JPH10233000A - 車両用運転状況監視装置 - Google Patents
車両用運転状況監視装置Info
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- JPH10233000A JPH10233000A JP4854697A JP4854697A JPH10233000A JP H10233000 A JPH10233000 A JP H10233000A JP 4854697 A JP4854697 A JP 4854697A JP 4854697 A JP4854697 A JP 4854697A JP H10233000 A JPH10233000 A JP H10233000A
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- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
- B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
- B60G2800/24—Steering, cornering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
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- B60G2800/90—System Controller type
- B60G2800/91—Suspension Control
- B60G2800/912—Attitude Control; levelling control
- B60G2800/9124—Roll-over protection systems, e.g. for warning or control
Abstract
(57)【要約】
【課題】 車両の挙動をより的確に把握し、運転者の運
転状況の判定精度を向上させることができる車両用運転
状況監視装置を提供する。 【解決手段】 検出したヨーレートＹＲ及び車速Ｖに基
づいて当該車両の走行軌跡を算出し（Ｓ１２）、この走
行軌跡と、ナビゲーションシステム１２から入力され、
当該車両が走行中の道路の形状を示す道路データとに基
づいて、前記走行軌跡と道路形状とのずれ量を示す偏差
量ΔＤＩＦを算出する（Ｓ１３）。偏差量ΔＤＩＦが所
定偏差量Δαを越えたときは、運転状況が異常と判定し
て、警報を発する（Ｓ１５）。
転状況の判定精度を向上させることができる車両用運転
状況監視装置を提供する。 【解決手段】 検出したヨーレートＹＲ及び車速Ｖに基
づいて当該車両の走行軌跡を算出し（Ｓ１２）、この走
行軌跡と、ナビゲーションシステム１２から入力され、
当該車両が走行中の道路の形状を示す道路データとに基
づいて、前記走行軌跡と道路形状とのずれ量を示す偏差
量ΔＤＩＦを算出する（Ｓ１３）。偏差量ΔＤＩＦが所
定偏差量Δαを越えたときは、運転状況が異常と判定し
て、警報を発する（Ｓ１５）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、車両の運転者の運
転状況を監視し、必要に応じて警告を発する車両用運転
状況監視装置に関する。
転状況を監視し、必要に応じて警告を発する車両用運転
状況監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両のステアリングの操舵量及び車速に
基づいて、運転者の応答遅れ時間及び車両位置と走行車
線との偏差量を推定し、該推定した応答遅れ時間及び偏
差量と正常状態における応答遅れ時間及び偏差量とを比
較して、運転者の運転状況（例えば運転者の居眠りや疲
労による運転能力の低下による異常な操舵状態）を判定
するようにした運転状況監視装置が、従来より知られて
いる（特開平５−８５２２１号公報）。
基づいて、運転者の応答遅れ時間及び車両位置と走行車
線との偏差量を推定し、該推定した応答遅れ時間及び偏
差量と正常状態における応答遅れ時間及び偏差量とを比
較して、運転者の運転状況（例えば運転者の居眠りや疲
労による運転能力の低下による異常な操舵状態）を判定
するようにした運転状況監視装置が、従来より知られて
いる（特開平５−８５２２１号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記従
来の監視装置では、ステアリングの操舵量及び車速に基
づいて実際の車両位置と走行車線（基準となる車両位
置）との偏差量を演算しており、車両の挙動に直接関連
する物理量に基づいて前記偏差量を演算していないた
め、例えば路面の状況（例えば路面の凹凸や傾き）や運
転者の個人差（例えば初心者か否か）等が原因で前記偏
差量に誤差が生じ、運転者の運転状況の判定精度が低下
するという問題があった。
来の監視装置では、ステアリングの操舵量及び車速に基
づいて実際の車両位置と走行車線（基準となる車両位
置）との偏差量を演算しており、車両の挙動に直接関連
する物理量に基づいて前記偏差量を演算していないた
め、例えば路面の状況（例えば路面の凹凸や傾き）や運
転者の個人差（例えば初心者か否か）等が原因で前記偏
差量に誤差が生じ、運転者の運転状況の判定精度が低下
するという問題があった。
【０００４】本発明はこの点に着目してなされたもので
あり、車両の挙動をより的確に把握し、運転者の運転状
況の判定精度を向上させることができる車両用運転状況
監視装置を提供することを目的とする。
あり、車両の挙動をより的確に把握し、運転者の運転状
況の判定精度を向上させることができる車両用運転状況
監視装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
請求項１に記載の発明は、車両の運転者の運転状況を監
視する車両用運転状況監視装置において、前記車両のヨ
ー運動又は横方向運動に関する挙動量を検出する挙動量
検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段
と、当該車両が走行する道路を含む地図情報を出力する
地図情報出力手段と、前記地図情報における当該車両の
位置を検出する自車位置検出手段と、前記地図情報から
当該車両の位置に応じて走行中の道路形状を示す情報を
抽出する情報抽出手段と、前記挙動量、前記車速及び前
記道路形状を示す情報とに基づいて前記車両の横変位挙
動量を演算する横変位挙動量演算手段と、前記横変位挙
動量に基づいて前記運転者の運転状況が適正か否かを判
定する判定手段と、該判定手段による判定結果に基づい
て警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする。
請求項１に記載の発明は、車両の運転者の運転状況を監
視する車両用運転状況監視装置において、前記車両のヨ
ー運動又は横方向運動に関する挙動量を検出する挙動量
検出手段と、前記車両の車速を検出する車速検出手段
と、当該車両が走行する道路を含む地図情報を出力する
地図情報出力手段と、前記地図情報における当該車両の
位置を検出する自車位置検出手段と、前記地図情報から
当該車両の位置に応じて走行中の道路形状を示す情報を
抽出する情報抽出手段と、前記挙動量、前記車速及び前
記道路形状を示す情報とに基づいて前記車両の横変位挙
動量を演算する横変位挙動量演算手段と、前記横変位挙
動量に基づいて前記運転者の運転状況が適正か否かを判
定する判定手段と、該判定手段による判定結果に基づい
て警告を行う警告手段とを備えることを特徴とする。
【０００６】前記横変位挙動量演算手段は、具体的には
前記挙動量及び車速に基づいて当該車両の走行軌跡を算
出し、該算出した走行軌跡と前記道路形状を示す情報と
のずれ量として前記横変位挙動量を演算する。
前記挙動量及び車速に基づいて当該車両の走行軌跡を算
出し、該算出した走行軌跡と前記道路形状を示す情報と
のずれ量として前記横変位挙動量を演算する。
【０００７】請求項１に記載の車両用運転状況監視装置
によれば、地図情報から当該車両の位置に応じて走行中
の道路形状を示す情報が抽出され、当該車両のヨー運動
又は横方向運動に関する挙動量、車速及び前記道路形状
を示す情報とに基づいて当該車両の横変位挙動量が演算
され、該横変位挙動量に基づいて運転者の運転状況が適
正か否かが判定される。
によれば、地図情報から当該車両の位置に応じて走行中
の道路形状を示す情報が抽出され、当該車両のヨー運動
又は横方向運動に関する挙動量、車速及び前記道路形状
を示す情報とに基づいて当該車両の横変位挙動量が演算
され、該横変位挙動量に基づいて運転者の運転状況が適
正か否かが判定される。
【０００８】請求項２に記載の車両用運転状況監視装置
によれば、前記挙動量及び車速に基づいて当該車両の走
行軌跡が算出され、該算出した走行軌跡と前記道路形状
を示す情報とのずれ量として前記横変位挙動量が演算さ
れる。
によれば、前記挙動量及び車速に基づいて当該車両の走
行軌跡が算出され、該算出した走行軌跡と前記道路形状
を示す情報とのずれ量として前記横変位挙動量が演算さ
れる。
【０００９】
【発明の実施の形態】以下本発明の実施の形態を図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
【００１０】図１は本発明の第１の実施形態にかかる車
両用運転状況監視装置の構成を示すブロック図であり、
本装置は内燃エンジンや電動モータ等の原動機で駆動さ
れ、ステアリングを有する車両に搭載されている。同図
において、マイクロコンピュータ１の入力側には、当該
車両のヨーレートＹＲを検出するヨーレートセンサ（挙
動量検出手段）１０及び当該車両の走行速度Ｖを検出す
る車速センサ（車速検出手段）１１が接続されている。
さらにマイクロコンピュータ１には、ナビゲーションシ
ステム１２が接続されている。ナビゲーションシステム
１２は、地図情報を格納した記憶装置と、当該車両の前
記地図情報における位置を検出する位置検出装置とを備
えており、検出した位置に応じて当該車両が走行中の道
路形状を示す情報を記憶装置に格納された地図情報から
抽出し、該抽出した地図情報（以下「道路データ」とい
う）と、前記車両の位置を示す情報（以下「自車位置情
報」という）とをマイクロコンピュータ１に供給する。
ナビゲーションシステム１２は、特許請求の範囲に記載
した地図情報出力手段、自車位置検出手段及び情報抽出
手段を構成する。
両用運転状況監視装置の構成を示すブロック図であり、
本装置は内燃エンジンや電動モータ等の原動機で駆動さ
れ、ステアリングを有する車両に搭載されている。同図
において、マイクロコンピュータ１の入力側には、当該
車両のヨーレートＹＲを検出するヨーレートセンサ（挙
動量検出手段）１０及び当該車両の走行速度Ｖを検出す
る車速センサ（車速検出手段）１１が接続されている。
さらにマイクロコンピュータ１には、ナビゲーションシ
ステム１２が接続されている。ナビゲーションシステム
１２は、地図情報を格納した記憶装置と、当該車両の前
記地図情報における位置を検出する位置検出装置とを備
えており、検出した位置に応じて当該車両が走行中の道
路形状を示す情報を記憶装置に格納された地図情報から
抽出し、該抽出した地図情報（以下「道路データ」とい
う）と、前記車両の位置を示す情報（以下「自車位置情
報」という）とをマイクロコンピュータ１に供給する。
ナビゲーションシステム１２は、特許請求の範囲に記載
した地図情報出力手段、自車位置検出手段及び情報抽出
手段を構成する。
【００１１】マイクロコンピュータ１の出力側には、運
転者の運転状況の監視中において必要に応じて警報を発
する警報部２０が接続されている。この警報部２０は、
例えばランプ、ブザー、音声発生器などで構成される。
転者の運転状況の監視中において必要に応じて警報を発
する警報部２０が接続されている。この警報部２０は、
例えばランプ、ブザー、音声発生器などで構成される。
【００１２】マイクロコンピュータ１の走行軌跡算出部
１４、偏差量算出部１５及び判断部１６は、マイクロコ
ンピュータ１が有する機能をブロックとして示したもの
である。
１４、偏差量算出部１５及び判断部１６は、マイクロコ
ンピュータ１が有する機能をブロックとして示したもの
である。
【００１３】走行軌跡算出部１４は、検出したヨーレー
トＹＲ及び車速Ｖに基づいて当該車両の走行軌跡を算出
し、該算出した走行軌跡を表すデータを偏差量算出部１
５に入力する。
トＹＲ及び車速Ｖに基づいて当該車両の走行軌跡を算出
し、該算出した走行軌跡を表すデータを偏差量算出部１
５に入力する。
【００１４】偏差量算出部１５は、走行軌跡算出部１４
から入力される走行軌跡データと、ナビゲーションシス
テム１２から入力される道路データ及び自車位置情報と
に基づいて当該車両の蛇行を示すパラメータである偏差
量ΔＤＩＦを算出する。図２はこの偏差量ΔＤＩＦの算
出手法を説明するための図であり、同図においてノード
Ｎ１〜Ｎ４は、道路データとして入力される座標を示
す。また、ラインＬ１２，Ｌ２３，Ｌ３４は、各ノード
を結ぶ直線であり、軌跡Ｔ１〜Ｔ２は、当該車両がノー
ドＮ２からＮ３に向かって走行しているときに算出され
た所定時間内の走行軌跡を示す。例えば、軌跡Ｔ１はノ
ードＮ２における接線ＬＴ１の、基準線ＬＲＥＦに対す
る角度（以下「スタート角」という）θがθ１である軌
跡であり、軌跡Ｔ２、Ｔ３は、軌跡Ｔ１のスタート角θ
が大きくなるように軌跡ｔ１をノードＮ２を中心として
回転させた軌跡である。一般に、走行軌跡算出部１４で
算出された走行軌跡は、そのままでは道路データと合わ
ないので、本実施形態では、スタート角θを変化させて
直線Ｌ２３と軌跡Ｔ３とによって囲まれる部分（図の斜
線部）の面積ＳＴが最小となるスタート角θＭＩＮ（図
示の例では軌跡Ｔ３のスタート角が対応する）を決定
し、そのときの面積ＳＴを偏差量ΔＤＩＦとする。
から入力される走行軌跡データと、ナビゲーションシス
テム１２から入力される道路データ及び自車位置情報と
に基づいて当該車両の蛇行を示すパラメータである偏差
量ΔＤＩＦを算出する。図２はこの偏差量ΔＤＩＦの算
出手法を説明するための図であり、同図においてノード
Ｎ１〜Ｎ４は、道路データとして入力される座標を示
す。また、ラインＬ１２，Ｌ２３，Ｌ３４は、各ノード
を結ぶ直線であり、軌跡Ｔ１〜Ｔ２は、当該車両がノー
ドＮ２からＮ３に向かって走行しているときに算出され
た所定時間内の走行軌跡を示す。例えば、軌跡Ｔ１はノ
ードＮ２における接線ＬＴ１の、基準線ＬＲＥＦに対す
る角度（以下「スタート角」という）θがθ１である軌
跡であり、軌跡Ｔ２、Ｔ３は、軌跡Ｔ１のスタート角θ
が大きくなるように軌跡ｔ１をノードＮ２を中心として
回転させた軌跡である。一般に、走行軌跡算出部１４で
算出された走行軌跡は、そのままでは道路データと合わ
ないので、本実施形態では、スタート角θを変化させて
直線Ｌ２３と軌跡Ｔ３とによって囲まれる部分（図の斜
線部）の面積ＳＴが最小となるスタート角θＭＩＮ（図
示の例では軌跡Ｔ３のスタート角が対応する）を決定
し、そのときの面積ＳＴを偏差量ΔＤＩＦとする。
【００１５】なお、偏差量ΔＤＩＦは、スタート角θ＝
θＭＩＮにおける、斜線部面積ＳＴに限るものではな
く、例えば軌跡Ｔ３とラインＬ２３との距離の最大値、
或いはラインＬ２３より上側の距離の最大値と下側の距
離の最大値の和（すなわち軌跡Ｔ３のラインＬ２３を中
心とした振幅）を用いてもよい。
θＭＩＮにおける、斜線部面積ＳＴに限るものではな
く、例えば軌跡Ｔ３とラインＬ２３との距離の最大値、
或いはラインＬ２３より上側の距離の最大値と下側の距
離の最大値の和（すなわち軌跡Ｔ３のラインＬ２３を中
心とした振幅）を用いてもよい。
【００１６】また、スタート角θを変化させることに代
えて、直線Ｌ２３を回転させて、上記面積ＳＴが最小と
なるようにしてもよい。
えて、直線Ｌ２３を回転させて、上記面積ＳＴが最小と
なるようにしてもよい。
【００１７】判断部１６は、偏差量ΔＤＩＦが所定偏差
量Δαより大きいか否かを判別し、ΔＤＩＦ＞Δαであ
るときは、当該車両の位置が道路データによって示され
る適正位置から大きくずれたことを意味するので、運転
状態が異常と判定し、警報部２０に警報を発するよう指
令する信号を出力する。
量Δαより大きいか否かを判別し、ΔＤＩＦ＞Δαであ
るときは、当該車両の位置が道路データによって示され
る適正位置から大きくずれたことを意味するので、運転
状態が異常と判定し、警報部２０に警報を発するよう指
令する信号を出力する。
【００１８】本実施形態では、走行軌跡算出部１４及び
偏差量算出部１５が特許請求の範囲に記載した横変位挙
動量演算手段を構成し、判断部１６及び警報部２０が、
判定手段及び警告手段を構成する。
偏差量算出部１５が特許請求の範囲に記載した横変位挙
動量演算手段を構成し、判断部１６及び警報部２０が、
判定手段及び警告手段を構成する。
【００１９】図３はマイクロコンピュータ１における処
理の手順を示すフローチャートであり、上述した走行軌
跡算出部１４、偏差量算出部１５及び判断部１６の機能
は、具体的にはマイクロコンピュータ１のＣＰＵにおけ
る図３の処理により実現される。
理の手順を示すフローチャートであり、上述した走行軌
跡算出部１４、偏差量算出部１５及び判断部１６の機能
は、具体的にはマイクロコンピュータ１のＣＰＵにおけ
る図３の処理により実現される。
【００２０】先ずステップＳ１１では、所定時間（例え
ば１秒）毎にヨーレートＹＲ及び車速Ｖを取り込み、次
いで道路データの取り込み及び走行軌跡の算出を行う
（ステップＳ１２）。そして、上記したように走行軌跡
と道路データとに基づいて偏差量ΔＤＩＦを算出し（ス
テップＳ１３）、偏差量ΔＤＩＦが所定偏差量Δαより
大きいか否かを判別する。その結果、ΔＤＩＦ≦Δαで
あるときは直ちに本処理を終了し、ΔＤＩＦ＞Δαであ
るときは、運転状況が異常であると判定して、警報を発
するよう指令する信号を警報部２０に出力する。
ば１秒）毎にヨーレートＹＲ及び車速Ｖを取り込み、次
いで道路データの取り込み及び走行軌跡の算出を行う
（ステップＳ１２）。そして、上記したように走行軌跡
と道路データとに基づいて偏差量ΔＤＩＦを算出し（ス
テップＳ１３）、偏差量ΔＤＩＦが所定偏差量Δαより
大きいか否かを判別する。その結果、ΔＤＩＦ≦Δαで
あるときは直ちに本処理を終了し、ΔＤＩＦ＞Δαであ
るときは、運転状況が異常であると判定して、警報を発
するよう指令する信号を警報部２０に出力する。
【００２１】以上のように本実施形態では、ナビゲーシ
ョンシステムから供給される道路データと、検出したヨ
ーレートＹＲ及び車速Ｖとに基づいて、運転状況を判定
するので、路面の状況や運転者の個人差に拘わらず正確
に判定することができる。
ョンシステムから供給される道路データと、検出したヨ
ーレートＹＲ及び車速Ｖとに基づいて、運転状況を判定
するので、路面の状況や運転者の個人差に拘わらず正確
に判定することができる。
【００２２】図４は本発明の第２の実施形態にかかる車
両用運転状況監視装置の構成を示す図であり、本実施形
態の監視装置は、第１の実施の形態の偏差量算出部１５
と判断部１６との間に運転者の運転能力を推定する運転
能力推定部１７が追加されている。これ以外の点は第１
の実施の形態と同一である。本実施形態では、運転能力
推定部１７及び判断部１６が、特許請求の範囲に記載し
た判定手段及び警告手段の一部を構成する。
両用運転状況監視装置の構成を示す図であり、本実施形
態の監視装置は、第１の実施の形態の偏差量算出部１５
と判断部１６との間に運転者の運転能力を推定する運転
能力推定部１７が追加されている。これ以外の点は第１
の実施の形態と同一である。本実施形態では、運転能力
推定部１７及び判断部１６が、特許請求の範囲に記載し
た判定手段及び警告手段の一部を構成する。
【００２３】図５は図４の機能ブロック図に対応する処
理のフローチャートであり、図５のステップＳ１１〜ｓ
１３及びＳ１５は、図３の処理と同一である。
理のフローチャートであり、図５のステップＳ１１〜ｓ
１３及びＳ１５は、図３の処理と同一である。
【００２４】ステップＳ２１では、ステップＳ１３で算
出した偏差量ΔＤＩＦに基づいて運転者の運転能力を推
定する。この推定は具体的には以下のようにして行う。
出した偏差量ΔＤＩＦに基づいて運転者の運転能力を推
定する。この推定は具体的には以下のようにして行う。
【００２５】先ず偏差量ΔＤＩＦの算出を、ヨーレート
ＹＲ及び車速Ｖのサンプリング時期を変えてｍ回（例え
ば４回）とｎ回（例えば８回）行い、ｍ個のΔＤＩＦ値
の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ及び標準偏差σＤＩＦ及びｎ個
のΔＤＩＦ値の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ３を算出する。そ
して、平均値ΔＤＩＦＡＶＥが所定偏差量ΔＤＩＦＴＨ
より大きいか否か、及び標準偏差σＤＩＦが所定閾値σ
ＴＨより大きいか否かに応じて図６に示すように運転能
力レベルＡ〜Ｄを決定する。ここで、ΔＤＩＦＡＶＥ≦
ΔＤＩＦＴＨ且つσＤＩＦ≦σＴＨであるときは、偏差
量が平均して小さく且つそのばらつきも小さいので、最
も運転能力が高い状態と推定する（レベルＡ）。一方、
ΔＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨ且つσＤＩＦ≦σＴＨで
あるときは、偏差量が平均して大きく且つそのばらつき
が小さいので、最も運転能力が低い状態と推定する（レ
ベルＤ）。また、σＤＩＦ＞σＴＨであるときは、ΔＤ
ＩＦＡＶＥ値が小さい方が運転能力が高いと推定し、Δ
ＤＩＦＡＶＥ≦ΔＤＩＦＴＨであるときをレベルＢ、Δ
ＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨである時をレベルＣとす
る。
ＹＲ及び車速Ｖのサンプリング時期を変えてｍ回（例え
ば４回）とｎ回（例えば８回）行い、ｍ個のΔＤＩＦ値
の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ及び標準偏差σＤＩＦ及びｎ個
のΔＤＩＦ値の平均値ΔＤＩＦＡＶＥ３を算出する。そ
して、平均値ΔＤＩＦＡＶＥが所定偏差量ΔＤＩＦＴＨ
より大きいか否か、及び標準偏差σＤＩＦが所定閾値σ
ＴＨより大きいか否かに応じて図６に示すように運転能
力レベルＡ〜Ｄを決定する。ここで、ΔＤＩＦＡＶＥ≦
ΔＤＩＦＴＨ且つσＤＩＦ≦σＴＨであるときは、偏差
量が平均して小さく且つそのばらつきも小さいので、最
も運転能力が高い状態と推定する（レベルＡ）。一方、
ΔＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨ且つσＤＩＦ≦σＴＨで
あるときは、偏差量が平均して大きく且つそのばらつき
が小さいので、最も運転能力が低い状態と推定する（レ
ベルＤ）。また、σＤＩＦ＞σＴＨであるときは、ΔＤ
ＩＦＡＶＥ値が小さい方が運転能力が高いと推定し、Δ
ＤＩＦＡＶＥ≦ΔＤＩＦＴＨであるときをレベルＢ、Δ
ＤＩＦＡＶＥ＞ΔＤＩＦＴＨである時をレベルＣとす
る。
【００２６】さらに、ｍ個のΔＤＩＦ値の中で所定値を
越えるものの数ＮＯＶ（＝０〜ｍ）を求め、このＮＯＶ
値に応じて運転能力レベルＥ〜Ｉを決定する。すなわ
ち、ｍ＝４の場合には、ＮＯＶ＝０，１，２，３，４に
対応して運転能力をそれぞれＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉとす
る。
越えるものの数ＮＯＶ（＝０〜ｍ）を求め、このＮＯＶ
値に応じて運転能力レベルＥ〜Ｉを決定する。すなわ
ち、ｍ＝４の場合には、ＮＯＶ＝０，１，２，３，４に
対応して運転能力をそれぞれＥ，Ｆ，Ｇ，Ｈ，Ｉとす
る。
【００２７】そして、上記運転能力レベルＡ〜Ｃ及びＥ
〜Ｉに基づいて、、図７に示すように総合的な運転能力
の判定を行う。すなわちｎ個のΔＤＩＦ値の平均値ΔＤ
ＩＦＡＶＥ３の所定閾値をΔＤＩＦ３ＴＨとすると、レ
ベルＡ，Ｂ且つＥ，またはΔＤＩＦＡＶＥ３＜ΔＤＩＦ
３ＴＨのときは「正常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つ
Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときま
たはレベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧Δ
ＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル１」と判定し、レベ
ルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，Ｉ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩ
Ｆ３ＴＨのとき、またはレベルＤ且つΔＤＩＦＡＶＥ３
≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル２」と判定す
る。
〜Ｉに基づいて、、図７に示すように総合的な運転能力
の判定を行う。すなわちｎ個のΔＤＩＦ値の平均値ΔＤ
ＩＦＡＶＥ３の所定閾値をΔＤＩＦ３ＴＨとすると、レ
ベルＡ，Ｂ且つＥ，またはΔＤＩＦＡＶＥ３＜ΔＤＩＦ
３ＴＨのときは「正常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つ
Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときま
たはレベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧Δ
ＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル１」と判定し、レベ
ルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，Ｉ且つΔＤＩＦＡＶＥ３≧ΔＤＩ
Ｆ３ＴＨのとき、またはレベルＤ且つΔＤＩＦＡＶＥ３
≧ΔＤＩＦ３ＴＨのときは「警告レベル２」と判定す
る。
【００２８】なお、ｎ個のΔＤＩＦ値の平均値ΔＤＩＦ
ＡＶＥ３を用いずに、レベルＡ，Ｂ且つＥのときは「正
常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つＦ，Ｇのときまたはレ
ベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇのときは「警告レベル１」と判定
し、レベルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，ＩのときまたはレベルＤ
のときは「警告レベル２」と判定するようにしてもよ
い。
ＡＶＥ３を用いずに、レベルＡ，Ｂ且つＥのときは「正
常」と判定し、レベルＡ，Ｂ且つＦ，Ｇのときまたはレ
ベルＣ且つＥ，Ｆ，Ｇのときは「警告レベル１」と判定
し、レベルＡ，Ｂ，Ｃ且つＨ，ＩのときまたはレベルＤ
のときは「警告レベル２」と判定するようにしてもよ
い。
【００２９】このようにして、複数の偏差量ΔＤＩＦの
平均値及びばらつきに基づいて運転者の運転能力を判定
することにより、より正確に運転能力を判定（推定）す
ることができる。
平均値及びばらつきに基づいて運転者の運転能力を判定
することにより、より正確に運転能力を判定（推定）す
ることができる。
【００３０】図５に戻り、ステップＳ２２では、運転能
力が低いか否か、すなわちステップＳ２１で推定した運
転能力が警告レベル１又は２であるか否かを判別する。
その結果、運転能力が警告レベル１又は２でないとき
は、直ちに本処理を終了する一方、運転能力が警告レベ
ル１又は２であるときは、運転状況が異常であると判定
して、警報を発するよう指令する信号を警報部２０に出
力する。
力が低いか否か、すなわちステップＳ２１で推定した運
転能力が警告レベル１又は２であるか否かを判別する。
その結果、運転能力が警告レベル１又は２でないとき
は、直ちに本処理を終了する一方、運転能力が警告レベ
ル１又は２であるときは、運転状況が異常であると判定
して、警報を発するよう指令する信号を警報部２０に出
力する。
【００３１】この場合、警告レベル２のときは、警告レ
ベル１のときより警告音を大きくしたり、ランプ点灯と
ブザー発音とを両方行うようにすること等が望ましい。
さらに、警告レベル２のときは、車速を減速させるとい
ったフェールセーフアクションを行うようにしてもよ
い。
ベル１のときより警告音を大きくしたり、ランプ点灯と
ブザー発音とを両方行うようにすること等が望ましい。
さらに、警告レベル２のときは、車速を減速させるとい
ったフェールセーフアクションを行うようにしてもよ
い。
【００３２】以上のように第２の実施形態によれば、複
数の偏差量ΔＤＩＦの平均値及びばらつきに基づいて運
転者の運転能力を判定することにより、より正確に運転
能力を判定（推定）することができ、さらにきめの細か
い警告及びフェールセーフアクションが可能となる。
数の偏差量ΔＤＩＦの平均値及びばらつきに基づいて運
転者の運転能力を判定することにより、より正確に運転
能力を判定（推定）することができ、さらにきめの細か
い警告及びフェールセーフアクションが可能となる。
【００３３】なお、上述した実施の形態では、運転者へ
の警告は、運転者の視覚又は聴覚に訴えるものを使用し
たが、これに限るものではなく、運転者に直接作用する
方法、例えばシートを振動させたり、シートベルトに張
力を加えたり、あるいは特定の香りを車室内に放出した
り、空調装置の作動状態を変更したりするようにしても
よい。これにより、運転状況の悪化をより確実に運転者
に知らせることができる。
の警告は、運転者の視覚又は聴覚に訴えるものを使用し
たが、これに限るものではなく、運転者に直接作用する
方法、例えばシートを振動させたり、シートベルトに張
力を加えたり、あるいは特定の香りを車室内に放出した
り、空調装置の作動状態を変更したりするようにしても
よい。これにより、運転状況の悪化をより確実に運転者
に知らせることができる。
【００３４】また、上述した実施の形態では、ヨーレー
トセンサ１０によりヨーレートを検出したが、これに代
えて、車輪速センサ及び車速センサの出力、又はステア
リングの操舵角を検出する操舵角センサ及び横方向加速
度センサの出力等を用いてヨーレートを算出するように
してもよい。
トセンサ１０によりヨーレートを検出したが、これに代
えて、車輪速センサ及び車速センサの出力、又はステア
リングの操舵角を検出する操舵角センサ及び横方向加速
度センサの出力等を用いてヨーレートを算出するように
してもよい。
【００３５】また、上述した実施の形態では、ヨー角Ｙ
Ａに基づいて基準線を推定したが、ヨーレートＹＲ、又
は横変位量ＹＫに基づいて基準線を推定してもよい。
Ａに基づいて基準線を推定したが、ヨーレートＹＲ、又
は横変位量ＹＫに基づいて基準線を推定してもよい。
【００３６】
【発明の効果】以上詳述したように本発明によれば、地
図情報から当該車両の位置に応じて走行中の道路形状を
示す情報が抽出され、当該車両のヨー運動又は横方向運
動に関する挙動量、車速及び前記道路形状を示す情報と
に基づいて当該車両の横変位挙動量が演算され、該横変
位挙動量に基づいて運転者の運転状況が適正か否かが判
定されるので、路面の状況や運転者の個人差に拘わらず
的確に運転状況を把握することができる。
図情報から当該車両の位置に応じて走行中の道路形状を
示す情報が抽出され、当該車両のヨー運動又は横方向運
動に関する挙動量、車速及び前記道路形状を示す情報と
に基づいて当該車両の横変位挙動量が演算され、該横変
位挙動量に基づいて運転者の運転状況が適正か否かが判
定されるので、路面の状況や運転者の個人差に拘わらず
的確に運転状況を把握することができる。
【図１】本発明の第１の実施形態にかかる車両用運転状
況監視装置の構成を示すブロック図である。
況監視装置の構成を示すブロック図である。
【図２】車両走行軌跡の、道路データからのずれを示す
偏差量の算出手法を説明するための図である。
偏差量の算出手法を説明するための図である。
【図３】図１のマイクロコンピュータで実行される処理
の手順を示すフローチャートである。
の手順を示すフローチャートである。
【図４】本発明の第２の実施形態にかかる車両用運転状
況監視装置の構成を示すブロック図である。
況監視装置の構成を示すブロック図である。
【図５】図４のマイクロコンピュータで実行される処理
の手順を示すフローチャートである。
の手順を示すフローチャートである。
【図６】運転者の運転能力レベルを決定するためのマッ
プを示す図である。
プを示す図である。
【図７】運転者の運転能力レベルを決定するためのマッ
プを示す図である。
プを示す図である。
１ マイクロコンピュータ １０ ヨーレートセンサ（挙動量検出手段） １１ 車速センサ（車速検出手段） １２ ナビゲーションシステム（地図情報出力手段、自
車位置検出手段、情報抽出手段） １４ 走行軌跡算出部（横変位挙動量演算手段） １５ 偏差量算出部（横変位挙動量演算手段） １６ 判断部（判定手段、警告手段） ２０ 警報部（警告手段）
車位置検出手段、情報抽出手段） １４ 走行軌跡算出部（横変位挙動量演算手段） １５ 偏差量算出部（横変位挙動量演算手段） １６ 判断部（判定手段、警告手段） ２０ 警報部（警告手段）
Claims (2)
- 【請求項１】 車両の運転者の運転状況を監視する車両
用運転状況監視装置において、 前記車両のヨー運動又は横方向運動に関する挙動量を検
出する挙動量検出手段と、 前記車両の車速を検出する車速検出手段と、 当該車両が走行する道路を含む地図情報を出力する地図
情報出力手段と、 前記地図情報における当該車両の位置を検出する自車位
置検出手段と、 前記地図情報から当該車両の位置に応じて走行中の道路
形状を示す情報を抽出する情報抽出手段と、 前記挙動量、前記車速及び前記道路形状を示す情報とに
基づいて前記車両の横変位挙動量を演算する横変位挙動
量演算手段と、 前記横変位挙動量に基づいて前記運転者の運転状況が適
正か否かを判定する判定手段と、 該判定手段による判定結果に基づいて警告を行う警告手
段とを備えることを特徴とする車両用運転状況監視装
置。 - 【請求項２】 前記横変位挙動量演算手段は、前記挙動
量及び車速に基づいて当該車両の走行軌跡を算出し、該
算出した走行軌跡と前記道路形状を示す情報とのずれ量
として前記横変位挙動量を演算することを特徴とする請
求項１に記載の車両用運転状況監視装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04854697A JP3393324B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 車両用運転状況監視装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP04854697A JP3393324B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 車両用運転状況監視装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH10233000A true JPH10233000A (ja) | 1998-09-02 |
| JP3393324B2 JP3393324B2 (ja) | 2003-04-07 |
Family
ID=12806380
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP04854697A Expired - Fee Related JP3393324B2 (ja) | 1997-02-18 | 1997-02-18 | 車両用運転状況監視装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3393324B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016146054A (ja) * | 2015-02-06 | 2016-08-12 | 株式会社デンソー | 漫然運転判定装置 |
| KR20170046457A (ko) * | 2015-10-21 | 2017-05-02 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 네비게이션서비스장치 및 그 동작 방법 |
| JP2018195151A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
| KR20200104270A (ko) * | 2020-08-25 | 2020-09-03 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 네비게이션서비스장치 및 그 동작 방법 |
-
1997
- 1997-02-18 JP JP04854697A patent/JP3393324B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016146054A (ja) * | 2015-02-06 | 2016-08-12 | 株式会社デンソー | 漫然運転判定装置 |
| KR20170046457A (ko) * | 2015-10-21 | 2017-05-02 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 네비게이션서비스장치 및 그 동작 방법 |
| JP2018195151A (ja) * | 2017-05-19 | 2018-12-06 | ダイハツ工業株式会社 | 運転支援装置 |
| KR20200104270A (ko) * | 2020-08-25 | 2020-09-03 | 에스케이텔레콤 주식회사 | 네비게이션서비스장치 및 그 동작 방법 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3393324B2 (ja) | 2003-04-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |