JP3033397B2 - ヨーレートセンサ出力の異常検出装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両の運動制御システ
ム等でヨーレート情報を得るために設置されるヨーレー
トセンサからの出力の異常を検出するヨーレートセンサ
出力の異常検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、ヨーレートセンサ出力の異常検出
装置としては、例えば、特開平３−１９３５５９号公報
に記載のものが知られている。

【０００３】上記従来出典には、ヨーレートセンサから
のセンサ出力値が、前輪舵角に基づいて定められた推定
最大ヨーレート及び推定最大ヨーレート変化速度の範囲
内にあるか否かを判定し、この範囲を超えている場合に
ヨーレートセンサ出力が異常であると検出する装置が示
されている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来のヨーレートセンサ出力の異常検出装置にあっては、
出力異常判定基準として推定最大ヨーレート及び推定最
大ヨーレート変化速度を用いているため、ヨーレートセ
ンサの出力異常の１つである発振が生じた場合、この発
振が推定最大ヨーレートも推定最大ヨーレート変化速度
も超えない範囲で発生すると、センサ出力の異常が検出
されないという問題点がある。

【０００５】本発明は、上記課題に着目してなされたも
ので、第１の目的とするところは、検出時期の制限を受
けることなく早期にセンサ出力の発振異常を検出するこ
とのできるヨーレートセンサ出力の異常検出装置を提供
することにある。

【０００６】第２の目的とするところは、センサ出力が
オフセットした時にも検出時期の制限を受けることなく
早期にセンサ出力の発振異常を検出することのできるヨ
ーレートセンサ出力の異常検出装置を提供することにあ
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記第１の目的を達成す
るため第１発明のヨーレートセンサ出力の異常検出装置
では、図１(イ) のクレーム対応図に示すように、車両の
運動状態により車両に発生するヨーレートを推定する推
定ヨーレート算出手段ａと、車両の発生ヨーレートに応
じた信号を出力するヨーレートセンサｂと、前記推定ヨ
ーレート算出手段ａからの算出値と前記ヨーレートセン
サｂからの出力値に基づき、前記ヨーレートセンサｂの
出力値異常を検出する異常検出手段ｃと、を備えたヨー
レートセンサ出力の異常検出装置において、前記異常検
出手段ｃは、ヨーレートセンサ出力値と推定ヨーレート
算出値の偏差を算出する偏差算出部ｃ１と、振動的な波
形によるヨーレート偏差特性を横切る大きさの等しい
正，負の値による一対の偏差レベル、あるいは、振動的
な波形によるヨーレート偏差絶対値特性を横切る正の値
による１つの偏差レベルを予め設定しておく第１偏差レ
ベル設定部ｃ２と、偏差算出値が設定された正，負の値
による一対の偏差レベルをそれぞれ超える回数をカウン
ト、あるいは、偏差絶対値が設定された偏差レベルを超
える回数をカウントする第１カウント部ｃ３と、カウン
ト数の和が設定された時間内にヨーレートセンサ出力の
発振異常を示す値に達した場合、ヨーレートセンサ出力
が異常と判断する異常判断部ｃ４と、を有することを特
徴とする。

【０００８】上記第２の目的を達成するため第２発明の
ヨーレートセンサ出力の異常検出装置では、図１(ロ) の
クレーム対応図に示すように、車両の運動状態により車
両に発生するヨーレートを推定する推定ヨーレート算出
手段ａと、車両の発生ヨーレートに応じた信号を出力す
るヨーレートセンサｂと、前記推定ヨーレート算出手段
ａからの算出値と前記ヨーレートセンサｂからの出力値
に基づき、前記ヨーレートセンサｂの出力値異常を検出
する異常検出手段ｃと、を備えたヨーレートセンサ出力
の異常検出装置において、前記異常検出手段ｃは、ヨー
レートセンサ出力値と推定ヨーレート算出値の偏差を算
出する偏差算出部ｃ１と、振動的な波形によるヨーレー
ト偏差特性を横切る大きさの等しい正，負の値を各対毎
に異ならせた複数対の偏差レベル、あるいは、振動的な
波形によるヨーレート偏差絶対値特性を横切る正の値を
異ならせた複数の偏差レベルを予め設定しておく第２偏
差レベル設定部ｃ５と、複数対の設定偏差レベルの中で
いずれかの設定偏差レベルを偏差算出値が超える回数を
カウント、あるいは、複数の設定偏差レベルの中でいず
れかの設定偏差レベルを偏差絶対値が超える回数をカウ
ントする第２カウント部ｃ６と、カウント数の和が設定
された時間内にヨーレートセンサ出力の発振異常を示す
値に達した場合、ヨーレートセンサ出力が異常と判断す
る異常判断部ｃ４と、を有することを特徴とする。

【０００９】

【作用】第１発明の作用を説明する。

【００１０】まず、推定ヨーレート算出手段ａにおい
て、車両の運動状態により車両に発生するヨーレートが
推定され、ヨーレートセンサｂにおいて、車両の発生ヨ
ーレートに応じた信号が出力され、異常検出手段ｃにお
いて、推定ヨーレート算出手段ａからの算出値とヨーレ
ートセンサｂからの出力値に基づき、ヨーレートセンサ
ｂの出力値異常が検出される。

【００１１】このヨーレートセンサｂの出力値異常検出
は、第１偏差レベル設定部ｃ２において、振動的な波形
によるヨーレート偏差特性を横切る大きさの等しい正，
負の値による一対の偏差レベル、あるいは、振動的な波
形によるヨーレート偏差絶対値特性を横切る正の値によ
る１つの偏差レベルを予め設定しておく。そして、偏差
算出部ｃ１において、ヨーレートセンサ出力値と推定ヨ
ーレート算出値の偏差が算出され、第１カウント部ｃ３
において、偏差算出値が設定された正，負の値による一
対の偏差レベルをそれぞれ超える回数がカウントされ、
あるいは、偏差絶対値が設定された偏差レベルを超える
回数がカウントされ、異常判断部ｃ４において、カウン
ト数の和が設定された時間内にヨーレートセンサ出力の
発振異常を示す値に達した場合、ヨーレートセンサ出力
が異常と判断される。

【００１２】このように、センサ出力の発振異常の場合
に特有の振動的なヨーレート偏差特性に着目し、設定さ
れた偏差レベルを超える回数をカウントするという検出
手法によりセンサ出力の発振異常を検出することができ
るし、ヨーレートセンサ出力値と推定ヨーレート算出値
の偏差である偏差算出値あるいは偏差絶対値を用いるこ
とにより検出時期の制限を受けることもない。

【００１３】第２発明の作用を説明する。

【００１４】基本作用が第１発明と同様で、ヨーレート
センサｂの出力値異常検出は、第２偏差レベル設定部ｃ
５において、振動的な波形によるヨーレート偏差特性を
横切る大きさの等しい正，負の値を各対毎に異ならせた
複数対の偏差レベル、あるいは、振動的な波形によるヨ
ーレート偏差絶対値特性を横切る正の値を異ならせた複
数の偏差レベルを予め設定しておく。そして、偏差算出
部ｃ１において、ヨーレートセンサ出力値と推定ヨーレ
ート算出値の偏差が算出され、第２カウント部ｃ６にお
いて、複数対の設定偏差レベルの中でいずれかの設定偏
差レベルを偏差算出値が超える回数がカウントされ、あ
るいは、複数の設定偏差レベルの中でいずれかの設定偏
差レベルを偏差絶対値が超える回数がカウントされ、異
常判断部ｃ４において、カウント数の和が設定された時
間内にヨーレートセンサ出力の発振異常を示す値に達し
た場合、ヨーレートセンサ出力が異常と判断される。

【００１５】このように、センサ出力が何らかの原因に
よりオフセットしている場合、センサ出力オフセット時
に特有の片側に偏ったヨーレート偏差特性を示す。これ
に対して、値を異ならせた複数の偏差レベルを予め設定
しておくことにより、複数の設定偏差レベルの中でオフ
セット方向やオフセット量に対応した設定偏差レベルが
ヨーレート偏差特性を横切ることになり、この回数をカ
ウントすることにより、センサ出力の発振異常を検出す
ることができる。

【００１６】

【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。

【００１７】（第１実施例）まず、構成を説明する。

【００１８】図２は請求項１記載の第１発明に対応する
第１実施例のヨーレートセンサ出力の異常検出装置が適
用された４輪操舵制御システム図である。

【００１９】図２において、１は前輪舵角を検出する操
舵角センサ、２は車速を検出する車速センサ、３は車両
に発生するヨーレートを検出するヨーレートセンサ（ヨ
ーレートセンサｂに相当）、４は後輪舵角を検出する後
輪舵角センサ、５は後輪舵角制御やヨーレートセンサ出
力の異常検出を行なう４ＷＳコントローラ、６は４ＷＳ
コントローラ５からの指令で駆動される電動モータ、７
は電動モータ６の回転を後輪の舵角に変換する後輪ステ
アリング機構である。

【００２０】図３は４ＷＳコントローラ５のヨーレート
センサ出力異常検出部を示すブロック図である。

【００２１】図３において、５ａは車両モデル、５ｂは
減算器、５ｃはセンサ異常検出部である。

【００２２】前記車両モデル５ａは、車速検出値，操舵
角検出値，後輪舵角検出値から後述する運動方程式に基
づき推定ヨーレートを算出する（推定トーレート算出手
段ａに相当）。

【００２３】前記減算器５ｂは、ヨーレートセンサ出力
値から推定ヨーレート算出値を差し引いたヨーレート偏
差Ｙｅを算出する（偏差算出部ｃ１に相当）。

【００２４】前記センサ異常検出部５ｃは、減算器５ｂ
からのヨーレート偏差Ｙｅに基づいてセンサ出力の発振
異常を検出する。

【００２５】この減算器５ｂ及びセンサ異常検出部５ｃ
は、異常検出手段ｃに相当する。

【００２６】次に、作用を説明する。

【００２７】［推定ヨーレート算出］まず、車両モデル
は、ヨーイング，横速度に関する２自由度の運動方程式
である下記の(1) 式により与える。

【００２８】

【式１】 (1) 式を離散化することで下記の(2) 〜(5) 式となる。

【００２９】

【式２】 ψ”(n) ＝ａ₁₁ψ'(n-1)＋ａ₁₂Ｖy(n-1)＋ｂ_f1θ(n) ＋ｂ_r1δ_r(n) …(2) ψ’(n) ＝ψ'(n-1)＋ΔＴ・ ψ"(n) …(3) Ｖy'(n) ＝ａ₂₁ψ'(n-1)＋ａ₂₂Ｖy(n-1)＋ｂ_f2θ(n) ＋ｂ_r2δ_r(n) …(4) Ｖy (n) ＝Ｖy(n-1)＋ΔＴ・ Ｖy'(n) …(5) (2) 〜(5) 式により推定ヨーレート算出値ψ'CALが求め
られる。

【００３０】以下に、各記号の意味を示す。

【００３１】ψ’：ヨーレート θ ：操舵角 δ_r ：後輪舵角 Ｖx ：車両前後方向速度 Ｖy ：車両横方向速度 Ｉz ：車両ヨー慣性モーメント Ｌ_f ：車両重心〜前車軸間距離 Ｌ_r ：車両重心〜後車軸間距離 Ｍ ：車両重量 Ｎ ：ステアリングギア比 Ｋ_f ：前輪コーナリングパワー Ｋ_r ：後輪コーナリングパワー ΔＴ：サンプリング周期 ［センサ出力異常検出方法］ヨーレートセンサ３の異常
により出力が発振すると、ヨーレートセンサ出力値ψ'S
ENと推定ヨーレート算出値ψ'CALとのヨーレート偏差Ｙ
ｅは、図４に示すように、ヨーレートセンサ出力値ψ'S
ENの発振に応じて振動的な波形を示す。

【００３２】このヨーレート偏差特性に対して、所定の
スレショルド（偏差レベル）Ｓ１，Ｓ２を設定する。こ
こで、スレショルドＳ１，Ｓ２は、大きさの等しい正，
負の値としている。また、その大きさは小さく設定して
あり、その範囲内でヨーレート偏差Ｙｅが変動しても実
際の制御等に悪影響を与えない値としている（第１偏差
レベル設定部ｃ２に相当）。

【００３３】そして、所定時間毎にヨーレート偏差Ｙｅ
が設定したスレショルドＳ１のレベル以上及びスレショ
ルドＳ２のレベル以下となる回数、つまり、図４のハッ
チングで示す部分の回数をカウントし、そのカウント値
が所定の回数以上となった場合には、センサ出力が発振
により異常であると検出する。

【００３４】このように、センサ出力が発振している
時、ヨーレート偏差特性が偏差ゼロを中心に振動する波
形を示すという点と、この振動波形の振幅より十分に小
さな判断基準レベルを設定しておくと、振動波形の場
合、短い時間帯で多数回この基準レベルを横切るという
点に着目してセンサ出力が発振異常を検出するようにし
ている。

