JPH1010152A - ヨーレートセンサの故障判別装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ただ単にヨーレートセンサの故障を判別する
に留まらず、故障の内容まで判別することにより、ヨー
レートセンサの故障対処に対するサービス性を向上させ
る。 【解決手段】 車輌のヨーレートを検出するヨーレート
センサの故障判別装置。車輌のヨーレート以外の運動パ
ラメータに基づき基準ヨーレートγt を演算し（Ｓ４
０）、基準ヨーレートの変動率Ｒγt を演算し（Ｓ５
０）、ヨーレートセンサの検出ヨーレートの変動率Ｒγ
d を演算する（Ｓ３０）。基準ヨーレートの変動率の大
きさがその基準値Ｒ3 以上であり且つ検出ヨーレートの
変動率の大きさがその基準値Ｒ2 以下である状態が所定
時間継続するとヨーレートセンサが固着による故障であ
ると判別する（Ｓ１１０〜１６０）。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌の
ヨーレートを検出するヨーレートセンサに係り、更に詳
細にはヨーレートセンサの故障判別装置に係る。

【０００２】

【従来の技術】自動車等の車輌に搭載されるヨーレート
センサの故障判別装置の一つとして、例えば本願出願人
の出願にかかる特願平７−１１３７４３号明細書及び図
面に記載されている如く、車輌の挙動制御装置に於て、
操舵角θに基づき基準（目標）ヨーレートγt を演算す
る手段と、基準ヨーレートγt と実ヨーレートγとの偏
差γtdを演算する手段と、カント推定値Ｃが所定の範囲
外である状況下にて偏差γtdの大きさが基準値以上であ
る状態が所定時間以上継続したときにはヨーレートセン
サが故障していると判別する故障判別手段とを有してい
ることを特徴とするヨーレートセンサの故障判別装置が
既に提案されている。

【０００３】かかる故障判別装置によれば、操舵角θに
基づき基準ヨーレートγt が演算され、カント推定値Ｃ
が所定の範囲外である状況、即ち路面のカントによる影
響が小さいと思われる状況に於て、基準ヨーレートγt
と実ヨーレートγとの偏差γtdの大きさが基準値以上で
ある状態が所定時間以上継続したときには故障判別手段
によりヨーレートセンサが故障していると判別されるの
で、ヨーレートセンサの故障を確実に検出することがで
きる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし上記出願にかか
る故障判別装置によれば、ヨーレートセンサの故障を検
出することはできるが、ヨーレートセンサに如何なる故
障が生じているかについては判別することができず、そ
のためヨーレートセンサの故障対処に対するサービス性
が悪いという不具合がある。

【０００５】本発明は、従来のヨーレートセンサの故障
判別装置に於ける上述の如き不具合に鑑みてなされたも
のであり、本発明の主要な課題は、ただ単にヨーレート
センサの故障を判別するに留まらず、故障の内容まで判
別することにより、ヨーレートセンサの故障対処に対す
るサービス性を向上させることである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の如き主要な課題
は、本発明によれば、車輌のヨーレートを検出するヨー
レートセンサの故障判別装置にして、前記車輌のヨーレ
ート以外の運動パラメータに基づき基準ヨーレートを演
算する手段と、前記基準ヨーレートの変動率を演算する
手段と、前記ヨーレートセンサの検出ヨーレートの変動
率を演算する手段と、前記基準ヨーレートの変動率の大
きさがその基準値以上であり且つ前記検出ヨーレートの
変動率の大きさがその基準値以下である状態が所定時間
継続すると前記ヨーレートセンサが固着による故障であ
ると判別する判別手段とを有するヨーレートセンサの故
障判別装置（請求項１の構成）、又は車輌のヨーレート
を検出するヨーレートセンサの故障判別装置にして、前
記車輌のヨーレート以外の運動パラメータに基づき基準
ヨーレートを演算する手段と、前記基準ヨーレートの変
動率を演算する手段と、前記ヨーレートセンサの検出ヨ
ーレートの変動率を演算する手段と、前記検出ヨーレー
トの変動率の大きさがその基準値以上であり且つ前記基
準ヨーレートの変動率の大きさがその基準値以下である
状態が所定時間継続すると前記ヨーレートセンサが接触
不良による故障であると判別する判別手段とを有するヨ
ーレートセンサの故障判別装置（請求項２の構成）によ
って達成される。

