JP2003312410A - 車両用警報装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 運転者の煩わしさを感じさせることなく安全
運転を支援する。 【解決手段】 車両の前後左右方向の加速度を検出し、
前記加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定す
るとともに、前記加速度検出結果に基づいて前記走行状
況判定結果における運転特性を演算し、前記運転特性演
算結果基づいて警報の必要度を判定し、前記警報必要度
判定結果に応じて警報を行う。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は安全運転を支援する
車両用警報装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】住宅密集地などの歩行者の多い区域を通
行するときに安全運転を支援する制御を行うようにした
車両用安全運転支援装置が知られている（例えば特開平
０８−３２６５７３号公報参照）。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用安全運転支援装置では、通行時間帯や季
節あるいは走行状況などにかかわらず、予め設定した区
域を通行するときは必ず安全運転支援制御を実行するよ
うにしているので、必ずしも安全運転支援制御が必要で
ない場合でも実行され、運転者に煩わしさを感じさせる
ことがある。

【０００４】本発明の目的は、運転者の煩わしさを感じ
させることなく安全運転を支援することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本願発明は、車両の前後
左右方向の加速度を検出し、加速度検出結果に基づいて
車両の走行状況を判定するとともに、加速度検出結果に
基づいて走行状況判定結果における運転特性を演算し、
運転特性演算結果基づいて警報の必要度を判定し、警報
必要度判定結果に応じて警報を行う。

【０００６】

【発明の効果】本願発明によれば、必ずしも必要のない
警報が行われないから運転者に煩わしさを感じさせるこ
とがなく、警報効果を高めることができる。

【０００７】

【発明の実施の形態】−−−発明の第１の実施の形態−
−− 図１は第１の実施の形態の構成を示す。加速度センサー
１は、車両の前後方向の加速度Ｇｘと左右方向（横方
向）の加速度Ｇｙを検出する。イグニッションスイッチ
２は車両用警報装置の警報動作を開始させる。制御装置
３はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成さ
れ、車両の前後左右の加速度に基づいて走行状況を判定
し、それにより警報必要度を判定する。制御装置３は、
マイクロコンピューターのソフトウエア形態により走行
状況判定部３ａと警報必要度判定部３ｂを備えるととも
に、走行状況の判定結果を記憶するためのメモリ３ｃを
備えている。警報装置４はブザーやスピーカーなどを含
み、警報音や音声による警報を行う。

【０００８】図２は、第１の実施の形態の警報必要度判
定部３ｂで実行される警報処理プログラムを示すフロー
チャートである。このフローチャートにより、第１の実
施の形態の動作を説明する。ステップ１において、イグ
ニッションスイッチ２がオンしているか否かを確認し、
オンしていればステップ２以降の警報処理を実行する。
ステップ２で、加速度センサー１により車両の前後方向
加速度Ｇｘと横方向加速度Ｇｙを検出する。ステップ３
では、走行状況判定部３ａにより図３に示す現状判定ル
ーチンを実行し、現在の走行状況を判定する。この実施
の形態では、走行状況を交差点を右折中または左折
中、コーナーまたはカーブを通過中、および直進中
の３通りに区分する。

【０００９】図４はカーブにおける加速度発生状況を示
し、図５は交差点における加速度発生状況を示す。これ
らの図において、縦軸は車両前後方向の加速度と減速度
（負の加速度）を表し、横軸は車両横方向の加速度を表
す。コーナーおよびカーブでは加減速操作と操舵が同時
に行われており、図４に示すように車両前後方向に加速
度および減速度のどちらが発生しているときでも、車両
横方向加速度が発生する。図４に示す例は車両が右カー
ブを通過しているときの加速度の発生状況を示し、車両
前後方向に加速度および減速度のどちらが発生している
ときも車両左方向加速度が発生している。

【００１０】これに対し交差点を右折または左折する場
合は交差点進入前に減速操作が行われ、次に操舵しなが
ら加速操作が行われるから、図５に示すように主に車両
前後方向に加速度が発生しているときに車両横方向加速
度が発生する。図５に示す例は車両が交差点を右折して
いるときの加速度の発生状況を示し、主に車両前後方向
に加速度が発生しているときに車両左方向加速度が発生
する。なお、直線路を直進しているときは車両横方向加
速度はほとんど発生しない。

【００１１】以上のような加速度の大きさと発生タイミ
ングに基づいて車両の現在の走行状況を判定する。図３
のステップ２１において、加速度センサー１により加速
度が検出されているかどうかを確認し、加速度が検出さ
れていないときは処理を終了し、加速度が検出されてい
るときはステップ２２へ進む。ステップ２２では前回の
現状判定ルーチン実行時に更新して記憶した車両の走行
状況をメモリ３ｃから読み込む。ステップ２３におい
て、前回更新した車両の走行状況がコーナーまたはカー
ブを通過中かどうかを確認し、コーナーまたはカーブを
通過中の場合はステップ２４へ進み、そうでなければス
テップ２５へ進む。

【００１２】コーナーまたはカーブを通過中のときは、
ステップ２４で車両横方向加速度絶対値｜Ｇｙ｜が所定
の基準値Ｙ以上か否かを判定する。基準値Ｙは車両横方
向に加速度が発生しているか否かを判定するための基準
値であり、例えば０．２Ｇとする。車両横方向加速度絶
対値｜Ｇｙ｜が基準値Ｙ以上の場合はステップ２７へ進
み、車両がコーナーまたはカーブを通過中と判定する。
一方、車両横方向加速度絶対値｜Ｇｙ｜が基準値Ｙ未満
の場合はステップ２８へ進み、車両は直進中であると判
定する。

【００１３】ステップ２３でコーナーまたはカーブを通
過中でないとされた場合は、ステップ２５で車両前後方
向加速度Ｇｘが所定の基準値Ｘ以上か否かを判定する。
基準値Ｘは車両前後方向に加速度が発生しているか否か
を判定するための基準値であり、例えば０．１Ｇとす
る。車両前後方向加速度Ｇｘが基準値Ｘ以上のときはス
テップ２６へ進み、車両前後方向加速度Ｇｘが基準値Ｘ
未満のときはステップ２８へ進む。ステップ２８では、
車両は直進中であると判定する。

【００１４】車両前後方向に加速度が発生しているとき
は、ステップ２６で車両横方向加速度絶対値｜Ｇｙ｜が
基準値Ｙ以上か否かを判定する。車両前後方向に加速度
が発生しており、かつ車両横方向に加速度が発生してい
るときはステップ２９へ進み、車両が交差点を右折中ま
たは左折中であると判定する。一方、車両横方向に加速
度が発生していないときはステップ２８へ進み、車両は
直進中であると判定する。

【００１５】車両の現在の走行状況の判定が終了した
ら、ステップ３０で走行状況判定結果を警報必要度判定
部３ｂへ送信する。続くステップ３１でメモリ３ｃに記
憶されている車両の走行状況を最新の走行状況に書き換
え、いったん走行状況判定処理を終了して図２のステッ
プ４へリターンする。

【００１６】図２のステップ４およびステップ６におい
て、車両の現在の走行状況判定結果にしたがって分岐す
る。車両が交差点を右折中または左折中と判定された場
合はステップ５へ進み、次式により運転特性値Ｓ１を算
出する。

【数１】Ｓ１＝Ａ・Ｇｘ^２＋Ｂ・Ｇｙ^２ ここで、Ａ、Ｂは、図６に示す車両前後方向加速度Ｇｘ
と横方向加速度Ｇｙによる二次元平面上において、警報
必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定する
係数である。一方、車両がコーナーまたはカーブを通過
中と判定された場合はステップ７ヘ進み、上記数式１に
より運転特性値Ｓ１を算出する。

【００１７】続くステップ９およびステップ１１では運
転特性値Ｓ１を警報必要度を判定するための第１のしき
い値Ｎ１ａおよび第２のしきい値Ｎ１ｂと比較し、警報
必要度を判定する。運転特性値Ｓ１が第１のしきい値Ｎ
１ａ以下の場合はステップ１０へ進み、図６に示すよう
に警報必要度”小”と判定し、警報装置４による警報を
行わない。また、運転特性値Ｓ１が第１のしきい値Ｎ１
ａより大きく、かつ第２のしきい値Ｎ１ｂ以下の場合は
ステップ１２へ進み、図６に示すように警報必要度”
中”と判定し、警報装置４により小音量で警報を行う。
さらに、運転特性値Ｓ１が第２のしきい値Ｎ１ｂより大
きい場合はステップ１３へ進み、図６に示すように警報
必要度”大”と判定し、警報装置４により大音量で警報
を行う。

【００１８】ステップ４およびステップ６で車両が直進
中であると判定された場合は、ステップ８で次式により
運転特性値Ｓ２を算出する。

【数２】Ｓ２＝Ａ’・Ｇｘ^２＋Ｂ’・Ｇｙ^２ ここで、Ａ’、Ｂ’は、図７に示す車両前後方向加速度
Ｇｘと横方向加速度Ｇｙによる二次元平面上において、
警報必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定
する係数である。ステップ１４および１６では運転特性
値Ｓ２を警報必要度を判定するための第１のしきい値Ｎ
２ａおよび第２のしきい値Ｎ２ｂと比較し、警報必要度
を判定する。運転特性値Ｓ２が第１のしきい値Ｎ２ａ以
下の場合はステップ１５へ進み、図７に示すように警報
必要度”小”と判定し、警報装置４による警報を行わな
い。また、運転特性値Ｓ２が第１のしきい値Ｎ２ａより
大きく、かつ第２のしきい値Ｎ２ｂ以下の場合はステッ
プ１７へ進み、図７に示すように警報必要度”中”と判
定し、警報装置４により小音量で警報を行う。さらに、
運転特性値Ｓ２が第２のしきい値Ｎ２ｂより大きい場合
はステップ１８へ進み、図７に示すように警報必要度”
大”と判定し、警報装置４により大音量で警報を行う。

【００１９】このように第１の実施の形態によれば、安
全運転を特に求められる区域を走行するときでも、運転
者が適切な運転操作を行っていない可能性が高いと判断
される場合のみ警報を実施することができ、必ずしも必
要のない警報が行われないから運転者に煩わしさを感じ
させることがなく、警報効果を高めることができる。ま
た、この第１の実施の形態は装置構成が非常に単純であ
るため、どのような形式の車両に対しても簡単に取り付
けることができる。

【００２０】また、第１の実施の形態によれば、車両の
走行状況を交差点を右折中または左折中、コーナー
またはカーブを通過中、および直進中の３通りに区分
し、加速度検出結果に基づいて車両が現在どの走行状況
にあるのか判定するようにした。交差点、コーナー、カ
ーブでは特に安全運転を求められ、しかもそれらの区域
ではそれぞれ特有の運転特性を示すから、運転特性に基
づいて警報の必要度を正確に判定することができる。

【００２１】さらに、第１の実施の形態によれば、車両
左右方向加速度が検出されない場合は車両が直進中であ
ると判定し、車両左右方向加速度の絶対値が所定値以上
の場合は車両がコーナーまたはカーブを通過中であると
判定し、車両前後方向加速度が所定値以上で、且つ車両
左右方向加速度の絶対値が所定値以上の場合は、車両が
交差点を右折中または左折中であると判定するようにし
たので、走行状況を正確に判定することができる。

【００２２】第１の実施の形態によれば、車両前後方向
加速度の二乗と車両左右方向加速度の二乗にそれぞれ重
み付けして加算した値を演算して運転特性値としたの
で、上述した各走行状況における運転特性値を正確に求
めることができ、それにより警報必要度を正確に判定す
ることができる。なお、車両前後方向加速度の二乗と車
両左右方向加速度の二乗の重みに対して走行状況に応じ
た最適な値を設定してもよい。

【００２３】第１の実施の形態では交差点、コーナー、
カーブを通過中と、直進中とで異なる演算式により運転
特性値を算出するとともに、異なる警報必要度判定用し
きい値を用いて判定を行うようにしたので、走行状況に
応じて警報必要度を正確に判定することができる。な
お、交差点を右折中または左折中と、コーナーまたはカ
ーブを通過中とで異なる演算式により運転特性値を算出
するとともに、異なる警報必要度判定用しきい値を用い
て判定を行うようにしてもよい。

【００２４】−−−発明の第２の実施の形態−−− 右ハンドル車が交差点を右折するときの運転特性値を、
右折回転半径により補正するようにした第２の実施の形
態を説明する。図８は第２の実施の形態の構成を示す。
なお、図１に示す機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。車速センサー５は
車両の走行速度Ｖを検出する。制御装置６は、マイクロ
コンピューターとその周辺部品から構成され、車両の前
後左右の加速度に基づいて走行状況を判定し、それによ
り警報必要度を判定するとともに、交差点右折時には車
速と横方向加速度とに基づいて回転半径を算出し、運転
特性値を補正する。制御装置６は、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により走行状況判定部６ａと警
報必要度判定部６ｂを備えるとともに、走行状況の判定
結果を記憶するためのメモリ６ｃを備えている。

【００２５】この第２の実施の形態の警報必要度判定処
理は図２および図３に示す第１の実施の形態の処理と同
様であるが、この第２の実施の形態では、図２のステッ
プ５において図９に示すサブルーチンを実行し、車速と
横方向加速度とに基づいて回転半径を算出して交差点右
折時の運転特性値を演算する。

【００２６】図９のステップ４１において次式により運
転特性値Ｓ１’を算出する。

【数３】Ｓ１’＝Ａ・Ｇｘ^２＋Ｂ・Ｇｙ^２ ここで、Ａ、Ｂは、図６に示す車両前後方向加速度Ｇｘ
と横方向加速度Ｇｙによる二次元平面上において、警報
必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定する
係数である。続くステップ４２で交差点を右折により通
過中かどうかを確認する。加速度センサー１により車両
左方向に加速度が発生しているときは、右折中であると
する。右折の場合はステップ４３へ進み、そうでなけれ
ばステップ４６へ進む。

【００２７】ステップ４３で、速度センサー５により検
出した車速Ｖと加速度センサー１により検出した車両横
方向加速度Ｇｙとに基づいて、次式により右折回転半径
Ｒを算出する。

【数４】Ｒ＝Ｖ^２／｜Ｇｙ｜ ステップ４４では右折回転半径Ｒを運転特性補正係数Ｃ
を決定するための第１のしきい値ｒ１と比較し、回転半
径Ｒが第１のしきい値ｒ１以下の場合はステップ４６へ
進み、交差点右折時の運転特性値補正係数Ｃに１を設定
する。

【００２８】一方、右折回転半径Ｒがしきい値ｒ１を超
える場合はステップ４５へ進み、右折回転半径Ｒを運転
特性補正係数Ｃを決定するための第２のしきい値ｒ２
（＞ｒ１）と比較する。右折回転半径Ｒが第１のしきい
値ｒ１を超え、かつ第２のしきい値ｒ２以下の場合はス
テップ４７へ進み、交差点右折時の運転特性補正係数Ｃ
に所定値ｃ２（＞１）を設定する。また、右折回転半径
Ｒが第２のしきい値ｒ２を超える場合はステップ４８へ
進み、交差点右折時の運転特性補正係数Ｃに所定値ｃ３
（＞ｃ２）を設定する。なお、運転特性補正値Ｃを決定
するための第１および第２のしきい値ｒ１、ｒ２を車速
Ｖに応じて可変としてもよい。ステップ４９において、
運転特性値Ｓ１’に補正係数Ｃを乗じて運転特性値Ｓ１
を算出する。

【００２９】このように第２の実施の形態によれば、車
速と車両の横方向加速度とに基づいて交差点右折時の回
転半径を求め、これにより交差点右折時の運転特性値を
補正し、運転特性値に応じて警報必要度を決定するよう
にしたので、より精度の高い警報が可能となり、警報効
果をさらに向上させることができる。

【００３０】なお、上述した第２の実施の形態では、右
ハンドル車に対する交差点右折時の運転特性値を右折回
転半径により補正する例を示したが、左ハンドル車に対
する交差点左折時の運転特性値を左折回転半径により補
正する場合も同様である。

【００３１】−−−発明の第３の実施の形態−−− 運転特性値を常に記録し、現在の運転特性値と過去の記
録値との差異に応じて警報必要度の判定用しきい値を補
正するようにした第３の実施の形態を説明する。図１０
は第３の実施の形態の構成を示す。なお、図１に示す機
器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を
中心に説明する。記録装置７は運転特性値と警報必要度
判定しきい値を記録する。制御装置８はマイクロコンピ
ューターとその周辺部品から構成され、車両の前後左右
の加速度に基づいて走行状況を判定し、それにより警報
必要度を判定する。制御装置８は、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により走行状況判定部８ａと警
報必要度判定部８ｂを備えるとともに、走行状況の判定
結果を記憶するためのメモリ８ｃを備えている。

【００３２】図１１は、第３の実施の形態の警報必要度
判定部８ｂにより実行される警報処理プログラムを示す
フローチャートである。なお、図２に示すステップと同
様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号
を付して相違点を中心に説明する。交差点右折時または
左折時の運転特性値Ｓ１を算出後のステップ５１におい
て、記録装置７から過去の警報必要度判定用しきい値Ｎ
１ａ、Ｎ１ｂを読み込み、ステップ９および１１で交差
点右折時または左折時の運転特性値Ｓ１をこれらのしき
い値Ｎ１ａ、Ｎ１ｂと比較して警報必要度を判定する。
コーナーまたはカーブ通過時の運転特性値Ｓ１を算出後
のステップ５２において、記録装置７から過去の警報必
要度判定用しきい値Ｎ１ａ、Ｎ１ｂを読み込み、ステッ
プ９および１１でコーナーまたはカーブ通過時の運転特
性値Ｓ１をこれらのしきい値Ｎ１ａ、Ｎ１ｂと比較して
警報必要度を判定する。

【００３３】警報必要度を判定した後のステップ５４
で、次式により記録用運転特性値Ｓ１０を算出する。

【数５】Ｓ１０＝Ｓ１０＋（Ｓ１−Ｎ１ａ） ただし、
Ｎ１ａmin≦Ｓ１＜Ｎ１ｂmaxの場合（Ｎ１ａminとＮ１
ｂmaxは定数で、しきい値の下限値と上限値である）、
Ｓ１０＝Ｓ１０ ただし、Ｓ１＜Ｎ１ａmin、Ｓ１≧Ｎ
１ｂmaxの場合（この場合はＳ１を異常時のデータであ
るとして補正に使用しない）

【００３４】また、次式により警報必要度判定用しきい
値Ｎ１ａ、Ｎ１ｂを算出する。

【数６】 Ｎ１ａ＝Ｎ１ａ・Ｓ１／Ｓ１０，Ｎ１ｂ＝Ｎ１ｂ・Ｓ１
／Ｓ１０ ただし、Ｎ１ａmin≦Ｓ１＜Ｎ１ｂmaxの場合、 Ｎ１ａ＝Ｎ１ａmin ただし、Ｎ１ａ＜Ｎ１ａminの場
合、 Ｎ１ｂ＝Ｎ１ｂmax ただし、Ｎ１ｂ≧Ｎ１ｂmaxの場合 算出した記録用運転特性値Ｓ１０と警報必要度判定用し
きい値Ｎ１ａ、Ｎ１ｂを記録装置７に記録して更新す
る。

【００３５】直進中における運転特性値Ｓ２を算出後の
ステップ５３において、記録装置７から過去の警報必要
度判定しきい値Ｎ２ａ、Ｎ２ｂを読み込み、ステップ１
４および１６で直進中の運転特性値Ｓ２をこれらのしき
い値Ｎ２ａ、Ｎ２ｂと比較して警報必要度を判定する。
警報必要度を判定した後のステップ５５で、次式により
記録用運転特性値Ｓ２０を算出する。

【数７】Ｓ２０＝Ｓ２０＋（Ｓ２−Ｎ２ａ） ただし、
Ｎ２ａmin≦Ｓ２＜Ｎ２ｂmaxの場合（Ｎ２ａminとＮ２
ｂmaxは定数で、しきい値の下限値と上限値である）、 Ｓ２０＝Ｓ２０ ただし、Ｓ２＜Ｎ２ａmin、Ｓ２≧Ｎ
２ｂmaxの場合（この場合はＳ２を異常時のデータであ
るとして補正に使用しない）

【００３６】また、次式により警報必要度判定用しきい
値Ｎ２ａ、Ｎ２ｂを算出する。

【数８】Ｎ２ａ＝Ｎ２ａ・Ｓ２／Ｓ２０，Ｎ２ｂ＝Ｎ２
ｂ・Ｓ２／Ｓ２０ ただし、Ｎ２ａmin≦Ｓ２＜Ｎ２ｂmaxの場合、 Ｎ２ａ＝Ｎ２ａmin ただし、Ｎ２ａ＜Ｎ２ａminの場
合、 Ｎ２ｂ＝Ｎ２ｂmax ただし、Ｎ２ｂ≧Ｎ２ｂmaxの場合 算出した記録用運転特性値Ｓ２０と警報必要度判定用し
きい値Ｎ２ａ、Ｎ２ｂを記録装置７に記録して更新す
る。

【００３７】このように第３の実施の形態によれば、運
転特性値を常に記録し、現在の運転特性値と過去の記録
値との差異に応じて警報必要度の判定用しきい値を補正
するようにしたので、運転特性に個人差があっても警報
必要度を正確に求めることができ、警報効果をさらに向
上させることができる。

【００３８】また、第３の実施の形態によれば、現在の
運転特性値と警報必要度判定用しきい値とに基づいて運
転特性値を演算し記録するようにしたので、運転特性に
個人差があっても警報必要度を正確に求めることがで
き、警報効果をさらに向上させることができる。

【００３９】特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
加速度センサー１が加速度検出手段を、制御装置３，
６，８の走行状況判定部３ａ、６ａ、８ａが走行状況判
定手段を、制御装置３，６，８の警報必要度判定部３
ｂ、６ｂ、８ｂが運転特性演算手段および警報必要度判
定手段を、車速センサー５が車速検出手段を、制御装置
６の警報必要度判定部６ｂが回転半径演算手段および運
転特性補正手段を、記録装置７が運転特性記録手段をそ
れぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわ
ない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものでは
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】 第１の実施の形態の構成を示す図である。

【図２】 第１の実施の形態の警報処理プログラムを示
すフローチャートである。

【図３】 現状判定ルーチンを示すフローチャートであ
る。

【図４】 カーブにおける加速度発生状況を示す図であ
る。

【図５】 交差点における加速度発生状況を示す図であ
る。

【図６】 交差点、コーナーおよびカーブでの運転特性
パターン例を示す図である。

【図７】 直進中の運転特性パターン例を示す図であ
る。

【図８】 第２の実施の形態の構成を示す図である。

【図９】 第２の実施の形態の交差点右左折時の運転特
性値算出ルーチンを示す図である。

【図１０】 第３の実施の形態の構成を示す図である。

【図１１】 第３の実施の形態の警報処理プログラムを
示すフローチャートである。

【符号の説明】

１ 加速度センサー ３、６、８ 制御装置 ３ａ、６ａ、８ａ 走行状況判定部 ３ｂ、６ｂ、８ｂ 警報必要度判定部 ３ｃ、６ｃ、８ｃ メモリ ４ 警報装置 ５ 車速センサー ７ 記録装置

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】車両の前後左右方向の加速度を検出する加
   速度検出手段と、 前記加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定す
   る走行状況判定手段と、 前記加速度検出結果に基づいて前記走行状況判定結果に
   おける運転特性を演算する運転特性演算手段と、 前記運転特性演算結果に基づいて警報の必要度を判定す
   る警報必要度判定手段とを備え、 前記警報必要度判定結果に応じて警報を行うことを特徴
   とする車両用警報装置。
2. 【請求項２】請求項１に記載の車両用警報装置におい
   て、 前記走行状況判定手段は、前記加速度検出結果に基づい
   て交差点を右折中または左折中、コーナーまたはカーブ
   を通過中および直進中のいずれかの走行状況を判定する
   ことを特徴とする車両用警報装置。
3. 【請求項３】請求項２に記載の車両用警報装置におい
   て、 前記走行状況判定手段は、車両左右方向加速度が検出さ
   れない場合は車両が直進中であると判定することを特徴
   とする車両用警報装置。
4. 【請求項４】請求項２に記載の車両用警報装置におい
   て、 前記走行状況判定手段は、車両左右方向加速度の絶対値
   が所定値以上の場合は車両がコーナーまたはカーブを通
   過中であると判定することを特徴とする車両用警報装
   置。
5. 【請求項５】請求項２に記載の車両用警報装置におい
   て、 前記走行状況判定手段は、車両前後方向加速度が所定値
   以上で、且つ車両左右方向加速度の絶対値が所定値以上
   の場合は、車両が交差点を右折中または左折中であると
   判定することを特徴とする車両用警報装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 前記運転特性演算手段は、車両前後方向加速度の二乗と
   車両左右方向加速度の二乗にそれぞれ重み付けして加算
   した値を演算して運転特性値とすることを特徴とする車
   両用警報装置。
7. 【請求項７】請求項２〜６のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出結果と前記車両左右方向加速度検出結果と
   に基づいて交差点右折時または左折時の回転半径を演算
   する回転半径演算手段と、 前記回転半径演算結果に基づいて交差点を右折中または
   左折中の運転特性を補正する運転特性補正手段とを備
   え、 前記警報必要度判定手段は、前記運転特性補正手段によ
   る補正後の運転特性に基づいて交差点右折中または左折
   中の警報必要度を判定することを特徴とする車両用警報
   装置。
8. 【請求項８】請求項１〜７のいずれかの項に記載の車両
   用警報装置において、 前記運転特性演算結果を記録する運転特性記録手段を備
   え、 前記警報必要度判定手段は、現在の前記運転特性演算結
   果と前記運転特性記録手段に記録されている過去の前記
   運転特性演算結果とに基づいて警報必要度を判定するた
   めのしきい値を更新することを特徴とする車両用警報装
   置。
9. 【請求項９】請求項８に記載の車両用警報装置におい
   て、 前記運転特性演算手段は、現在の前記運転特性演算結果
   と前記警報必要度判定用しきい値とに基づいて、前記運
   転特性記録手段に記録する運転特性を演算することを特
   徴とする車両用警報装置。
10. 【請求項１０】車両の前後左右方向の加速度を検出し、
    前記加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定す
    るとともに、前記加速度検出結果に基づいて前記走行状
    況判定結果における運転特性を演算し、前記運転特性演
    算結果基づいて警報の必要度を判定し、前記警報必要度
    判定結果に応じて警報を行うことを特徴とする車両用警
    報装置。