【００３５】［センサ出力異常検出処理］図５は４ＷＳ
コントローラ５のセンサ異常検出部５ｃで行なわれるセ
ンサ出力異常検出処理作動の流れを示すフローチャート
で、以下、各ステップについて説明する（第１カウント
部ｃ３及び異常判断部ｃ４に相当）。

【００３６】ステップ５０では、ヨーレート偏差Ｙｅが
読み込まれる。

【００３７】ステップ５１では、タイマＴのカウントア
ップが行なわれる。

【００３８】ステップ５２では、タイマＴが所定時間Ｔ
Ｍを経過したか否かが判断される。そして、ステップ５
２でＴ≧ＴＭと判断された場合、ステップ５３へ進みタ
イマＴをクリアし、さらに、ステップ５４へ進み、ヨー
レート偏差ＹｅがスレショルドＳ１，Ｓ２を超えた回数
を示すカウンタＭがクリアされる。

【００３９】ステップ５５では、ステップ５２でＴ＜Ｔ
Ｍとの判断時、ヨーレート偏差ＹｅがスレショルドＳ１
を超えているかどうかが判断される。

【００４０】ステップ５６では、ステップ５５でＹｅ≦
Ｓ１との判断時、ヨーレート偏差ＹｅがスレショルドＳ
２未満であるかどうかが判断される。

【００４１】そして、ステップ５５及びステップ５６で
Ｓ２≦Ｙｅ≦Ｓ１のスレショルド内と判断された時、ス
テップ５７へ進み、カウント済フラグＮが、カウントを
行なっていない状態を示すＮ＝０にセットされる。

【００４２】また、ステップ５５でＹｅ＞Ｓ１またはス
テップ５６でＹｅ＜Ｓ２のスレショルドを超えていると
判断された時、ステップ５８へ進み、カウント済フラグ
ＮがＮ＝０かどうか判断される。

【００４３】そして、ステップ５８でＮ＝１と判断され
た時には、既にカウントを行なっているので、ステップ
５０へ戻り、今回カウントは行なわない。

【００４４】また、ステップ５８でＮ＝０と判断された
時には、ステップ５９へ進み、Ｎ＝１にセットする。

【００４５】ステップ６０では、ヨーレート偏差Ｙｅが
スレショルドＳ１，Ｓ２を超えた回数を示すカウンタＭ
のカウントアップを行なう。

【００４６】ステップ６１では、カウンタＭが所定値Ｍ
ｍ以上かどうかが判断される。

【００４７】そして、ステップ６１でＭ≧Ｍｍと判断さ
れた時には、ステップ６２へ進み、異常処理（例えば、
後輪舵角を中立位置で固定し、後輪舵角制御を禁止する
等）が実行される。

【００４８】［センサ出力の発振異常時］ヨーレートセ
ンサ３からのセンサ出力の発振異常により、例えば、図
４に示すようなヨーレート偏差特性を示す時の異常検出
について説明する。

【００４９】まず、図４のＡ部領域にヨーレート偏差Ｙ
ｅが最初に入る検出処理時には、図５のフローチャート
で、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５２→ステ
ップ５５→ステップ５８→ステップ５９→ステップ６０
へと進み、ステップ６０では、カウンタＭのカウントア
ップが行なわれ、次からの検出処理でヨーレート偏差Ｙ
ｅがＡ部領域にある状態のままである時には、既にカウ
ント済みであることでステップ５８でＮＯと判断されて
ステップ５０からの処理を繰り返す。

【００５０】そして、図４のＢ部領域にヨーレート偏差
Ｙｅが最初に入る検出処理時には、図５のフローチャー
トで、ステップ５０→ステップ５１→ステップ５２→ス
テップ５５→ステップ５６→ステップ５８→ステップ５
９→ステップ６０へと進み、ステップ６０では、カウン
タＭのカウントアップが行なわれ、次からの検出処理で
ヨーレート偏差ＹｅがＢ部領域にある状態のままである
時には、既にカウント済みであることでステップ５８で
ＮＯと判断されてステップ５０からの処理を繰り返す。

【００５１】上記処理により、図４に示すように、スレ
ショルドＳ１，Ｓ２を交互に超えるような発振時には、
スレショルドＳ１をヨーレート偏差Ｙｅが超える毎に１
カウントされ、また、スレショルドＳ２をヨーレート偏
差Ｙｅが超える毎に１カウントされることで、カウンタ
Ｍはそれぞれのカウント数の和となり、このカウンタＭ
がタイマＴの時間内で所定値Ｍｍ以上となると異常処理
が実行される。

【００５２】このように、センサ出力の異常を判断する
にあたってヨーレートセンサ出力値ψ'SENと推定ヨーレ
ート算出値ψ'CALとの差であるヨーレート偏差Ｙｅを用
いることによって、例えば、推定ヨーレート算出値ψ'C
ALを異常判断の基準とする場合のように、車両ヨーレー
トが発生しない平坦路での直進走行時やある範囲の値内
の定常旋回走行時等のような検出条件の制限を受けるこ
となく、直進，旋回にかかわらず走行途中でセンサ出力
の発振異常が発生した場合に直ちに異常検出が開始され
る。

【００５３】さらに、センサ出力の発振時にヨーレート
偏差Ｙｅが超えるようなスレショルドＳ１，Ｓ２を設定
しておき、このスレショルドＳ１，Ｓ２のそれぞれをヨ
ーレート偏差Ｙｅが超える毎にカウントアップし、その
カウント数が所定時間内でどれだけの数に達したかによ
って異常判断を行なうようにしているため、精度良くセ
ンサ出力の発振異常が検出される。つまり、センサ正常
時においても旋回過渡期等ではスレショルドＳ１，Ｓ２
をヨーレート偏差Ｙｅが超えることもあるが、このよう
な場合には、時間内のカウント数が所定に達しないこと
で異常とは判断されない。

【００５４】次に、効果を説明する。

【００５５】大きさの等しい正，負の値によるスレショ
ルドＳ１，Ｓ２を予め設定しておき、ヨーレートセンサ
出力値ψ'SENと推定ヨーレート算出値ψ'CALとの差であ
るヨーレート偏差Ｙｅが設定されたスレショルドＳ１，
Ｓ２を超える回数を各スレショルドＳ１，Ｓ２毎にカウ
ントし、このカウント数の和が所定時間内に所定の値に
達した場合、ヨーレートセンサ出力が異常と判断する装
置としたため、検出時期の制限を受けることなく早期に
センサ出力の発振異常を検出することのできるヨーレー
トセンサ出力の異常検出装置を提供することができる。

【００５６】（第２実施例）請求項２記載の第２発明に
対応する第２実施例のヨーレートセンサ出力の異常検出
装置について説明する。

【００５７】まず、構成については、図２と同様である
ので図示並びに説明を省略する。

【００５８】次に、作用を説明する。

【００５９】［センサ出力異常検出方法］ヨーレートセ
ンサ３６からのセンサ出力値が何らかの原因によりオフ
セットした場合で、ヨーレートセンサ３の異常により出
力が発振すると、ヨーレートセンサ出力値ψ'SENと推定
ヨーレート算出値ψ'CALとのヨーレート偏差Ｙｅは、図
６に示すように、オフセットによりヨーレート偏差Ｙｅ
がゼロを中心に上下することなく一方に偏った状態での
振動的な波形によるヨーレート偏差特性を示す。

【００６０】このヨーレート偏差特性に対して、第１実
施例の用にスレショルドＳ１のみを与えた場合、ヨーレ
ート偏差ＹｅがスレショルドＳ１を超える回数が少なく
なり、発振異常を検出することができなくなる。

【００６１】そこで、この第２実施例では、スレショル
ドＳ１より高いレベルにスレショルドＳ３を設定する。
（第２偏差レベル設定部ｃ５に相当）。

【００６２】そして、スレショルドＳ１，Ｓ３の中でヨ
ーレート偏差Ｙｅに最も近いスレショルドＳ１またはス
レショルドＳ３をヨーレート偏差Ｙｅが超える回数をそ
れぞれカウントし、カウント数の和が所定時間内に所定
の値に達した場合、ヨーレートセンサ出力が発振により
異常であると検出する。

【００６３】このように、センサ出力がオフセットして
いる場合、ヨーレート偏差特性が偏差ゼロの片側に偏っ
て振動する波形を示すという点と、この振動波形に対し
て大きさの異なる複数の判断基準レベルを設定しておく
と、短い時間帯で多数回この基準レベルを横切るという
点に着目してセンサ出力オフセット時の発振異常を検出
するようにしている。

【００６４】［センサ出力異常検出処理］図７は４ＷＳ
コントローラ５のセンサ異常検出部５ｃで行なわれるセ
ンサ出力異常検出処理作動の流れを示すフローチャート
で、以下、各ステップについて説明する（第２カウント
部ｃ６及び異常判断部ｃ４に相当）。

【００６５】ステップ７０では、ヨーレート偏差Ｙｅ
（絶対値）が読み込まれる。

【００６６】ステップ７１では、タイマＴのカウントア
ップが行なわれる。

【００６７】ステップ７２では、タイマＴが所定時間Ｔ
Ｍを経過したか否かが判断される。そして、ステップ７
２でＴ≧ＴＭと判断された場合、ステップ７３へ進みタ
イマＴをクリアし、さらに、ステップ７４へ進み、ヨー
レート偏差ＹｅがスレショルドＳ１，Ｓ３を超えた回数
を示すカウンタＭがクリアされる。

【００６８】ステップ７５では、ステップ７２でＴ＜Ｔ
Ｍとの判断時、ヨーレート偏差ＹｅがスレショルドＳ１
を超えているかどうかが判断される。

【００６９】そして、ステップ７５でＹｅ≦Ｓ１と判断
された時は、ステップ７６へ進み、Ｎ１＝１（Ｎ１はＹ
ｅ＞Ｓ１かどうかを示すフラグ）かどうかが判断され、
Ｎ１＝１の時には、ステップ７７へ進み、Ｎ１＝０，Ｇ
１＝０（Ｇ１はＹｅ＞Ｓ１でのカウント済みフラグ）に
セットされる。

【００７０】ステップ７５でＹｅ＞Ｓ１と判断された時
は、ステップ７８へ進み、Ｎ１＝１にセットされる。

【００７１】ステップ７９では、ヨーレート偏差Ｙｅが
スレショルドＳ３を超えているかどうかが判断される。

【００７２】そして、ステップ７９でＹｅ≦Ｓ３と判断
された時は、ステップ８０へ進み、Ｎ２＝１（Ｎ２はＹ
ｅ＞Ｓ３かどうかを示すフラグ）かどうかが判断され、
Ｎ２＝１の時には、ステップ８１へ進み、Ｎ２＝０，Ｇ
２＝０（Ｇ２はＹｅ＞Ｓ３でのカウント済みフラグ）に
セットされる。また、ステップ８０でＮ２＝０と判断さ
れた時には、ステップ８２へ進み、Ｇ１＝０かどうかが
判断される。

【００７３】ステップ７９でＹｅ＞Ｓ３と判断された時
は、ステップ８３へ進み、Ｎ２＝１にセットされる。

【００７４】ステップ８４では、カウント済みフラグＧ
２＝０かどうかが判断される。

【００７５】そして、ステップ８２でＧ１＝０またはス
テップ８４でＧ２＝０というようにカウントを行なって
いないと判断された時には、ステップ８５へ進み、ヨー
レート偏差ＹｅがスレショルドＳ１，Ｓ３を超えた回数
を示すカウンタＭのカウントアップを行なう。

【００７６】ステップ８６では、カウント済みフラグＧ
１またはカウント済みフラグＧ２が１にセットされる。

【００７７】ステップ８７では、カウンタＭが所定値Ｍ
ｍ以上かどうかが判断される。

【００７８】そして、ステップ８７でＭ≧Ｍｍと判断さ
れた時には、ステップ８８へ進み、異常処理が実行され
る。

【００７９】［センサ出力の発振異常時］センサ出力が
何らかの原因によりオフセットしている時で、ヨーレー
トセンサ３からのセンサ出力の発振異常により、例え
ば、図６に示すようなヨーレート偏差特性を示す時の異
常検出について説明する。

【００８０】まず、図６のＣ部領域にヨーレート偏差Ｙ
ｅが最初に入る検出処理時には、図７のフローチャート
で、ステップ７０→ステップ７１→ステップ７２→ステ
ップ７５→ステップ７８→ステップ７９→ステップ８０
→ステップ８２→ステップ８５へと進み、ステップ８５
では、カウンタＭのカウントアップが行なわれ、次から
の検出処理でヨーレート偏差ＹｅがＣ部領域にある状態
のままである時には、既にカウント済みであることでス
テップ８２でＮＯと判断されてステップ７０からの処理
を繰り返す。

【００８１】そして、図６のＤ部領域にヨーレート偏差
Ｙｅが最初に入る検出処理時には、図７のフローチャー
トで、ステップ７０→ステップ７１→ステップ７２→ス
テップ７５→ステップ７８→ステップ７９→ステップ８
３→ステップ８４→ステップ８５へと進み、ステップ８
５では、カウンタＭのカウントアップが行なわれ、次か
らの検出処理でヨーレート偏差ＹｅがＤ部領域にある状
態のままである時には、既にカウント済みであることで
ステップ８４でＮＯと判断されてステップ７０からの処
理を繰り返す。

【００８２】上記処理により、図６に示すように、スレ
ショルドＳ１を超え、その後、スレショルドＳ３を複数
回繰り返して超えるような発振時には、スレショルドＳ
１をヨーレート偏差Ｙｅが超えと１カウントされ、ま
た、スレショルドＳ３をヨーレート偏差Ｙｅが超える毎
にそれぞれ１カウントされることで、カウンタＭはそれ
ぞれのカウント数の和となり、このカウンタＭがタイマ
Ｔの時間内で所定値Ｍｍ以上となると異常処理が実行さ
れる。

【００８３】次に、効果を説明する。

【００８４】小さいによるスレショルドＳ１とスレショ
ルドＳ１より大きな値のスレショルドＳ３を予め設定し
ておき、ヨーレートセンサ出力値ψ'SENと推定ヨーレー
ト算出値ψ'CALとの差であるヨーレート偏差Ｙｅが、ス
レショルドＳ１，Ｓ３のうちヨーレート偏差Ｙｅに近い
値のスレショルドＳ１またはスレショルドＳ３を超える
回数を各スレショルドＳ１，Ｓ３毎にカウントし、この
カウント数の和が所定時間内に所定の値に達した場合、
ヨーレートセンサ出力が異常と判断する装置としたた
め、センサ出力がオフセットした時にも検出時期の制限
を受けることなく早期にセンサ出力の発振異常を検出す
ることのできるヨーレートセンサ出力の異常検出装置を
提供することができる。

【００８５】以上、実施例を図面により説明してきた
が、具体的な構成は実施例に限られるものではなく、本
発明の要旨を逸脱しない範囲における変更や追加等があ
っても本発明に含まれる。

【００８６】例えば、第１実施例では、スレショルドを
正，負それぞれに設定する例を示したが、ヨーレイト偏
差の絶対値を算出することにより１つのスレショルドの
設定でもセンサ出力の発振異常を検出できる。

【００８７】第２実施例では、スレショルドレベルを２
つ設定した例を示したが、振幅の小さい発振にも対応す
るために、さらに多くのスレショルドレベルを設定する
こともできる。

【００８８】実施例では、ヨーレート情報を用いて後輪
舵角を制御する後輪舵角制御システムへの適用例を示し
たが、例えば、ヨーレート情報を用いて左右の制動力差
を制御する車両運動制御システム等の様に、ヨーレート
センサからのヨーレート情報を用いて車両運動を制御す
る車載の制御システムにはいずれにも適用することがで
きる。

【００８９】

【発明の効果】請求項１記載の本発明にあっては、ヨー
レートセンサ出力の異常検出装置において、ヨーレート
センサ出力値と推定ヨーレート算出値の偏差を算出する
偏差算出部と、振動的な波形によるヨーレート偏差特性
を横切る大きさの等しい正，負の値による一対の偏差レ
ベル、あるいは、振動的な波形によるヨーレート偏差絶
対値特性を横切る正の値による１つの偏差レベルを予め
設定しておく第１偏差レベル設定部と、偏差算出値が設
定された正，負の値による一対の偏差レベルをそれぞれ
超える回数をカウント、あるいは、偏差絶対値が設定さ
れた偏差レベルを超える回数をカウントする第１カウン
ト部と、カウント数の和が設定された時間内にヨーレー
トセンサ出力の発振異常を示す値に達した場合、ヨーレ
ートセンサ出力が異常と判断する異常判断部とを有する
装置としたため、検出時期の制限を受けることなく早期
にセンサ出力の発振異常を検出することのできるヨーレ
ートセンサ出力の異常検出装置を提供することができる
という効果が得られる。

【００９０】請求項２記載の本発明にあっては、ヨーレ
ートセンサ出力の異常検出装置において、ヨーレートセ
ンサ出力値と推定ヨーレート算出値の偏差を算出する偏
差算出部と、振動的な波形によるヨーレート偏差特性を
横切る大きさの等しい正，負の値による一対の偏差レベ
ル、あるいは、振動的な波形によるヨーレート偏差絶対
値特性を横切る正の値による１つの偏差レベルを予め設
定しておく第１偏差レベル設定部と、偏差算出値が設定
された正，負の値による一対の偏差レベルをそれぞれ超
える回数をカウント、あるいは、偏差絶対値が設定され
た偏差レベルを超える回数をカウントする第１カウント
部と、カウント数の和が設定された時間内にヨーレート
センサ出力の発振異常を示す値に達した場合、ヨーレー
トセンサ出力が異常と判断する異常判断部とを有する装
置としたため、センサ出力がオフセットした時にも検出
時期の制限を受けることなく早期にセンサ出力の発振異
常を検出することのできるヨーレートセンサ出力の異常
検出装置を提供することができるという効果が得られ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明のヨーレートセンサ出力の異常検出装置
を示すクレーム対応図である。

【図２】第１実施例のヨーレートセンサ出力の異常検出
装置が適用された４輪操舵制御システム図である。

【図３】第１実施例装置のヨーレートセンサ出力の異常
検出装置を示すブロック図である。

【図４】センサ出力の発振異常時のヨーレート偏差特性
図である。

【図５】第１実施例のヨーレートセンサ出力の異常検出
処理作動の流れを示すフローチャートである。

【図６】センサ出力がオフセットしている場合、センサ
出力の発振異常時のヨーレート偏差特性図である。

【図７】第２実施例のヨーレートセンサ出力の異常検出
処理作動の流れを示すフローチャートである。

【符号の説明】

ａ 推定ヨーレート算出手段 ｂ ヨーレートセンサ ｃ 異常検出手段 ｃ１ 偏差算出部 ｃ２ 第１偏差レベル設定部 ｃ３ 第１カウント部 ｃ４ 異常判断部 ｃ５ 第２偏差レベル設定部 ｃ６ 第２カウント部

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.⁷，ＤＢ名) B62D 6/00 - 6/02 B62D 7/14

Claims (2)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車両の運動状態により車両に発生するヨ
   ーレートを推定する推定ヨーレート算出手段と、 車両の発生ヨーレートに応じた信号を出力するヨーレー
   トセンサと、 前記推定ヨーレート算出手段からの算出値と前記ヨーレ
   ートセンサからの出力値に基づき、前記ヨーレートセン
   サの出力値異常を検出する異常検出手段と、 を備えたヨーレートセンサ出力の異常検出装置におい
   て、 前記異常検出手段は、ヨーレートセンサ出力値と推定ヨ
   ーレート算出値の偏差を算出する偏差算出部と、振動的な波形によるヨーレート偏差特性を横切る大きさ
   の等しい正，負の値による一対の偏差レベル、あるい
   は、振動的な波形によるヨーレート偏差絶対値特性を横
   切る正の値による１つの 偏差レベルを予め設定しておく
   第１偏差レベル設定部と、 偏差算出値が設定された正，負の値による一対の偏差レ
   ベルをそれぞれ超える回数をカウント、あるいは、偏差
   絶対値が設定された偏差レベルを超える回数をカウント
   する第１カウント部と、 カウント数の和が設定された時間内にヨーレートセンサ
   出力の発振異常を示す値に達した場合、ヨーレートセン
   サ出力が異常と判断する異常判断部と、 を有することを特徴とするヨーレートセンサ出力の異常
   検出装置。
2. 【請求項２】 車両の運動状態により車両に発生するヨ
   ーレートを推定する推定ヨーレート算出手段と、 車両の発生ヨーレートに応じた信号を出力するヨーレー
   トセンサと、 前記推定ヨーレート算出手段からの算出値と前記ヨーレ
   ートセンサからの出力値に基づき、前記ヨーレートセン
   サの出力値異常を検出する異常検出手段と、 を備えたヨーレートセンサ出力の異常検出装置におい
   て、 前記異常検出手段は、ヨーレートセンサ出力値と推定ヨ
   ーレート算出値の偏差を算出する偏差算出部と、振動的な波形によるヨーレート偏差特性を横切る大きさ
   の等しい正，負の値を各対毎に異ならせた複数対の偏差
   レベル、あるいは、振動的な波形によるヨーレ ート偏差
   絶対値特性を横切る正の値を異ならせた 複数の偏差レベ
   ルを予め設定しておく第２偏差レベル設定部と、 複数対の設定偏差レベルの中でいずれかの設定偏差レベ
   ルを偏差算出値が超える回数をカウント、あるいは、複
   数の設定偏差レベルの中でいずれかの設定偏差レベルを
   偏差絶対値が超える回数をカウントする第２カウント部
   と、 カウント数の和が設定された時間内にヨーレートセンサ
   出力の発振異常を示す値に達した場合、ヨーレートセン
   サ出力が異常と判断する異常判断部と、 を有することを特徴とするヨーレートセンサ出力の異常
   検出装置。