JPH10297312A - 車両のヨーモーメント制御装置 - Google Patents

車両のヨーモーメント制御装置

Info

Publication number
JPH10297312A
JPH10297312A JP9111215A JP11121597A JPH10297312A JP H10297312 A JPH10297312 A JP H10297312A JP 9111215 A JP9111215 A JP 9111215A JP 11121597 A JP11121597 A JP 11121597A JP H10297312 A JPH10297312 A JP H10297312A
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
hydraulic pump
oil passage
vehicle
wheel
variable throttle
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Withdrawn
Application number
JP9111215A
Other languages
English (en)
Inventor
Hiromi Inagaki
裕巳 稲垣
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Priority to JP9111215A priority Critical patent/JPH10297312A/ja
Priority to US09/066,902 priority patent/US5941334A/en
Publication of JPH10297312A publication Critical patent/JPH10297312A/ja
Withdrawn legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D11/00—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like
    • B62D11/02—Steering non-deflectable wheels; Steering endless tracks or the like by differentially driving ground-engaging elements on opposite vehicle sides
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/04—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits responsive only to forces disturbing the intended course of the vehicle, e.g. forces acting transversely to the direction of vehicle travel
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/012—Rolling condition
    • B60G2800/0122—Roll rigidity ratio; Warping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/95—Automatic Traction or Slip Control [ATC]
    • B60G2800/952—Electronic driving torque distribution
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/90—System Controller type
    • B60G2800/95—Automatic Traction or Slip Control [ATC]
    • B60G2800/954—Four-wheel drive

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車輪のコーナリングフォースを変化させるこ
とによって車両のヨーモーメントを的確に制御する。 【解決手段】 左輪に接続された左油圧ポンプ３Ｌと右
輪に接続された右油圧ポンプ３Ｒとを第１油路２１及び
第２油路２２で接続して閉回路を構成し、第１、第２油
路２１，２２とタンク６との間に第１、第２可変絞り弁
８Ｌ，８Ｒを設ける。第１、第２可変絞り弁８Ｌ，８Ｒ
の一方を絞ることにより、第１、第２油圧ポンプ３Ｌ，
３Ｒにそれぞれ制動力及び駆動力を発生させてヨーモー
メントを制御する。これと同時に左右の車輪の懸架装置
ＳＬ，ＳＲの一方が伸長することにより、車両のロール
剛性が増加或いは減少して車輪のコーナリングフォース
が変化し、その結果第１、第２油圧ポンプ３Ｌ，３Ｒに
より発生するヨーモーメントをアシストするヨーモーメ
ントが発生する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、左右の車輪の一方
及び他方に駆動力及び制動力を発生させることによりヨ
ーモーメントを制御する車両のヨーモーメント制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】一対の油圧クラッチを備えた変速機で左
右の従動輪を接続し、一方の油圧クラッチを係合させて
左輪を減速し右輪を増速することにより左旋回方向のヨ
ーモーメントを発生させ、また他方の油圧クラッチを係
合させて右輪を減速し左輪を増速させることにより右旋
回方向のヨーモーメントを発生させる車両のヨーモーメ
ント制御装置は公知である。また、左輪に接続されて回
転する左油圧ポンプと右輪に接続されて回転する右油圧
ポンプとを油圧回路を介して接続し、左油圧ポンプ及び
右油圧ポンプの一方及び他方に駆動力及び制動力を発生
させてヨーモーメントを制御する車両のヨーモーメント
制御装置は、本出願人が特願平８−３２４３２３号によ
り既に提案している。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで車両のヨーモ
ーメントは、左輪及び右輪に対する駆動力及び制動力の
配分を制御する以外に、車輪のコーナリングフォースを
変化させることによっても制御することができる。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、特願平８−３２４３２３号のものに更なる改良を加
え、車輪のコーナリングフォースを変化させることによ
って車両のヨーモーメントを一層的確に制御できるよう
にすることを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、左輪に接続されて回
転する左油圧ポンプと、右輪に接続されて回転する右油
圧ポンプと、左油圧ポンプの吐出ポートと右油圧ポンプ
の吸入ポートとを接続する第１油路と、右油圧ポンプの
吐出ポートと左油圧ポンプの吸入ポートとを接続する第
２油路と、第１油路とタンクとの間に設けられた第１可
変絞り弁と、第２油路とタンクとの間に設けられた第２
可変絞り弁と、第１可変絞り弁の閉弁に応じて左油圧ポ
ンプの吐出容量を増加させる第１容量制御手段と、第２
可変絞り弁の閉弁に応じて右油圧ポンプの吐出容量を増
加させる第２容量制御手段とを備えた車両のヨーモーメ
ント制御装置であって、第１可変絞り弁の閉弁時に左油
圧ポンプが発生する油圧で車体を左右一方にロールさせ
るとともに、第２可変絞り弁の閉弁時に右油圧ポンプが
発生する油圧で車体を左右他方にロールさせるロール角
制御手段を備えたことを特徴とする。
【０００６】上記構成によれば、第１可変絞り弁及び第
２可変絞り弁を共に開弁すると、第１油路及び第２油路
がタンクに接続されて左油圧ポンプ及び右油圧ポンプは
共に無負荷状態となり、左右の車輪に駆動力或いは制動
力は発生しない。第１可変絞り弁を絞ると、第１油路に
油圧が発生し、かつ第１容量制御手段により左油圧ポン
プ３Ｌの吐出容量が増加するため、左油圧ポンプは負荷
を有するポンプ状態になって左輪に制動力が発生すると
ともに、右油圧ポンプは左油圧ポンプが吐出するオイル
で駆動されるモータ状態になって右輪に駆動力が発生す
る。その結果、左旋回方向のヨーモーメントが発生し、
車両が左旋回中であればアンダーステア傾向を解消する
ことができ、車両が右旋回中であればオーバーステア傾
向を解消することができる。
【０００７】また第２可変絞り弁を絞ると、第２油路に
油圧が発生し、かつ第２容量制御手段により右油圧ポン
プの吐出容量が増加するため、右油圧ポンプは負荷を有
するポンプ状態になって右輪に制動力が発生するととも
に、左油圧ポンプは右油圧ポンプが吐出するオイルで駆
動されるモータ状態になって左輪に駆動力が発生する。
その結果、右旋回方向のヨーモーメントが発生し、車両
が左旋回中であればオーバーステア傾向を解消すること
ができ、車両が右旋回中であればアンダーステア傾向を
解消することができる。
【０００８】旋回中にロール角制御手段により車両を旋
回方向内側にロールさせると、車両のロール剛性が増加
してコーナリングフォースが大きく減少し、その車輪が
後輪であればアンダーステア傾向を解消することがで
き、その車輪が前輪であればオーバーステア傾向を解消
することができる。また旋回中にロール角制御手段によ
り車両を旋回方向外側にロールさせると、車両のロール
剛性が減少してコーナリングフォースの減少が僅かにな
り、その車輪が後輪であればオーバーステア傾向を解消
することができ、その車輪が前輪であればアンダーステ
ア傾向を解消することができる。
【０００９】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記ロール角制御手段は、左輪を車
体に対して上下動させる左油圧シリンダと、右輪を車体
に対して上下動させる右油圧シリンダとを備えたことを
特徴とする。
【００１０】上記構成によれば、簡単な構造で車両のロ
ール角を確実に制御することができる。
【００１１】また請求項３に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記ロール角制御手段は、左輪及び
右輪を接続するスタビライザーバーと、スタビライザー
バーを捩じれ変形させる油圧シリンダとを備えたことを
特徴とする。
【００１２】上記構成によれば、簡単な構造で車両のロ
ール角を確実に制御することができる。
【００１３】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【００１４】図１〜図６は本発明の第１実施例を示すも
ので、図１はヨーモーメント制御装置を備えた車両の全