【０００７】一般にヨーレートセンサ内部の電気回路又
はヨーレートセンサの接続端子に断線やショートの如き
異常（本願に於いては「固着による故障」という）が生
じると、車輌の実際のヨーレートが変動してもヨーレー
トセンサの検出ヨーレートは実質的に変動せず、実際の
ヨーレートの変動は車輌のヨーレート以外の運動パラメ
ータに基づき演算される基準ヨーレートの変動により推
定可能である。

【０００８】上記請求項１の構成によれば、基準ヨーレ
ートの変動率の大きさがその基準値以上であり且つ検出
ヨーレートの変動率の大きさがその基準値以下である状
態が所定時間継続するとヨーレートセンサが固着による
故障であると判別されるので、固着によるヨーレートセ
ンサの故障が確実に判別される。

【０００９】また一般にヨーレートセンサ内部の電気回
路又はヨーレートセンサの接続端子に接触不良等の異常
（本願に於いては「接触不良による故障」という）が生
じると、車輌の実際のヨーレートが実質的に変動しない
状況に於いてもヨーレートセンサの検出ヨーレートが比
較的大きく変動することがあり、実際のヨーレートが実
質的に変動しない状況は車輌のヨーレート以外の運動パ
ラメータに基づき演算される基準ヨーレートが実質的に
変動しないことにより推定可能である。

【００１０】上記請求項２の構成によれば、検出ヨーレ
ートの変動率の大きさがその基準値以上であり且つ基準
ヨーレートの変動率の大きさがその基準値以下である状
態が所定時間継続するとヨーレートセンサが接触不良に
よる故障であると判別されるので、接触不良によるヨー
レートセンサの故障が確実に判別される。

【００１１】

【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、判別手
段は検出ヨーレートの変動率と基準ヨーレートの変動率
との偏差の大きさがその基準値以上であるか否かを判別
する第一の判別手段と、基準ヨーレートの変動率の大き
さがその基準値以上であり且つ検出ヨーレートの変動率
の大きさがその基準値以下である状態が所定時間継続し
たか否かを判別する第二の判別手段とを有し、第一及び
第二の判別手段の判別が肯定判別であるときにヨーレー
トセンサが固着による故障であると判別するよう構成さ
れる（好ましい態様１）。

【００１２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項２の構成に於いて、判別手段は検出ヨー
レートの変動率と基準ヨーレートの変動率との偏差の大
きさがその基準値以上であるか否かを判別する第一の判
別手段と、検出ヨーレートの変動率の大きさがその基準
値以上であり且つ前記基準ヨーレートの変動率の大きさ
がその基準値以下である状態が所定時間継続したか否か
を判別する第三の判別手段とを有し、第一及び第三の判
別手段の判別が肯定判別であるときにヨーレートセンサ
が接触不良による故障であると判別するよう構成される
（好ましい態様２）。

【００１３】また本発明の他の一つの好ましい態様によ
れば、上記請求項１の構成に於いて、判別手段は基準ヨ
ーレートの変動率の大きさがその基準値以上であり且つ
検出ヨーレートの変動率の大きさがその基準値以下であ
り且つ車輌の横加速度の変動率の大きさがその基準値以
上である状態が所定時間継続するとヨーレートセンサが
固着による故障であると判別するよう構成される（好ま
しい態様３）。

【００１４】また本発明の他の一つの好ましい態様によ
れば、上記請求項２の構成に於いて、判別手段は検出ヨ
ーレートの変動率の大きさがその基準値以上であり且つ
基準ヨーレートの変動率の大きさがその基準値以下であ
り且つ車輌の横加速度の変動率の大きさがその基準値以
下である状態が所定時間継続するとヨーレートセンサが
接触不良による故障であると判別するよう構成される
（好ましい態様４）。

【００１５】また本発明の他の一つの好ましい態様によ
れば、上記請求項１及び２又は好ましい態様１乃至４の
何れかの構成に於いて、車輌は操舵輪を有し、車輌のヨ
ーレート以外の運動パラメータは車速及び操舵輪の舵角
であるよう構成される（好ましい態様５）。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明す
る。

【００１７】図１は本発明によるヨーレートセンサの故
障判別装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。

【００１８】図１に於いて、１０は基準ヨーレート演算
ブロックを示している。基準ヨーレート演算ブロック１
０には車速センサ１２及び操舵角センサ１４よりそれぞ
れ車速Ｖ及び操舵角θを示す信号が入力される。基準ヨ
ーレート演算ブロック１０は後述の如く操舵角θに基づ
き操舵輪である前輪の実舵角δを演算すると共に、車速
Ｖ及び実舵角δに基づき車輌の基準ヨーレートγt を演
算する。

【００１９】また図１に於いて、１６〜２０はそれぞれ
検出ヨーレートの変化率演算ブロック、基準ヨーレート
の変化率演算ブロック、故障判別ブロックを示してい
る。検出ヨーレートの変化率演算ブロック１６はヨーレ
ートセンサ２２より入力される検出ヨーレートγd を示
す信号に基づき検出ヨーレートの変化率Ｒγd を演算
し、基準ヨーレートの変化率演算ブロック１８は基準ヨ
ーレート演算ブロック１０より入力される基準ヨーレー
トγt を示す信号に基づき基準ヨーレートの変化率Ｒγ
t を演算する。

【００２０】故障判別ブロック２０は検出ヨーレートの
変化率演算ブロック１６より入力される検出ヨーレート
の変化率Ｒγd を示す信号、基準ヨーレートの変化率演
算ブロック１８より入力される基準ヨーレートの変化率
Ｒγt を示す信号、横加速度センサ２４より入力される
車輌の横加速度Ｇy を示す信号、アクティブブレーキ装
置２６より入力される何れかの車輪の制動力が制御され
ているか否かを示す信号に基づき、後述の如く種々の演
算及び判定を行ってヨーレートセンサ２２が固着による
故障を生じているか否かを判別する。

【００２１】尚故障判別装置は実際には例えばＣＰＵと
ＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有し、これらが
双方向性のコモンバスにより互いに接続された一般的な
構成のマイクロコンピュータであってよい。またアクテ
ィブブレーキ装置２６はＡＢＳ（アンチロックブレーキ
システム）や車輌の旋回時の挙動を安定化させる制動式
の挙動制御装置の如く、必要に応じて何れかの車輪の制
動力を増減制御する任意の装置であってよい。

【００２２】次に図２に示されたフローチャートを参照
して第一の実施形態に於けるヨーレートセンサの故障判
別ルーチンについて説明する。

【００２３】まずステップ１０に於いては各信号を読み
込み、ステップ２０に於いてはアクティブブレーキ装置
２６による制動が行われているか否かを判別し、肯定判
別のときにはそのままステップ１０へ戻り、否定判別の
ときにはステップ３０に於いてγddを前回の検出ヨーレ
ートγd として下記の数１に従って検出ヨーレートの変
化率Ｒγd を演算する。

【数１】Ｒγd ＝γd −γdd

【００２４】ステップ４０に於いては操舵角θに基づい
て前輪の実舵角δを演算し、ＨをホイールベースとしＫ
h をスタビリティファクタとして下記の数２に従って目
標ヨーレートγc を演算すると共に、Ｔを時定数としｓ
をラプラス演算子として下記の数３に従って基準ヨーレ
ートγt を演算する。尚目標ヨーレートγc は動的なヨ
ーレートを考慮すべく車輌の横加速度Ｇy を加味して演
算されてもよい。

【００２５】

【数２】γc ＝Ｖ＊δ／（１＋Ｋh ＊Ｖ² ）＊Ｈ

【数３】γt ＝γc ／（１＋Ｔ＊ｓ）

【００２６】ステップ５０に於いてはγttを前回の基準
ヨーレートγt として下記の数４に従って基準ヨーレー
トの変化率Ｒγt を演算し、ステップ６０に於いては次
回のための前回の検出ヨーレートγddをγd に設定する
と共に、次回のための前回の基準ヨーレートγttをγt
に設定する。

【数４】Ｒγt ＝γt −γtt

【００２７】ステップ７０に於いては検出ヨーレートの
変化率Ｒγd 及び基準ヨーレートの変化率Ｒγt よりノ
イズ成分を除去すべくこれらの変化率をバンドパスフィ
ルタ処理することにより、それぞれバンドパスフィルタ
処理後の検出ヨーレートの変化率Ｒγdf及び基準ヨーレ
ートの変化率Ｒγtfを演算する。

【００２８】ステップ８０に於いては下記の数５に従っ
てバンドパスフィルタ処理後の検出ヨーレートの変化率
Ｒγdfの絶対値と基準ヨーレートの変化率Ｒγtfの絶対
値との偏差ΔＲγを演算する。

【数５】ΔＲγ＝｜Ｒγdf｜−｜Ｒγtf｜

【００２９】ステップ９０に於いては変化率の偏差ΔＲ
γの絶対値が基準値Ｒ1 （正の定数）以上であるか否
か、即ちヨーレートセンサ２２の故障の可能性が高いか
否かを判別し、否定判別のときにはステップ１００に於
いてカウンタのカウント値Ｃaを０にリセットし、肯定
判別のときにはステップ１１０へ進む。

【００３０】ステップ１１０に於いては検出ヨーレート
の変化率Ｒγd の絶対値が基準値Ｒ2 （正の定数）以下
であるか否かを判別し、ステップ１２０に於いては基準
ヨーレートの変化率Ｒγt の絶対値が基準値Ｒ3 （正の
定数）以上であるか否かを判別し、ステップ１３０に於
いてはＧyyを前回の車輌の横加速度として下記の数６に
従って横加速度Ｇy の変化率ＲＧy を演算すると共に、
変化率ＲＧy の絶対値が基準値Ｒ4 （正の定数）以上で
あるか否かを判別する。

【数６】ＲＧy ＝Ｇy −Ｇyy

【００３１】ステップ１１０〜１３０の何れかに於ける
判別が否定判別のときにはステップ１００へ進み、ステ
ップ１３０に於ける判別が肯定判別のときには、換言す
れば検出ヨーレートの変化率Ｒγd の大きさがその基準
値以下であり且つ基準ヨーレートの変化率Ｒγt の大き
さがその基準値以上であり且つ横加速度の変化率ＲＧy
の大きさがその基準値以上であるときには、ステップ１
４０に於いてカウンタのカウント値Ｃa を１インクリメ
ントする。

【００３２】ステップ１５０に於いてはカウント値Ｃa
が基準値Ｃao（正の一定の整数）であるか否か、即ちス
テップ１１０〜１３０に於ける各肯定判別が所定回数連
続して繰返し行われたか否かを判別し、否定判別のとき
にはステップ１０へ戻り、肯定判別のときにはステップ
１６０に於いてヨーレートセンサ２２が固着による故障
を生じていることを示すフラグＦa を１にセットして図
には示されていないバックアップメモリに記憶し、また
その信号を必要に応じてアクティブブレーキ装置２６へ
出力すると共に、警報装置２８を作動してヨーレートセ
ンサ２２に固着による故障が生じている旨の警報を車輌
の運転者に発する。

【００３３】かくして図示の第一の実施形態によれば、
ヨーレートセンサ２２に故障が生じているか否かを判別
するだけでなく、故障が固着による故障であるか否かを
判別することができ、また故障の修理に際しサービスマ
ンはバックアップメモリに記憶されているフラグＦa に
より、ヨーレートセンサの故障が固着による故障である
ことを容易に且つ確実に認識することができる。

【００３４】特に図示の第一の実施形態によれば、ステ
ップ１１０及び１２０の判別に加えてステップ１３０の
判別が行われ、これら三つの全てのステップの判別が肯
定判別であるときにのみステップ１４０及び１５０が実
行されるので、ステップ１３０の判別が行われない場合
に比してヨーレートセンサが固着による故障を生じてい
るか否かの判別を高精度に行うことができる。

【００３５】また図示の第一の実施形態によれば、ステ
ップ８０及び９０により検出ヨーレートの変化率と基準
ヨーレートの変化率との偏差ΔＲγの大きさがその基準
値以上であるか否かの判別、即ちヨーレートセンサ２２
が故障している可能性が高いか否かの判別が行われ、こ
の判別が肯定判別である場合にのみステップ１１０〜１
５０が実行されるので、ステップ８０及び９０が行われ
ない場合に比してヨーレートセンサが固着による故障を
生じているか否かの判別を高精度に行うことができる。
尚このことは後述の第二及び第三の実施形態に於いても
同様である。

【００３６】更に図示の第一の実施形態によれば、ステ
ップ２０に於いてアクティブブレーキ装置２６による制
動が行われているか否かが判別され、否定判別のときに
のみステップ３０以降が実行されるので、何れかの車輪
が制動されていることに起因して誤ってヨーレートセン
サが故障していると判別される虞れを低減することがで
きる。尚この作用効果も後述の第二及び第三の実施形態
に於いて得られる。

【００３７】図３は本発明によるヨーレートセンサの故
障判別装置の第二の実施形態に於けるヨーレートセンサ
の故障判別ルーチンを示している。尚図３に於いて図２
に示されたステップと同一のステップには図２に於いて
付されたステップ番号と同一のステップ番号が付されて
いる。

【００３８】この実施形態に於いては、ステップ９０に
於ける判別が否定判別のときにはステップ１００に於い
てカウンタのカウント値Ｃb を０にリセットし、肯定判
別のときにはステップ１７０に於いて基準ヨーレートの
変化率Ｒγt の絶対値が基準値Ｒ5 （正の定数）以下で
あるか否かを判別し、ステップ１８０に於いて検出ヨー
レートの変化率Ｒγd の絶対値が基準値Ｒ6 （正の定
数）以上であるか否かを判別し、ステップ１９０に於い
て横加速度の変化率ＲＧy の絶対値が基準値Ｒ7（正の
定数）以下であるか否かを判別する。

【００３９】またステップ１７０〜１９０の何れかに於
ける判別が否定判別のときにはステップ１００へ進み、
ステップ１９０に於ける判別が肯定判別のときには、換
言すれば基準ヨーレートの変化率Ｒγt の大きさがその
基準値以下であり且つ検出ヨーレートの変化率Ｒγd の
大きさがその基準値以上であり且つ横加速度の変化率Ｒ
Ｇy の大きさがその基準値以下であるときには、ステッ
プ２００に於いてカウンタのカウント値Ｃb を１インク
リメントする。

【００４０】ステップ２００に於いてはカウント値Ｃb
が基準値Ｃbo（正の一定の整数）であるか否かを判別
し、否定判別のときにはステップ１０へ戻り、肯定判別
のときにはステップ２１０に於いてヨーレートセンサ２
２が接触不良による故障を生じていることを示すフラグ
Ｆb を１にセットして図には示されていないバックアッ
プメモリに記憶し、またその信号を必要に応じてアクテ
ィブブレーキ装置２６へ出力すると共に、警報装置２８
を作動してヨーレートセンサ２２に接触不良による故障
が生じている旨の警報を車輌の運転者に発する。

【００４１】かくして図示の第二の実施形態によれば、
ヨーレートセンサ２２に故障が生じているか否かを判別
するだけでなく、故障が接触不良による故障であるか否
かを判別することができ、また故障の修理に際しサービ
スマンはバックアップメモリに記憶されているフラグＦ
b により、ヨーレートセンサの故障が接触不良による故
障であることを容易に且つ確実に認識することができ
る。

【００４２】特に図示の第二の実施形態によれば、ステ
ップ１７０及び１８０の判別に加えてステップ１９０の
判別が行われ、これら三つの全てのステップの判別が肯
定判別であるときにのみステップ２００及び２１０が実
行されるので、ステップ１９０の判別が行われない場合
に比してヨーレートセンサが接触不良による故障を生じ
ているか否かの判別を高精度に行うことができる。

【００４３】以上に於ては本発明を特定の実施形態につ
いて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実
施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろ
う。

【００４４】例えば上述の各実施形態に於いては、ステ
ップ８０及び９０に於いてヨーレートセンサ２２が故障
している可能性が高いか否かの判別が行われ、肯定判別
が行われた場合にのみステップ１１０以降又はステップ
１７０以降が実行されるようになっているが、ヨーレー
トセンサに故障が生じている可能性が高いか否かの判別
は他の要領にて行われてもよく、またこの判別は省略さ
れてもよい。

【００４５】また図４に第三の実施形態として示されて
いる如く、上述の第一及び第二の実施形態が組み合さ
れ、これによりヨーレートセンサ２２の固着による故障
及び接触不良による故障の両者を判別し得るよう構成さ
れてもよい。

【００４６】更に上述の各実施形態に於いては、基準ヨ
ーレートγt は操舵角θ及び車速Ｖに基づいて上記数２
及び数３に従って演算されるようになっているが、基準
ヨーレートγt は検出ヨーレートγd 以外の車輌の運動
パラメータに基づいて演算される限り任意の要領にて演
算されてよい。

【００４７】例えば目標ヨーレートγc はＫを正の係数
として下記の数７に従って演算されてもよく、基準ヨー
レートγt はＶwfl 及びＶwfr をそれぞれ操舵輪である
左右前輪の車輪速度とし前輪のＬt をトレッドとして下
記の数８に従って演算されてもよい。また下記の数２又
は数７に従って演算される目標ヨーレートγc や数８に
従って演算される基準ヨーレートγt は、Ｋs を正の係
数として−Ｋs ＊Ｇy＊Ｖにて補正されることにより、
路面のカントの影響が排除されてもよい。

【００４８】

【数７】γc ＝Ｋ＊Ｖ＊δ

【数８】γt ＝（Ｖwfr −Ｖwfl ）／Ｌt

【００４９】

【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、ただ単にヨーレートセン
サが故障しているか否かを判別するに留まらず、ヨーレ
ートセンサの故障が固着による故障であるか否かを確実
に判別することができ、また請求項２の構成によれば、
ヨーレートセンサの故障が接触不良による故障であるか
否かを確実に判別することができ、これによりヨーレー
トセンサの故障対処に対するサービス性を向上させてヨ
ーレートセンサの故障に対する対処を容易にすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明によるヨーレートセンサの故障判別装置
の第一の実施形態を示す概略構成図である。

【図２】第一の実施形態に於けるヨーレートセンサの故
障判別ルーチンを示すフローチャートである。

【図３】第二の実施形態に於けるヨーレートセンサの故
障判別ルーチンを示すフローチャートである。

【図４】第三の実施形態に於けるヨーレートセンサの故
障判別ルーチンを示すフローチャートである。

【符号の説明】

１０…基準ヨーレート演算ブロック １２…車速センサ １４…操舵角センサ １６…検出ヨーレートの変化率演算ブロック １８…基準ヨーレートの変化率演算ブロック ２０…故障判別ブロック ２２…ヨーレートセンサ ２４…横加速度センサ ２６…アクティブブレーキ装置

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車輌のヨーレートを検出するヨーレートセ
   ンサの故障判別装置にして、前記車輌のヨーレート以外
   の運動パラメータに基づき基準ヨーレートを演算する手
   段と、前記基準ヨーレートの変動率を演算する手段と、
   前記ヨーレートセンサの検出ヨーレートの変動率を演算
   する手段と、前記基準ヨーレートの変動率の大きさがそ
   の基準値以上であり且つ前記検出ヨーレートの変動率の
   大きさがその基準値以下である状態が所定時間継続する
   と前記ヨーレートセンサが固着による故障であると判別
   する判別手段とを有するヨーレートセンサの故障判別装
   置。
2. 【請求項２】車輌のヨーレートを検出するヨーレートセ
   ンサの故障判別装置にして、前記車輌のヨーレート以外
   の運動パラメータに基づき基準ヨーレートを演算する手
   段と、前記基準ヨーレートの変動率を演算する手段と、
   前記ヨーレートセンサの検出ヨーレートの変動率を演算
   する手段と、前記検出ヨーレートの変動率の大きさがそ
   の基準値以上であり且つ前記基準ヨーレートの変動率の
   大きさがその基準値以下である状態が所定時間継続する
   と前記ヨーレートセンサが接触不良による故障であると
   判別する判別手段とを有するヨーレートセンサの故障判
   別装置。