JPS58187807A - 車両用走行方向検知装置 - Google Patents
車両用走行方向検知装置Info
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- JPS58187807A JPS58187807A JP57070201A JP7020182A JPS58187807A JP S58187807 A JPS58187807 A JP S58187807A JP 57070201 A JP57070201 A JP 57070201A JP 7020182 A JP7020182 A JP 7020182A JP S58187807 A JPS58187807 A JP S58187807A
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- Japan
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- vehicle
- bearing
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- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C21/00—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00
- G01C21/26—Navigation; Navigational instruments not provided for in groups G01C1/00 - G01C19/00 specially adapted for navigation in a road network
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は車両の現在の走行地点と目的地との位置関係を
演算し表示する様にした車両走行位置表示装置に関する
。
演算し表示する様にした車両走行位置表示装置に関する
。
従来、車両等の走行位置を表示する装置として車両の進
行方位を地磁気を検知して行なうもの（例えば特開昭５
５−１４３４０６）車両の進行方位をレート式ジャイロ
スコーグのヨ一方向の角速度から求め行なうもの（例え
ば特開昭５６−７４７９８）がある。しかし、地磁気を
検知して行なうものは車両等磁性体による磁場の乱れに
より常に正しい車両進行方位を求めることが不可能であ
り、その結果正しい車両走行位置を求められない場合が
生じる。また、車両のヨ一方向の角速度から求め行なう
ものは車両の振動の影響を受は正しい車両走行位置を求
められない場合が生じる・本発明の目的は、前述の従来
方式における問題点に鑑み、車両の左右車輪の回転を検
出する左右２つの回転センサの各回転信号に基づき車両
の進行方向を求めるという着想にもとづき、地磁気の乱
れ、車両の嶽動の影響を受けることなく車両の走行位置
を正確に表示することができる車両走行位置表示装置を
提供することにある。
行方位を地磁気を検知して行なうもの（例えば特開昭５
５−１４３４０６）車両の進行方位をレート式ジャイロ
スコーグのヨ一方向の角速度から求め行なうもの（例え
ば特開昭５６−７４７９８）がある。しかし、地磁気を
検知して行なうものは車両等磁性体による磁場の乱れに
より常に正しい車両進行方位を求めることが不可能であ
り、その結果正しい車両走行位置を求められない場合が
生じる。また、車両のヨ一方向の角速度から求め行なう
ものは車両の振動の影響を受は正しい車両走行位置を求
められない場合が生じる・本発明の目的は、前述の従来
方式における問題点に鑑み、車両の左右車輪の回転を検
出する左右２つの回転センサの各回転信号に基づき車両
の進行方向を求めるという着想にもとづき、地磁気の乱
れ、車両の嶽動の影響を受けることなく車両の走行位置
を正確に表示することができる車両走行位置表示装置を
提供することにある。
本発明においては、車両の左右車輪の回転全検出し回転
信号を発生する左右２つの回転検出センサ、出発地点に
て設定された目的地までの距離と方位をあられす目的地
距離信号と目的地方位設定信号を発生させる目的地設定
信号発生手段、単向の進行方向に対応する方位信号を発
生する方位検出手段、前記２つの回転検出センナよりの
各回転信号、前記目的地設定信号発生手段よりの設定信
号、および前記方位検出手段よりの方位信号に基づいて
現在の走行地点と目的地の位置関係を演鐸し表示信号を
発生する演算手段、および前記演痺手段よりの表示信号
に基づいて現在の走行地点と目的地との位置関係を表示
する表示手段、を備えることを特徴とする車両走行位置
表示装置、が提供される。
信号を発生する左右２つの回転検出センサ、出発地点に
て設定された目的地までの距離と方位をあられす目的地
距離信号と目的地方位設定信号を発生させる目的地設定
信号発生手段、単向の進行方向に対応する方位信号を発
生する方位検出手段、前記２つの回転検出センナよりの
各回転信号、前記目的地設定信号発生手段よりの設定信
号、および前記方位検出手段よりの方位信号に基づいて
現在の走行地点と目的地の位置関係を演鐸し表示信号を
発生する演算手段、および前記演痺手段よりの表示信号
に基づいて現在の走行地点と目的地との位置関係を表示
する表示手段、を備えることを特徴とする車両走行位置
表示装置、が提供される。
本発明の一実施例としての車両走行位置表示装置の構成
が第１図に示される。第１図において１１は右後輪同転
センサで車内右後輪アクスル−シャフトの回転を検出し
、回転検出ｆｌ１３で右回転信号Ｓ （１３２）を発生
する。１２ｉ−１：左後輪回転センサで車両左後輪アク
スル−シャフトの回転を検出し、回転検出部１４で左回
転信号Ｓ （１４２）を発生する。２２は方位検出部で
方位センサ２１がらの車両の進行方位に応じた信号を受
けＡＤ変換した方位信号Ｓ （２２７）、 Ｓ （２２
８）を発生するとともに進行方位に応じ之アナログ方位
信号Ｓ （２２５）。
が第１図に示される。第１図において１１は右後輪同転
センサで車内右後輪アクスル−シャフトの回転を検出し
、回転検出ｆｌ１３で右回転信号Ｓ （１３２）を発生
する。１２ｉ−１：左後輪回転センサで車両左後輪アク
スル−シャフトの回転を検出し、回転検出部１４で左回
転信号Ｓ （１４２）を発生する。２２は方位検出部で
方位センサ２１がらの車両の進行方位に応じた信号を受
けＡＤ変換した方位信号Ｓ （２２７）、 Ｓ （２２
８）を発生するとともに進行方位に応じ之アナログ方位
信号Ｓ （２２５）。
Ｓ （２２６）を発生する。３は目的地設定信号発生部
で、出発地点にて設定された目的地までの距離と方位に
対し、目的地距離設定信号を端子３５に、目的地方位設
定信号を端子３４に発生するものである。４は演算部で
、前記左右回転信号、方位信号、目的地距離設定信号、
目的地方位設定信号を入力とし、第３図のベクトル図に
示すように出発地点Ｓから走行した現在地点Ｎのベクト
ル「Ｓ→Ｎ」を常時演算し、目的地設定信号発生部３に
て目的地距離設定信号、目的地方位設定信号として設定
した値、すなわち第３図の出発地点Ｓがらの目的地Ａの
ベクトル「ｓ−＋Ａ」とでｒｒｓ−＋Ａ」−「Ｓ→ＮＪ
Ｊの演算を行ない、その結実現任地点Ｎから目的地Ａの
ベクトル「Ｎ→Ａ」を算出し、このベクトル「Ｎ→Ａ」
の成分である方位と直線距離の情報を示す位置信号を発
生する。５は信号変換部で、方位検出部２２よりのアナ
ログ方位信号を信号変換して現在の進行方位を表示する
ための方位表示信号を発生するものである。６け第１の
表示部としての方位表示部で信号変換部５よりの方位表
示信号により８方位のうちの１つを選択的に発光表示す
るものである。７は第２の表示部としての位置表示部で
、演算部４よりの位置信号により目的地に対する方位７
１と直線距離７２のフイクタル表示を行なうものである
。左右後輪回転センサ１１．１２は特開昭５５−８７９
５５に示されるような構成をとシ車両左右後輪の各アク
スル−シャフトに設置され左右後輪の１回転で各各３６
パルスの信号を発生する０回転検出部１３は波形整形回
路１３１と回転数計数用カウンタ１３２で構成され、前
記回転センサ１１の信号に基づいて右回転信号Ｓ （１
３２）を出力端子に発生させる。
で、出発地点にて設定された目的地までの距離と方位に
対し、目的地距離設定信号を端子３５に、目的地方位設
定信号を端子３４に発生するものである。４は演算部で
、前記左右回転信号、方位信号、目的地距離設定信号、
目的地方位設定信号を入力とし、第３図のベクトル図に
示すように出発地点Ｓから走行した現在地点Ｎのベクト
ル「Ｓ→Ｎ」を常時演算し、目的地設定信号発生部３に
て目的地距離設定信号、目的地方位設定信号として設定
した値、すなわち第３図の出発地点Ｓがらの目的地Ａの
ベクトル「ｓ−＋Ａ」とでｒｒｓ−＋Ａ」−「Ｓ→ＮＪ
Ｊの演算を行ない、その結実現任地点Ｎから目的地Ａの
ベクトル「Ｎ→Ａ」を算出し、このベクトル「Ｎ→Ａ」
の成分である方位と直線距離の情報を示す位置信号を発
生する。５は信号変換部で、方位検出部２２よりのアナ
ログ方位信号を信号変換して現在の進行方位を表示する
ための方位表示信号を発生するものである。６け第１の
表示部としての方位表示部で信号変換部５よりの方位表
示信号により８方位のうちの１つを選択的に発光表示す
るものである。７は第２の表示部としての位置表示部で
、演算部４よりの位置信号により目的地に対する方位７
１と直線距離７２のフイクタル表示を行なうものである
。左右後輪回転センサ１１．１２は特開昭５５−８７９
５５に示されるような構成をとシ車両左右後輪の各アク
スル−シャフトに設置され左右後輪の１回転で各各３６
パルスの信号を発生する０回転検出部１３は波形整形回
路１３１と回転数計数用カウンタ１３２で構成され、前
記回転センサ１１の信号に基づいて右回転信号Ｓ （１
３２）を出力端子に発生させる。
同様に回転検出部１２は波形整形回路１４１と回転数計
数用カウンター４２で構成され、前記回転センｔ１２の
信号に基づいて左回転信号５（１４２）を出力端子に発
生させる。
数用カウンター４２で構成され、前記回転センｔ１２の
信号に基づいて左回転信号５（１４２）を出力端子に発
生させる。
ここで左右回転信号により車両の進行方向の変化及び眼
内の走行距離が求められることが、第４図を用いて説明
される。
内の走行距離が求められることが、第４図を用いて説明
される。
車両の回転半径をＲ１車両の後トレッド長をＷ、車両の
回転角をθ（ラジアン）とすると右後輪タイヤの走行距
離り、左後輪タイヤの走行距Ｗｌ＆Ｄｔ及び東両走行距
畦りは次の式（１） 、 （２） 、 （３）のように
なる。
回転角をθ（ラジアン）とすると右後輪タイヤの走行距
離り、左後輪タイヤの走行距Ｗｌ＆Ｄｔ及び東両走行距
畦りは次の式（１） 、 （２） 、 （３）のように
なる。
ｏｒ ＝ （Ｒ−Ｈ）・θ （１）Ｄｚ＝（Ｒ＋
−）・θ （２） 式（１）、（２）より下記の式（４）が得られる。
−）・θ （２） 式（１）、（２）より下記の式（４）が得られる。
θ＝ （Ｄｔ Ｄｒ ）／’Ｗ （４）ここ
で後トレッドＷは車両により一定値である。
で後トレッドＷは車両により一定値である。
ここでタイヤサイズが１８５／７０ ）（Ｒ１４の場合
（ＪＩＳ規格によりタイヤ動荷重半径が３０１Ｅｌｌ）
アクスにシャフト−回転で１．８９ｍ進むことになり、
アクスル−シャフト−回転で回転センサ１１゜１２は共
に３６ノ母ルスの信号を発生することから単位・９ルス
当りの走行距離は約５２５ ｔｙｎ ／ ／’ルスとな
る。右後輪タイヤの走行距離り、の時の左回転信号の１
？ルス数をＮ４、左後輪タイヤの走行距離Ｄｉの時の左