体構成図、図２はヨーモーメント制御装置の油圧回路
図、図３はオーバーステア時の作用説明図、図４はアン
ダーステア時の作用説明図、図５は後進走行時の作用説
明図、図６はタイヤの接地荷重とコーナリングフォース
との関係を示すグラフである。
【００１５】図１に示すように、フロントエンジン・フ
ロントドライブの車両は、車体前部に搭載したエンジン
Ｅにより駆動される駆動輪としての左右の前輪ＷFL，Ｗ
FRと、車両の走行に伴って回転し、かつヨーモーメント
制御装置１によって回転数を制御される従動輪としての
左右の後輪ＷRL，ＷRRとを備える。
【００１６】ヨーモーメント制御装置１は、左後輪ＷRL
の車軸２Ｌに直結されて駆動される左油圧ポンプ３Ｌを
有する左ポンプユニットＰＬと、右後輪ＷRRの車軸２Ｒ
に直結されて駆動される右油圧ポンプ３Ｒを有する右ポ
ンプユニットＰＲと、左後輪ＷRLを懸架する左後輪懸架
装置ＳＬと、右後輪ＷRRを懸架する右後輪懸架装置ＳＲ
と、左油圧ポンプ３Ｌの吐出ポート４Ｌと右油圧ポンプ
３Ｒの吸入ポート５Ｒとを接続する第１油路２１と、右
油圧ポンプ３Ｒの吐出ポート４Ｒと左油圧ポンプ３Ｌの
吸入ポート５Ｌとを接続する第２油路２２と、第１油路
２１をタンク６に接続する第３油路２３と、第２油路２
２をタンク６に接続する第４油路２４と、第１油路２１
に設けられて左油圧ポンプ３Ｌの吐出ポート４Ｌから右
油圧ポンプ３Ｒの吸入ポート５Ｒへのオイルの流れを許
容するチェック弁７Ｌと、第２油路２２に設けられて右
油圧ポンプ３Ｒの吐出ポート４Ｒから左油圧ポンプ３Ｌ
の吸入ポート５Ｌへのオイルの流れを許容するチェック
弁７Ｒと、第３油路２３に設けられたソレノイド弁より
なる第１可変絞り弁８Ｌと、第４油路２４に設けられた
ソレノイド弁よりなる第２可変絞り弁８Ｒとから構成さ
れる。
【００１７】マイクロコンピュータよりなる電子制御ユ
ニットＵには、ステアリングホイールＨの回転角に基づ
いて操舵角を検出する操舵角センサＳ1 と、車体のヨー
レートを検出するヨーレートセンサＳ2 と、四輪の車輪
速に基づいて車速を検出する車輪速センサＳ3 …と、左
右の後輪懸架装置ＳＬ，ＳＲのストロークを検出するス
トロークセンサＳ4 ，Ｓ4 とが接続される。
【００１８】次に、図２に基づいて左右のポンプユニッ
トＰＬ，ＰＲの詳細な構造を説明する。
【００１９】左ポンプユニットＰＬの左油圧ポンプ３Ｌ
は３個の作動室９Ｌ1 〜９Ｌ3 を備えており、各作動室
９Ｌ1 〜９Ｌ3 はそれぞれ吐出ポート４Ｌ1 〜４Ｌ3 と
吸入ポート５Ｌ1 〜５Ｌ3 とを備える。また右ポンプユ
ニットＰＲの右油圧ポンプ３Ｒは３個の作動室９Ｒ1 〜
９Ｒ3 を備えており、各作動室９Ｒ1 〜９Ｒ3 はそれぞ
れ吐出ポート４Ｒ1 〜４Ｒ3 と吸入ポート５Ｒ1 〜５Ｒ
3 とを備える。左油圧ポンプ３Ｌの３個の吐出ポート４
Ｌ1 〜４Ｌ3 は、チェック弁７Ｌを有する第１油路２１
を介して右油圧ポンプ３Ｒの３個の吸入ポート５Ｒ1 〜
５Ｒ3 に接続されるとともに、右油圧ポンプ３Ｒの３個
の吐出ポート４Ｒ1 〜４Ｒ3 は、チェック弁７Ｒを有す
る第２油路２２を介して左油圧ポンプ３Ｌの３個の吸入
ポート５Ｌ1 〜５Ｌ3 に接続される。第１油路２１の中
間部は第１可変絞り弁８Ｌを有する第３油路２３を介し
てタンク６に接続され、第２油路２２の中間部は第２可
変絞り弁８Ｒを有する第４油路２４を介してタンク６に
接続される。
【００２０】第１油路２１の上流側から分岐して左油圧
ポンプ３Ｌの３個の吐出ポート４Ｌ 1 〜４Ｌ3 に連なる
３本の油路２１Ｌ1 〜２１Ｌ3 に、それぞれチェック弁
１０Ｌ…が設けられるとともに、第１油路２１の下流側
から分岐する３本の油路２１Ｒ1 〜２１Ｒ3 が右油圧ポ
ンプ３Ｒの３個の吸入ポート５Ｒ1 〜５Ｒ3 に連通す
る。また第２油路２２の上流側から分岐して右油圧ポン
プ３Ｒの３個の吐出ポート４Ｒ1 〜４Ｒ3 に連なる３本
の油路２２Ｒ1 〜２２Ｒ3 に、それぞれチェック弁１０
Ｒ…が設けられるとともに、第２油路２２の下流側から
分岐する３本の油路２２Ｌ1 〜２２Ｌ3 が左油圧ポンプ
３Ｌの３個の吸入ポート５Ｌ1 〜５Ｌ3 に連通する。
【００２１】左油圧ポンプ３Ｌの２個の作動室９Ｌ2 ，
９Ｌ3 の吸入ポート５Ｌ2 ，４Ｌ3に連なる２本の油路
２２Ｌ2 ，２２Ｌ3 に、油路２１Ｌ1 の油圧により作動
するパイロット弁よりなる第１容量制御手段としての第
１開閉弁１１Ｌが設けられる。また右油圧ポンプ３Ｒの
２個の作動室９Ｒ1 ，９Ｒ3 の吸入ポート５Ｒ1 ，５Ｒ
3 に連なる２本の油路２１Ｒ1 ，２１Ｒ3 に、油路２２
Ｒ2 の油圧により作動するパイロット弁よりなる第２容
量制御手段としての第２開閉弁１１Ｒが設けられる。
【００２２】次に、図２に基づいての左右の後輪懸架装
置ＳＬ，ＳＲの構造を説明する。
【００２３】左右の後輪懸架装置ＳＬ，ＳＲは、それぞ
れコイルスプリング１２Ｌ，１２Ｒと、ダンパー１３
Ｌ，１３Ｒと、油圧シリンダ１４Ｌ，１４Ｒとを備えて
おり、左後輪懸架装置ＳＬの油圧シリンダ１４Ｌは、第
１油路２１の油圧により作動するパイロット弁１５Ｌを
介して第２油路２２に接続されるとともに、右後輪懸架
装置ＳＲの油圧シリンダ１４Ｒは、第２油路２２の油圧
により作動するパイロット弁１５Ｒを介して第１油路２
１に接続される。パイロット弁１５Ｌ，１５Ｒは常開弁
であり、第１可変絞り弁８Ｌが閉弁して第１油路２１に
油圧が発生するとパイロット弁１５Ｌが閉弁し、第２可
変絞り弁８Ｒが閉弁して第２油路２２に油圧が発生する
とパイロット弁１５Ｒが閉弁する。
【００２４】次に、前述の構成を備えた第１実施例の作
用を説明する。
【００２５】電子制御ユニットＵは、操舵角センサＳ1
で検出した操舵角と車輪速センサＳ 3 …で検出した車速
とに基づいて規範ヨーレートを算出し、この規範ヨーレ
ートをヨーレートセンサＳ2 で検出した実ヨーレートと
比較した結果、実ヨーレートが規範ヨーレートに一致し
ていればニュートラルステアであると判定し、図２に示
すように第１可変絞り弁８Ｌ及び第２可変絞り弁８Ｒを
共に開弁状態に保持する。
【００２６】第１可変絞り弁８Ｌ及び第２可変絞り弁８
Ｒが開弁した状態では、第１油路２１及び第２油路２２
はそれぞれ第３油路２３及び第４油路２４を介してタン
ク６に連通するため、その圧力は大気圧になる。このと
き、第１、第２開閉弁１１Ｌ，１１Ｒは共に閉弁状態に
あり、左油圧ポンプ３Ｌの２個の作動室９Ｌ2 ，９Ｌ 3
は吸入ポート５Ｌ2 ，５Ｌ3 を閉塞されて作動を停止
し、また右油圧ポンプ３Ｒの２個の作動室９Ｒ1 ，９Ｒ
3 は吸入ポート５Ｒ1 ，５Ｒ3 を閉塞されて作動を停止
する。
【００２７】従って、左油圧ポンプ３Ｌは、第２油路２
２のオイルを、油路２２Ｌ1 、吸入ポート５Ｌ1 、作動
室９Ｌ1 、吐出ポート４Ｌ1 及び油路２１Ｌ1 を介して
第１油路２１に供給する。また右油圧ポンプ３Ｒは、第
１油路２１のオイルを、油路２１Ｒ2 、吸入ポート５Ｒ
2 、作動室９Ｒ2 、吐出ポート４Ｒ2 及び油路２２Ｒ 2
を介して第２油路２２に供給する。このとき、第１油路
２１及び第２油路２２は第１可変絞り弁８Ｌ及び第２可
変絞り弁８Ｒの開弁により大気圧になっているため、左
油圧ポンプ３Ｌ及び右油圧ポンプ３Ｒは左右の後輪
ＷRL，ＷRRにより無負荷で回転して駆動力も制動力も発
生しない。
【００２８】このとき、第１油路２１及び第２油路２２
に油圧が発生しないために左右の油圧シリンダ１４Ｌ，
１４Ｒも作動せず、車両のロール剛性も変化しない。
【００２９】また、実ヨーレートが規範ヨーレートを上
回ればオーバーステア傾向であると判定し、例えば車両
が左旋回中であれば、図３に示すように、第２油路２２
及びタンク６を接続する第２可変絞り弁８Ｒを前記オー
バーステア傾向の程度に応じて絞ることにより、第４油
路２４に流路抵抗を発生させる。その結果、第２油路２
２の圧力が高まり、その上流側の油路２２Ｒ2 の圧力で
第２開閉弁１１Ｒが開弁し、右油圧ポンプ３Ｒの３個の
作動室９Ｒ1 〜９Ｒ3 が全て作動状態になる。一方、第
１可変絞り弁８Ｌが開弁状態にあって第１油路２１が大
気圧に保たれるため、第１開閉弁１１Ｌは閉弁状態にな
り、左油圧ポンプ３Ｌは１個の作動室９Ｌ1 だけが作動
状態となる。
【００３０】而して、左旋回中の旋回外輪に接続された
右油圧ポンプ３Ｒは、その吐出油路である第２油路２２
の圧力増加により負荷が発生し、その負荷が旋回外輪に
制動力を作用させる。また３個の作動室９Ｒ1 〜９Ｒ3
が作動する右油圧ポンプ３Ｒと、１個の作動室９Ｌ1 が
作動する左油圧ポンプ３Ｌとの吐出量の差分に相当する
オイルが左油圧ポンプ３Ｌの作動室９Ｌ1 に供給され、
そのオイルが左油圧ポンプ３Ｌをモータとして駆動する
ことにより、旋回内輪に駆動力が発生する。このよう
に、旋回外輪に制動力が発生し、旋回内輪に駆動力が発
生すると、車両の旋回を抑制するヨーモーメントが作用
して前記オーバーステア傾向を解消することができる。
【００３１】これと同時に、第２油路２２の圧力上昇に
よりパイロット弁１５Ｒが閉弁して右側の油圧シリンダ
１４Ｒが収縮位置においてロックされるとともに、開弁
状態にあるパイロット弁１５Ｌを経て第２油路２２から
供給されるオイルで左側の油圧シリンダ１４Ｒが伸長駆
動されることにより車両は右方向にロールする。その結
果、車両のロール剛性が実質的に減少した状態となる。
【００３２】図６は、タイヤの接地荷重の変化に対する
コーナリングフォースの変化の特性曲線を示すものあ
る。左右のタイヤの接地荷重が等しいとき、両タイヤの
コーナリングフォースの和は２Ｆ1 になる。車両が旋回
すると、車体に作用する旋回方向外向きの遠心力の影響
で旋回方向外側のタイヤの接地荷重は前記Ｆ1 からＦ2
に増加し、旋回方向内側のタイヤの接地荷重は前記Ｆ1
からＦ3 に減少する。このとき、特性曲線が上向きに凸
であるためにＦ2 ＋Ｆ3 ＜２Ｆ1 となり、旋回によって
両タイヤのコーナリングフォースの和は２Ｆ1 からＦ2
＋Ｆ3 に減少することになる。
【００３３】ロール剛性の高い車両、即ち遠心力が作用
したときに車体が旋回方向外側に傾き難い車両は、前記
遠心力が左右のタイヤに直接的に伝達されるため、左右
のタイヤの接地荷重が大きく変化してコーナリングフォ
ースの和が大きく減少する。一方、ロール剛性の低い車
両、即ち遠心力が作用したときに車体が旋回方向外側に
傾き易い車両は、前記遠心力が左右のタイヤに伝達され
難いため、左右のタイヤの接地荷重の変化が小さくなっ
てコーナリングフォースの和は殆ど減少しない。
【００３４】而して、前述したように車両のロール剛性
が実質的に減少した状態になると、左右の後輪ＷRL，Ｗ
RRのコーナリングフォースの和の減少が小さく抑えられ
るため、オーバーステア傾向を解消することができる。
このように、左右の後輪ＷRL，ＷRRの旋回内輪及び旋回
外輪にそれぞれ駆動力及び制動力を発生させるだけでな
く、旋回に伴う左右の後輪ＷRL，ＷRRのコーナリングフ
ォースの和の減少を小さく抑えることにより、オーバー
ステア傾向を一層効果的に解消することができる。
【００３５】また、実ヨーレートが規範ヨーレートを下
回ればアンダーステア傾向であると判定し、例えば車両
が左旋回中であれば、図４に示すように、第１油路２１
及びタンク６を接続する第１可変絞り弁８Ｌを前記アン
ダーステア傾向の程度に応じて絞ることにより、第３油
路２３に流路抵抗を発生させる。その結果、第１油路２
１の圧力が高まり、その上流側の油路２１Ｌ1 の圧力で
第１開閉弁１１Ｌが開弁し、左油圧ポンプ３Ｌの３個の
作動室９Ｌ1 〜９Ｌ3 が全て作動状態になる。一方、第
２可変絞り弁８Ｒが開弁状態にあって第２油路２２が大
気圧に保たれるため、第２開閉弁１１Ｒは閉弁状態にな
り、右油圧ポンプ３Ｒは１個の作動室９Ｒ2 だけが作動
状態となる。
【００３６】而して、左旋回中の旋回内輪に接続された
左油圧ポンプ３Ｌは、その吐出油路である第１油路２１
の圧力増加により負荷が発生し、その負荷が旋回内輪に
制動力を作用させる。また３個の作動室９Ｌ1 〜９Ｌ3
が作動する左油圧ポンプ３Ｌと、１個の作動室９Ｒ2 が
作動する右油圧ポンプ３Ｒとの吐出量の差分に相当する
オイルが右油圧ポンプ３Ｒの作動室９Ｒ2 に供給され、
そのオイルが右油圧ポンプ３Ｒをモータとして駆動する
ことにより、旋回外輪に駆動力が発生する。このよう
に、旋回内輪に制動力が発生し、旋回外輪に駆動力が発
生すると、車両の旋回を補助するヨーモーメントが作用
して前記アンダーステア傾向を解消することができる。
【００３７】これと同時に、第１油路２１の圧力上昇に
よりパイロット弁１５Ｌが閉弁して左側の油圧シリンダ
１４Ｌが収縮位置においてロックされるとともに、開弁
状態にあるパイロット弁１５Ｒを経て第１油路２１から
供給されるオイルで右側の油圧シリンダ１４Ｌが伸長駆
動されることにより車両は左方向にロールする。その結
果、車両のロール剛性が実質的に増加した状態となる。
【００３８】而して、車両のロール剛性が実質的に増加
した状態になると、左右の後輪ＷRL，ＷRRのコーナリン
グフォースの和が大きく減少するため、アンダーステア
傾向を解消することができる。このように、左右の後輪
ＷRL，ＷRRの旋回内輪及び旋回外輪にそれぞれ制動力及
び駆動力を発生させるだけでなく、旋回に伴う左右の後
輪ＷRL，ＷRRのコーナリングフォースの和を大きく減少
させることにより、アンダーステア傾向を一層効果的に
解消することができる。
【００３９】更に、車両が後進走行する場合には、図５
に示すように両モータ３Ｌ，３Ｒの回転方向が逆にな
り、吐出ポート４Ｌ1 〜４Ｌ3 ；４Ｒ1 〜４Ｒ3 から吸
入されたオイルが吸入ポート５Ｌ1 〜５Ｌ3 ；５Ｒ1 〜
５Ｒ3 から吐出されることになる。しかしながら、左油
圧ポンプ３Ｌの吐出ポート４Ｌ1 〜４Ｌ3 に連なる油路
２２Ｌ1 〜２２Ｌ3 に設けられたチェック弁１０Ｌ…に
よりオイルの吸入が阻止されるため、左油圧ポンプ３Ｌ
はベーンが半径方向内側に後退して無負荷状態になる。
同様に、右油圧ポンプ３Ｒの吐出ポート４Ｒ1 〜４Ｒ3
に連なる油路２２Ｒ1 〜２２Ｒ3 に設けられたチェック
弁１０Ｒ…によりオイルの吸入が阻止されるため、右油
圧ポンプ３Ｒはベーンが半径方向内側に後退して無負荷
状態になる。また左右の油圧シリンダ１４Ｌ，１４Ｒも
収縮状態に保持されて、車両の後進走行時にはヨーモー
メントの制御は行われない。
【００４０】次に、図７及び図８に基づいて本発明の第
２実施例を説明する。
【００４１】第２実施例は左右の後輪懸架装置ＳＬ，Ｓ
Ｒの構造において第１実施例と異なっている。左右の後
輪懸架装置ＳＬ，ＳＲは、一対のコイルスプリング１２
Ｌ，１２Ｒと、一対のダンパー１３Ｌ，１３Ｒと、右側
のダンパー１３Ｒに固定された油圧シリンダ１７と、左
端が左側のダンパー１３Ｌに接続されて右端が油圧シリ
ンダ１７の出力ロッドに連結されたスタビライザーバー
１６とを備える。油圧シリンダ１７は、電子制御ユニッ
トＵにより駆動される切換弁１８を介して第１油路２１
及び第２油路２２に接続される。油圧シリンダ１７が伸
縮するとスタビライザーバー１６が捩じれ変形し、その
結果スタビライザーバー１６のセット荷重が変化する。
【００４２】さて、実ヨーレートが規範ヨーレートを上
回ってオーバーステア傾向であると判定されると、図７
に示すように、電子制御ユニットＵにより第２可変絞り
弁８Ｒが閉弁して第２油路２２に油圧が発生し、この油
圧は図示位置にある切換弁１８を介して油圧シリンダ１
７を収縮させる。その結果、右側のダンパー１３Ｒの収
縮及び左側のダンパー１３Ｌの伸長が助長されるため、
車両は旋回方向外側である右方向に大きくロールしてロ
ール剛性が実質的に減少した状態となる。これにより、
前記第１実施例と同様に左右の後輪ＷRL，ＷRRのコーナ
リングフォースの和の減少が小さく抑えられ、左右の後
輪ＷRL，ＷRRの旋回内輪及び旋回外輪にそれぞれ駆動力
及び制動力を発生させる制御と相俟ってオーバーステア
傾向を効果的に解消することができる。
【００４３】一方、実ヨーレートが規範ヨーレートを下
回ってアンダーステア傾向であると判定されると、図８
に示すように、電子制御ユニットＵにより第１可変絞り
弁８Ｌが閉弁して第１油路２１に油圧が発生し、この油
圧は図示位置にある切換弁１８を介して油圧シリンダ１
７を伸長させる。その結果、右側のダンパー１３Ｒの伸
長及び左側のダンパー１３Ｌの収縮が抑制されるため、
車両は旋回方向内側である左方向に小さくロールしてロ
ール剛性が実質的に増加した状態となる。これにより、
前記第１実施例と同様に左右の後輪ＷRL，ＷRRのコーナ
リングフォースの和が大きく減少し、左右の後輪ＷRL，
ＷRRの旋回内輪及び旋回外輪にそれぞれ制動力及び駆動
力を発生させる制御と相俟ってアンダーステア傾向を効
果的に解消することができる。
【００４４】尚、前記切換弁１８を図示した上位置から
中央位置に切り換えて油圧シリンダ１７をロックし、ま
た下位置切り換えて油圧シリンダ１７を逆方向に駆動す
ることにより、車両のロール剛性をきめ細かく制御する
ことができる。
【００４５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明は前記実施例に限定されるものでなく、種々の設計変
更を行うことが可能である。
【００４６】例えば、実施例では後輪ＷRL，ＷRRにヨー
モーメント制御装置１を備えた車両を例示したが、本発
明は前輪ＷFL，ＷFRにヨーモーメント制御装置１を備え
た車両に対しても適用することができる。この場合、オ
ーバーステア時に前輪ＷFL，ＷFRのコーナリングフォー
スを減少させ、アンダーステア時に前輪ＷFL，ＷFRのコ
ーナリングフォースを増加させる必要があるため、ロー
ル角制御手段により車両をロールさせる方向を実施例と
逆にする必要がある。即ち、オーバーステア時には車両
を旋回方向内側にロールさせてロール剛性を実質的に増
加させ、アンダーステア時には車両を旋回方向外側にロ
ールさせてロール剛性を実質的に減少させれば良い。
【００４７】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、第１可変絞り弁の閉弁時に左油圧ポンプが発
生する油圧で車体を左右一方にロールさせるとともに、
第２可変絞り弁の閉弁時に右油圧ポンプが発生する油圧
で車体を左右他方にロールさせるロール角制御手段を備
えているので、車両を旋回方向内側或いは旋回方向外側
にロールさせて車両のロール剛性を変化させることがで
きる。これにより、車輪のコーナリングフォースを変化
させて車両のヨーモーメントを一層的確に制御し、オー
バーステア傾向及びアンダーステア傾向を効果的に解消
することができる。
【００４８】また請求項２に記載された発明によれば、
前記ロール角制御手段は、左輪を車体に対して上下動さ
せる左油圧シリンダと、右輪を車体に対して上下動させ
る右油圧シリンダとを備えたことにより、簡単な構造で
車両のロール角を確実に制御することができる。
【００４９】また請求項３に記載された発明によれば、
前記ロール角制御手段は、左輪及び右輪を接続するスタ
ビライザーバーと、スタビライザーバーを捩じれ変形さ
せる油圧シリンダとを備えたことにより、簡単な構造で
車両のロール角を確実に制御することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】ヨーモーメント制御装置を備えた車両の全体構
成図
【図２】ヨーモーメント制御装置の油圧回路図
【図３】オーバーステア時の作用説明図
【図４】アンダーステア時の作用説明図
【図５】後進走行時の作用説明図
【図６】タイヤの接地荷重とコーナリングフォースとの
関係を示すグラフ
【図７】本発明の第２実施例に係る、前記図３に対応す
る図
【図８】本発明の第２実施例に係る、前記図４に対応す
る図
【符号の説明】
３Ｌ 左油圧ポンプ ３Ｒ 右油圧ポンプ ４Ｌ 吐出ポート ４Ｒ 吐出ポート ５Ｌ 吸入ポート ５Ｒ 吸入ポート ６ タンク ８Ｌ 第１可変絞り弁 ８Ｒ 第２可変絞り弁 １１Ｌ 第１開閉弁（第１容量制御手段） １１Ｒ 第２開閉弁（第２容量制御手段） １４Ｌ 左油圧シリンダ １４Ｒ 右油圧シリンダ １６ スタビライザーバー １７ 油圧シリンダ ２１ 第１油路 ２２ 第２油路 Ｅ エンジン ＷRL 後輪（左輪） ＷRR 後輪（右輪）

Claims (3)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 左輪（ＷRL）に接続されて回転する左油
    圧ポンプ（３Ｌ）と、 右輪（ＷRR）に接続されて回転する右油圧ポンプ（３
    Ｒ）と、 左油圧ポンプ（３Ｌ）の吐出ポート（４Ｌ）と右油圧ポ
    ンプ（３Ｒ）の吸入ポート（５Ｒ）とを接続する第１油
    路（２１）と、 右油圧ポンプ（３Ｒ）の吐出ポート（４Ｒ）と左油圧ポ
    ンプ（３Ｌ）の吸入ポート（５Ｌ）とを接続する第２油
    路（２２）と、 第１油路（２１）とタンク（６）との間に設けられた第
    １可変絞り弁（８Ｌ）と、 第２油路（２２）とタンク（６）との間に設けられた第
    ２可変絞り弁（８Ｒ）と、 第１可変絞り弁（８Ｌ）の閉弁に応じて左油圧ポンプ
    （３Ｌ）の吐出容量を増加させる第１容量制御手段（１
    １Ｌ）と、 第２可変絞り弁（８Ｒ）の閉弁に応じて右油圧ポンプ
    （３Ｒ）の吐出容量を増加させる第２容量制御手段（１
    １Ｒ）と、を備えた車両のヨーモーメント制御装置であ
    って、 第１可変絞り弁（８Ｌ）の閉弁時に左油圧ポンプ（３
    Ｌ）が発生する油圧で車体を左右一方にロールさせると
    ともに、第２可変絞り弁（８Ｒ）の閉弁時に右油圧ポン
    プ（３Ｒ）が発生する油圧で車体を左右他方にロールさ
    せるロール角制御手段を備えたことを特徴とする車両の
    ヨーモーメント制御装置。
  2. 【請求項２】 前記ロール角制御手段は、左輪（ＷRL）
    を車体に対して上下動させる左油圧シリンダ（１４Ｌ）
    と、右輪（ＷRR）を車体に対して上下動させる右油圧シ
    リンダ（１４Ｒ）とを備えたことを特徴とする、請求項
    １に記載の車両のヨーモーメント制御装置。
  3. 【請求項３】 前記ロール角制御手段は、左輪（ＷRL）
    及び右輪（ＷRR）を接続するスタビライザーバー（１
    ６）と、スタビライザーバー（１６）を捩じれ変形させ
    る油圧シリンダ（１７）とを備えたことを特徴とする、
    請求項１に記載の車両のヨーモーメント制御装置。
JP9111215A 1997-04-28 1997-04-28 車両のヨーモーメント制御装置 Withdrawn JPH10297312A (ja)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9111215A JPH10297312A (ja) 1997-04-28 1997-04-28 車両のヨーモーメント制御装置
US09/066,902 US5941334A (en) 1997-04-28 1998-04-28 Yaw moment control apparatus for vehicle

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP9111215A JPH10297312A (ja) 1997-04-28 1997-04-28 車両のヨーモーメント制御装置

Publications (1)

Publication Number Publication Date
JPH10297312A true JPH10297312A (ja) 1998-11-10

Family

ID=14555452

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP9111215A Withdrawn JPH10297312A (ja) 1997-04-28 1997-04-28 車両のヨーモーメント制御装置

Country Status (2)

Country Link
US (1) US5941334A (ja)
JP (1) JPH10297312A (ja)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2013125031A1 (ja) * 2012-02-24 2013-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両挙動制御装置
US8540251B2 (en) 2011-12-12 2013-09-24 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8579313B2 (en) 2011-12-12 2013-11-12 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8596647B2 (en) 2011-12-09 2013-12-03 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8608181B2 (en) 2011-12-12 2013-12-17 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8608186B2 (en) 2011-12-12 2013-12-17 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8870191B2 (en) 2011-12-09 2014-10-28 Hyundai Motor Company Active roll control system

Families Citing this family (28)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3943676B2 (ja) * 1997-10-22 2007-07-11 本田技研工業株式会社 四輪駆動車両の動力伝達装置
JP3855441B2 (ja) 1998-03-06 2006-12-13 トヨタ自動車株式会社 車体ロール評価値演算装置
DE19819404C2 (de) * 1998-04-30 2000-03-02 Daimler Chrysler Ag Lenkvorrichtung
JP3695164B2 (ja) 1998-08-03 2005-09-14 トヨタ自動車株式会社 車輌の挙動制御方法
JP3747662B2 (ja) 1998-12-07 2006-02-22 トヨタ自動車株式会社 車輌の運動制御装置
JP3726557B2 (ja) 1999-05-26 2005-12-14 トヨタ自動車株式会社 車輌のロール抑制制御装置
US6278930B1 (en) 1999-06-01 2001-08-21 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Device for controlling spin/driftout of vehicle compatibly with roll control
US6139120A (en) * 1999-06-02 2000-10-31 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Roll control device of vehicles with braking estimated and trimmed by separate parameters
US6575282B2 (en) * 2000-02-10 2003-06-10 Borgwarner, Inc. Yaw damper for a two wheel drive motor vehicle
DE10061075A1 (de) * 2000-12-08 2002-07-18 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Stabilitätsbeeinflussung von Kraftfahrzeugen
GB0031512D0 (en) * 2000-12-22 2001-02-07 Prodrive 2000 Ltd Damping mechanism
GB0108919D0 (en) * 2001-04-10 2001-05-30 Delphi Tech Inc Vehicle roll control system
US6962219B2 (en) * 2001-09-17 2005-11-08 Mtd Products Inc Mechanical ZTR system with steering wheel
DE102004040876A1 (de) * 2004-03-11 2005-12-29 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren zur Fahrdynamikregelung eines Fahrzeugs, Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens und ihre Verwendung
CA2616287C (en) 2005-07-22 2017-05-23 Infinitrak Llc Steering systems, steering and speed coordination systems, and associated vehicles
GB0517200D0 (en) * 2005-08-22 2005-09-28 Torotrak Dev Ltd Driving and steering of motor vehicles
GB0517201D0 (en) 2005-08-22 2005-09-28 Torotrak Dev Ltd Driving and steering of motor vehicles
JP4650362B2 (ja) * 2006-07-18 2011-03-16 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
US7914022B2 (en) * 2006-10-17 2011-03-29 Mtd Products Inc Vehicle control systems and methods
JP2008285006A (ja) * 2007-05-17 2008-11-27 Advics:Kk 車両駆動輪荷重制御装置
US8136613B2 (en) * 2008-03-26 2012-03-20 Mtd Products Inc Vehicle control systems and methods
WO2011089264A1 (en) * 2010-01-25 2011-07-28 Haldex Traction Ab A method for controlling the yaw moment of a vehicle
US10780918B2 (en) 2011-09-22 2020-09-22 Mtd Products Inc Vehicle control systems and methods and related vehicles
KR101484245B1 (ko) * 2013-12-05 2015-01-16 현대자동차 주식회사 전동식 사륜 구동 시스템
WO2016011096A1 (en) 2014-07-16 2016-01-21 Dana Automotives Systems Group, LLC A drive unit with twin side shaft torque coupling
JP6194902B2 (ja) * 2015-01-13 2017-09-13 トヨタ自動車株式会社 スタビライザ装置
US10197144B2 (en) 2017-01-20 2019-02-05 Dana Heavy Vehicle Systems Group, Llc Drive unit with torque vectoring and an axle disconnect and reconnect mechanism
US11207937B2 (en) 2019-11-20 2021-12-28 DRiV Automotive Inc. Suspension system for a vehicle

Family Cites Families (22)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3918546A (en) * 1973-11-21 1975-11-11 Clark Equipment Co Hydrostatic assist drive for vehicles
US3910369A (en) * 1974-04-12 1975-10-07 Clark Equipment Co Hydrostatic transmission system for articulated vehicle
US3900075A (en) * 1974-04-15 1975-08-19 Clark Equipment Co Hydrostatic propulsion system
US4588039A (en) * 1983-10-17 1986-05-13 Nissan Motor Co., Ltd. Vehicle steering control system and method of operating same
JPS60169314A (ja) * 1984-02-14 1985-09-02 Nissan Motor Co Ltd 車両用スタビライザ
US4720790A (en) * 1984-05-21 1988-01-19 Kabushiki Kaisha Toyota Chuo Kenkyusho Apparatus for controlling steer angle of rear wheels of vehicle
US4761022A (en) * 1986-03-08 1988-08-02 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Suspension controller for improved turning
JPH0195978A (ja) * 1987-10-09 1989-04-14 Fuji Heavy Ind Ltd 自動車の後輪操舵装置
US4914592A (en) * 1987-12-03 1990-04-03 Trw Inc. Apparatus for controlling a steering-by-driving system
JP2740176B2 (ja) * 1987-12-28 1998-04-15 日産自動車株式会社 車両の後輪操舵方法
US4883141A (en) * 1988-04-22 1989-11-28 Walker Frank H Hydraulic wheel motor and pump
US4860845A (en) * 1988-09-02 1989-08-29 Eaton Corporation Four wheel steering system
US4941097A (en) * 1988-09-13 1990-07-10 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering control methods and apparatus
US5159553A (en) * 1988-09-13 1992-10-27 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering control apparatus
US5156229A (en) * 1988-09-13 1992-10-20 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering control apparatus
US5141069A (en) * 1988-09-13 1992-08-25 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering mechanism with toe-in control
IT1224029B (it) * 1988-12-23 1990-09-26 Fiat Auto Spa Sistema di sospensione idropneumatica ad assetto variabile per un veicolo
US4998593A (en) * 1989-03-31 1991-03-12 Aisin Seiki Kabushiki Kaisha Steering and brake controlling system
JP2591185B2 (ja) * 1989-09-25 1997-03-19 日産自動車株式会社 車両の走行状態制御装置
US5104143A (en) * 1989-09-27 1992-04-14 Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha Vehicle suspension system with roll control variable according to vehicle speed
JP3017512B2 (ja) * 1990-04-27 2000-03-13 アイシン精機株式会社 車輌のロール制御装置
US5662356A (en) * 1995-04-26 1997-09-02 Tlc Suspension Roll correction system with countersteer compensation

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8596647B2 (en) 2011-12-09 2013-12-03 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8870191B2 (en) 2011-12-09 2014-10-28 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8540251B2 (en) 2011-12-12 2013-09-24 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8579313B2 (en) 2011-12-12 2013-11-12 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8608181B2 (en) 2011-12-12 2013-12-17 Hyundai Motor Company Active roll control system
US8608186B2 (en) 2011-12-12 2013-12-17 Hyundai Motor Company Active roll control system
WO2013125031A1 (ja) * 2012-02-24 2013-08-29 トヨタ自動車株式会社 車両挙動制御装置
JPWO2013125031A1 (ja) * 2012-02-24 2015-07-30 トヨタ自動車株式会社 車両挙動制御装置

Also Published As

Publication number Publication date
US5941334A (en) 1999-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JPH10297312A (ja) 車両のヨーモーメント制御装置
JP2528955B2 (ja) 車両のパワ―ドリフト走行制御装置
JP3759264B2 (ja) 車両のヨーモーメント制御装置
EP0783986A2 (en) Vehicle roll control system
EP1475256B1 (en) Torsional rigidity control device
US5141071A (en) Four-wheel-steered vehicle control system
US5201382A (en) Four-wheel-steered vehicle control system
JP3139297B2 (ja) 左右制動力制御装置
WO1998004428A1 (fr) Materiel de deplacement pour vehicule a quatre roues motrices
JPS63203456A (ja) 自動車の駆動力制御装置
JP4534221B2 (ja) エアサスペンション装置
JPS60191812A (ja) 車両用サスペンシヨン制御装置
JP3119126B2 (ja) 車輌の旋回補助装置
US5263737A (en) Device for stabilizing the attitude of an automobile
JP3875360B2 (ja) 車両用制動力及びヨーモーメント制御装置
JPH04243652A (ja) 車両のアンチスキッド制御装置
JPS6167671A (ja) 車両用後輪転舵装置
JP4446209B2 (ja) 車両用制動力制御装置
JP2605919B2 (ja) 車両の旋回挙動制御装置
JP4704285B2 (ja) ロール制御装置
JPH031346Y2 (ja)
JPH10264634A (ja) 車両の旋回装置
JP2529172Y2 (ja) 流体圧式サスペンション
JPH03246150A (ja) 車両の旋回挙動制御装置
JPH0327902Y2 (ja)

Legal Events

Date Code Title Description
A761 Written withdrawal of application

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A761

Effective date: 20061106