JPH11248734A - 車体ロール評価値演算装置 - Google Patents
車体ロール評価値演算装置Info
- Publication number
- JPH11248734A JPH11248734A JP10071201A JP7120198A JPH11248734A JP H11248734 A JPH11248734 A JP H11248734A JP 10071201 A JP10071201 A JP 10071201A JP 7120198 A JP7120198 A JP 7120198A JP H11248734 A JPH11248734 A JP H11248734A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle body
- roll
- vehicle
- evaluation value
- component
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
- B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
- B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
- B60G17/0162—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input mainly during a motion involving steering operation, e.g. cornering, overtaking
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/05—Attitude
- B60G2400/052—Angular rate
- B60G2400/0523—Yaw rate
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/10—Acceleration; Deceleration
- B60G2400/104—Acceleration; Deceleration lateral or transversal with regard to vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2400/00—Indexing codes relating to detected, measured or calculated conditions or factors
- B60G2400/20—Speed
- B60G2400/204—Vehicle speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/01—Attitude or posture control
- B60G2800/012—Rolling condition
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/70—Estimating or calculating vehicle parameters or state variables
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車体ロールの過渡成分を考慮することによ
り、車体ロールを適切に評価可能な評価値を求める。 【解決手段】 車速Ｖが基準値Ｖc 未満であり且つ路面
の横方向の傾斜角θの大きさが基準値θc 未満であると
きには（Ｓ５０〜７０）、車体の横加速度Ｇy 及び前輪
横力Ｆf よりも位相が早い車輌のヨーレートγに基づき
ロール評価値ＲＶが演算される（Ｓ８０、９０）。また
車速Ｖが基準値Ｖc 以上である場合（Ｓ５０）や路面の
横方向の傾斜角θの大きさが基準値θc 以上である場合
（Ｓ７０）には、車体の横加速度Ｇy に基づくロール評
価値ＲＶg が演算され（Ｓ１００）、前輪横力Ｆf に基
づくロール評価値ＲＶf が演算され（Ｓ１１０）、ロー
ル評価値ＲＶがＲＶg 及びＲＶf の平均値として演算さ
れる（Ｓ１２０）。
り、車体ロールを適切に評価可能な評価値を求める。 【解決手段】 車速Ｖが基準値Ｖc 未満であり且つ路面
の横方向の傾斜角θの大きさが基準値θc 未満であると
きには（Ｓ５０〜７０）、車体の横加速度Ｇy 及び前輪
横力Ｆf よりも位相が早い車輌のヨーレートγに基づき
ロール評価値ＲＶが演算される（Ｓ８０、９０）。また
車速Ｖが基準値Ｖc 以上である場合（Ｓ５０）や路面の
横方向の傾斜角θの大きさが基準値θc 以上である場合
（Ｓ７０）には、車体の横加速度Ｇy に基づくロール評
価値ＲＶg が演算され（Ｓ１００）、前輪横力Ｆf に基
づくロール評価値ＲＶf が演算され（Ｓ１１０）、ロー
ル評価値ＲＶがＲＶg 及びＲＶf の平均値として演算さ
れる（Ｓ１２０）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、自動車等の車輌に
於ける車体ロールの評価に係り、更に詳細には車体ロー
ルを評価するための評価値を演算する装置に係る。
於ける車体ロールの評価に係り、更に詳細には車体ロー
ルを評価するための評価値を演算する装置に係る。
【０００２】
【従来の技術】自動車等の車輌のロール制御装置の一つ
として、例えば特開昭６３−１１６９１８号公報に記載
されている如く、ロール予測センサ及びロール感知セン
サよりの信号を処理し、車体のロール状況がロール限界
に達する前に車速を低減するよう構成されたロール制御
装置が従来より知られている。
として、例えば特開昭６３−１１６９１８号公報に記載
されている如く、ロール予測センサ及びロール感知セン
サよりの信号を処理し、車体のロール状況がロール限界
に達する前に車速を低減するよう構成されたロール制御
装置が従来より知られている。
【０００３】かかるロール制御装置によれば、車輌の旋
回時に車体のロールが過大になっても、車体のロール状
況がロール限界に達する前に車速が自動的に低減される
ので、運転者によるロール状況の判断や減速操作を要す
ることなく車輌の旋回時の安全性を向上させることがで
きる。
回時に車体のロールが過大になっても、車体のロール状
況がロール限界に達する前に車速が自動的に低減される
ので、運転者によるロール状況の判断や減速操作を要す
ることなく車輌の旋回時の安全性を向上させることがで
きる。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】一般に、車輌の旋回運
動に影響を及ぼすのは車体ロールの定常成分だけではな
く、ロールの過渡成分も車輌の旋回運動に影響を及ぼ
す。しかるに上述の如き従来のロール制御装置に於いて
は、ロールの過渡成分は考慮されておらず、車輌の旋回
時の安全性を向上させるためには、車体のロールが更に
適切に評価される必要がある。
動に影響を及ぼすのは車体ロールの定常成分だけではな
く、ロールの過渡成分も車輌の旋回運動に影響を及ぼ
す。しかるに上述の如き従来のロール制御装置に於いて
は、ロールの過渡成分は考慮されておらず、車輌の旋回
時の安全性を向上させるためには、車体のロールが更に
適切に評価される必要がある。
【０００５】本発明は、従来のロール制御装置に於ける
上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の
主要な課題は、車体ロールの過渡成分を考慮することに
より、車体ロールを適切に評価可能な評価値を求めるこ
とである。
上述の如き問題に鑑みてなされたものであり、本発明の
主要な課題は、車体ロールの過渡成分を考慮することに
より、車体ロールを適切に評価可能な評価値を求めるこ
とである。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上述の主要な課題は、本
発明によれば、請求項１の構成、即ち車体ロール量の定
常成分を演算する手段と、車体ロール量の過渡成分を演
算する手段と、前記定常成分と前記過渡成分とに基づき
車体ロール評価値を演算する手段とを有する車体ロール
評価値演算装置によって達成される。
発明によれば、請求項１の構成、即ち車体ロール量の定
常成分を演算する手段と、車体ロール量の過渡成分を演
算する手段と、前記定常成分と前記過渡成分とに基づき
車体ロール評価値を演算する手段とを有する車体ロール
評価値演算装置によって達成される。
【０００７】上記請求項１の構成によれば、車体ロール
量の定常成分と車体ロール量の過渡成分とに基づき車体
ロール評価値が演算されるので、車体ロール量の定常成
分のみに基づき車体ロール評価値が演算される場合に比
して、車体ロール評価値が車体の実際のロールの状況に
応じて適切に演算される。
量の定常成分と車体ロール量の過渡成分とに基づき車体
ロール評価値が演算されるので、車体ロール量の定常成
分のみに基づき車体ロール評価値が演算される場合に比
して、車体ロール評価値が車体の実際のロールの状況に
応じて適切に演算される。
【０００８】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記定常成分は車体の横加速度に基づき演算されるよう構
成される（請求項２の構成）。
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記定常成分は車体の横加速度に基づき演算されるよう構
成される（請求項２の構成）。
【０００９】請求項２の構成によれば、定常成分は車体
の横加速度に基づき演算され、車体の横加速度は車体の
実際のロール角よりも位相が早いので、車体の実際のロ
ール角が検出される場合に比して応答性よく車体ロール
評価値が演算される。
の横加速度に基づき演算され、車体の横加速度は車体の
実際のロール角よりも位相が早いので、車体の実際のロ
ール角が検出される場合に比して応答性よく車体ロール
評価値が演算される。
【００１０】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記定常成分は車輌のヨーレートに基づき演算されるよう
構成される（請求項３の構成）。
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記定常成分は車輌のヨーレートに基づき演算されるよう
構成される（請求項３の構成）。
【００１１】請求項３の構成によれば、定常成分は車輌
のヨーレートに基づき演算され、車輌のヨーレートは車
体の実際のロール角や車体の横加速度よりも位相が早い
ので、車体の実際のロール角が検出される場合や定常成
分が車体の横加速度に基づき演算される場合に比して応
答性よく車体ロール評価値が演算される。
のヨーレートに基づき演算され、車輌のヨーレートは車
体の実際のロール角や車体の横加速度よりも位相が早い
ので、車体の実際のロール角が検出される場合や定常成
分が車体の横加速度に基づき演算される場合に比して応
答性よく車体ロール評価値が演算される。
【００１２】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記定常成分は前輪の横力に基づき演算されるよう構成さ
れる（請求項４の構成）。
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記定常成分は前輪の横力に基づき演算されるよう構成さ
れる（請求項４の構成）。
【００１３】請求項４の構成によれば、定常成分は前輪
の横力に基づき演算され、前輪の横力は車体の実際のロ
ール角や車体の横加速度よりも位相が早いので、車体の
実際のロール角が検出される場合や定常成分が車体の横
加速度に基づき演算される場合に比して応答性よく車体
ロール評価値が演算される。
の横力に基づき演算され、前輪の横力は車体の実際のロ
ール角や車体の横加速度よりも位相が早いので、車体の
実際のロール角が検出される場合や定常成分が車体の横
加速度に基づき演算される場合に比して応答性よく車体
ロール評価値が演算される。
【００１４】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記過渡成分は車輌の状態量若しくは運転者による操作量
に基づき推定されるよう構成される（請求項５の構
成）。
効果的に達成すべく、上記請求項１の構成に於いて、前
記過渡成分は車輌の状態量若しくは運転者による操作量
に基づき推定されるよう構成される（請求項５の構
成）。
【００１５】請求項５の構成によれば、過渡成分は車輌
の状態量若しくは運転者による操作量に基づき推定され
るので、ロールレートセンサの如き車体ロール量の過渡
成分を検出する手段は不要である。
の状態量若しくは運転者による操作量に基づき推定され
るので、ロールレートセンサの如き車体ロール量の過渡
成分を検出する手段は不要である。
【００１６】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項３の構成に於いて、車
輌のヨーレートに基づき演算される前記定常成分に誤差
が生じ易い状況であるか否かを判定する判定手段と、前
記誤差が生じ易い状況であるときには少なくとも前記定
常成分を車体の横加速度若しくは前輪の横力に基づき演
算する手段とを有するよう構成される（請求項６の構
成）。
効果的に達成すべく、上記請求項３の構成に於いて、車
輌のヨーレートに基づき演算される前記定常成分に誤差
が生じ易い状況であるか否かを判定する判定手段と、前
記誤差が生じ易い状況であるときには少なくとも前記定
常成分を車体の横加速度若しくは前輪の横力に基づき演
算する手段とを有するよう構成される（請求項６の構
成）。
【００１７】一般に、車輌のヨーレートは車体の横加速
度や前輪の横力よりも位相が早いが、車輌のヨーレート
に基づき演算される定常成分はヨーレートを検出するセ
ンサの零点オフセットの影響を受けることに起因する誤
差が生じ易い。請求項６の構成によれば、車輌のヨーレ
ートに基づき演算される定常成分に誤差が生じ易い状況
であるときには少なくとも定常成分が車体の横加速度若
しくは前輪の横力に基づき演算されるので、定常成分が
正確に演算される。
度や前輪の横力よりも位相が早いが、車輌のヨーレート
に基づき演算される定常成分はヨーレートを検出するセ
ンサの零点オフセットの影響を受けることに起因する誤
差が生じ易い。請求項６の構成によれば、車輌のヨーレ
ートに基づき演算される定常成分に誤差が生じ易い状況
であるときには少なくとも定常成分が車体の横加速度若
しくは前輪の横力に基づき演算されるので、定常成分が
正確に演算される。
【００１８】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項６の構成に於いて、前
記定常成分を演算する手段は車輌のヨーレートに基づく
定常成分と車体の横加速度に基づく定常成分若しくは前
輪の横力に基づく定常成分との重み平均値として演算す
るよう構成される（請求項７の構成）。
効果的に達成すべく、上記請求項６の構成に於いて、前
記定常成分を演算する手段は車輌のヨーレートに基づく
定常成分と車体の横加速度に基づく定常成分若しくは前
輪の横力に基づく定常成分との重み平均値として演算す
るよう構成される（請求項７の構成）。
【００１９】請求項７の構成によれば、定常成分は車輌
のヨーレートに基づく定常成分と車体の横加速度に基づ
く定常成分若しくは前輪の横力に基づく定常成分との重
み平均値として演算されるので、車輌のヨーレートに基
づき演算される定常成分に誤差が生じ易い度合に応じて
重みを設定することにより、定常成分が正確に演算され
る。
のヨーレートに基づく定常成分と車体の横加速度に基づ
く定常成分若しくは前輪の横力に基づく定常成分との重
み平均値として演算されるので、車輌のヨーレートに基
づき演算される定常成分に誤差が生じ易い度合に応じて
重みを設定することにより、定常成分が正確に演算され
る。
【００２０】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項６の構成に於いて、前
記判定手段は車速が基準値以上であるときに前記誤差が
生じ易い状況であると判定するよう構成される（請求項
８の構成）。
効果的に達成すべく、上記請求項６の構成に於いて、前
記判定手段は車速が基準値以上であるときに前記誤差が
生じ易い状況であると判定するよう構成される（請求項
８の構成）。
【００２１】車輌のヨーレートに基づく定常成分は車輌
のヨーレート及び車速の関数であり、ヨーレートを検出
するセンサの零点オフセットの影響を受けることに起因
する定常成分の誤差は車速が高いほど大きくなる。請求
項８の構成によれば、車速が基準値以上であるときに前
記誤差が生じ易い状況であると判定されるので、ヨーレ
ートを検出するセンサの零点オフセットに起因する誤差
が定常成分に含まれる虞れが低減される。
のヨーレート及び車速の関数であり、ヨーレートを検出
するセンサの零点オフセットの影響を受けることに起因
する定常成分の誤差は車速が高いほど大きくなる。請求
項８の構成によれば、車速が基準値以上であるときに前
記誤差が生じ易い状況であると判定されるので、ヨーレ
ートを検出するセンサの零点オフセットに起因する誤差
が定常成分に含まれる虞れが低減される。
【００２２】また本発明によれば、上述の主要な課題を
効果的に達成すべく、上記請求項６の構成に於いて、前
記判定手段は路面の横方向の傾斜角が基準値以上である
ときに前記誤差が生じ易い状況であると判定するよう構
成される（請求項９の構成）。
効果的に達成すべく、上記請求項６の構成に於いて、前
記判定手段は路面の横方向の傾斜角が基準値以上である
ときに前記誤差が生じ易い状況であると判定するよう構
成される（請求項９の構成）。
【００２３】路面の横方向の傾斜角が大きく、旋回時に
車体に作用する遠心力が路面の横方向の傾斜によって打
ち消されているような状況に於いては、車体のロールは
小さいにも拘らず車輌のヨーレートが高いため、車輌の
ヨーレートに基づく定常成分が高い値に演算されること
がある。
車体に作用する遠心力が路面の横方向の傾斜によって打
ち消されているような状況に於いては、車体のロールは
小さいにも拘らず車輌のヨーレートが高いため、車輌の
ヨーレートに基づく定常成分が高い値に演算されること
がある。
【００２４】請求項９の構成によれば、路面の横方向の
傾斜角が基準値以上であるときに前記誤差が生じ易い状
況であると判定されるので、旋回時に車体に作用する遠
心力が路面の横方向の傾斜によって打ち消されているよ
うな状況に於いても、車輌のヨーレートに基づく定常成
分が正確に演算される。
傾斜角が基準値以上であるときに前記誤差が生じ易い状
況であると判定されるので、旋回時に車体に作用する遠
心力が路面の横方向の傾斜によって打ち消されているよ
うな状況に於いても、車輌のヨーレートに基づく定常成
分が正確に演算される。
【００２５】
【課題解決手段の好ましい態様】本発明の一つの好まし
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、車体ロ
ール評価値を演算する手段は車体ロール量の定常成分と
車体ロール量の過渡成分との線形和として車体ロール評
価値を演算するよう構成される（好ましい態様１）。
い態様によれば、上記請求項１の構成に於いて、車体ロ
ール評価値を演算する手段は車体ロール量の定常成分と
車体ロール量の過渡成分との線形和として車体ロール評
価値を演算するよう構成される（好ましい態様１）。
【００２６】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、車体ロール評
価値を演算する手段は車体のロール角をＲとし、車体の
ロール角の変化率Ｒd とし、ロール角の許容限界値をＲ
lim とし、ロール角変化率の許容限界値をＲdlimとして
車体ロール評価値ＲＶを下記の数１に従って演算するよ
う構成される（好ましい態様２）。
ば、上記好ましい態様１の構成に於いて、車体ロール評
価値を演算する手段は車体のロール角をＲとし、車体の
ロール角の変化率Ｒd とし、ロール角の許容限界値をＲ
lim とし、ロール角変化率の許容限界値をＲdlimとして
車体ロール評価値ＲＶを下記の数１に従って演算するよ
う構成される（好ましい態様２）。
【数１】ＲＶ＝Ｒ／Ｒlim ＋Ｒd ／Ｒdlim
【００２７】車体の定常のロール角は実質的に車体の横
加速度に比例するので、本発明の他の一つの好ましい態
様によれば、上記請求項２の構成に於いて、車体ロール
量の定常成分は車体の横加速度をＧy とし、横加速度の
許容限界値をＧylimとしてＧy ／Ｇylimにて演算される
よう構成される（好ましい態様３）。
加速度に比例するので、本発明の他の一つの好ましい態
様によれば、上記請求項２の構成に於いて、車体ロール
量の定常成分は車体の横加速度をＧy とし、横加速度の
許容限界値をＧylimとしてＧy ／Ｇylimにて演算される
よう構成される（好ましい態様３）。
【００２８】また定常旋回時に於ける車輌のヨーレート
γと車速Ｖとの積γＶは実質的に車体の横加速度Ｇy に
等しいので、本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、車体ロール量の定常
成分はγＶ／Ｇylimにて演算されるよう構成される（好
ましい態様４）。
γと車速Ｖとの積γＶは実質的に車体の横加速度Ｇy に
等しいので、本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項３の構成に於いて、車体ロール量の定常
成分はγＶ／Ｇylimにて演算されるよう構成される（好
ましい態様４）。
【００２９】また定常旋回時に於いて左右の前輪により
発生される横力Ｆf は実質的に車体の横加速度Ｇy に等
しいので、本発明の他の一つの好ましい態様によれば、
上記請求項４の構成に於いて、前輪横力の許容限界値を
Ｆflimとして車体ロール量の定常成分はＦf ／Ｆflimに
て演算されるよう構成される（好ましい態様５）。
発生される横力Ｆf は実質的に車体の横加速度Ｇy に等
しいので、本発明の他の一つの好ましい態様によれば、
上記請求項４の構成に於いて、前輪横力の許容限界値を
Ｆflimとして車体ロール量の定常成分はＦf ／Ｆflimに
て演算されるよう構成される（好ましい態様５）。
【００３０】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項５の構成に於いて、過渡成分は車体の横
加速度、車輌のヨーレート、前輪横力の少なくとも何れ
かに基づき推定されるよう構成される（好ましい態様
６）。
ば、上記請求項５の構成に於いて、過渡成分は車体の横
加速度、車輌のヨーレート、前輪横力の少なくとも何れ
かに基づき推定されるよう構成される（好ましい態様
６）。
【００３１】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項６の構成に於いて、前記誤差が生じ易い
状況であるときには少なくとも定常成分が車体の横加速
度に基づく定常成分と前輪の横力に基づく定常成分との
平均値として演算されるよう構成される（好ましい態様
７）。
ば、上記請求項６の構成に於いて、前記誤差が生じ易い
状況であるときには少なくとも定常成分が車体の横加速
度に基づく定常成分と前輪の横力に基づく定常成分との
平均値として演算されるよう構成される（好ましい態様
７）。
【００３２】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項７の構成に於いて、前記定常成分を演算
する手段は車体の横加速度に基づく定常成分と前輪の横
力に基づく定常成分との平均値を演算し、車輌のヨーレ
ートに基づく定常成分と前記平均値との重み平均値とし
て定常成分を演算するよう構成される（好ましい態様
８）。
ば、上記請求項７の構成に於いて、前記定常成分を演算
する手段は車体の横加速度に基づく定常成分と前輪の横
力に基づく定常成分との平均値を演算し、車輌のヨーレ
ートに基づく定常成分と前記平均値との重み平均値とし
て定常成分を演算するよう構成される（好ましい態様
８）。
【００３３】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項７の構成に於いて、車輌のヨーレートに
基づく定常成分に対する重みは車輌のヨーレートに基づ
く定常成分に誤差が生じ易いほど小さい値に可変設定さ
れるよう構成される（好ましい態様９）。
ば、上記請求項７の構成に於いて、車輌のヨーレートに
基づく定常成分に対する重みは車輌のヨーレートに基づ
く定常成分に誤差が生じ易いほど小さい値に可変設定さ
れるよう構成される（好ましい態様９）。
【００３４】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記好ましい態様９の構成に於いて、車輌のヨーレ
ートに基づく定常成分に対する重みは車速が高いほど小
さい値に可変設定されるよう構成される（好ましい態様
１０）。
ば、上記好ましい態様９の構成に於いて、車輌のヨーレ
ートに基づく定常成分に対する重みは車速が高いほど小
さい値に可変設定されるよう構成される（好ましい態様
１０）。
【００３５】本発明の他の一つの好ましい態様によれ
ば、上記請求項９の構成に於いて、路面の横方向の傾斜
角は車体の横加速度Ｇy と積γＶとの差の定常成分に基
づき推定されるよう構成される（好ましい態様１１）。
ば、上記請求項９の構成に於いて、路面の横方向の傾斜
角は車体の横加速度Ｇy と積γＶとの差の定常成分に基
づき推定されるよう構成される（好ましい態様１１）。
【００３６】
【発明の実施の形態】以下に添付の図を参照しつつ、本
発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明す
る。
発明を幾つかの好ましい実施形態について詳細に説明す
る。
【００３７】図１は本発明による車体ロール評価値演算
装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
装置の第一の実施形態を示す概略構成図である。
【００３８】図１に於いて、１０及び１２はそれぞれ車
輌のヨーレートγに基づく車体ロール量の定常成分演算
ブロック及び車体の横加速度Ｇy に基づく車体ロール量
の定常成分演算ブロックを示しており、１４及び１６は
それぞれ前輪横力Ｆy に基づく車体ロール量の定常成分
演算ブロック及び車体ロール量の過渡成分演算ブロック
を示している。また１８及び２０はそれぞれ車輌のヨー
レートγに基づく車体ロール量の定常成分の誤差判定ブ
ロック及び車体ロール評価値ＲＶ演算ブロックを示して
いる。
輌のヨーレートγに基づく車体ロール量の定常成分演算
ブロック及び車体の横加速度Ｇy に基づく車体ロール量
の定常成分演算ブロックを示しており、１４及び１６は
それぞれ前輪横力Ｆy に基づく車体ロール量の定常成分
演算ブロック及び車体ロール量の過渡成分演算ブロック
を示している。また１８及び２０はそれぞれ車輌のヨー
レートγに基づく車体ロール量の定常成分の誤差判定ブ
ロック及び車体ロール評価値ＲＶ演算ブロックを示して
いる。
【００３９】定常成分演算ブロック１０にはヨーレート
センサ２２及び車速センサ２４よりそれぞれ車輌のヨー
レートγを示す信号及び車速Ｖを示す信号が入力され、
定常成分演算ブロック１０は横加速度の許容限界値をＧ
ylim（正の定数）として車輌のヨーレートγ及び車速Ｖ
に基づきγＶ／Ｇylimにて車輌のヨーレートγに基づく
車体ロール量の定常成分Ｒsyを演算する。
センサ２２及び車速センサ２４よりそれぞれ車輌のヨー
レートγを示す信号及び車速Ｖを示す信号が入力され、
定常成分演算ブロック１０は横加速度の許容限界値をＧ
ylim（正の定数）として車輌のヨーレートγ及び車速Ｖ
に基づきγＶ／Ｇylimにて車輌のヨーレートγに基づく
車体ロール量の定常成分Ｒsyを演算する。
【００４０】定常成分演算ブロック１２には横加速度セ
ンサ２６より車体の横加速度Ｇy を示す信号が入力さ
れ、定常成分演算ブロック１２は車体の横加速度Ｇy に
基づきＧy ／Ｇylimにて車体の横加速度Ｇy に基づく車
体ロール量の定常成分Ｒsgを演算する。
ンサ２６より車体の横加速度Ｇy を示す信号が入力さ
れ、定常成分演算ブロック１２は車体の横加速度Ｇy に
基づきＧy ／Ｇylimにて車体の横加速度Ｇy に基づく車
体ロール量の定常成分Ｒsgを演算する。
【００４１】定常成分演算ブロック１４にはヨーレート
センサ２２及び横加速度センサ２６よりそれぞれ車輌の
ヨーレートγを示す信号及び車体の横加速度Ｇy を示す
信号が入力され、定常成分演算ブロック１４は車輌のヨ
ーレートの変化率γd 及び車体の横加速度Ｇy に基づき
前輪横力Ｆy を推定し、前輪横力の許容限界値をＦylim
（正の定数）としてＦy ／Ｆylimにて前輪横力Ｆy に基
づく車体ロール量の定常成分Ｒsfを演算する。
センサ２２及び横加速度センサ２６よりそれぞれ車輌の
ヨーレートγを示す信号及び車体の横加速度Ｇy を示す
信号が入力され、定常成分演算ブロック１４は車輌のヨ
ーレートの変化率γd 及び車体の横加速度Ｇy に基づき
前輪横力Ｆy を推定し、前輪横力の許容限界値をＦylim
（正の定数）としてＦy ／Ｆylimにて前輪横力Ｆy に基
づく車体ロール量の定常成分Ｒsfを演算する。
【００４２】車体ロール量の過渡成分演算ブロック１６
には車体の横加速度Ｇy を示す信号が入力され、過渡成
分演算ブロック１６は車体の横加速度Ｇy に基づき車体
ロール角の変化率Ｒr を推定し、ロール角変化率の許容
限界値をＲdlim（正の定数）としてＲr ／Ｒdlimにて車
体ロール量の過渡成分Ｒd を演算する。
には車体の横加速度Ｇy を示す信号が入力され、過渡成
分演算ブロック１６は車体の横加速度Ｇy に基づき車体
ロール角の変化率Ｒr を推定し、ロール角変化率の許容
限界値をＲdlim（正の定数）としてＲr ／Ｒdlimにて車
体ロール量の過渡成分Ｒd を演算する。
【００４３】誤差判定ブロック１８にはヨーレートセン
サ２２、車速センサ２４及び横加速度センサ２６よりそ
れぞれ車輌のヨーレートγを示す信号、車速Ｖを示す信
号及び車体の横加速度Ｇy を示す信号が入力され、誤差
判定ブロック１８は車速Ｖが基準値Ｖc （正の定数）以
上であるか否かを判定することにより、また車体の横加
速度Ｇy 等に基づき路面の横方向の傾斜角θを推定し、
傾斜角θの大きさが基準値θc （正の定数）以上である
か否かを判定することにより、車輌のヨーレートγに基
づく車体ロール量の定常成分Ｒsyに誤差が生じ易い状況
であるか否かを判定する。
サ２２、車速センサ２４及び横加速度センサ２６よりそ
れぞれ車輌のヨーレートγを示す信号、車速Ｖを示す信
号及び車体の横加速度Ｇy を示す信号が入力され、誤差
判定ブロック１８は車速Ｖが基準値Ｖc （正の定数）以
上であるか否かを判定することにより、また車体の横加
速度Ｇy 等に基づき路面の横方向の傾斜角θを推定し、
傾斜角θの大きさが基準値θc （正の定数）以上である
か否かを判定することにより、車輌のヨーレートγに基
づく車体ロール量の定常成分Ｒsyに誤差が生じ易い状況
であるか否かを判定する。
【００４４】更に車体ロール評価値ＲＶ演算ブロック２
０には定常成分演算ブロック１２より車体の横加速度Ｇ
y に基づく車体ロール量の定常成分Ｒsgを示す信号が入
力され、定常成分演算ブロック１４より前輪横力Ｆy に
基づく車体ロール量の定常成分Ｒsfを示す信号が入力さ
れ、過渡成分演算ブロック１６より車体ロール量の過渡
成分Ｒd を示す信号が入力され、誤差判定ブロック１８
より車輌のヨーレートγに基づく車体ロール量の定常成
分Ｒsyに誤差が生じ易い状況であるか否かを示す信号が
入力される。
０には定常成分演算ブロック１２より車体の横加速度Ｇ
y に基づく車体ロール量の定常成分Ｒsgを示す信号が入
力され、定常成分演算ブロック１４より前輪横力Ｆy に
基づく車体ロール量の定常成分Ｒsfを示す信号が入力さ
れ、過渡成分演算ブロック１６より車体ロール量の過渡
成分Ｒd を示す信号が入力され、誤差判定ブロック１８
より車輌のヨーレートγに基づく車体ロール量の定常成
分Ｒsyに誤差が生じ易い状況であるか否かを示す信号が
入力される。
【００４５】車体ロール評価値ＲＶ演算ブロック２０は
車輌のヨーレートγに基づく車体ロール量の定常成分Ｒ
syに誤差が生じない状況であるときには、車輌のヨーレ
ートγに基づく車体ロール量の定常成分Ｒsyと車体ロー
ル量の過渡成分Ｒd との和として車体ロール評価値ＲＶ
を演算し、定常成分Ｒsyに誤差が生じ易い状況であると
きには、車体の横加速度Ｇy に基づく車体ロール量の定
常成分Ｒsg及び前輪横力Ｆy に基づく車体ロール量の定
常成分Ｒsfの平均値と車体ロール量の過渡成分Ｒd との
和として車体ロール評価値ＲＶを演算し、該評価値を示
す信号を図１には示されていない他の制御装置へ出力す
る。尚車体ロール評価値ＲＶの符号は車体ロールの方向
を示し、大きさは車体のロールの程度を示す。
車輌のヨーレートγに基づく車体ロール量の定常成分Ｒ
syに誤差が生じない状況であるときには、車輌のヨーレ
ートγに基づく車体ロール量の定常成分Ｒsyと車体ロー
ル量の過渡成分Ｒd との和として車体ロール評価値ＲＶ
を演算し、定常成分Ｒsyに誤差が生じ易い状況であると
きには、車体の横加速度Ｇy に基づく車体ロール量の定
常成分Ｒsg及び前輪横力Ｆy に基づく車体ロール量の定
常成分Ｒsfの平均値と車体ロール量の過渡成分Ｒd との
和として車体ロール評価値ＲＶを演算し、該評価値を示
す信号を図１には示されていない他の制御装置へ出力す
る。尚車体ロール評価値ＲＶの符号は車体ロールの方向
を示し、大きさは車体のロールの程度を示す。
【００４６】この場合、車輌の他の制御装置は車体ロー
ル評価値ＲＶを必要とする任意の制御装置であってよ
く、例えばショックアブソーバの減衰力制御装置や車輪
の制駆動力を制御することによって車輌の挙動を制御す
る挙動制御装置であってよい。特に制御装置が減衰力制
御装置である場合には、車体ロール評価値ＲＶに応じて
減衰力制御モードを乗り心地優先モード又はロール抑制
優先モードに切り換えるために車体ロール評価値ＲＶが
使用されてよく、また制御装置が挙動制御装置である場
合には、車体ロール評価値ＲＶの大きさが大きいほど挙
動制御のしきい値が低くなるよう挙動制御のしきい値を
可変設定するために車体ロール評価値ＲＶが使用されて
よい。
ル評価値ＲＶを必要とする任意の制御装置であってよ
く、例えばショックアブソーバの減衰力制御装置や車輪
の制駆動力を制御することによって車輌の挙動を制御す
る挙動制御装置であってよい。特に制御装置が減衰力制
御装置である場合には、車体ロール評価値ＲＶに応じて
減衰力制御モードを乗り心地優先モード又はロール抑制
優先モードに切り換えるために車体ロール評価値ＲＶが
使用されてよく、また制御装置が挙動制御装置である場
合には、車体ロール評価値ＲＶの大きさが大きいほど挙
動制御のしきい値が低くなるよう挙動制御のしきい値を
可変設定するために車体ロール評価値ＲＶが使用されて
よい。
【００４７】尚車体ロール評価値演算装置は実際には例
えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有
し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続さ
れた一般的な構成のマイクロコンピュータであってよ
い。またヨーレートセンサ２２及び後述の横加速度セン
サ２６は車輌の左旋回時を正としてそれぞれ車輌のヨー
レートγ及び横加速度Ｇy を検出する。
えばＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭと入出力ポート装置とを有
し、これらが双方向性のコモンバスにより互いに接続さ
れた一般的な構成のマイクロコンピュータであってよ
い。またヨーレートセンサ２２及び後述の横加速度セン
サ２６は車輌の左旋回時を正としてそれぞれ車輌のヨー
レートγ及び横加速度Ｇy を検出する。
【００４８】次に図２に示されたフローチャートを参照
して図示の実施形態に於ける車体ロール評価値演算ルー
チンについて説明する。尚図２に示されたフローチャー
トによるルーチンは図には示されていないイグニッショ
ンスイッチが閉成されることにより開始され、所定の時
間毎に繰返し実行される。
して図示の実施形態に於ける車体ロール評価値演算ルー
チンについて説明する。尚図２に示されたフローチャー
トによるルーチンは図には示されていないイグニッショ
ンスイッチが閉成されることにより開始され、所定の時
間毎に繰返し実行される。
【００４９】まずステップ１０に於いてはロール角推定
値Ｒ及びロール角速度推定値Ｒr が初期値としてそれぞ
れ０に設定され、ステップ２０に於いてはヨーレートセ
ンサ２２により検出された検出ヨーレートγを示す信号
等の読み込みが行われる。
値Ｒ及びロール角速度推定値Ｒr が初期値としてそれぞ
れ０に設定され、ステップ２０に於いてはヨーレートセ
ンサ２２により検出された検出ヨーレートγを示す信号
等の読み込みが行われる。
【００５０】ステップ３０に於いてはＲrfをロール角速
度推定値Ｒr の前回値とし、ωo を車体の固有振動数と
し、Ｇy を車体の横加速度とし、φo を単位重力加速度
当りの定常ロール角とし、ξをロール減衰係数とし、Δ
Ｔを図２に示されたフローチャートのサイクルタイムと
して、下記の数２に従ってロール角速度推定値Ｒr が演
算される。
度推定値Ｒr の前回値とし、ωo を車体の固有振動数と
し、Ｇy を車体の横加速度とし、φo を単位重力加速度
当りの定常ロール角とし、ξをロール減衰係数とし、Δ
Ｔを図２に示されたフローチャートのサイクルタイムと
して、下記の数２に従ってロール角速度推定値Ｒr が演
算される。
【００５１】
【数２】Ｒr ＝Ｒrf＋｛（ωo 2 （Ｇy ・φo −Ｒ）−
２ωo ・ξ・Ｒrf｝ΔＴ ステップ４０に於いてはＲf をロール角推定値Ｒの前回
値として下記の数３に従ってロール角推定値Ｒが演算さ
れる。
２ωo ・ξ・Ｒrf｝ΔＴ ステップ４０に於いてはＲf をロール角推定値Ｒの前回
値として下記の数３に従ってロール角推定値Ｒが演算さ
れる。
【数３】Ｒ＝Ｒf ＋Ｒr ・ΔＴ
【００５２】ステップ５０に於いては車速Ｖが基準値Ｖ
c （正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定
判別が行われたときにはそのままステップ１００へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。
c （正の定数）以上であるか否かの判別が行われ、肯定
判別が行われたときにはそのままステップ１００へ進
み、否定判別が行われたときにはステップ６０へ進む。
【００５３】ステップ６０に於いては例えば下記の数４
に従って横加速度の偏差ΔＧy が演算されると共に、横
加速度の偏差ΔＧy がローパスフィルタ処理された値に
基づき路面の横方向の傾斜角θが推定される。
に従って横加速度の偏差ΔＧy が演算されると共に、横
加速度の偏差ΔＧy がローパスフィルタ処理された値に
基づき路面の横方向の傾斜角θが推定される。
【数４】ΔＧy ＝Ｇy −γ・Ｖ
【００５４】ステップ７０に於いては路面の傾斜角θの
絶対値が基準値θc （正の定数）以上であるか否かの判
別が行われ、肯定判別が行われたときには、ステップ１
００へ進み、否定判別が行われたときにはステップ８０
に於いてＧylimを横加速度の許容限界値とし、Ｒrlimを
ロール角速度の許容限界値として下記の数５に従って車
輌のヨーレートγに基づくロール評価値ＲＶy が演算さ
れ、ステップ９０に於いてロール評価値ＲＶがＲＶy に
設定される。
絶対値が基準値θc （正の定数）以上であるか否かの判
別が行われ、肯定判別が行われたときには、ステップ１
００へ進み、否定判別が行われたときにはステップ８０
に於いてＧylimを横加速度の許容限界値とし、Ｒrlimを
ロール角速度の許容限界値として下記の数５に従って車
輌のヨーレートγに基づくロール評価値ＲＶy が演算さ
れ、ステップ９０に於いてロール評価値ＲＶがＲＶy に
設定される。
【数５】ＲＶy ＝γ・Ｖ／Ｇylim＋Ｒr ／Ｒrlim
【００５５】ステップ１００に於いては下記の数６に従
って車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg が
演算される。
って車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg が
演算される。
【数６】ＲＶg ＝Ｇy ／Ｇylim＋Ｒr ／Ｒrlim
【００５６】ステップ１１０に於いてはＩを車輌の慣性
モーメントとし、γd をヨーレートγの変化率（例えば
時間微分値）とし、Ｌr を車輌の重心と左右後輪の車軸
との間の距離とし、Ｍを車輌の重量とし、Ｈを車輌のホ
イールベースとして下記の数７に従って左右前輪の横力
Ｆf が演算されると共に、Ｆflimを前輪横力の許容限界
値として下記の数８に従って前輪横力Ｆf に基づくロー
ル評価値ＲＶf が演算される。
モーメントとし、γd をヨーレートγの変化率（例えば
時間微分値）とし、Ｌr を車輌の重心と左右後輪の車軸
との間の距離とし、Ｍを車輌の重量とし、Ｈを車輌のホ
イールベースとして下記の数７に従って左右前輪の横力
Ｆf が演算されると共に、Ｆflimを前輪横力の許容限界
値として下記の数８に従って前輪横力Ｆf に基づくロー
ル評価値ＲＶf が演算される。
【００５７】
【数７】Ｆf ＝（Ｉ・γd ＋Ｌr ・Ｍ・Ｇy ）／Ｈ
【数８】ＲＶf ＝Ｆf ／Ｆflim＋Ｒr ／Ｒrlim
【００５８】ステップ１２０に於いては下記の数９に従
って車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と
前輪横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値と
してロール評価値ＲＶが演算され、ステップ１３０に於
いてはロール評価値ＲＶを示す信号が他の制御装置へ出
力され、しかる後ステップ２０へ戻る。
って車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と
前輪横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値と
してロール評価値ＲＶが演算され、ステップ１３０に於
いてはロール評価値ＲＶを示す信号が他の制御装置へ出
力され、しかる後ステップ２０へ戻る。
【数９】ＲＶ＝（ＲＶg ＋ＲＶf ）／２
【００５９】かくして図示の第一の実施形態によれば、
ステップ３０に於いてロール角速度推定値Ｒr が演算さ
れ、車速Ｖが基準値Ｖc 未満であり且つ路面の横方向の
傾斜角θの大きさが基準値θc 未満であるときにはステ
ップ５０及び７０に於いて否定判別が行われ、これによ
りステップ８０及び９０に於いてロール評価値ＲＶが上
記数５に従って車輌のヨーレートγに基づくロール評価
値ＲＶy として演算される。
ステップ３０に於いてロール角速度推定値Ｒr が演算さ
れ、車速Ｖが基準値Ｖc 未満であり且つ路面の横方向の
傾斜角θの大きさが基準値θc 未満であるときにはステ
ップ５０及び７０に於いて否定判別が行われ、これによ
りステップ８０及び９０に於いてロール評価値ＲＶが上
記数５に従って車輌のヨーレートγに基づくロール評価
値ＲＶy として演算される。
【００６０】また車速Ｖが基準値Ｖc 以上であるときに
はステップ５０に於いて肯定判別が行われ、路面の横方
向の傾斜角θの大きさが基準値θc 以上であるときには
ステップ７０に於いて肯定判別が行われ、これによりス
テップ１００に於いて上記数６に従って車体の横加速度
Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg が演算され、ステップ
１１０に於いて上記数８に従って前輪横力Ｆf に基づく
ロール評価値ＲＶf が演算され、ステップ１２０に於い
てロール評価値ＲＶが上記数９に従ってＲＶg及びＲＶf
の平均値として演算される。
はステップ５０に於いて肯定判別が行われ、路面の横方
向の傾斜角θの大きさが基準値θc 以上であるときには
ステップ７０に於いて肯定判別が行われ、これによりス
テップ１００に於いて上記数６に従って車体の横加速度
Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg が演算され、ステップ
１１０に於いて上記数８に従って前輪横力Ｆf に基づく
ロール評価値ＲＶf が演算され、ステップ１２０に於い
てロール評価値ＲＶが上記数９に従ってＲＶg及びＲＶf
の平均値として演算される。
【００６１】従って第一の実施形態によれば、車速Ｖ及
び路面の横方向の傾斜角θの大きさに拘らず、車体ロー
ル評価値ＲＶは車体ロール量の定常成分と車体ロール量
の過渡成分との線形和として演算されるので、車体ロー
ル量の定常成分のみに基づき車体ロール評価値が演算さ
れる場合に比して、車体の実際のロールの状況に応じて
車体ロール評価値を適切に演算することができる。
び路面の横方向の傾斜角θの大きさに拘らず、車体ロー
ル評価値ＲＶは車体ロール量の定常成分と車体ロール量
の過渡成分との線形和として演算されるので、車体ロー
ル量の定常成分のみに基づき車体ロール評価値が演算さ
れる場合に比して、車体の実際のロールの状況に応じて
車体ロール評価値を適切に演算することができる。
【００６２】特に図示の第一の実施形態によれば、車速
Ｖが基準値Ｖc 未満であり且つ路面の横方向の傾斜角θ
の大きさが基準値θc 未満であるときには、車体の横加
速度Ｇy 及び前輪横力Ｆf よりも位相が早い車輌のヨー
レートγに基づきロール評価値ＲＶが演算されるので、
車体の実際のロールに対し遅れなく車体ロール評価値を
演算することができる。
Ｖが基準値Ｖc 未満であり且つ路面の横方向の傾斜角θ
の大きさが基準値θc 未満であるときには、車体の横加
速度Ｇy 及び前輪横力Ｆf よりも位相が早い車輌のヨー
レートγに基づきロール評価値ＲＶが演算されるので、
車体の実際のロールに対し遅れなく車体ロール評価値を
演算することができる。
【００６３】また図示の第一の実施形態によれば、車速
Ｖが基準値Ｖc 以上である場合や路面の横方向の傾斜角
θの大きさが基準値θc 以上である場合には、ロール評
価値ＲＶは車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値Ｒ
Ｖg と前輪横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平
均値として演算されるので、ヨーレートセンサ２２の零
点オフセットの影響を受けることに起因する誤差が含ま
れないロール評価値ＲＶを演算することができ、また旋
回時に車体に作用する遠心力が路面の横方向の傾斜によ
って打ち消され、車体のロールは小さいにも拘らず車輌
のヨーレートが高い状況に於いても、かかる影響を受け
ることなくロール評価値ＲＶを正確に演算することがで
きる。
Ｖが基準値Ｖc 以上である場合や路面の横方向の傾斜角
θの大きさが基準値θc 以上である場合には、ロール評
価値ＲＶは車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値Ｒ
Ｖg と前輪横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平
均値として演算されるので、ヨーレートセンサ２２の零
点オフセットの影響を受けることに起因する誤差が含ま
れないロール評価値ＲＶを演算することができ、また旋
回時に車体に作用する遠心力が路面の横方向の傾斜によ
って打ち消され、車体のロールは小さいにも拘らず車輌
のヨーレートが高い状況に於いても、かかる影響を受け
ることなくロール評価値ＲＶを正確に演算することがで
きる。
【００６４】更に図示の第一の実施形態によれば、車速
Ｖが基準値Ｖc 以上である場合や路面の横方向の傾斜角
θの大きさが基準値θc 以上である場合には、ロール評
価値ＲＶは車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値Ｒ
Ｖg と前輪横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平
均値として演算されるので、ロール評価値ＲＶが車体の
横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg 又は前輪横力
Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf に設定される場合に比
して、ロール評価値ＲＶを正確に演算することができ
る。
Ｖが基準値Ｖc 以上である場合や路面の横方向の傾斜角
θの大きさが基準値θc 以上である場合には、ロール評
価値ＲＶは車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値Ｒ
Ｖg と前輪横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平
均値として演算されるので、ロール評価値ＲＶが車体の
横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg 又は前輪横力
Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf に設定される場合に比
して、ロール評価値ＲＶを正確に演算することができ
る。
【００６５】図３は本発明による車体ロール評価値演算
装置の第二の実施形態に於ける車体ロール評価値演算ル
ーチンを示すフローチャートである。尚図３に於いて図
２に示されたステップと同一のステップには図２に於い
て付されたステップ番号と同一のステップ番号が付され
ている。
装置の第二の実施形態に於ける車体ロール評価値演算ル
ーチンを示すフローチャートである。尚図３に於いて図
２に示されたステップと同一のステップには図２に於い
て付されたステップ番号と同一のステップ番号が付され
ている。
【００６６】この実施形態に於いては、ステップ１０〜
４０、６０、８０〜１１０、ステップ１３０は第一の実
施形態の場合と同様に実行され、ステップ４０の次に実
行されるステップ５５に於いては、車速Ｖに基づき図４
に示されたグラフに対応するマップより車速Ｖに基づく
重み成分Ｗv が演算される。
４０、６０、８０〜１１０、ステップ１３０は第一の実
施形態の場合と同様に実行され、ステップ４０の次に実
行されるステップ５５に於いては、車速Ｖに基づき図４
に示されたグラフに対応するマップより車速Ｖに基づく
重み成分Ｗv が演算される。
【００６７】またステップ６０の次に実行されるステッ
プ６５に於いては、路面の横方向の傾斜角θの絶対値に
基づき図５に示されたグラフに対応するマップより路面
の傾斜角θに基づく重み成分Ｗr が演算され、ステップ
７５に於いては車輌のヨーレートγに基づくロール評価
値ＲＶy に対する重みＷが下記の数１０に従って演算さ
れる。
プ６５に於いては、路面の横方向の傾斜角θの絶対値に
基づき図５に示されたグラフに対応するマップより路面
の傾斜角θに基づく重み成分Ｗr が演算され、ステップ
７５に於いては車輌のヨーレートγに基づくロール評価
値ＲＶy に対する重みＷが下記の数１０に従って演算さ
れる。
【数１０】Ｗ＝Ｗv ・Ｗr
【００６８】更にステップ１１０の次に実行されるステ
ップ１１５に於いては、第一の実施形態に於けるステッ
プ２０の場合と同様車輌の横加速度Ｇy に基づくロール
評価値ＲＶg と前輪横力に基づくロール評価値ＲＶf と
の平均値ＲＶgfが演算され、ステップ１２５に於いては
ロール評価値ＲＶが下記の数１１に従ってＲＶy と平均
値ＲＶgfとの重み平均値として演算される。
ップ１１５に於いては、第一の実施形態に於けるステッ
プ２０の場合と同様車輌の横加速度Ｇy に基づくロール
評価値ＲＶg と前輪横力に基づくロール評価値ＲＶf と
の平均値ＲＶgfが演算され、ステップ１２５に於いては
ロール評価値ＲＶが下記の数１１に従ってＲＶy と平均
値ＲＶgfとの重み平均値として演算される。
【数１１】ＲＶ＝Ｗ・ＲＶy ＋（１−Ｗ）ＲＶgf
【００６９】かくして図示の第二の実施形態によれば、
ステップ８０に於いて車輌のヨーレートγに基づくロー
ル評価値ＲＶy が演算され、ステップ１００に於いて車
体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg が演算さ
れ、ステップ１１０に於いて前輪横力Ｆf に基づくロー
ル評価値ＲＶf が演算され、ステップ１２０に於いて車
体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪横
力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値としてロ
ール評価値ＲＶgfが演算され、ステップ１２５に於いて
ロール評価値ＲＶがＲＶy と平均値ＲＶgfとの重み平均
値として演算される。
ステップ８０に於いて車輌のヨーレートγに基づくロー
ル評価値ＲＶy が演算され、ステップ１００に於いて車
体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg が演算さ
れ、ステップ１１０に於いて前輪横力Ｆf に基づくロー
ル評価値ＲＶf が演算され、ステップ１２０に於いて車
体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪横
力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値としてロ
ール評価値ＲＶgfが演算され、ステップ１２５に於いて
ロール評価値ＲＶがＲＶy と平均値ＲＶgfとの重み平均
値として演算される。
【００７０】従って第二の実施形態によっても、車速Ｖ
及び路面の横方向の傾斜角θの大きさに拘らず、車体ロ
ール評価値ＲＶは車体ロール量の定常成分と車体ロール
量の過渡成分との線形和として演算されるので、車体ロ
ール量の定常成分のみに基づき車体ロール評価値が演算
される場合に比して、車体の実際のロールの状況に応じ
て車体ロール評価値を適切に演算することができる。
及び路面の横方向の傾斜角θの大きさに拘らず、車体ロ
ール評価値ＲＶは車体ロール量の定常成分と車体ロール
量の過渡成分との線形和として演算されるので、車体ロ
ール量の定常成分のみに基づき車体ロール評価値が演算
される場合に比して、車体の実際のロールの状況に応じ
て車体ロール評価値を適切に演算することができる。
【００７１】特に図示の第二の実施形態によれば、車速
Ｖが高いほど車速Ｖに基づく重み成分Ｗv が小さく設定
され、路面の横方向の傾斜角θの大きさが大きいほど路
面の傾斜角θに基づく重み成分Ｗr が小さく設定され、
これにより車速Ｖが高く路面の横方向の傾斜角θの大き
さが大きいほど車輌のヨーレートγに基づくロール評価
値ＲＶy に対する重みＷが小さく設定される。
Ｖが高いほど車速Ｖに基づく重み成分Ｗv が小さく設定
され、路面の横方向の傾斜角θの大きさが大きいほど路
面の傾斜角θに基づく重み成分Ｗr が小さく設定され、
これにより車速Ｖが高く路面の横方向の傾斜角θの大き
さが大きいほど車輌のヨーレートγに基づくロール評価
値ＲＶy に対する重みＷが小さく設定される。
【００７２】従って車速Ｖが比較的低く路面の横方向の
傾斜角θの大きさも比較的小さい状況に於いては、ロー
ル評価値ＲＶは主として車体の横加速度Ｇy 及び前輪横
力Ｆf よりも位相が早い車輌のヨーレートγに基づき演
算されるので、車体の実際のロールに対し遅れなく車体
ロール評価値を演算することができ、逆に車速Ｖが比較
的高く若しくは路面の横方向の傾斜角θの大きさが比較
的大きい状況に於いては、ロール評価値ＲＶは主として
車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪
横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値である
ロール評価値ＲＶgfに基づき演算されるので、ヨーレー
トセンサ２２の零点オフセットの影響を受けることに起
因する誤差が含まれないロール評価値ＲＶを演算するこ
とができ、また旋回時に車体に作用する遠心力が路面の
横方向の傾斜によって打ち消され、車体のロールは小さ
いにも拘らず車輌のヨーレートが高い状況に於いても、
かかる影響を受けることなくロール評価値ＲＶを正確に
演算することができる。
傾斜角θの大きさも比較的小さい状況に於いては、ロー
ル評価値ＲＶは主として車体の横加速度Ｇy 及び前輪横
力Ｆf よりも位相が早い車輌のヨーレートγに基づき演
算されるので、車体の実際のロールに対し遅れなく車体
ロール評価値を演算することができ、逆に車速Ｖが比較
的高く若しくは路面の横方向の傾斜角θの大きさが比較
的大きい状況に於いては、ロール評価値ＲＶは主として
車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪
横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値である
ロール評価値ＲＶgfに基づき演算されるので、ヨーレー
トセンサ２２の零点オフセットの影響を受けることに起
因する誤差が含まれないロール評価値ＲＶを演算するこ
とができ、また旋回時に車体に作用する遠心力が路面の
横方向の傾斜によって打ち消され、車体のロールは小さ
いにも拘らず車輌のヨーレートが高い状況に於いても、
かかる影響を受けることなくロール評価値ＲＶを正確に
演算することができる。
【００７３】また図示の第二の実施形態によれば、車速
Ｖが比較的高い場合や路面の横方向の傾斜角θの大きさ
が比較的大きい場合には、ロール評価値ＲＶは主として
車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪
横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値に基づ
き演算されるので、ロール評価値ＲＶが主として車体の
横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg 又は前輪横力
Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf の一方にのみ基づき演
算される場合に比して、ロール評価値ＲＶを正確に演算
することができる。
Ｖが比較的高い場合や路面の横方向の傾斜角θの大きさ
が比較的大きい場合には、ロール評価値ＲＶは主として
車体の横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪
横力Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf との平均値に基づ
き演算されるので、ロール評価値ＲＶが主として車体の
横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg 又は前輪横力
Ｆf に基づくロール評価値ＲＶf の一方にのみ基づき演
算される場合に比して、ロール評価値ＲＶを正確に演算
することができる。
【００７４】以上に於ては本発明を特定の実施形態につ
いて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実
施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろ
う。
いて詳細に説明したが、本発明は上述の実施形態に限定
されるものではなく、本発明の範囲内にて他の種々の実
施形態が可能であることは当業者にとって明らかであろ
う。
【００７５】例えば上述の第一の実施形態に於いては、
車速Ｖが基準値Ｖc 以上又は路面の傾斜角θの大きさが
基準値θc 以上である場合には、ステップ１００〜１２
０が実行されることによりロール評価値ＲＶは車体の横
加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪横力に基
づくロール評価値ＲＶf との平均値に設定されるように
なっているが、ロール評価値ＲＶg 又はＲＶf の一方の
みが演算され、ロール評価値ＲＶがその一方の評価値に
設定されてもよい。
車速Ｖが基準値Ｖc 以上又は路面の傾斜角θの大きさが
基準値θc 以上である場合には、ステップ１００〜１２
０が実行されることによりロール評価値ＲＶは車体の横
加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg と前輪横力に基
づくロール評価値ＲＶf との平均値に設定されるように
なっているが、ロール評価値ＲＶg 又はＲＶf の一方の
みが演算され、ロール評価値ＲＶがその一方の評価値に
設定されてもよい。
【００７６】同様に、上述の第二の実施形態に於いて
は、ステップ１００及び１１０に於いてそれぞれ車体の
横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg 及び前輪横力
に基づくロール評価値ＲＶf が演算され、ステップ１１
５に於いてこれらの平均値ＲＶgfが演算されるようにな
っているが、ロール評価値ＲＶg 又はＲＶf の一方のみ
が演算され、数１１のＲＶgfがＲＶg 又はＲＶf の一方
に設定されることによりロール評価値ＲＶが演算されて
もよい。
は、ステップ１００及び１１０に於いてそれぞれ車体の
横加速度Ｇy に基づくロール評価値ＲＶg 及び前輪横力
に基づくロール評価値ＲＶf が演算され、ステップ１１
５に於いてこれらの平均値ＲＶgfが演算されるようにな
っているが、ロール評価値ＲＶg 又はＲＶf の一方のみ
が演算され、数１１のＲＶgfがＲＶg 又はＲＶf の一方
に設定されることによりロール評価値ＲＶが演算されて
もよい。
【００７７】また上述の第一の実施形態に於いては、ス
テップ７０に於いて肯定判別が行われたときにはステッ
プ１００〜１２０が実行されるようになっているが、ス
テップ７０に於いて路面の傾斜角θの符号及び車体の横
加速度Ｇy の符号に基づき路面の傾斜方向が車輌の旋回
時に車体に作用する遠心力を打ち消す方向であり且つ路
面の傾斜角の大きさが基準値θc 以上である場合にのみ
ステップ１００へ進むよう修正されてもよい。
テップ７０に於いて肯定判別が行われたときにはステッ
プ１００〜１２０が実行されるようになっているが、ス
テップ７０に於いて路面の傾斜角θの符号及び車体の横
加速度Ｇy の符号に基づき路面の傾斜方向が車輌の旋回
時に車体に作用する遠心力を打ち消す方向であり且つ路
面の傾斜角の大きさが基準値θc 以上である場合にのみ
ステップ１００へ進むよう修正されてもよい。
【００７８】同様に、上述の第二の実施形態に於いて
は、路面の傾斜方向に拘らずステップ６５及び７５が実
行されるようになっているが、ステップ６０の次に路面
の傾斜方向が車輌の旋回時に車体に作用する遠心力を打
ち消す方向であり且つ路面の傾斜角の大きさが基準値θ
c 以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われ
た場合にのみステップ６５へ進むよう修正されてもよ
い。
は、路面の傾斜方向に拘らずステップ６５及び７５が実
行されるようになっているが、ステップ６０の次に路面
の傾斜方向が車輌の旋回時に車体に作用する遠心力を打
ち消す方向であり且つ路面の傾斜角の大きさが基準値θ
c 以上であるか否かの判別が行われ、肯定判別が行われ
た場合にのみステップ６５へ進むよう修正されてもよ
い。
【００７９】また上述の各実施形態に於いては、車体の
ロール角速度推定値Ｒr は上記数２に従って車体の横加
速度Ｇy に基づき演算されるようになっているが、例え
ば下記の数１２又は数１３に従って車輌のヨーレートγ
及び車速Ｖ又は前輪横力Ｆfに基づき演算されてもく、
また他の車輌状態量若しくは運転者による操作量に基づ
き演算されてもく、更にはロールレートセンサの如きセ
ンサにより検出されてもよい。
ロール角速度推定値Ｒr は上記数２に従って車体の横加
速度Ｇy に基づき演算されるようになっているが、例え
ば下記の数１２又は数１３に従って車輌のヨーレートγ
及び車速Ｖ又は前輪横力Ｆfに基づき演算されてもく、
また他の車輌状態量若しくは運転者による操作量に基づ
き演算されてもく、更にはロールレートセンサの如きセ
ンサにより検出されてもよい。
【００８０】
【数１２】Ｒr ＝Ｒrf＋｛（ωo 2 （γ・Ｖ・φo −
Ｒ）−２ωo ・ξ・Ｒrf｝ΔＴ
Ｒ）−２ωo ・ξ・Ｒrf｝ΔＴ
【数１３】Ｒr ＝Ｒrf＋｛（ωo 2 （Ｆf ・φo −Ｒ）
−２ωo ・ξ・Ｒrf｝ΔＴ
−２ωo ・ξ・Ｒrf｝ΔＴ
【００８１】更に上述の各実施形態に於いては、許容限
界値Ｇylim、Ｆflim、Ｒrlimは正の定数であるが、これ
らの許容限界値は車速Ｖ等に基づき可変設定されてもよ
い。
界値Ｇylim、Ｆflim、Ｒrlimは正の定数であるが、これ
らの許容限界値は車速Ｖ等に基づき可変設定されてもよ
い。
【００８２】
【発明の効果】以上の説明より明らかである如く、本発
明の請求項１の構成によれば、車体ロール量の定常成分
と車体ロール量の過渡成分とに基づき車体ロール評価値
が演算されるので、車体ロール量の定常成分のみに基づ
き車体ロール評価値が演算される場合に比して、車体ロ
ール評価値を車体の実際のロールの状況に応じて適切に
演算することができ、これにより車体の実際のロールの
状況を適切に評価することができる。
明の請求項１の構成によれば、車体ロール量の定常成分
と車体ロール量の過渡成分とに基づき車体ロール評価値
が演算されるので、車体ロール量の定常成分のみに基づ
き車体ロール評価値が演算される場合に比して、車体ロ
ール評価値を車体の実際のロールの状況に応じて適切に
演算することができ、これにより車体の実際のロールの
状況を適切に評価することができる。
【００８３】従って本発明の車体ロール評価値を用いて
車輌の運動制御の如き制御を行えば、その制御を応答性
よく行うことができる。また車体ロール量の定常成分及
び過渡成分のうち何れが車輌の安定性に重大な影響を及
ぼすかは、車輌の走行環境や運転状況によって異なる。
従って定常成分及び過渡成分の双方に基づき演算される
車体ロール評価値を用いて車輌の運動制御を行えば、車
輌の走行環境や運転状況に拘らず効果的に車輌の安定性
を向上させることができる。
車輌の運動制御の如き制御を行えば、その制御を応答性
よく行うことができる。また車体ロール量の定常成分及
び過渡成分のうち何れが車輌の安定性に重大な影響を及
ぼすかは、車輌の走行環境や運転状況によって異なる。
従って定常成分及び過渡成分の双方に基づき演算される
車体ロール評価値を用いて車輌の運動制御を行えば、車
輌の走行環境や運転状況に拘らず効果的に車輌の安定性
を向上させることができる。
【００８４】また請求項２の構成によれば、定常成分は
車体の横加速度に基づき演算され、車体の横加速度は車
体の実際のロール角よりも位相が早いので、車体の実際
のロール角が検出される場合に比して応答性よく車体ロ
ール評価値を演算することができる。
車体の横加速度に基づき演算され、車体の横加速度は車
体の実際のロール角よりも位相が早いので、車体の実際
のロール角が検出される場合に比して応答性よく車体ロ
ール評価値を演算することができる。
【００８５】また請求項３の構成によれば、定常成分は
車輌のヨーレートに基づき演算され、車輌のヨーレート
は車体の実際のロール角よりも位相が早いので、車体の
実際のロール角が検出される場合や定常成分が車体の横
加速度に基づき演算される場合に比して応答性よく車体
ロール評価値を演算することができる。
車輌のヨーレートに基づき演算され、車輌のヨーレート
は車体の実際のロール角よりも位相が早いので、車体の
実際のロール角が検出される場合や定常成分が車体の横
加速度に基づき演算される場合に比して応答性よく車体
ロール評価値を演算することができる。
【００８６】また請求項４の構成によれば、定常成分は
前輪の横力に基づき演算され、前輪の横力は車体の実際
のロール角や車体の横加速度よりも位相が早いので、車
体の実際のロール角が検出される場合や定常成分が車体
の横加速度に基づき演算される場合に比して応答性よく
車体ロール評価値を演算することができる。
前輪の横力に基づき演算され、前輪の横力は車体の実際
のロール角や車体の横加速度よりも位相が早いので、車
体の実際のロール角が検出される場合や定常成分が車体
の横加速度に基づき演算される場合に比して応答性よく
車体ロール評価値を演算することができる。
【００８７】また請求項５の構成によれば、過渡成分は
車輌の状態量若しくは運転者による操作量に基づき推定
されるので、ロールレートセンサの如き車体ロール量の
過渡成分を検出する手段を要することなく過渡成分を求
めることができる。
車輌の状態量若しくは運転者による操作量に基づき推定
されるので、ロールレートセンサの如き車体ロール量の
過渡成分を検出する手段を要することなく過渡成分を求
めることができる。
【００８８】また請求項６の構成によれば、車輌のヨー
レートに基づき演算される定常成分に誤差が生じ易い状
況であるときには少なくとも定常成分が車体の横加速度
若しくは前輪の横力に基づき演算されるので、定常成分
が常に車輌のヨーレートに基づき演算される場合に比し
て定常成分を正確に演算することができる。
レートに基づき演算される定常成分に誤差が生じ易い状
況であるときには少なくとも定常成分が車体の横加速度
若しくは前輪の横力に基づき演算されるので、定常成分
が常に車輌のヨーレートに基づき演算される場合に比し
て定常成分を正確に演算することができる。
【００８９】また請求項７の構成によれば、定常成分は
車輌のヨーレートに基づく定常成分と車体の横加速度に
基づく定常成分若しくは前輪の横力に基づく定常成分と
の重み平均値として演算されるので、車輌のヨーレート
に基づき演算される定常成分に誤差が生じ易い度合に応
じて重みを設定することにより、定常成分を正確に演算
することができる。
車輌のヨーレートに基づく定常成分と車体の横加速度に
基づく定常成分若しくは前輪の横力に基づく定常成分と
の重み平均値として演算されるので、車輌のヨーレート
に基づき演算される定常成分に誤差が生じ易い度合に応
じて重みを設定することにより、定常成分を正確に演算
することができる。
【００９０】また請求項８の構成によれば、車速が基準
値以上であるときに誤差が生じ易い状況であると判定さ
れるので、ヨーレートを検出するセンサの零点オフセッ
トに起因する誤差が定常成分に含まれる虞れを低減し、
これにより定常成分を正確に演算することができる。
値以上であるときに誤差が生じ易い状況であると判定さ
れるので、ヨーレートを検出するセンサの零点オフセッ
トに起因する誤差が定常成分に含まれる虞れを低減し、
これにより定常成分を正確に演算することができる。
【００９１】また請求項９の構成によれば、路面の横方
向の傾斜角が基準値以上であるときに誤差が生じ易い状
況であると判定されるので、旋回時に車体に作用する遠
心力が路面の横方向の傾斜によって打ち消されているよ
うな状況に於いても、車輌のヨーレートに基づく定常成
分を正確に演算することができる。
向の傾斜角が基準値以上であるときに誤差が生じ易い状
況であると判定されるので、旋回時に車体に作用する遠
心力が路面の横方向の傾斜によって打ち消されているよ
うな状況に於いても、車輌のヨーレートに基づく定常成
分を正確に演算することができる。
【図１】本発明による車体ロール評価値演算装置の第一
の実施形態を示す概略構成図である。
の実施形態を示す概略構成図である。
【図２】第一の実施形態に於ける車体ロール評価値演算
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図３】第二の実施形態に於ける車体ロール評価値演算
ルーチンを示すフローチャートである。
ルーチンを示すフローチャートである。
【図４】車速Ｖと車速に基づく重み成分Ｗv との間の関
係を示すグラフである。
係を示すグラフである。
【図５】路面の傾斜角θの絶対値と路面の傾斜角に基づ
く重み成分Ｗr との間の関係を示すグラフである。
く重み成分Ｗr との間の関係を示すグラフである。
１０、１２、１４…車体ロール量の定常成分演算ブロッ
ク １６…車体ロール量の過渡成分演算ブロック １８…車体ロール量の定常成分の誤差判定ブロック ２０…車体ロール量評価値ＲＶ演算ブロック ２２…ヨーレートセンサ ２４…車速センサ ２６…横加速度センサ
ク １６…車体ロール量の過渡成分演算ブロック １８…車体ロール量の定常成分の誤差判定ブロック ２０…車体ロール量評価値ＲＶ演算ブロック ２２…ヨーレートセンサ ２４…車速センサ ２６…横加速度センサ
Claims (9)
- 【請求項１】車体ロール量の定常成分を演算する手段
と、車体ロール量の過渡成分を演算する手段と、前記定
常成分と前記過渡成分とに基づき車体ロール評価値を演
算する手段とを有する車体ロール評価値演算装置。 - 【請求項２】前記定常成分は車体の横加速度に基づき演
算されることを特徴とする請求項１に記載の車体ロール
評価値演算装置。 - 【請求項３】前記定常成分は車輌のヨーレートに基づき
演算されることを特徴とする請求項１に記載の車体ロー
ル評価値演算装置。 - 【請求項４】前記定常成分は前輪の横力に基づき演算さ
れることを特徴とする請求項１に記載の車体ロール評価
値演算装置。 - 【請求項５】前記過渡成分は車輌の状態量若しくは運転
者による操作量に基づき推定されることを特徴とする請
求項１に記載の車体ロール評価値演算装置。 - 【請求項６】車輌のヨーレートに基づき演算される前記
定常成分に誤差が生じ易い状況であるか否かを判定する
判定手段と、前記誤差が生じ易い状況であるときには少
なくとも前記定常成分を車体の横加速度若しくは前輪の
横力に基づき演算する手段とを有することを特徴とする
請求項３に記載の車体ロール評価値演算装置。 - 【請求項７】前記定常成分を演算する手段は車輌のヨー
レートに基づく定常成分と車体の横加速度に基づく定常
成分若しくは前輪の横力に基づく定常成分との重み平均
値として演算することを特徴とする請求項６に記載の車
体ロール評価値演算装置。 - 【請求項８】前記判定手段は車速が基準値以上であると
きに前記誤差が生じ易い状況であると判定することを特
徴とする請求項６に記載の車体ロール評価値演算装置。 - 【請求項９】前記判定手段は路面の横方向の傾斜角が基
準値以上であるときに前記誤差が生じ易い状況であると
判定することを特徴とする請求項６に記載の車体ロール
評価値演算装置。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07120198A JP3855441B2 (ja) | 1998-03-06 | 1998-03-06 | 車体ロール評価値演算装置 |
| US09/245,711 US6502023B1 (en) | 1998-03-06 | 1999-02-08 | Device for estimating rolling condition of vehicle body with limits of roll angle and angular speed |
| AU15489/99A AU712103B2 (en) | 1998-03-06 | 1999-02-09 | Device for estimating rolling condition of vehicle body with limits of roll angle and angular speed |
| DE69911485T DE69911485T2 (de) | 1998-03-06 | 1999-02-10 | Vorrichtung zum Schätzen des Rollens einer Fahrzeugkarosserie unter Benutzung von Grenzwerten für Rollwinkel und Rollwinkelgeschwindigkeit |
| EP99102533A EP0940273B1 (en) | 1998-03-06 | 1999-02-10 | Device for estimating rolling condition of vehicle body with limits of roll angle and angular speed |
| KR1019990007299A KR100355918B1 (ko) | 1998-03-06 | 1999-03-05 | 차체 롤링 상태 평가 장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP07120198A JP3855441B2 (ja) | 1998-03-06 | 1998-03-06 | 車体ロール評価値演算装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH11248734A true JPH11248734A (ja) | 1999-09-17 |
| JP3855441B2 JP3855441B2 (ja) | 2006-12-13 |
Family
ID=13453835
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP07120198A Expired - Lifetime JP3855441B2 (ja) | 1998-03-06 | 1998-03-06 | 車体ロール評価値演算装置 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US6502023B1 (ja) |
| EP (1) | EP0940273B1 (ja) |
| JP (1) | JP3855441B2 (ja) |
| KR (1) | KR100355918B1 (ja) |
| AU (1) | AU712103B2 (ja) |
| DE (1) | DE69911485T2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001213345A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-08-07 | Ford Global Technol Inc | 自動車の横転安定性の制御 |
| JP2008001236A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
| JP2010227483A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車両のロール感の評価方法および車両のロール感の評価装置 |
| JP2016127638A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Families Citing this family (28)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4143776B2 (ja) * | 1998-05-14 | 2008-09-03 | トヨタ自動車株式会社 | 車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置 |
| US6263261B1 (en) * | 1999-12-21 | 2001-07-17 | Ford Global Technologies, Inc. | Roll over stability control for an automotive vehicle |
| DE10025259C2 (de) * | 2000-05-22 | 2003-03-20 | Conti Temic Microelectronic | Verfahren zur Erzeugung eines Auslösealgorithmus zur Erkennung eines Überschlages für ein Sicherheitssystem in einem Kraftfahrzeug |
| JP3546830B2 (ja) * | 2000-10-05 | 2004-07-28 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌のロール挙動制御装置 |
| DE10128357A1 (de) * | 2001-06-13 | 2003-03-06 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren zur Regelung der Fahrstabilität |
| US7003389B2 (en) * | 2002-08-01 | 2006-02-21 | Ford Global Technologies, Llc | System and method for characterizing vehicle body to road angle for vehicle roll stability control |
| DE10247993B4 (de) * | 2002-10-15 | 2011-02-17 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung der Schwerpunkthöhe eines Kraftfahrzeugs |
| US20060158031A1 (en) * | 2003-02-20 | 2006-07-20 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Method and system for controlling the driving stability of a vehicle and use of said system |
| JP4427964B2 (ja) * | 2003-03-31 | 2010-03-10 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制御装置 |
| WO2005056315A1 (de) * | 2003-12-12 | 2005-06-23 | Siemens Aktiengesellschaft | Bestimmung einer relativbewegung eines fahrwerks und eines fahrzeugaufbaus eines radfahrzeuges |
| WO2005063514A1 (de) * | 2003-12-20 | 2005-07-14 | Daimlerchrysler Ag | System und verfahren zur wankstabilisierung eines kraftfahrzeuges, insbesondere von bussen, transportern, geländewagen oder dergleichen |
| DE102004040876A1 (de) * | 2004-03-11 | 2005-12-29 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Fahrzeugs, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ihre Verwendung |
| US7502675B2 (en) | 2004-04-01 | 2009-03-10 | Delphi Technologies, Inc. | Feedforward control of motor vehicle roll angle |
| DE102004035888A1 (de) * | 2004-07-23 | 2006-03-16 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Reduktion der Kippgefahr eines zweispurigen Straßenfahrzeugs |
| US7191047B2 (en) | 2004-09-27 | 2007-03-13 | Delphi Technologies, Inc. | Motor vehicle control using a dynamic feedforward approach |
| US7715965B2 (en) | 2004-10-15 | 2010-05-11 | Ford Global Technologies | System and method for qualitatively determining vehicle loading conditions |
| US7668645B2 (en) | 2004-10-15 | 2010-02-23 | Ford Global Technologies | System and method for dynamically determining vehicle loading and vertical loading distance for use in a vehicle dynamic control system |
| JP2006151262A (ja) * | 2004-11-30 | 2006-06-15 | Toyota Motor Corp | 車両用サスペンションシステム |
| US7660654B2 (en) | 2004-12-13 | 2010-02-09 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining vehicle rear/trunk loading for use in a vehicle control system |
| US7590481B2 (en) | 2005-09-19 | 2009-09-15 | Ford Global Technologies, Llc | Integrated vehicle control system using dynamically determined vehicle conditions |
| US8121758B2 (en) | 2005-11-09 | 2012-02-21 | Ford Global Technologies | System for determining torque and tire forces using integrated sensing system |
| US7600826B2 (en) | 2005-11-09 | 2009-10-13 | Ford Global Technologies, Llc | System for dynamically determining axle loadings of a moving vehicle using integrated sensing system and its application in vehicle dynamics controls |
| DE102006061483B4 (de) * | 2006-02-22 | 2024-01-25 | Continental Automotive Technologies GmbH | Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung des Rollwinkels eines Kraftrades |
| DE102012024971A1 (de) | 2012-12-20 | 2013-07-04 | Daimler Ag | Verfahren zum kombinierten Bestimmen eines momentanen Wankwinkels eines Kraftfahrzeugs und einer momentanen Fahrbahn-Querneigung eines von dem Kraftfahrzeug befahrenen kurvenförmigen Fahrbahnabschnitts |
| US8990000B2 (en) * | 2013-04-23 | 2015-03-24 | Ford Global Technologies, Llc | Active suspension with load detection and adaptation |
| KR20210147154A (ko) * | 2020-05-27 | 2021-12-07 | 현대자동차주식회사 | 차량 통합 제어 장치, 그를 포함한 시스템 및 그 방법 |
| JP7189514B2 (ja) * | 2020-06-02 | 2022-12-14 | トヨタ自動車株式会社 | 制振制御装置及び制振制御方法 |
| JP7180638B2 (ja) * | 2020-06-08 | 2022-11-30 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の走行状態制御装置及び方法 |
Family Cites Families (50)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0114757B1 (en) * | 1983-01-21 | 1990-08-08 | Group Lotus Plc | Vehicle suspension system |
| JPH06104455B2 (ja) * | 1985-03-15 | 1994-12-21 | 日産自動車株式会社 | 車両運動状態推定装置 |
| EP0219866B1 (en) | 1985-10-22 | 1991-01-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | System for vehicle body roll control with overshoot prevention |
| JPS62194919A (ja) | 1986-02-21 | 1987-08-27 | Toyota Motor Corp | 車輌用車高調整式ロ−ル制御装置 |
| JPH0733123B2 (ja) | 1986-02-25 | 1995-04-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用車高調整式ロ−ル制御装置 |
| JPH0694253B2 (ja) | 1986-03-17 | 1994-11-24 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌用ロ−ル制御装置 |
| JPS63116918A (ja) | 1986-11-05 | 1988-05-21 | Kayaba Ind Co Ltd | ロ−ル制御機構 |
| JPH0829649B2 (ja) | 1987-03-31 | 1996-03-27 | 日産自動車株式会社 | 能動型サスペンシヨン装置 |
| US4898431A (en) | 1988-06-15 | 1990-02-06 | Aisin Seiki Kabushiki Kaisha | Brake controlling system |
| DE3821609A1 (de) | 1988-06-27 | 1989-12-28 | Bayerische Motoren Werke Ag | Regelungseinrichtung zur wankstabilisierung eines fahrzeuges |
| JPH0221006U (ja) | 1988-07-29 | 1990-02-13 | ||
| JP2528781Y2 (ja) | 1988-12-26 | 1997-03-12 | 株式会社 ユニシアジェックス | サスペンションシステム |
| US5174035A (en) * | 1989-05-18 | 1992-12-29 | Shigemi Yamazaki | Attitude sensing apparatus |
| JP2867448B2 (ja) | 1989-08-11 | 1999-03-08 | 株式会社日立製作所 | アクティブサスペンション制御装置 |
| US5229944A (en) | 1990-03-22 | 1993-07-20 | Yoshiki Yasuno | Braking force control apparatus |
| JP3032232B2 (ja) | 1990-04-16 | 2000-04-10 | 日産自動車株式会社 | 車両の旋回挙動制御装置 |
| JP2623927B2 (ja) | 1990-07-05 | 1997-06-25 | 日産自動車株式会社 | 車両の旋回挙動制御装置 |
| JPH04133811A (ja) * | 1990-09-27 | 1992-05-07 | Fuji Heavy Ind Ltd | 自動車用アクテイブサスペンションの制御方法 |
| JP2583367B2 (ja) | 1991-07-22 | 1997-02-19 | 日産自動車株式会社 | 制動力制御装置 |
| JPH06297985A (ja) | 1993-04-19 | 1994-10-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
| JP3303500B2 (ja) | 1994-02-02 | 2002-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の挙動制御装置 |
| US5772289A (en) | 1994-10-11 | 1998-06-30 | Nissan Diesel Co., Ltd. | Vehicle braking force controller |
| JP3435858B2 (ja) | 1994-11-29 | 2003-08-11 | 日産自動車株式会社 | アンチスキッド制御装置 |
| JP3089958B2 (ja) | 1994-12-06 | 2000-09-18 | 三菱自動車工業株式会社 | 電気自動車の制動制御装置 |
| JP3067564B2 (ja) | 1995-01-12 | 2000-07-17 | トヨタ自動車株式会社 | 車両旋回制御装置 |
| JP3099675B2 (ja) | 1995-04-06 | 2000-10-16 | トヨタ自動車株式会社 | 車両挙動制御システム |
| US5915800A (en) | 1995-06-19 | 1999-06-29 | Fuji Jukogyo Kabushiki Kaisha | System for controlling braking of an automotive vehicle |
| JP3257351B2 (ja) | 1995-07-07 | 2002-02-18 | 三菱自動車工業株式会社 | 車両の旋回制御装置 |
| JP3577372B2 (ja) | 1995-09-11 | 2004-10-13 | 富士重工業株式会社 | 制動力制御装置 |
| DE19536629C2 (de) | 1995-09-22 | 2002-10-24 | Hilmar Meister | Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung verursachergerechter Müllentsorgungsgebühren in Großwohnanlagen |
| JP3577375B2 (ja) | 1995-09-28 | 2004-10-13 | 富士重工業株式会社 | ４輪駆動車のトラクション制御装置 |
| DE19536620A1 (de) | 1995-09-30 | 1997-04-03 | Bayerische Motoren Werke Ag | Verfahren zur Verbesserung der Querstabilität bei Kraftfahrzeugen |
| JP3336835B2 (ja) | 1995-10-19 | 2002-10-21 | トヨタ自動車株式会社 | 車輌の挙動制御装置 |
| JPH09109866A (ja) | 1995-10-19 | 1997-04-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両運動制御装置 |
| JPH09156487A (ja) | 1995-12-13 | 1997-06-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 制動力制御装置 |
| US5899952A (en) | 1995-12-27 | 1999-05-04 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Device for estimating slip angle of vehicle body through interrelation thereof with yaw rate |
| WO1997049578A1 (en) * | 1996-06-24 | 1997-12-31 | Breed Automotive Technology, Inc. | Controller for vehicular safety device |
| DE19655388B4 (de) | 1996-08-16 | 2008-08-14 | Daimler Ag | Fahrdynamikregelungssystem und Verfahren |
| DE19638280B4 (de) | 1996-09-19 | 2008-04-03 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zur Erzeugung eines Fehlersignals bei einem Kraftfahrzeug |
| JPH10119743A (ja) | 1996-10-23 | 1998-05-12 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JPH10129439A (ja) | 1996-10-25 | 1998-05-19 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
| JP3812017B2 (ja) | 1996-10-30 | 2006-08-23 | アイシン精機株式会社 | 車両の運動制御装置 |
| US5974221A (en) | 1996-11-01 | 1999-10-26 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Playback device |
| JP3180713B2 (ja) * | 1997-04-24 | 2001-06-25 | トヨタ自動車株式会社 | 乗員頭部保護装置の制御システム |
| JPH10297312A (ja) | 1997-04-28 | 1998-11-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両のヨーモーメント制御装置 |
| US6002974A (en) * | 1998-02-06 | 1999-12-14 | Delco Electronics Corporation | Vehicle rollover sensing using extended kalman filter |
| US6002975A (en) * | 1998-02-06 | 1999-12-14 | Delco Electronics Corporation | Vehicle rollover sensing |
| US6038495A (en) * | 1998-02-06 | 2000-03-14 | Delco Electronics Corporation | Vehicle rollover sensing using short-term integration |
| JP3252797B2 (ja) * | 1998-06-19 | 2002-02-04 | トヨタ自動車株式会社 | ロールオーバー判別方法 |
| US6139120A (en) * | 1999-06-02 | 2000-10-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Roll control device of vehicles with braking estimated and trimmed by separate parameters |
-
1998
- 1998-03-06 JP JP07120198A patent/JP3855441B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1999
- 1999-02-08 US US09/245,711 patent/US6502023B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-02-09 AU AU15489/99A patent/AU712103B2/en not_active Expired
- 1999-02-10 EP EP99102533A patent/EP0940273B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1999-02-10 DE DE69911485T patent/DE69911485T2/de not_active Expired - Lifetime
- 1999-03-05 KR KR1019990007299A patent/KR100355918B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2001213345A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-08-07 | Ford Global Technol Inc | 自動車の横転安定性の制御 |
| JP2008001236A (ja) * | 2006-06-22 | 2008-01-10 | Toyota Motor Corp | 車両の走行制御装置 |
| JP2010227483A (ja) * | 2009-03-30 | 2010-10-14 | Yokohama Rubber Co Ltd:The | 車両のロール感の評価方法および車両のロール感の評価装置 |
| JP2016127638A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 富士重工業株式会社 | 車両の制御装置及び車両の制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0940273A3 (en) | 2001-07-04 |
| US6502023B1 (en) | 2002-12-31 |
| AU712103B2 (en) | 1999-10-28 |
| AU1548999A (en) | 1999-09-16 |
| JP3855441B2 (ja) | 2006-12-13 |
| EP0940273A2 (en) | 1999-09-08 |
| EP0940273B1 (en) | 2003-09-24 |
| DE69911485T2 (de) | 2004-07-22 |
| DE69911485D1 (de) | 2003-10-30 |
| KR19990077631A (ko) | 1999-10-25 |
| KR100355918B1 (ko) | 2002-10-12 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3855441B2 (ja) | 車体ロール評価値演算装置 | |
| JP3331310B2 (ja) | 路面摩擦係数検出装置 | |
| US6438464B1 (en) | Method and device for detecting the overturning hazard of a motor vehicle | |
| JP2780887B2 (ja) | 車両のタイヤ空気圧判定装置 | |
| EP0712740B1 (en) | Method and device for calculating turning radius of vehicle taking load movement thereof into consideration | |
| JP3008833B2 (ja) | 車体の横滑り速度推定装置 | |
| JPH06104455B2 (ja) | 車両運動状態推定装置 | |
| US7031816B2 (en) | Active rollover protection | |
| US20070173997A1 (en) | Sideslip angle estimation apparatus and method and automotive vehicle incorporating the same | |
| US7194351B2 (en) | System and method for determining a wheel departure angle for a rollover control system | |
| JPH11326361A (ja) | 車体のヨーレート、ロールレート、横加速度検出装置 | |
| JP2008265545A (ja) | 車両の重心位置推定装置及び重心位置／ヨー慣性モーメント推定装置。 | |
| JP3619388B2 (ja) | 車両の重心高さの推定演算装置 | |
| CN114620052A (zh) | 一种车辆信号处理方法、装置和驾驶设备 | |
| JP2002012141A (ja) | 車輌の制御装置 | |
| JP3748334B2 (ja) | 車両の姿勢制御装置 | |
| JPH08332934A (ja) | 車輌の横滑り状態量検出装置 | |
| JP3645099B2 (ja) | 車両の重心移動速度推定演算装置 | |
| KR100863550B1 (ko) | 차량 안정성 제어방법 | |
| KR20200070856A (ko) | 차량용 댐퍼 제어 시스템 | |
| KR100750854B1 (ko) | 차량 안정성 제어 시스템의 제어방법 | |
| JP3686519B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 | |
| JP2002005657A (ja) | 車体の傾斜角度検出方法 | |
| JP2001088682A (ja) | 車両安定化制御装置 | |
| US20230182523A1 (en) | System and method for estimating lateral acceleration |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| RD02 | Notification of acceptance of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7422 Effective date: 20051226 |
|
| RD04 | Notification of resignation of power of attorney |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A7424 Effective date: 20051227 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060221 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060328 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20060530 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20060726 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20060822 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20060904 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20100922 Year of fee payment: 4 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110922 Year of fee payment: 5 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120922 Year of fee payment: 6 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130922 Year of fee payment: 7 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |