CN115195690A - 车辆控制系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及车辆控制系统。在车辆控制系统中，车辆的标准驾驶模型存储在模型存储单元中。危险等级判定单元将驾驶员的驾驶操作与从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作进行比较，并且判定驾驶操作的危险等级。操作限制单元向驱动单元输入基于由危险等级判定单元对驾驶员的驾驶操作的危险等级的判定而调整的驱动信号，从而限制驱动单元的驱动。

Description

车辆控制系统

技术领域

本发明涉及一种车辆控制系统。

背景技术

日本未审查专利申请公报第2008-107974号(JP 2008-107974 A)公开了与驾驶操作对应装置相关的发明。在驾驶操作对应装置中，当驾驶员进行危险驾驶时，向驾驶员发出警报。然后，通过降低车辆的乘员舒适度或根据驾驶的危险等级来限制发动机的启动，可以促使驾驶员重视警报。

发明内容

然而，在上述相关技术中，驾驶操作对应装置不能直接参与车辆的驾驶。因此，可以设想到与车辆的行驶无关的车辆功能会受损。

考虑到上述事实，本发明的一个目的是获得一种车辆控制系统，该车辆控制系统能够通过直接参与车辆的驾驶来抑制驾驶员进行危险驾驶。

根据本发明第一方面所述的本发明的车辆控制系统包括：操作装置，该操作装置能够通过将基于驾驶员的驾驶操作的操作信号输入到驱动驱动单元的驱动控制单元来控制车辆的驱动单元；模型存储单元，该模型存储单元存储车辆的标准驾驶模型；危险等级判定单元，该危险等级判定单元将驾驶操作与标准驾驶模型进行比较，并且判定驾驶操作的危险等级；以及操作限制单元，该操作限制单元能够通过向驱动单元输入驱动信号来限制驱动单元的驱动，该驱动信号基于由危险等级判定单元对危险等级的判定而被调整。

根据本发明第一方面所述的本发明，当驾驶员利用操作装置进行驾驶操作时，将基于驾驶操作的操作信号输入到控制车辆的驱动单元的驱动控制单元，由此驱动单元得到控制。

当驾驶员进行危险驾驶时，驾驶员的驾驶操作直接反映在车辆的行驶中不是优选的。在这点上，可以设想采用一种系统，当驾驶员进行危险驾驶时，通过降低车辆的乘员舒适度或限制发动机的启动来向驾驶员发出警报。然而，在这样的系统中，与车辆行驶无关的功能被削弱，并且该系统不能直接参与车辆的驾驶。因此，在确保车辆的行驶安全方面，可以设想该系统效果不佳。

这里，在本发明中，车辆的标准驾驶模型存储在模型存储单元中。危险等级判定单元将驾驶员的驾驶操作与标准驾驶模型进行比较，并且判定驾驶操作的危险等级。然后，操作限制单元向驱动单元输入基于由危险等级判定单元对驾驶员的驾驶操作的危险等级的判定而被调整的驱动信号，从而限制驱动单元的驱动。

因此，在本发明中，当驾驶员进行危险驾驶时，能够限制驾驶员的驾驶操作直接反映在车辆的行驶中。

在根据本发明第二方面所述的本发明的车辆控制系统中，在本发明第一方面所述的发明中，操作装置包括加速器踏板；驱动单元包括动力单元；危险等级判定单元通过将车辆的速度与法定速度进行比较来判定驾驶速度危险等级；并且操作限制单元根据驾驶速度危险等级来设定车辆的速度极限，并且根据加速器踏板的下压量驱动动力单元直至速度极限，并且将动力单元的驱动量控制在速度极限，使得即使当下压量增加时，车辆的速度也不会超过速度极限。

根据本发明第二方面所述的本发明，通过将基于驾驶员对加速器踏板的操作的操作信号输入到驱动控制单元来控制车辆的动力单元。

当驾驶员倾向于以超过法定速度驾驶车辆时，驾驶员对加速器踏板的操作直接反映在车辆的动力单元的驱动中不是优选的。

这里，在本发明中，危险等级判定单元通过将车辆的速度与法定速度进行比较来判定驾驶速度危险等级。然后，操作限制单元根据驾驶速度危险等级设定车辆的速度极限。当车辆的速度是向上直到速度极限的速度时，操作限制单元根据加速器踏板的下压量来驱动动力单元。另一方面，在车辆的速度为速度极限的状态下，操作限制单元控制动力单元的驱动量，使得即使当加速器踏板的下压量增加时，车辆的速度也不会超过速度极限。结果，根据本发明，当驾驶员倾向于以超过法定速度驾驶车辆时，车辆的速度可以得到限制。

在根据本发明第三方面所述的本发明的车辆控制系统中，在本发明第二方面所述的发明中，当车辆正在倒退行驶时，危险等级判定单元根据驾驶操作偏离标准驾驶模型的次数来判定倒退驾驶危险等级；并且当车辆正在倒退行驶时，操作限制单元根据倒退驾驶危险等级来限制动力单元的驱动量。

根据本发明第三方面所述的本发明，当车辆正在倒退行驶时，危险等级判定单元根据驾驶员的驾驶操作偏离标准驾驶模型的次数来判定倒退驾驶危险等级。然后，当车辆正在倒退行驶时，操作限制单元根据倒退驾驶危险等级来限制动力单元的驱动量。因此，根据本发明，当车辆正在倒退行驶时，倾向于进行偏离标准驾驶模型的驾驶操作的驾驶员进行驾驶操作以使车辆倒退行驶时，车辆的不必要的加速可以得到限制。

根据本发明第四方面所述的本发明的车辆控制系统，在本发明第三方面所述的发明中，还包括警报装置，当倒退驾驶危险等级达到预定危险等级时，该警报装置向驾驶员发出警报。

此外，根据本发明第四方面所述的本发明，当由危险等级判定单元判定的倒退驾驶危险等级达到预定的危险等级时，警报装置向驾驶员发出警报。因此，根据本发明，可以使驾驶员认识到当车辆正在倒退行驶时驾驶员的驾驶操作偏离了标准驾驶模型，并且当车辆正在倒退行驶时促使驾驶员改进驾驶操作。

在根据本发明第五方面所述的本发明的车辆控制系统中，在本发明第一至第四方面中的任一方面中所述的发明中，危险等级判定单元判定在狭窄道路上的驾驶操作的狭窄道路驾驶危险等级；并且操作限制单元根据狭窄道路驾驶危险等级来限制车辆在狭窄道路上的行驶。

根据本发明第五方面所述的本发明，危险等级判定单元将驾驶员的驾驶操作与标准驾驶模型进行比较并且判定在狭窄道路上的驾驶操作的狭窄道路驾驶危险等级。然后，操作限制单元根据狭窄道路驾驶危险等级来限制车辆在狭窄道路上的行驶。因此，根据本发明，能够限制车辆进入对于驾驶员而言以该驾驶员的驾驶技术难以驾驶的道路。

在根据本发明第六方面所述的本发明的车辆控制系统中，在本发明第五方面所述的发明中，车辆配备有：导航装置，该导航装置能够指引去往目的地的方向；以及危险等级判定单元，该危险等级判定单元能够根据狭窄道路驾驶危险等级来限制导航装置对狭窄道路的显示。

根据本发明第六方面所述的本发明，危险等级判定单元根据狭窄道路驾驶危险等级来限制导航装置对狭窄道路的显示。因此，能够抑制在通过导航装置指引去往目的地的方向上设定对于驾驶员而言以该驾驶员的驾驶技术难以驾驶的狭窄道路。

如上所述，根据本发明第一方面所述的本发明的车辆控制系统具有能够通过直接参与车辆的驾驶来抑制驾驶员进行危险驾驶的优异效果。

根据本发明第二方面所述的本发明的车辆控制系统具有能够抑制由于驾驶员的驾驶操作导致的不必要的加速的优异效果。

根据本发明第三方面所述的本发明的车辆控制系统具有当车辆正在倒退行驶时，能够降低驾驶员的错误操作的影响的优异效果。

根据本发明第四方面所述的本发明的车辆控制系统具有当车辆正在倒退行驶时，能够进一步降低驾驶员的错误操作的影响的优异效果。

根据本发明第五方面所述的本发明的车辆控制系统具有能够使驾驶员在具有与驾驶员的驾驶技术相对应的道路宽度的道路上驾驶车辆的优异效果。

根据本发明第六方面所述的本发明的车辆控制系统具有能够提高使驾驶员在具有与驾驶员的驾驶技术相对应的道路宽度的道路上驾驶车辆的准确性的优异效果。

附图说明

下面将参照附图描述本发明的示例性实施例的特征、优点以及技术和工业意义，其中相同的附图标记表示相同的元素，并且其中：

图1是示出在根据本实施例的车辆控制系统中车辆的硬件构造的框图；

图2是示出根据本实施例的车辆控制系统的构造的功能框图；

图3是示出在根据本实施例的车辆控制系统中的操作装置与操作传感器之间的关系的框图；

图4是示出在根据本实施例的车辆控制系统中的驱动单元的构造的框图；

图5是示出在根据本实施例的车辆控制系统中当车辆正在向前行驶时的过程的流程图；以及

图6是示出在根据本实施例的车辆控制系统中当车辆正在倒退行驶时的过程的流程图。

具体实施方式

在下文中，将参照图1至图6描述根据本发明的“车辆控制系统10”的实施例的示例。如图1所示，车辆控制系统10被配置成包括安装在“车辆12”中的车辆控制装置14、全球定位系统(GPS)装置16、外部传感器18、内部传感器20、安全装置22和“导航装置24”、操作传感器26、“操作装置28”、“驱动单元30”和“警报装置32”。

首先，将描述车辆控制装置14的配置。车辆控制装置14被配置成包括中央处理单元(CPU)34、只读存储器(ROM)36、随机存取存储器(RAM)38、存储器40、通信接口(I/F)42，以及输入-输出I/F 44。CPU 34、ROM 36、RAM 38、存储器40、通信I/F 42和输入-输出I/F 44经由总线46相互连接从而能够相互通信。

CPU 34是中央算术处理单元，并且能够通过执行各种程序来控制各种装置。具体地，CPU 34能够从ROM 36读取程序并且使用RAM 38作为工作区来执行该程序。然后，当存储在ROM 36中的执行程序被CPU 34读出并执行时，车辆控制装置14可以发挥将在稍后描述的各种功能。

更具体地，ROM 36存储与驱动单元30等的控制相关的各种程序和各种类型的数据。此外，RAM 38可以将程序或数据临时存储为工作区。

存储器40被配置成包括硬盘驱动器(HDD)或固态驱动器(SSD)，并且能够存储包括操作系统在内的各种程序和诸如稍后将描述的标准驱动模型的各种类型的数据。

通信I/F 42是用于将车辆控制装置14连接到各种网络的接口，并且能够与服务器(未示出)等进行通信。对于上述接口，例如使用诸如以太网(注册商标)、光纤分布式数据接口(FDDI)、Wi-Fi(注册商标)等的通信标准。此外，通信I/F 42可以包括无线装置。

输入-输出I/F 44是供车辆控制装置14与安装在车辆12上的各种装置进行通信的接口。然后，车辆控制装置14经由输入-输出I/F 44连接到GPS装置16、外部传感器18、内部传感器20、安全装置22、导航装置24、操作传感器26、操作装置28、驱动单元30和警报装置32中的每一个，从而使它们能够相互通信。

GPS装置16包括从GPS卫星接收信号的天线(未示出)，并且能够测量车辆12的当前位置。然后，由GPS装置16测量的车辆12的位置信息被输入到存储器40并且临时存储在存储器40中。

外部传感器18是用于检测车辆12的周围环境的一组传感器。外部传感器18包括例如捕获在预定范围内的图像的相机、将探测波发送到预定范围的毫米波雷达、扫描预定范围的激光成像探测及测距系统(LiDAR)等。然后，由外部传感器18获取的数据被传送到车辆控制装置14并且暂时存储在存储器40中。

内部传感器20是用于检测车辆12的行驶状态的一组传感器，并且包括车辆速度传感器、加速度传感器和横摆率传感器中的至少一个。然后，由内部传感器20获取的数据被存储在存储器40中。

安全装置22是一组用于确保车辆12的安全性能的装置，并且包括防抱死制动系统(ABS)装置、车辆稳定性控制(VSC)装置、牵引力控制系统(TRC)装置和预碰撞安全(PCS)装置中的至少一个。当安全装置22被操作时，预定的操作信号W1被输出到车辆控制装置14，使得安全装置22的操作历史被存储在存储器40中。

导航装置24包括显示单元(未示出)及存储单元(未示出)。然后，导航装置24能够基于由GPS装置16获取的车辆12的位置数据和存储在存储单元中的地图数据在显示单元上显示到目的地的路线、车辆12的当前位置等。此外，如稍后所述，导航装置24能够基于由车辆控制装置14的控制，调整显示单元上显示的地图的显示内容。

如图3所示，操作装置28包括由驾驶员(未示出)操作的方向盘48、制动踏板50和加速器踏板52。然后，根据本实施例，驾驶员对操作装置28的驾驶操作由操作传感器26检测到，并且基于驾驶操作的操作信号S1从操作传感器26输出到车辆控制装置14。

具体地，操作传感器26包括旋转角传感器54、下压量传感器56和下压量传感器58。旋转角传感器54设置在方向盘48的旋转轴(未示出)附近，并且能够检测当方向盘48旋转时的角度和角速度。

下压量传感器56设置在制动踏板50的旋转轴(未示出)附近，并且能够检测制动踏板50的下压量。具体地，下压量传感器56能够检测当制动踏板50绕旋转轴枢转时的角度和角速度。

下压量传感器58设置在加速器踏板52的旋转轴(未示出)附近，并且能够检测加速器踏板52的下压量。具体地，下压量传感器58能够检测当加速器踏板52绕旋转轴枢转时的角度和角速度。然后，车辆控制装置14能够通过基于上述操作装置28的操作信号S1向驱动单元30输出驱动信号S2来控制驱动单元30。

再次参考图1，驱动单元30包括驱动致动器60和驱动装置62。如图4所示，驱动致动器60包括转向致动器64、制动致动器66和动力单元致动器68。驱动装置62包括转向装置70、制动装置72和“动力单元”74。

具体地，转向致动器64被配置成包括马达(未示出)，基于驱动信号S2驱动转向装置70，并且反映在正常状态下驾驶员对方向盘48的操作(以方向盘(未示出)的转向角度)。

制动致动器66被配置成包括马达(未示出)，基于驱动信号S2驱动制动装置72的制动钳(未示出)，并且反映在正常状态下制动车辆12时驾驶员对制动踏板50的操作。

动力单元致动器68被配置成包括马达(未示出)，基于驱动信号S2驱动动力单元74的节气门(未示出)和用于驱动驱动轮(未示出)的驱动马达，并且反映在正常状态下驾驶车辆12时驾驶员对加速器踏板52的操作。

如稍后将描述的，警报装置32在预定条件下向驾驶员发出警报。

接下来，将参考图2描述车辆控制装置14的功能配置。车辆控制装置14通过CPU 34读取存储在ROM 36中的执行程序，并且执行该执行程序从而用作“驱动控制单元76”、安全装置操作存储单元78、“模型存储单元80”、“危险等级判定单元82”和“操作限制单元84”的集合。

在正常状态下，驱动控制单元76能够通过将基于操作信号S1的驱动信号S2输出到驱动单元30来控制驱动单元30。如稍后将描述的，驱动信号S2根据驾驶员的驾驶操作的危险等级进行调整。

安全装置操作存储单元78能够基于从安全装置22输出的操作信号W1存储在预定时间段内安全装置22被操作的次数。

模型存储单元80存储车辆12的标准驾驶模型。例如，标准驾驶模型是学习神经网络模型，其中当规范驾驶员驾驶车辆时，基于收集到的与每个场景中各种操作量相关的数据通过深度学习来学习神经网络模型。

然后，在输入表示特定场景(例如，车辆12正在其上行驶的道路的曲率半径，车辆12的车辆速度，以及与前面车辆的距离)的数据时，标准驾驶模型被配置成输出指示规范驾驶员的驾驶操作的信息(以下称为规范驾驶操作)。注意，本文的规范驾驶员是指例如过去五年内未发生交通违法行为且平均每天驾驶时间为3小时以上的良好驾驶员。此外，从中收集数据的规范驾驶员的数量可以是单个或多个。

危险等级判定单元82将基于从操作装置28输入的操作信号S1的驾驶员对车辆12的驾驶操作与从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作进行比较，并且判定驾驶操作的危险等级。本文所说的危险等级是表示驾驶员的驾驶操作的危险等级的指标，是表示驾驶员的驾驶操作与规范驾驶操作的偏差程度的值。

具体地，当由外部传感器18获取的车辆12正在其上行驶的道路的曲率半径、由内部传感器20获取的车辆12的车辆速度等被输入到标准驾驶模型时，从标准驾驶模型输出车辆在弯道上行驶时的规范驾驶操作。然后，危险等级判定单元82根据驾驶员的驾驶操作与规范驾驶操作的偏离程度判定弯道行驶危险等级。

此外，危险等级判定单元82将车辆12的速度与存储在导航装置24等中的法定速度进行比较，并且根据车辆12的速度与法定速度之间的偏差程度来判定驾驶速度危险等级。

此外，当车辆12正在倒退行驶时，危险等级判定单元82根据驾驶员的驾驶操作偏离从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作的次数来判定倒退驾驶危险等级。

具体地，在车辆12的倒退行驶期间，当将车辆12正在其上行驶的道路和由外部传感器18等获取的车辆12的周围的情况输入到标准驾驶模型中时，从标准驾驶模型输出倒退行驶的规范驾驶操作。然后，当车辆12正在倒退行驶时，危险等级判定单元82测量在预定时间内驾驶员的驾驶操作偏离规范驾驶操作的次数，并且基于该次数判定倒退驾驶危险等级。

此外，当车辆12正在倒退行驶时，当倒退驾驶危险等级达到预定危险等级时，危险等级判定单元82向警报装置32输出操作信号W2。然后，当从危险等级判定单元82输入操作信号W2时，警报装置32向驾驶员发出警报持续预定时间以通知驾驶员正在进行危险驾驶。

此外，危险等级判定单元82判定驾驶员在狭窄道路上的驾驶操作的狭窄道路驾驶危险等级。具体地，危险等级判定单元82能够基于车辆12正在其上行驶的道路、由外部传感器18获取的车辆12的周围的情况等来判定车辆12是否行驶在比狭窄道路(即，预定道路宽度)窄的道路上。

另一方面，当输入车辆12正在其上行驶的道路、车辆12的周围的情况、道路的道路宽度等时，标准驾驶模型输出对应于该道路宽度的规范驾驶操作。然后，当危险等级判定单元82判定车辆12正在狭窄道路上行驶时，危险等级判定单元82根据驾驶员的驾驶操作与规范驾驶操作之间的偏差程度来判定狭窄道路驾驶危险等级。

此外，危险等级判定单元82能够根据狭窄道路驾驶危险等级来限制导航装置24对狭窄道路的显示。具体地，危险等级判定单元82基于狭窄道路驾驶危险等级来控制导航装置24，使得导航装置24的显示单元不显示道路宽度比预定道路宽度窄的道路。

此外，危险等级判定单元82基于存储在安全装置操作存储单元78中的安全装置22的操作次数来判定驾驶操作的危险等级。此外，危险等级判定单元82基于由外部传感器18获取的数据以及基于操作信号S1的驾驶员对车辆12的驾驶操作来判定是否存在交通违规，即法律合规程度，并且还基于该法律合规程度来判定驾驶操作的危险等级。

操作限制单元84能够基于由危险等级判定单元82对危险等级的判定来调整输出到驱动单元30的驱动信号S2。然后，通过将调整后的驱动信号S2输入到驱动单元30，操作限制单元84能够限制对驱动单元30的驱动。

具体地，操作限制单元84能够根据由危险等级判定单元82判定的驾驶速度危险等级来设定车辆12的速度极限。然后，在本实施例中，驱动单元30由操作限制单元84控制，使得动力单元74根据加速器踏板52的下压量被驱动，直至车辆12的速度达到速度极限。

另一方面，当车辆12的速度已达到速度极限时，操作限制单元84控制驱动单元30以控制动力单元74的驱动量，使得即使当加速器踏板52的下压量增加时，车辆12的速度也不超过该速度极限。当车辆12的速度没有偏离法定速度时，将车辆12的速度极限设定为法定速度。

此外，当车辆12正在倒退行驶时，操作限制单元84根据由危险等级判定单元82判定的倒退驾驶危险等级来限制动力单元74的驱动量。例如，当车辆12正在倒退行驶时，操作限制单元84根据由危险等级判定单元82判定的倒退驾驶危险等级设定速度极限，以控制动力单元74的驱动量，使得车辆12的速度不超过速度极限。

另外，操作限制单元84能够根据由危险等级判定单元82判定的狭窄道路驾驶危险等级来限制车辆12在狭窄道路上的行驶。具体地，甚至当驾驶员试图朝向狭窄道路驾驶车辆12时，操作限制单元84控制驱动单元30以使得不执行基于操作信号S1的转向等。

实施例的操作和效果

接下来，将描述本实施例的操作和效果。

在本实施例中，如图1和图2所示，当驾驶员操作操作装置28时，基于驾驶操作的操作信号S1被输入到驱动车辆12的驱动单元30的驱动控制单元76，从而控制驱动单元30。

当驾驶员进行危险驾驶时，驾驶员的驾驶操作直接反映在车辆12的行驶中不是优选的。在这点上，可以设想采用一种系统，当驾驶员进行危险驾驶时，该系统通过降低车辆12的乘员舒适度或限制发动机的启动来向驾驶员发出警报。然而，在这样的系统中，与车辆12的行驶无关的功能被削弱，并且该系统不能直接参与车辆12的行驶。因此，在确保车辆12的行驶安全方面，可以设想该系统效果不佳。

这里，在本实施例中，车辆12的标准驾驶模型存储在模型存储单元80中。危险等级判定单元82将驾驶员的驾驶操作与从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作进行比较并且判定驾驶操作的危险等级。然后，操作限制单元84向驱动单元30输入基于由危险等级判定单元82对驾驶员的驾驶操作的危险等级的判定而调整的驱动信号S2，从而限制驱动单元30的驱动。

因此，在本实施例中，当驾驶员进行危险驾驶时，能够限制驾驶员的驾驶操作直接反映在车辆12的行驶中。因此，在本实施例中，能够通过直接参与车辆12的驾驶来抑制司机进行危险驾驶。

此外，在本实施例中，通过将基于驾驶员对加速器踏板52的操作的操作信号S1输入到驱动控制单元76来控制车辆12的动力单元74。

当驾驶员倾向于以超过法定速度驾驶车辆12时，驾驶员对加速器踏板52的操作直接反映在车辆12的动力单元74的驱动中不是优选的。

这里，在本实施例中，危险等级判定单元82通过将车辆12的速度与法定速度进行比较来判定驾驶速度危险等级。然后，操作限制单元84根据驾驶速度危险等级设定车辆12的速度极限。当车辆12的速度是向上直到速度极限的速度时，操作限制单元84根据加速器踏板52的下压量驱动动力单元74。

另一方面，在车辆12的速度是速度极限的状态中，操作限制单元84控制动力单元74的驱动量，使得车辆12的速度即使在加速器踏板52的下压量增加的情况下也不超过速度极限。

在下文中，将参考图5所示的流程图描述在车辆12向前行驶期间由车辆控制装置14执行的控制流程。

当车辆控制装置14的CPU 34接收到预定控制信号时，开始该控制流程。

当控制流程开始时，在步骤S100中，CPU 34用作危险等级判定单元82，并且通过将车辆12的速度与法定速度进行比较来判定驾驶速度危险等级。然后，过程进行到步骤S101。

在步骤S101中，CPU 34用作操作限制单元84，并且根据驾驶速度危险等级设定车辆12的速度极限。然后，过程进行到步骤S102。

在步骤S102中，CPU 34用作操作限制单元84，并且判定车辆12的速度是否已达到速度极限。然后，当CPU 34判定车辆12的速度没有达到速度极限时(步骤S102：否)，过程进行到步骤S103。另一方面，当CPU 34判定车辆12的速度已经达到速度极限时(步骤S102：是)，过程进行到步骤S104。

在步骤S103中，CPU 34用作操作限制单元84，并且根据加速器踏板52的下压量驱动动力单元74，直至车辆12的速度达到速度极限。然后，过程返回到步骤S102。

在步骤S104中，CPU 34用作操作限制单元84，并且控制动力单元74的驱动量以使得车辆12的速度即使在加速器踏板52的下压量增加时也不超过速度极限。然后，过程返回到步骤S102。注意，当车辆12的动力单元74停止时，当CPU 34接收到预定控制信号时，控制流程结束。

如上所述，根据本实施例，当驾驶员倾向于以超过法定速度驾驶车辆12时，可以限制车辆12的速度。因此，根据本实施例，能够限制由驾驶员的驾驶操作引起的不必要的加速。

此外，根据本实施例，当车辆12正在倒退行驶时，危险等级判定单元82根据驾驶员的驾驶操作偏离从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作的次数来判定倒退驾驶危险等级。因此，当车辆12正在倒退行驶时，操作限制单元84根据倒退驾驶危险等级来限制动力单元74的驱动量。

此外，根据本实施例，当由危险等级判定单元82判定的倒退驾驶危险等级达到预定危险等级时，警报装置32向驾驶员发出警报。

在下文中，参照图6所示的流程图，对在车辆12倒退行驶期间由车辆控制装置14执行的控制流程进行描述。

当车辆控制装置14的CPU 34以预定时间间隔接收到预定控制信号时，该控制流程开始。

当控制流程开始时，在步骤S200中，CPU 34用作危险等级判定单元。然后，在车辆12的倒退行驶期间在预定时间内，CPU 34测量驾驶员的驾驶操作偏离从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作的次数，并且基于该次数判定倒退驾驶危险等级。然后，过程进行到步骤S201。

在步骤S201中，CPU 34用作操作限制单元84，并且根据倒退驾驶危险等级控制动力单元74的驱动量，使得车辆12的速度不超过速度极限。过程返回到到步骤S202。

在步骤S202中，CPU 34用作危险等级判定单元82，并且当倒退驾驶危险等级达到预定危险等级时，在预定时间内操作警报装置32。然后，过程返回到步骤S200。注意，当车辆12的倒退操作结束时，在CPU 34接收到预定控制信号时，控制流程结束。

如上所述，根据本实施例，当车辆12正在倒退行驶时，当倾向于执行偏离从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作的驾驶操作的驾驶员执行驾驶操作以使车辆12倒退行驶时，可以限制车辆12的不必要的加速。因此，根据本实施例，能够降低当车辆12正在倒退行驶时驾驶员的误操作的影响。

此外，根据本实施例，可以使驾驶员认识到当车辆12正在倒退行驶时驾驶员的驾驶操作偏离了从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作，并且当车辆12正在倒退行驶时，鼓励驾驶员改进驾驶操作。因此，根据本实施例，当车辆12正在倒退行驶时，能够进一步降低驾驶员的误操作的影响。

再次参考图2，根据本实施例，危险等级判定单元82将驾驶员的驾驶操作与从标准驾驶模型输出的规范驾驶操作进行比较，并且判定在狭窄道路上的驾驶操作的狭窄道路驾驶危险等级。然后，操作限制单元84根据狭窄道路驾驶危险等级来限制车辆12在狭窄道路上的行驶。因此，根据本实施例，能够限制车辆12进入对于驾驶员而言以该驾驶员的驾驶技术难以驾驶的道路。因此，根据本实施例，驾驶员可以在具有与驾驶员的驾驶技术相对应的道路宽度的道路上行驶。

此外，如图1所示，根据本实施例，危险等级判定单元82根据狭窄道路驾驶危险等级来限制导航装置24对狭窄道路的显示。因此，能够抑制在导航装置24引导的到达目的地的方向上设定对于驾驶员而言以驾驶员的驾驶技术难以驾驶的狭窄道路。因此，根据本实施例，能够提高驾驶员在具有与该驾驶员的驾驶技术相对应的道路宽度的道路上行驶的准确性。

对上述实施例的补充说明

(1)根据上述实施例，采用通过深度学习来学习神经网络模型的学习神经网络模型作为标准驾驶模型。然而，本发明并不限于此。例如，取决于车辆12的规格等，可以采用一个标准的操作表作为标准驾驶模型，在该操作表中，当车辆正在行驶时的各个场景的信息(例如，车辆正在其上行驶的道路的曲率半径和车辆的车辆速度)以及在每个场景中规范驾驶员的驾驶操作是相关联的。

(2)此外，根据上述实施例，作为操作装置28的操作目标的驱动单元30包括转向装置70、制动装置72和动力单元74。然而，本发明并不限于此。例如，取决于车辆12的规格等，驱动单元30可以包括传动装置，或者操作装置28可以包括用于传动装置的操作装置。

Claims (6)

1.一种车辆控制系统，包括：

操作装置，所述操作装置能够通过将基于驾驶员的驾驶操作的操作信号输入到驱动控制单元来控制车辆的驱动单元，其中，所述驱动控制单元驱动所述驱动单元；

模型存储单元，所述模型存储单元存储所述车辆的标准驾驶模型；

危险等级判定单元，所述危险等级判定单元将所述驾驶操作与所述标准驾驶模型进行比较，并且判定所述驾驶操作的危险等级；以及

操作限制单元，所述操作限制单元能够通过向所述驱动单元输入驱动信号来限制所述驱动单元的驱动，所述驱动信号基于所述危险等级判定单元对危险等级的判定而被调整。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中：

所述操作装置包括加速器踏板；

所述驱动单元包括动力单元；

所述危险等级判定单元通过将所述车辆的速度与法定速度进行比较来判定驾驶速度危险等级；并且

所述操作限制单元根据所述驾驶速度危险等级设定所述车辆的速度极限，并且根据所述加速器踏板的下压量驱动所述动力单元直至所述速度极限，并且将所述动力单元的驱动量控制在所述速度极限，使得即使当所述下压量增加时，所述车辆的速度也不会超过所述速度极限。

3.根据权利要求2所述的车辆控制系统，其中：

当所述车辆正在倒退行驶时，所述危险等级判定单元根据所述驾驶操作偏离所述标准驾驶模型的次数来判定倒退驾驶危险等级；并且

当所述车辆正在倒退行驶时，所述操作限制单元根据所述倒退驾驶危险等级来限制所述动力单元的驱动量。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，还包括警报装置，当所述倒退驾驶危险等级达到预定危险等级时，所述警报装置向所述驾驶员发出警报。

5.根据权利要求1至4中的任一项所述的车辆控制系统，其中：

所述危险等级判定单元判定在狭窄道路上的驾驶操作的狭窄道路驾驶危险等级；并且

所述操作限制单元根据所述狭窄道路驾驶危险等级来限制所述车辆在所述狭窄道路上的行驶。

6.根据权利要求5所述的车辆控制系统，其中：

所述车辆配备有导航装置，所述导航装置能够指引去往目的地的方向；并且

所述危险等级判定单元能够根据所述狭窄道路驾驶危险等级来限制所述导航装置对所述狭窄道路的显示。

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