JP2003312410A - 車両用警報装置 - Google Patents
車両用警報装置Info
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- JP2003312410A JP2003312410A JP2002120516A JP2002120516A JP2003312410A JP 2003312410 A JP2003312410 A JP 2003312410A JP 2002120516 A JP2002120516 A JP 2002120516A JP 2002120516 A JP2002120516 A JP 2002120516A JP 2003312410 A JP2003312410 A JP 2003312410A
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- JP
- Japan
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- vehicle
- alarm
- acceleration
- driving characteristic
- alarm device
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- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 運転者の煩わしさを感じさせることなく安全
運転を支援する。 【解決手段】 車両の前後左右方向の加速度を検出し、
前記加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定す
るとともに、前記加速度検出結果に基づいて前記走行状
況判定結果における運転特性を演算し、前記運転特性演
算結果基づいて警報の必要度を判定し、前記警報必要度
判定結果に応じて警報を行う。
運転を支援する。 【解決手段】 車両の前後左右方向の加速度を検出し、
前記加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定す
るとともに、前記加速度検出結果に基づいて前記走行状
況判定結果における運転特性を演算し、前記運転特性演
算結果基づいて警報の必要度を判定し、前記警報必要度
判定結果に応じて警報を行う。
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は安全運転を支援する
車両用警報装置に関する。
車両用警報装置に関する。
【0002】
【従来の技術】住宅密集地などの歩行者の多い区域を通
行するときに安全運転を支援する制御を行うようにした
車両用安全運転支援装置が知られている(例えば特開平
08−326573号公報参照)。
行するときに安全運転を支援する制御を行うようにした
車両用安全運転支援装置が知られている(例えば特開平
08−326573号公報参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述し
た従来の車両用安全運転支援装置では、通行時間帯や季
節あるいは走行状況などにかかわらず、予め設定した区
域を通行するときは必ず安全運転支援制御を実行するよ
うにしているので、必ずしも安全運転支援制御が必要で
ない場合でも実行され、運転者に煩わしさを感じさせる
ことがある。
た従来の車両用安全運転支援装置では、通行時間帯や季
節あるいは走行状況などにかかわらず、予め設定した区
域を通行するときは必ず安全運転支援制御を実行するよ
うにしているので、必ずしも安全運転支援制御が必要で
ない場合でも実行され、運転者に煩わしさを感じさせる
ことがある。
【0004】本発明の目的は、運転者の煩わしさを感じ
させることなく安全運転を支援することにある。
させることなく安全運転を支援することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】本願発明は、車両の前後
左右方向の加速度を検出し、加速度検出結果に基づいて
車両の走行状況を判定するとともに、加速度検出結果に
基づいて走行状況判定結果における運転特性を演算し、
運転特性演算結果基づいて警報の必要度を判定し、警報
必要度判定結果に応じて警報を行う。
左右方向の加速度を検出し、加速度検出結果に基づいて
車両の走行状況を判定するとともに、加速度検出結果に
基づいて走行状況判定結果における運転特性を演算し、
運転特性演算結果基づいて警報の必要度を判定し、警報
必要度判定結果に応じて警報を行う。
【0006】
【発明の効果】本願発明によれば、必ずしも必要のない
警報が行われないから運転者に煩わしさを感じさせるこ
とがなく、警報効果を高めることができる。
警報が行われないから運転者に煩わしさを感じさせるこ
とがなく、警報効果を高めることができる。
【0007】
【発明の実施の形態】−−−発明の第1の実施の形態−
−− 図1は第1の実施の形態の構成を示す。加速度センサー
1は、車両の前後方向の加速度Gxと左右方向(横方
向)の加速度Gyを検出する。イグニッションスイッチ
2は車両用警報装置の警報動作を開始させる。制御装置
3はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成さ
れ、車両の前後左右の加速度に基づいて走行状況を判定
し、それにより警報必要度を判定する。制御装置3は、
マイクロコンピューターのソフトウエア形態により走行
状況判定部3aと警報必要度判定部3bを備えるととも
に、走行状況の判定結果を記憶するためのメモリ3cを
備えている。警報装置4はブザーやスピーカーなどを含
み、警報音や音声による警報を行う。
−− 図1は第1の実施の形態の構成を示す。加速度センサー
1は、車両の前後方向の加速度Gxと左右方向(横方
向)の加速度Gyを検出する。イグニッションスイッチ
2は車両用警報装置の警報動作を開始させる。制御装置
3はマイクロコンピューターとその周辺部品から構成さ
れ、車両の前後左右の加速度に基づいて走行状況を判定
し、それにより警報必要度を判定する。制御装置3は、
マイクロコンピューターのソフトウエア形態により走行
状況判定部3aと警報必要度判定部3bを備えるととも
に、走行状況の判定結果を記憶するためのメモリ3cを
備えている。警報装置4はブザーやスピーカーなどを含
み、警報音や音声による警報を行う。
【0008】図2は、第1の実施の形態の警報必要度判
定部3bで実行される警報処理プログラムを示すフロー
チャートである。このフローチャートにより、第1の実
施の形態の動作を説明する。ステップ1において、イグ
ニッションスイッチ2がオンしているか否かを確認し、
オンしていればステップ2以降の警報処理を実行する。
ステップ2で、加速度センサー1により車両の前後方向
加速度Gxと横方向加速度Gyを検出する。ステップ3
では、走行状況判定部3aにより図3に示す現状判定ル
ーチンを実行し、現在の走行状況を判定する。この実施
の形態では、走行状況を交差点を右折中または左折
中、コーナーまたはカーブを通過中、および直進中
の3通りに区分する。
定部3bで実行される警報処理プログラムを示すフロー
チャートである。このフローチャートにより、第1の実
施の形態の動作を説明する。ステップ1において、イグ
ニッションスイッチ2がオンしているか否かを確認し、
オンしていればステップ2以降の警報処理を実行する。
ステップ2で、加速度センサー1により車両の前後方向
加速度Gxと横方向加速度Gyを検出する。ステップ3
では、走行状況判定部3aにより図3に示す現状判定ル
ーチンを実行し、現在の走行状況を判定する。この実施
の形態では、走行状況を交差点を右折中または左折
中、コーナーまたはカーブを通過中、および直進中
の3通りに区分する。
【0009】図4はカーブにおける加速度発生状況を示
し、図5は交差点における加速度発生状況を示す。これ
らの図において、縦軸は車両前後方向の加速度と減速度
(負の加速度)を表し、横軸は車両横方向の加速度を表
す。コーナーおよびカーブでは加減速操作と操舵が同時
に行われており、図4に示すように車両前後方向に加速
度および減速度のどちらが発生しているときでも、車両
横方向加速度が発生する。図4に示す例は車両が右カー
ブを通過しているときの加速度の発生状況を示し、車両
前後方向に加速度および減速度のどちらが発生している
ときも車両左方向加速度が発生している。
し、図5は交差点における加速度発生状況を示す。これ
らの図において、縦軸は車両前後方向の加速度と減速度
(負の加速度)を表し、横軸は車両横方向の加速度を表
す。コーナーおよびカーブでは加減速操作と操舵が同時
に行われており、図4に示すように車両前後方向に加速
度および減速度のどちらが発生しているときでも、車両
横方向加速度が発生する。図4に示す例は車両が右カー
ブを通過しているときの加速度の発生状況を示し、車両
前後方向に加速度および減速度のどちらが発生している
ときも車両左方向加速度が発生している。
【0010】これに対し交差点を右折または左折する場
合は交差点進入前に減速操作が行われ、次に操舵しなが
ら加速操作が行われるから、図5に示すように主に車両
前後方向に加速度が発生しているときに車両横方向加速
度が発生する。図5に示す例は車両が交差点を右折して
いるときの加速度の発生状況を示し、主に車両前後方向
に加速度が発生しているときに車両左方向加速度が発生
する。なお、直線路を直進しているときは車両横方向加
速度はほとんど発生しない。
合は交差点進入前に減速操作が行われ、次に操舵しなが
ら加速操作が行われるから、図5に示すように主に車両
前後方向に加速度が発生しているときに車両横方向加速
度が発生する。図5に示す例は車両が交差点を右折して
いるときの加速度の発生状況を示し、主に車両前後方向
に加速度が発生しているときに車両左方向加速度が発生
する。なお、直線路を直進しているときは車両横方向加
速度はほとんど発生しない。
【0011】以上のような加速度の大きさと発生タイミ
ングに基づいて車両の現在の走行状況を判定する。図3
のステップ21において、加速度センサー1により加速
度が検出されているかどうかを確認し、加速度が検出さ
れていないときは処理を終了し、加速度が検出されてい
るときはステップ22へ進む。ステップ22では前回の
現状判定ルーチン実行時に更新して記憶した車両の走行
状況をメモリ3cから読み込む。ステップ23におい
て、前回更新した車両の走行状況がコーナーまたはカー
ブを通過中かどうかを確認し、コーナーまたはカーブを
通過中の場合はステップ24へ進み、そうでなければス
テップ25へ進む。
ングに基づいて車両の現在の走行状況を判定する。図3
のステップ21において、加速度センサー1により加速
度が検出されているかどうかを確認し、加速度が検出さ
れていないときは処理を終了し、加速度が検出されてい
るときはステップ22へ進む。ステップ22では前回の
現状判定ルーチン実行時に更新して記憶した車両の走行
状況をメモリ3cから読み込む。ステップ23におい
て、前回更新した車両の走行状況がコーナーまたはカー
ブを通過中かどうかを確認し、コーナーまたはカーブを
通過中の場合はステップ24へ進み、そうでなければス
テップ25へ進む。
【0012】コーナーまたはカーブを通過中のときは、
ステップ24で車両横方向加速度絶対値|Gy|が所定
の基準値Y以上か否かを判定する。基準値Yは車両横方
向に加速度が発生しているか否かを判定するための基準
値であり、例えば0.2Gとする。車両横方向加速度絶
対値|Gy|が基準値Y以上の場合はステップ27へ進
み、車両がコーナーまたはカーブを通過中と判定する。
一方、車両横方向加速度絶対値|Gy|が基準値Y未満
の場合はステップ28へ進み、車両は直進中であると判
定する。
ステップ24で車両横方向加速度絶対値|Gy|が所定
の基準値Y以上か否かを判定する。基準値Yは車両横方
向に加速度が発生しているか否かを判定するための基準
値であり、例えば0.2Gとする。車両横方向加速度絶
対値|Gy|が基準値Y以上の場合はステップ27へ進
み、車両がコーナーまたはカーブを通過中と判定する。
一方、車両横方向加速度絶対値|Gy|が基準値Y未満
の場合はステップ28へ進み、車両は直進中であると判
定する。
【0013】ステップ23でコーナーまたはカーブを通
過中でないとされた場合は、ステップ25で車両前後方
向加速度Gxが所定の基準値X以上か否かを判定する。
基準値Xは車両前後方向に加速度が発生しているか否か
を判定するための基準値であり、例えば0.1Gとす
る。車両前後方向加速度Gxが基準値X以上のときはス
テップ26へ進み、車両前後方向加速度Gxが基準値X
未満のときはステップ28へ進む。ステップ28では、
車両は直進中であると判定する。
過中でないとされた場合は、ステップ25で車両前後方
向加速度Gxが所定の基準値X以上か否かを判定する。
基準値Xは車両前後方向に加速度が発生しているか否か
を判定するための基準値であり、例えば0.1Gとす
る。車両前後方向加速度Gxが基準値X以上のときはス
テップ26へ進み、車両前後方向加速度Gxが基準値X
未満のときはステップ28へ進む。ステップ28では、
車両は直進中であると判定する。
【0014】車両前後方向に加速度が発生しているとき
は、ステップ26で車両横方向加速度絶対値|Gy|が
基準値Y以上か否かを判定する。車両前後方向に加速度
が発生しており、かつ車両横方向に加速度が発生してい
るときはステップ29へ進み、車両が交差点を右折中ま
たは左折中であると判定する。一方、車両横方向に加速
度が発生していないときはステップ28へ進み、車両は
直進中であると判定する。
は、ステップ26で車両横方向加速度絶対値|Gy|が
基準値Y以上か否かを判定する。車両前後方向に加速度
が発生しており、かつ車両横方向に加速度が発生してい
るときはステップ29へ進み、車両が交差点を右折中ま
たは左折中であると判定する。一方、車両横方向に加速
度が発生していないときはステップ28へ進み、車両は
直進中であると判定する。
【0015】車両の現在の走行状況の判定が終了した
ら、ステップ30で走行状況判定結果を警報必要度判定
部3bへ送信する。続くステップ31でメモリ3cに記
憶されている車両の走行状況を最新の走行状況に書き換
え、いったん走行状況判定処理を終了して図2のステッ
プ4へリターンする。
ら、ステップ30で走行状況判定結果を警報必要度判定
部3bへ送信する。続くステップ31でメモリ3cに記
憶されている車両の走行状況を最新の走行状況に書き換
え、いったん走行状況判定処理を終了して図2のステッ
プ4へリターンする。
【0016】図2のステップ4およびステップ6におい
て、車両の現在の走行状況判定結果にしたがって分岐す
る。車両が交差点を右折中または左折中と判定された場
合はステップ5へ進み、次式により運転特性値S1を算
出する。
て、車両の現在の走行状況判定結果にしたがって分岐す
る。車両が交差点を右折中または左折中と判定された場
合はステップ5へ進み、次式により運転特性値S1を算
出する。
【数1】S1=A・Gx2+B・Gy2
ここで、A、Bは、図6に示す車両前後方向加速度Gx
と横方向加速度Gyによる二次元平面上において、警報
必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定する
係数である。一方、車両がコーナーまたはカーブを通過
中と判定された場合はステップ7ヘ進み、上記数式1に
より運転特性値S1を算出する。
と横方向加速度Gyによる二次元平面上において、警報
必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定する
係数である。一方、車両がコーナーまたはカーブを通過
中と判定された場合はステップ7ヘ進み、上記数式1に
より運転特性値S1を算出する。
【0017】続くステップ9およびステップ11では運
転特性値S1を警報必要度を判定するための第1のしき
い値N1aおよび第2のしきい値N1bと比較し、警報
必要度を判定する。運転特性値S1が第1のしきい値N
1a以下の場合はステップ10へ進み、図6に示すよう
に警報必要度”小”と判定し、警報装置4による警報を
行わない。また、運転特性値S1が第1のしきい値N1
aより大きく、かつ第2のしきい値N1b以下の場合は
ステップ12へ進み、図6に示すように警報必要度”
中”と判定し、警報装置4により小音量で警報を行う。
さらに、運転特性値S1が第2のしきい値N1bより大
きい場合はステップ13へ進み、図6に示すように警報
必要度”大”と判定し、警報装置4により大音量で警報
を行う。
転特性値S1を警報必要度を判定するための第1のしき
い値N1aおよび第2のしきい値N1bと比較し、警報
必要度を判定する。運転特性値S1が第1のしきい値N
1a以下の場合はステップ10へ進み、図6に示すよう
に警報必要度”小”と判定し、警報装置4による警報を
行わない。また、運転特性値S1が第1のしきい値N1
aより大きく、かつ第2のしきい値N1b以下の場合は
ステップ12へ進み、図6に示すように警報必要度”
中”と判定し、警報装置4により小音量で警報を行う。
さらに、運転特性値S1が第2のしきい値N1bより大
きい場合はステップ13へ進み、図6に示すように警報
必要度”大”と判定し、警報装置4により大音量で警報
を行う。
【0018】ステップ4およびステップ6で車両が直進
中であると判定された場合は、ステップ8で次式により
運転特性値S2を算出する。
中であると判定された場合は、ステップ8で次式により
運転特性値S2を算出する。
【数2】S2=A’・Gx2+B’・Gy2
ここで、A’、B’は、図7に示す車両前後方向加速度
Gxと横方向加速度Gyによる二次元平面上において、
警報必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定
する係数である。ステップ14および16では運転特性
値S2を警報必要度を判定するための第1のしきい値N
2aおよび第2のしきい値N2bと比較し、警報必要度
を判定する。運転特性値S2が第1のしきい値N2a以
下の場合はステップ15へ進み、図7に示すように警報
必要度”小”と判定し、警報装置4による警報を行わな
い。また、運転特性値S2が第1のしきい値N2aより
大きく、かつ第2のしきい値N2b以下の場合はステッ
プ17へ進み、図7に示すように警報必要度”中”と判
定し、警報装置4により小音量で警報を行う。さらに、
運転特性値S2が第2のしきい値N2bより大きい場合
はステップ18へ進み、図7に示すように警報必要度”
大”と判定し、警報装置4により大音量で警報を行う。
Gxと横方向加速度Gyによる二次元平面上において、
警報必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定
する係数である。ステップ14および16では運転特性
値S2を警報必要度を判定するための第1のしきい値N
2aおよび第2のしきい値N2bと比較し、警報必要度
を判定する。運転特性値S2が第1のしきい値N2a以
下の場合はステップ15へ進み、図7に示すように警報
必要度”小”と判定し、警報装置4による警報を行わな
い。また、運転特性値S2が第1のしきい値N2aより
大きく、かつ第2のしきい値N2b以下の場合はステッ
プ17へ進み、図7に示すように警報必要度”中”と判
定し、警報装置4により小音量で警報を行う。さらに、
運転特性値S2が第2のしきい値N2bより大きい場合
はステップ18へ進み、図7に示すように警報必要度”
大”と判定し、警報装置4により大音量で警報を行う。
【0019】このように第1の実施の形態によれば、安
全運転を特に求められる区域を走行するときでも、運転
者が適切な運転操作を行っていない可能性が高いと判断
される場合のみ警報を実施することができ、必ずしも必
要のない警報が行われないから運転者に煩わしさを感じ
させることがなく、警報効果を高めることができる。ま
た、この第1の実施の形態は装置構成が非常に単純であ
るため、どのような形式の車両に対しても簡単に取り付
けることができる。
全運転を特に求められる区域を走行するときでも、運転
者が適切な運転操作を行っていない可能性が高いと判断
される場合のみ警報を実施することができ、必ずしも必
要のない警報が行われないから運転者に煩わしさを感じ
させることがなく、警報効果を高めることができる。ま
た、この第1の実施の形態は装置構成が非常に単純であ
るため、どのような形式の車両に対しても簡単に取り付
けることができる。
【0020】また、第1の実施の形態によれば、車両の
走行状況を交差点を右折中または左折中、コーナー
またはカーブを通過中、および直進中の3通りに区分
し、加速度検出結果に基づいて車両が現在どの走行状況
にあるのか判定するようにした。交差点、コーナー、カ
ーブでは特に安全運転を求められ、しかもそれらの区域
ではそれぞれ特有の運転特性を示すから、運転特性に基
づいて警報の必要度を正確に判定することができる。
走行状況を交差点を右折中または左折中、コーナー
またはカーブを通過中、および直進中の3通りに区分
し、加速度検出結果に基づいて車両が現在どの走行状況
にあるのか判定するようにした。交差点、コーナー、カ
ーブでは特に安全運転を求められ、しかもそれらの区域
ではそれぞれ特有の運転特性を示すから、運転特性に基
づいて警報の必要度を正確に判定することができる。
【0021】さらに、第1の実施の形態によれば、車両
左右方向加速度が検出されない場合は車両が直進中であ
ると判定し、車両左右方向加速度の絶対値が所定値以上
の場合は車両がコーナーまたはカーブを通過中であると
判定し、車両前後方向加速度が所定値以上で、且つ車両
左右方向加速度の絶対値が所定値以上の場合は、車両が
交差点を右折中または左折中であると判定するようにし
たので、走行状況を正確に判定することができる。
左右方向加速度が検出されない場合は車両が直進中であ
ると判定し、車両左右方向加速度の絶対値が所定値以上
の場合は車両がコーナーまたはカーブを通過中であると
判定し、車両前後方向加速度が所定値以上で、且つ車両
左右方向加速度の絶対値が所定値以上の場合は、車両が
交差点を右折中または左折中であると判定するようにし
たので、走行状況を正確に判定することができる。
【0022】第1の実施の形態によれば、車両前後方向
加速度の二乗と車両左右方向加速度の二乗にそれぞれ重
み付けして加算した値を演算して運転特性値としたの
で、上述した各走行状況における運転特性値を正確に求
めることができ、それにより警報必要度を正確に判定す
ることができる。なお、車両前後方向加速度の二乗と車
両左右方向加速度の二乗の重みに対して走行状況に応じ
た最適な値を設定してもよい。
加速度の二乗と車両左右方向加速度の二乗にそれぞれ重
み付けして加算した値を演算して運転特性値としたの
で、上述した各走行状況における運転特性値を正確に求
めることができ、それにより警報必要度を正確に判定す
ることができる。なお、車両前後方向加速度の二乗と車
両左右方向加速度の二乗の重みに対して走行状況に応じ
た最適な値を設定してもよい。
【0023】第1の実施の形態では交差点、コーナー、
カーブを通過中と、直進中とで異なる演算式により運転
特性値を算出するとともに、異なる警報必要度判定用し
きい値を用いて判定を行うようにしたので、走行状況に
応じて警報必要度を正確に判定することができる。な
お、交差点を右折中または左折中と、コーナーまたはカ
ーブを通過中とで異なる演算式により運転特性値を算出
するとともに、異なる警報必要度判定用しきい値を用い
て判定を行うようにしてもよい。
カーブを通過中と、直進中とで異なる演算式により運転
特性値を算出するとともに、異なる警報必要度判定用し
きい値を用いて判定を行うようにしたので、走行状況に
応じて警報必要度を正確に判定することができる。な
お、交差点を右折中または左折中と、コーナーまたはカ
ーブを通過中とで異なる演算式により運転特性値を算出
するとともに、異なる警報必要度判定用しきい値を用い
て判定を行うようにしてもよい。
【0024】−−−発明の第2の実施の形態−−−
右ハンドル車が交差点を右折するときの運転特性値を、
右折回転半径により補正するようにした第2の実施の形
態を説明する。図8は第2の実施の形態の構成を示す。
なお、図1に示す機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。車速センサー5は
車両の走行速度Vを検出する。制御装置6は、マイクロ
コンピューターとその周辺部品から構成され、車両の前
後左右の加速度に基づいて走行状況を判定し、それによ
り警報必要度を判定するとともに、交差点右折時には車
速と横方向加速度とに基づいて回転半径を算出し、運転
特性値を補正する。制御装置6は、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により走行状況判定部6aと警
報必要度判定部6bを備えるとともに、走行状況の判定
結果を記憶するためのメモリ6cを備えている。
右折回転半径により補正するようにした第2の実施の形
態を説明する。図8は第2の実施の形態の構成を示す。
なお、図1に示す機器と同様な機器に対しては同一の符
号を付して相違点を中心に説明する。車速センサー5は
車両の走行速度Vを検出する。制御装置6は、マイクロ
コンピューターとその周辺部品から構成され、車両の前
後左右の加速度に基づいて走行状況を判定し、それによ
り警報必要度を判定するとともに、交差点右折時には車
速と横方向加速度とに基づいて回転半径を算出し、運転
特性値を補正する。制御装置6は、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により走行状況判定部6aと警
報必要度判定部6bを備えるとともに、走行状況の判定
結果を記憶するためのメモリ6cを備えている。
【0025】この第2の実施の形態の警報必要度判定処
理は図2および図3に示す第1の実施の形態の処理と同
様であるが、この第2の実施の形態では、図2のステッ
プ5において図9に示すサブルーチンを実行し、車速と
横方向加速度とに基づいて回転半径を算出して交差点右
折時の運転特性値を演算する。
理は図2および図3に示す第1の実施の形態の処理と同
様であるが、この第2の実施の形態では、図2のステッ
プ5において図9に示すサブルーチンを実行し、車速と
横方向加速度とに基づいて回転半径を算出して交差点右
折時の運転特性値を演算する。
【0026】図9のステップ41において次式により運
転特性値S1’を算出する。
転特性値S1’を算出する。
【数3】S1’=A・Gx2+B・Gy2
ここで、A、Bは、図6に示す車両前後方向加速度Gx
と横方向加速度Gyによる二次元平面上において、警報
必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定する
係数である。続くステップ42で交差点を右折により通
過中かどうかを確認する。加速度センサー1により車両
左方向に加速度が発生しているときは、右折中であると
する。右折の場合はステップ43へ進み、そうでなけれ
ばステップ46へ進む。
と横方向加速度Gyによる二次元平面上において、警報
必要度を判定するための図形の形状と大きさを決定する
係数である。続くステップ42で交差点を右折により通
過中かどうかを確認する。加速度センサー1により車両
左方向に加速度が発生しているときは、右折中であると
する。右折の場合はステップ43へ進み、そうでなけれ
ばステップ46へ進む。
【0027】ステップ43で、速度センサー5により検
出した車速Vと加速度センサー1により検出した車両横
方向加速度Gyとに基づいて、次式により右折回転半径
Rを算出する。
出した車速Vと加速度センサー1により検出した車両横
方向加速度Gyとに基づいて、次式により右折回転半径
Rを算出する。
【数4】R=V2/|Gy|
ステップ44では右折回転半径Rを運転特性補正係数C
を決定するための第1のしきい値r1と比較し、回転半
径Rが第1のしきい値r1以下の場合はステップ46へ
進み、交差点右折時の運転特性値補正係数Cに1を設定
する。
を決定するための第1のしきい値r1と比較し、回転半
径Rが第1のしきい値r1以下の場合はステップ46へ
進み、交差点右折時の運転特性値補正係数Cに1を設定
する。
【0028】一方、右折回転半径Rがしきい値r1を超
える場合はステップ45へ進み、右折回転半径Rを運転
特性補正係数Cを決定するための第2のしきい値r2
(>r1)と比較する。右折回転半径Rが第1のしきい
値r1を超え、かつ第2のしきい値r2以下の場合はス
テップ47へ進み、交差点右折時の運転特性補正係数C
に所定値c2(>1)を設定する。また、右折回転半径
Rが第2のしきい値r2を超える場合はステップ48へ
進み、交差点右折時の運転特性補正係数Cに所定値c3
(>c2)を設定する。なお、運転特性補正値Cを決定
するための第1および第2のしきい値r1、r2を車速
Vに応じて可変としてもよい。ステップ49において、
運転特性値S1’に補正係数Cを乗じて運転特性値S1
を算出する。
える場合はステップ45へ進み、右折回転半径Rを運転
特性補正係数Cを決定するための第2のしきい値r2
(>r1)と比較する。右折回転半径Rが第1のしきい
値r1を超え、かつ第2のしきい値r2以下の場合はス
テップ47へ進み、交差点右折時の運転特性補正係数C
に所定値c2(>1)を設定する。また、右折回転半径
Rが第2のしきい値r2を超える場合はステップ48へ
進み、交差点右折時の運転特性補正係数Cに所定値c3
(>c2)を設定する。なお、運転特性補正値Cを決定
するための第1および第2のしきい値r1、r2を車速
Vに応じて可変としてもよい。ステップ49において、
運転特性値S1’に補正係数Cを乗じて運転特性値S1
を算出する。
【0029】このように第2の実施の形態によれば、車
速と車両の横方向加速度とに基づいて交差点右折時の回
転半径を求め、これにより交差点右折時の運転特性値を
補正し、運転特性値に応じて警報必要度を決定するよう
にしたので、より精度の高い警報が可能となり、警報効
果をさらに向上させることができる。
速と車両の横方向加速度とに基づいて交差点右折時の回
転半径を求め、これにより交差点右折時の運転特性値を
補正し、運転特性値に応じて警報必要度を決定するよう
にしたので、より精度の高い警報が可能となり、警報効
果をさらに向上させることができる。
【0030】なお、上述した第2の実施の形態では、右
ハンドル車に対する交差点右折時の運転特性値を右折回
転半径により補正する例を示したが、左ハンドル車に対
する交差点左折時の運転特性値を左折回転半径により補
正する場合も同様である。
ハンドル車に対する交差点右折時の運転特性値を右折回
転半径により補正する例を示したが、左ハンドル車に対
する交差点左折時の運転特性値を左折回転半径により補
正する場合も同様である。
【0031】−−−発明の第3の実施の形態−−−
運転特性値を常に記録し、現在の運転特性値と過去の記
録値との差異に応じて警報必要度の判定用しきい値を補
正するようにした第3の実施の形態を説明する。図10
は第3の実施の形態の構成を示す。なお、図1に示す機
器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を
中心に説明する。記録装置7は運転特性値と警報必要度
判定しきい値を記録する。制御装置8はマイクロコンピ
ューターとその周辺部品から構成され、車両の前後左右
の加速度に基づいて走行状況を判定し、それにより警報
必要度を判定する。制御装置8は、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により走行状況判定部8aと警
報必要度判定部8bを備えるとともに、走行状況の判定
結果を記憶するためのメモリ8cを備えている。
録値との差異に応じて警報必要度の判定用しきい値を補
正するようにした第3の実施の形態を説明する。図10
は第3の実施の形態の構成を示す。なお、図1に示す機
器と同様な機器に対しては同一の符号を付して相違点を
中心に説明する。記録装置7は運転特性値と警報必要度
判定しきい値を記録する。制御装置8はマイクロコンピ
ューターとその周辺部品から構成され、車両の前後左右
の加速度に基づいて走行状況を判定し、それにより警報
必要度を判定する。制御装置8は、マイクロコンピュー
ターのソフトウエア形態により走行状況判定部8aと警
報必要度判定部8bを備えるとともに、走行状況の判定
結果を記憶するためのメモリ8cを備えている。
【0032】図11は、第3の実施の形態の警報必要度
判定部8bにより実行される警報処理プログラムを示す
フローチャートである。なお、図2に示すステップと同
様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号
を付して相違点を中心に説明する。交差点右折時または
左折時の運転特性値S1を算出後のステップ51におい
て、記録装置7から過去の警報必要度判定用しきい値N
1a、N1bを読み込み、ステップ9および11で交差
点右折時または左折時の運転特性値S1をこれらのしき
い値N1a、N1bと比較して警報必要度を判定する。
コーナーまたはカーブ通過時の運転特性値S1を算出後
のステップ52において、記録装置7から過去の警報必
要度判定用しきい値N1a、N1bを読み込み、ステッ
プ9および11でコーナーまたはカーブ通過時の運転特
性値S1をこれらのしきい値N1a、N1bと比較して
警報必要度を判定する。
判定部8bにより実行される警報処理プログラムを示す
フローチャートである。なお、図2に示すステップと同
様な処理を行うステップに対しては同一のステップ番号
を付して相違点を中心に説明する。交差点右折時または
左折時の運転特性値S1を算出後のステップ51におい
て、記録装置7から過去の警報必要度判定用しきい値N
1a、N1bを読み込み、ステップ9および11で交差
点右折時または左折時の運転特性値S1をこれらのしき
い値N1a、N1bと比較して警報必要度を判定する。
コーナーまたはカーブ通過時の運転特性値S1を算出後
のステップ52において、記録装置7から過去の警報必
要度判定用しきい値N1a、N1bを読み込み、ステッ
プ9および11でコーナーまたはカーブ通過時の運転特
性値S1をこれらのしきい値N1a、N1bと比較して
警報必要度を判定する。
【0033】警報必要度を判定した後のステップ54
で、次式により記録用運転特性値S10を算出する。
で、次式により記録用運転特性値S10を算出する。
【数5】S10=S10+(S1−N1a) ただし、
N1amin≦S1<N1bmaxの場合(N1aminとN1
bmaxは定数で、しきい値の下限値と上限値である)、
S10=S10 ただし、S1<N1amin、S1≧N
1bmaxの場合(この場合はS1を異常時のデータであ
るとして補正に使用しない)
N1amin≦S1<N1bmaxの場合(N1aminとN1
bmaxは定数で、しきい値の下限値と上限値である)、
S10=S10 ただし、S1<N1amin、S1≧N
1bmaxの場合(この場合はS1を異常時のデータであ
るとして補正に使用しない)
【0034】また、次式により警報必要度判定用しきい
値N1a、N1bを算出する。
値N1a、N1bを算出する。
【数6】
N1a=N1a・S1/S10,N1b=N1b・S1
/S10 ただし、N1amin≦S1<N1bmaxの場合、 N1a=N1amin ただし、N1a<N1aminの場
合、 N1b=N1bmax ただし、N1b≧N1bmaxの場合 算出した記録用運転特性値S10と警報必要度判定用し
きい値N1a、N1bを記録装置7に記録して更新す
る。
/S10 ただし、N1amin≦S1<N1bmaxの場合、 N1a=N1amin ただし、N1a<N1aminの場
合、 N1b=N1bmax ただし、N1b≧N1bmaxの場合 算出した記録用運転特性値S10と警報必要度判定用し
きい値N1a、N1bを記録装置7に記録して更新す
る。
【0035】直進中における運転特性値S2を算出後の
ステップ53において、記録装置7から過去の警報必要
度判定しきい値N2a、N2bを読み込み、ステップ1
4および16で直進中の運転特性値S2をこれらのしき
い値N2a、N2bと比較して警報必要度を判定する。
警報必要度を判定した後のステップ55で、次式により
記録用運転特性値S20を算出する。
ステップ53において、記録装置7から過去の警報必要
度判定しきい値N2a、N2bを読み込み、ステップ1
4および16で直進中の運転特性値S2をこれらのしき
い値N2a、N2bと比較して警報必要度を判定する。
警報必要度を判定した後のステップ55で、次式により
記録用運転特性値S20を算出する。
【数7】S20=S20+(S2−N2a) ただし、
N2amin≦S2<N2bmaxの場合(N2aminとN2
bmaxは定数で、しきい値の下限値と上限値である)、 S20=S20 ただし、S2<N2amin、S2≧N
2bmaxの場合(この場合はS2を異常時のデータであ
るとして補正に使用しない)
N2amin≦S2<N2bmaxの場合(N2aminとN2
bmaxは定数で、しきい値の下限値と上限値である)、 S20=S20 ただし、S2<N2amin、S2≧N
2bmaxの場合(この場合はS2を異常時のデータであ
るとして補正に使用しない)
【0036】また、次式により警報必要度判定用しきい
値N2a、N2bを算出する。
値N2a、N2bを算出する。
【数8】N2a=N2a・S2/S20,N2b=N2
b・S2/S20 ただし、N2amin≦S2<N2bmaxの場合、 N2a=N2amin ただし、N2a<N2aminの場
合、 N2b=N2bmax ただし、N2b≧N2bmaxの場合 算出した記録用運転特性値S20と警報必要度判定用し
きい値N2a、N2bを記録装置7に記録して更新す
る。
b・S2/S20 ただし、N2amin≦S2<N2bmaxの場合、 N2a=N2amin ただし、N2a<N2aminの場
合、 N2b=N2bmax ただし、N2b≧N2bmaxの場合 算出した記録用運転特性値S20と警報必要度判定用し
きい値N2a、N2bを記録装置7に記録して更新す
る。
【0037】このように第3の実施の形態によれば、運
転特性値を常に記録し、現在の運転特性値と過去の記録
値との差異に応じて警報必要度の判定用しきい値を補正
するようにしたので、運転特性に個人差があっても警報
必要度を正確に求めることができ、警報効果をさらに向
上させることができる。
転特性値を常に記録し、現在の運転特性値と過去の記録
値との差異に応じて警報必要度の判定用しきい値を補正
するようにしたので、運転特性に個人差があっても警報
必要度を正確に求めることができ、警報効果をさらに向
上させることができる。
【0038】また、第3の実施の形態によれば、現在の
運転特性値と警報必要度判定用しきい値とに基づいて運
転特性値を演算し記録するようにしたので、運転特性に
個人差があっても警報必要度を正確に求めることがで
き、警報効果をさらに向上させることができる。
運転特性値と警報必要度判定用しきい値とに基づいて運
転特性値を演算し記録するようにしたので、運転特性に
個人差があっても警報必要度を正確に求めることがで
き、警報効果をさらに向上させることができる。
【0039】特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
加速度センサー1が加速度検出手段を、制御装置3,
6,8の走行状況判定部3a、6a、8aが走行状況判
定手段を、制御装置3,6,8の警報必要度判定部3
b、6b、8bが運転特性演算手段および警報必要度判
定手段を、車速センサー5が車速検出手段を、制御装置
6の警報必要度判定部6bが回転半径演算手段および運
転特性補正手段を、記録装置7が運転特性記録手段をそ
れぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわ
ない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものでは
ない。
の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、
加速度センサー1が加速度検出手段を、制御装置3,
6,8の走行状況判定部3a、6a、8aが走行状況判
定手段を、制御装置3,6,8の警報必要度判定部3
b、6b、8bが運転特性演算手段および警報必要度判
定手段を、車速センサー5が車速検出手段を、制御装置
6の警報必要度判定部6bが回転半径演算手段および運
転特性補正手段を、記録装置7が運転特性記録手段をそ
れぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわ
ない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものでは
ない。
【図1】 第1の実施の形態の構成を示す図である。
【図2】 第1の実施の形態の警報処理プログラムを示
すフローチャートである。
すフローチャートである。
【図3】 現状判定ルーチンを示すフローチャートであ
る。
る。
【図4】 カーブにおける加速度発生状況を示す図であ
る。
る。
【図5】 交差点における加速度発生状況を示す図であ
る。
る。
【図6】 交差点、コーナーおよびカーブでの運転特性
パターン例を示す図である。
パターン例を示す図である。
【図7】 直進中の運転特性パターン例を示す図であ
る。
る。
【図8】 第2の実施の形態の構成を示す図である。
【図9】 第2の実施の形態の交差点右左折時の運転特
性値算出ルーチンを示す図である。
性値算出ルーチンを示す図である。
【図10】 第3の実施の形態の構成を示す図である。
【図11】 第3の実施の形態の警報処理プログラムを
示すフローチャートである。
示すフローチャートである。
1 加速度センサー
3、6、8 制御装置
3a、6a、8a 走行状況判定部
3b、6b、8b 警報必要度判定部
3c、6c、8c メモリ
4 警報装置
5 車速センサー
7 記録装置
Claims (10)
- 【請求項1】車両の前後左右方向の加速度を検出する加
速度検出手段と、 前記加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定す
る走行状況判定手段と、 前記加速度検出結果に基づいて前記走行状況判定結果に
おける運転特性を演算する運転特性演算手段と、 前記運転特性演算結果に基づいて警報の必要度を判定す
る警報必要度判定手段とを備え、 前記警報必要度判定結果に応じて警報を行うことを特徴
とする車両用警報装置。 - 【請求項2】請求項1に記載の車両用警報装置におい
て、 前記走行状況判定手段は、前記加速度検出結果に基づい
て交差点を右折中または左折中、コーナーまたはカーブ
を通過中および直進中のいずれかの走行状況を判定する
ことを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項3】請求項2に記載の車両用警報装置におい
て、 前記走行状況判定手段は、車両左右方向加速度が検出さ
れない場合は車両が直進中であると判定することを特徴
とする車両用警報装置。 - 【請求項4】請求項2に記載の車両用警報装置におい
て、 前記走行状況判定手段は、車両左右方向加速度の絶対値
が所定値以上の場合は車両がコーナーまたはカーブを通
過中であると判定することを特徴とする車両用警報装
置。 - 【請求項5】請求項2に記載の車両用警報装置におい
て、 前記走行状況判定手段は、車両前後方向加速度が所定値
以上で、且つ車両左右方向加速度の絶対値が所定値以上
の場合は、車両が交差点を右折中または左折中であると
判定することを特徴とする車両用警報装置。 - 【請求項6】請求項1〜5のいずれかの項に記載の車両
用警報装置において、 前記運転特性演算手段は、車両前後方向加速度の二乗と
車両左右方向加速度の二乗にそれぞれ重み付けして加算
した値を演算して運転特性値とすることを特徴とする車
両用警報装置。 - 【請求項7】請求項2〜6のいずれかの項に記載の車両
用警報装置において、 車速を検出する車速検出手段と、 前記車速検出結果と前記車両左右方向加速度検出結果と
に基づいて交差点右折時または左折時の回転半径を演算
する回転半径演算手段と、 前記回転半径演算結果に基づいて交差点を右折中または
左折中の運転特性を補正する運転特性補正手段とを備
え、 前記警報必要度判定手段は、前記運転特性補正手段によ
る補正後の運転特性に基づいて交差点右折中または左折
中の警報必要度を判定することを特徴とする車両用警報
装置。 - 【請求項8】請求項1〜7のいずれかの項に記載の車両
用警報装置において、 前記運転特性演算結果を記録する運転特性記録手段を備
え、 前記警報必要度判定手段は、現在の前記運転特性演算結
果と前記運転特性記録手段に記録されている過去の前記
運転特性演算結果とに基づいて警報必要度を判定するた
めのしきい値を更新することを特徴とする車両用警報装
置。 - 【請求項9】請求項8に記載の車両用警報装置におい
て、 前記運転特性演算手段は、現在の前記運転特性演算結果
と前記警報必要度判定用しきい値とに基づいて、前記運
転特性記録手段に記録する運転特性を演算することを特
徴とする車両用警報装置。 - 【請求項10】車両の前後左右方向の加速度を検出し、
前記加速度検出結果に基づいて車両の走行状況を判定す
るとともに、前記加速度検出結果に基づいて前記走行状
況判定結果における運転特性を演算し、前記運転特性演
算結果基づいて警報の必要度を判定し、前記警報必要度
判定結果に応じて警報を行うことを特徴とする車両用警
報装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002120516A JP2003312410A (ja) | 2002-04-23 | 2002-04-23 | 車両用警報装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002120516A JP2003312410A (ja) | 2002-04-23 | 2002-04-23 | 車両用警報装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2003312410A true JP2003312410A (ja) | 2003-11-06 |
Family
ID=29536724
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002120516A Pending JP2003312410A (ja) | 2002-04-23 | 2002-04-23 | 車両用警報装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2003312410A (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005142936A (ja) * | 2003-11-07 | 2005-06-02 | Clarion Co Ltd | 車載用音響装置、車載用音響装置の制御方法、車載用音響装置の制御プログラム、及び記録媒体 |
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KR101196980B1 (ko) | 2006-01-13 | 2012-11-02 | 삼성전자주식회사 | 차량 네비게이션 기능을 구비하며 가속도센서를 구비한휴대단말기를 이용한 차량의 급변속 알림 방법 및 장치 |
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-
2002
- 2002-04-23 JP JP2002120516A patent/JP2003312410A/ja active Pending
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
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