する偏差Δφを、ヨーレートセンサ１
４の異常と判定することを回避可能な値に設定する。
【００３７】また、前記カットオフ周波数ωC は、ヨー
レートセンサ１４の異常を誤検知することなく的確に検
出することの可能な値に設定する。ここで、右及び左車
輪速センサ１１及び１２が右及び左車輪速度検出手段に
対応し、図５において、ステップＳ２の処理がヨーレー
ト推定手段に対応し、ステップＳ４の処理がフィルタ処
理手段に対応し、ステップＳ６の処理が異常判定手段に
対応し、ステップＳ５ａの処理で、前後加速度センサ１
３の前後加速度検出値ＸG をもとに加減速状態であるか
否かを判定する処理が加減速検出手段に対応している。
レートセンサ１４の異常を誤検知することなく的確に検
出することの可能な値に設定する。ここで、右及び左車
輪速センサ１１及び１２が右及び左車輪速度検出手段に
対応し、図５において、ステップＳ２の処理がヨーレー
ト推定手段に対応し、ステップＳ４の処理がフィルタ処
理手段に対応し、ステップＳ６の処理が異常判定手段に
対応し、ステップＳ５ａの処理で、前後加速度センサ１
３の前後加速度検出値ＸG をもとに加減速状態であるか
否かを判定する処理が加減速検出手段に対応している。
【００３８】次に、上記第２の実施の形態の動作を、図
６に示すタイムチャートを伴って説明する。コントロー
ルユニット２０では、所定の割り込みタイミングで図５
に示す異常判定処理を実行し、加減速状態であるか否か
に基づいて異常判定時間Ｔを設定して、偏差Δφがしき
い値αを上回っているかどうかを判定している。
６に示すタイムチャートを伴って説明する。コントロー
ルユニット２０では、所定の割り込みタイミングで図５
に示す異常判定処理を実行し、加減速状態であるか否か
に基づいて異常判定時間Ｔを設定して、偏差Δφがしき
い値αを上回っているかどうかを判定している。
【００３９】左右の非駆動輪のタイヤ径が異なる車両が
定速度で直進走行している場合には、検出ヨーレートφ
R はほぼ零となり推定ヨーレートφobs は車輪速検出値
Ｖｗ R 及びＶｗL の差ΔＶｗに応じた値となるが、これ
ら推定ヨーレートφOBS 及び検出ヨーレートφR はハイ
パスフィルタ処理されるから、図６（ａ）に示すよう
に、タイヤ径の差に起因した推定ヨーレートφobs のオ
フセット分は除去され、ハイパスフィルタ処理後の推定
ヨーレートφobs ′（図６（ａ）に実線で示す）及び検
出ヨーレートφR ′（図６（ａ）に破線で示す）はほぼ
零となり、図６（ｂ）に示すように、偏差Δφはほぼ零
となって、フェールフラグＦはＦ＝０に設定される（図
６（ｃ））。このとき、車両は定速走行しているから、
異常判定時間Ｔは、比較的短いＴ1 に設定されている。
定速度で直進走行している場合には、検出ヨーレートφ
R はほぼ零となり推定ヨーレートφobs は車輪速検出値
Ｖｗ R 及びＶｗL の差ΔＶｗに応じた値となるが、これ
ら推定ヨーレートφOBS 及び検出ヨーレートφR はハイ
パスフィルタ処理されるから、図６（ａ）に示すよう
に、タイヤ径の差に起因した推定ヨーレートφobs のオ
フセット分は除去され、ハイパスフィルタ処理後の推定
ヨーレートφobs ′（図６（ａ）に実線で示す）及び検
出ヨーレートφR ′（図６（ａ）に破線で示す）はほぼ
零となり、図６（ｂ）に示すように、偏差Δφはほぼ零
となって、フェールフラグＦはＦ＝０に設定される（図
６（ｃ））。このとき、車両は定速走行しているから、
異常判定時間Ｔは、比較的短いＴ1 に設定されている。
【００４０】この状態から時点ｔ11で、車両が加速する
と、左右の車輪速差ΔＶｗが増加するため、ハイパスフ
ィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′は、図６（ａ）
に示すように一時的に増加し、検出ヨーレートφR は直
進走行をしているからほぼ零のままを維持するため、偏
差Δφは、図６（ｂ）に示すように、推定ヨーレートφ
obs ′と同様に一時的に増加する。
と、左右の車輪速差ΔＶｗが増加するため、ハイパスフ
ィルタ処理後の推定ヨーレートφobs ′は、図６（ａ）
に示すように一時的に増加し、検出ヨーレートφR は直
進走行をしているからほぼ零のままを維持するため、偏
差Δφは、図６（ｂ）に示すように、推定ヨーレートφ
obs ′と同様に一時的に増加する。
【００４１】そして、前後加速度検出値ＸG をもとに車
両が加減速状態であると判定し、異常判定時間Ｔは、第
１の異常判定時間Ｔ1 よりも長い第２の異常判定時間Ｔ
2 に設定される（ステップＳ５ａ）。ここで、偏差Δφ
は、時点ｔ12でしきい値αを越えるが、異常判定時間
Ｔ、この場合Ｔ2 が経過する前に、時点ｔ14で偏差Δφ
がしきい値αを下回るから、ヨーレートセンサ１４の異
常と判定しない（ステップＳ６）。
両が加減速状態であると判定し、異常判定時間Ｔは、第
１の異常判定時間Ｔ1 よりも長い第２の異常判定時間Ｔ
2 に設定される（ステップＳ５ａ）。ここで、偏差Δφ
は、時点ｔ12でしきい値αを越えるが、異常判定時間
Ｔ、この場合Ｔ2 が経過する前に、時点ｔ14で偏差Δφ
がしきい値αを下回るから、ヨーレートセンサ１４の異
常と判定しない（ステップＳ６）。
【００４２】そして、時点ｔ11で加速した後、定速直進
走行を行っている状態から、時点ｔ 15で、ヨーレートセ
ンサ１４に異常が発生し、その出力がある値に固定され
てしまった場合には、検出ヨーレートφR の増加に伴っ
て、ハイパスフィルタ処理した検出ヨーレートφR ′は
一時的に増加するが、推定ヨーレートφobs はほぼ零を
維持するから、偏差Δφは、図６（ｂ）に示すように、
検出ヨーレートφR ′と同様に一時的に増加する。
走行を行っている状態から、時点ｔ 15で、ヨーレートセ
ンサ１４に異常が発生し、その出力がある値に固定され
てしまった場合には、検出ヨーレートφR の増加に伴っ
て、ハイパスフィルタ処理した検出ヨーレートφR ′は
一時的に増加するが、推定ヨーレートφobs はほぼ零を
維持するから、偏差Δφは、図６（ｂ）に示すように、
検出ヨーレートφR ′と同様に一時的に増加する。
【００４３】この場合、車両が加減速状態ではないか
ら、異常判定時間Ｔとして第１の異常判定時間Ｔ1 が設
定され（ステップＳ５ａ）、時点ｔ16で偏差Δφがしき
い値αを越え、この状態が異常判定時間Ｔ（この場合Ｔ
1 ）の間継続した時点Ｔ17で、ヨーレートセンサ１４が
異常であると判定し（ステップＳ６）、フェールフラグ
ＦをＦ＝１に設定する（ステップＳ７）。
ら、異常判定時間Ｔとして第１の異常判定時間Ｔ1 が設
定され（ステップＳ５ａ）、時点ｔ16で偏差Δφがしき
い値αを越え、この状態が異常判定時間Ｔ（この場合Ｔ
1 ）の間継続した時点Ｔ17で、ヨーレートセンサ１４が
異常であると判定し（ステップＳ６）、フェールフラグ
ＦをＦ＝１に設定する（ステップＳ７）。
【００４４】ここで、時点ｔ11で加速したときに、異常
判定時間Ｔとして異常判定時間Ｔ1が設定されていた場
合には、時点ｔ12で偏差Δφがしきい値αを越えた時点
でから異常判定時間Ｔ1 が経過した時点ｔ13でヨーレー
トセンサ１４が異常であると誤判断してしまう。しかし
ながら、車両が加減速状態であることを検出したときに
は、異常判定時間Ｔとして時点Ｔ1 よりも長いＴ2 を用
いるようにしているから、時点ｔ11で加速したことに起
因して発生した偏差Δφは、ヨーレートセンサ１４の異
常と判定されない。
判定時間Ｔとして異常判定時間Ｔ1が設定されていた場
合には、時点ｔ12で偏差Δφがしきい値αを越えた時点
でから異常判定時間Ｔ1 が経過した時点ｔ13でヨーレー
トセンサ１４が異常であると誤判断してしまう。しかし
ながら、車両が加減速状態であることを検出したときに
は、異常判定時間Ｔとして時点Ｔ1 よりも長いＴ2 を用
いるようにしているから、時点ｔ11で加速したことに起
因して発生した偏差Δφは、ヨーレートセンサ１４の異
常と判定されない。
【００４５】このように、車両が加減速状態である場合
には、異常判定時間Ｔを非加減速状態に比較してより長
くするようにしたから、非加減速状態における異常判定
時間Ｔ1 を、ヨーレートセンサ１４の真の異常を検出可
能な最短時間に設定することによって、ヨーレートセン
サ１４の異常をより早い時点で検出することができると
共に、加減速時にはこれに起因してヨーレートセンサ１
４の異常として誤検知することを回避することができ
る。よって、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を
得ることができる。
には、異常判定時間Ｔを非加減速状態に比較してより長
くするようにしたから、非加減速状態における異常判定
時間Ｔ1 を、ヨーレートセンサ１４の真の異常を検出可
能な最短時間に設定することによって、ヨーレートセン
サ１４の異常をより早い時点で検出することができると
共に、加減速時にはこれに起因してヨーレートセンサ１
４の異常として誤検知することを回避することができ
る。よって、上記第１の実施の形態と同等の作用効果を
得ることができる。
【００４６】なお、上記第１及び第２の実施の形態にお
いては、直進走行をしている場合について説明したが、
旋回した場合には、左右の車輪速差ΔＶｗに基づき旋回
状態に応じたヨーレートが推定され、また、ヨーレート
センサ１４により旋回状態に応じたヨーレートが検出さ
れるから、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ
obs ′及び検出ヨーレートφR ′は旋回状態に応じた値
となりその差Δφはほぼ零となるから、この場合も直進
走行時と同様の動作となり、同等の作用効果を得ること
ができる。
いては、直進走行をしている場合について説明したが、
旋回した場合には、左右の車輪速差ΔＶｗに基づき旋回
状態に応じたヨーレートが推定され、また、ヨーレート
センサ１４により旋回状態に応じたヨーレートが検出さ
れるから、ハイパスフィルタ処理後の推定ヨーレートφ
obs ′及び検出ヨーレートφR ′は旋回状態に応じた値
となりその差Δφはほぼ零となるから、この場合も直進
走行時と同様の動作となり、同等の作用効果を得ること
ができる。
【００４７】また、上記各実施の形態においては、前後
加速度センサ１３により前後加速度を検出するようにし
た場合について説明したが、これに限るものではなく、
例えば左右の車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL をもとに算
出するようにしてもよい。また、上記各実施の形態にお
いては、前記（１）式に基づいてヨーレートを推定する
ようにした場合について説明したが、車両が制動状態に
ある場合、或いは旋回している場合等には、推定誤差が
生じるから、制動状態或いは旋回状態等車両の状態に応
じて、前記（１）式に基づき算出した推定ヨーレートφ
obs を補正するようにしてもよい。
加速度センサ１３により前後加速度を検出するようにし
た場合について説明したが、これに限るものではなく、
例えば左右の車輪速検出値ＶｗR 及びＶｗL をもとに算
出するようにしてもよい。また、上記各実施の形態にお
いては、前記（１）式に基づいてヨーレートを推定する
ようにした場合について説明したが、車両が制動状態に
ある場合、或いは旋回している場合等には、推定誤差が
生じるから、制動状態或いは旋回状態等車両の状態に応
じて、前記（１）式に基づき算出した推定ヨーレートφ
obs を補正するようにしてもよい。
【００４８】また、上記各実施の形態においては、ハイ
パスフィルタ処理を演算により行うようにした場合につ
いて説明したが、これに限らず、電子回路等を用いてハ
イパスフィルタ処理を行うようにしてもよい。
パスフィルタ処理を演算により行うようにした場合につ
いて説明したが、これに限らず、電子回路等を用いてハ
イパスフィルタ処理を行うようにしてもよい。
【図１】本発明の第１の実施の形態におけるヨーレート
センサの異常検出装置の一例を示す概略構成図である。
センサの異常検出装置の一例を示す概略構成図である。
【図２】第１の実施の形態における異常判定処理の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図３】第１の実施の形態の動作説明に供するタイムチ
ャートである。
ャートである。
【図４】本発明の第２の実施の形態におけるヨーレート
センサの異常検出装置の一例を示す概略構成図である。
センサの異常検出装置の一例を示す概略構成図である。
【図５】第２の実施の形態における異常判定処理の一例
を示すフローチャートである。
を示すフローチャートである。
【図６】第２の実施の形態の動作説明に供するタイムチ
ャートである。
ャートである。
１１ 右車輪速センサ １２ 左車輪速センサ １３ 前後加速度センサ １４ ヨーレートセンサ ２０ コントロールユニット ５０ 制御装置
Claims (4)
- 【請求項１】 右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検
出手段と、 左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、 前記右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速度検
出手段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレートを
推定するヨーレート推定手段と、 ヨーレートセンサの検出ヨーレート及び前記ヨーレート
推定手段で推定した推定ヨーレートをそれぞれハイパス
フィルタ処理するカットオフ周波数可変のフィルタ処理
手段と、 前記フィルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記
検出ヨーレート及び推定ヨーレートを比較し、異常判定
時間あたりの比較結果をもとに前記ヨーレートセンサの
異常判定を行う異常判定手段と、 車両が加減速状態であるか否かを検出する加減速検出手
段と、を備え、 前記フィルタ処理手段は、前記加減速検出手段で加減速
状態であることを検出したときには前記カットオフ周波
数を非加減速状態時よりも大きな周波数に変更するよう
になっていることを特徴とするヨーレートセンサの異常
検出装置。 - 【請求項２】 前記カットオフ周波数は、前記異常判定
時間に基づいて設定されることを特徴とする請求項１記
載のヨーレートセンサの異常検出装置。 - 【請求項３】 右輪の車輪速度を検出する右車輪速度検
出手段と、 左輪の車輪速度を検出する左車輪速度検出手段と、 前記右車輪速度検出手段の検出値及び前記左車輪速度検
出手段の検出値に基づいて車両に発生するヨーレートを
推定するヨーレート推定手段と、 ヨーレートセンサの検出ヨーレート及び前記ヨーレート
推定手段で推定した推定ヨーレートをそれぞれハイパス
フィルタ処理する所定のカットオフ周波数を有するフィ
ルタ処理手段と、 前記フィルタ処理手段でハイパスフィルタ処理した前記
検出ヨーレート及び推定ヨーレートを比較し、異常判定
時間あたりの比較結果をもとに前記ヨーレートセンサの
異常判定を行う異常判定手段と、 車両が加減速状態であるか否かを検出する加減速検出手
段と、を備え、 前記異常判定手段は、前記加減速検出手段で加減速状態
であることを検出したときには前記異常判定時間を、非
加減速状態時よりも長くするようになっていることを特
徴とするヨーレートセンサの異常検出装置。 - 【請求項４】 前記異常判定時間は、前記フィルタ処理
手段のカットオフ周波数に基づいて設定されることを特
徴とする請求項３記載のヨーレートセンサの異常検出装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10288499A JP3695215B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10288499A JP3695215B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000292432A true JP2000292432A (ja) | 2000-10-20 |
| JP3695215B2 JP3695215B2 (ja) | 2005-09-14 |
Family
ID=14339305
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10288499A Expired - Fee Related JP3695215B2 (ja) | 1999-04-09 | 1999-04-09 | ヨーレートセンサの異常検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3695215B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7031852B2 (en) | 2003-03-27 | 2006-04-18 | Denso Corporation | Apparatus and method for detecting abnormality of a vibration-type angular velocity sensor, abnormality detecting program, and a related vehicle control system |
| WO2012046340A1 (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運動制御システム |
| JP2017105424A (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-15 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
-
1999
- 1999-04-09 JP JP10288499A patent/JP3695215B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7031852B2 (en) | 2003-03-27 | 2006-04-18 | Denso Corporation | Apparatus and method for detecting abnormality of a vibration-type angular velocity sensor, abnormality detecting program, and a related vehicle control system |
| WO2012046340A1 (ja) * | 2010-10-08 | 2012-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両運動制御システム |
| CN103153727A (zh) * | 2010-10-08 | 2013-06-12 | 丰田自动车株式会社 | 车辆运动控制系统 |
| JP2017105424A (ja) * | 2015-11-27 | 2017-06-15 | 株式会社ジェイテクト | 操舵制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3695215B2 (ja) | 2005-09-14 |
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