回転信号のパルス数をＮか車両の後トレッドを１．４ｍ
とすると下記の式（５） 、 （６）が得られる。
（ＪＩＳ規格によりタイヤ動荷重半径が３０１Ｅｌｌ）
アクスにシャフト−回転で１．８９ｍ進むことになり、
アクスル−シャフト−回転で回転センサ１１゜１２は共
に３６ノ母ルスの信号を発生することから単位・９ルス
当りの走行距離は約５２５ ｔｙｎ ／ ／’ルスとな
る。右後輪タイヤの走行距離り、の時の左回転信号の１
？ルス数をＮ４、左後輪タイヤの走行距離Ｄｉの時の左
回転信号のパルス数をＮか車両の後トレッドを１．４ｍ
とすると下記の式（５） 、 （６）が得られる。
Ｄ、 ＝ ＮｒＸ ５．２５３ （５）Ｄｚ
＝ Ｎｚ Ｘ ５．２５ ａｒｒ （６）式（
５） 、 （６）を式（３） 、 （４）に代入すると
、式（７） 、 （ｓ） 、 （９）が得られる。
＝ Ｎｚ Ｘ ５．２５ ａｒｒ （６）式（
５） 、 （６）を式（３） 、 （４）に代入すると
、式（７） 、 （ｓ） 、 （９）が得られる。
＃（Ｎｒ＋Ｎｚ）Ｘ２．６３ｃｍ （７）θ−（Ｎｚ
Ｎｒ）ｘμは ４０ ＃ （Ｎｔ−ＮＹ） Ｘ Ｏ，０３７５ラジアン （
８）θζ（Ｎｔ−Ｎ、 ） Ｘ ２．１５度 （９
）タイヤの半径、車両の後トレッドが一定であれば左右
回転信号より車両の回転半径Ｒにかかわらず車両の走行
距離Ｌ１車両の基準方位からの回転角θを求めることが
できる。
Ｎｒ）ｘμは ４０ ＃ （Ｎｔ−ＮＹ） Ｘ Ｏ，０３７５ラジアン （
８）θζ（Ｎｔ−Ｎ、 ） Ｘ ２．１５度 （９
）タイヤの半径、車両の後トレッドが一定であれば左右
回転信号より車両の回転半径Ｒにかかわらず車両の走行
距離Ｌ１車両の基準方位からの回転角θを求めることが
できる。
次に方位センサ２１と方位検出部２２の動作について第
５図、第６図を参照して説明する。第１図において方位
センサ２１は強磁性体の磁心２１３上に励磁巻線２１４
、および互いに直交するように出力巻線２１１，２１２
がそれぞれ巻かれている。２２１は発振回路で、励磁巻
線２１４を周波数ｆで励振するために対称な交流信号Ｓ
（２２１ｍ）。
５図、第６図を参照して説明する。第１図において方位
センサ２１は強磁性体の磁心２１３上に励磁巻線２１４
、および互いに直交するように出力巻線２１１，２１２
がそれぞれ巻かれている。２２１は発振回路で、励磁巻
線２１４を周波数ｆで励振するために対称な交流信号Ｓ
（２２１ｍ）。
５（２２１ｂ） （第６図（１） 、 （２） ）を出
力する。磁心２１３内の磁界は地磁気の水平分力の強さ
Ｈに応じて変化し、これに比例した出力Ｓｘ、Ｓｙ（第
６図（３）。
力する。磁心２１３内の磁界は地磁気の水平分力の強さ
Ｈに応じて変化し、これに比例した出力Ｓｘ、Ｓｙ（第
６図（３）。
（４））がそれぞれ出力巻ｆｉ２１１，２１２よジ堆ジ
出される。この出力巻線２１１，２１２の出力ＳｘＩ
Ｓ、は方位センサ２１の向き、つまり、自動車の進行方
位により変化するので、出力ＳＸ ＋ Ｂｙを増幅回路
２２２．２２３を用いてそれぞれの最大値が等しくなる
ように増幅し死後、タイミング回路２２４よりの信号５
（２２４Ｘ第６図（５））にてホールド回路２２５．２
２６でサングルホールドすれば、出力電圧５（２２５）
、 ５（２２６）は方位センサ２１の出力ＳＸ ＋
Ｓｙに比例して変化する。方位センサ２１を３６０°回
転させた場合、出力電子５（２２５） 、 ８（２２６
）の軌跡は第５図に示すような地磁気の水平分力の強さ
Ｈに比例した大きさの円となり、この円の半径はＫＨ（
ＶＯＬＴ）であり、ここにＫは定数でおる。このアナロ
グ方位信号５（２２５）。
出される。この出力巻線２１１，２１２の出力ＳｘＩ
Ｓ、は方位センサ２１の向き、つまり、自動車の進行方
位により変化するので、出力ＳＸ ＋ Ｂｙを増幅回路
２２２．２２３を用いてそれぞれの最大値が等しくなる
ように増幅し死後、タイミング回路２２４よりの信号５
（２２４Ｘ第６図（５））にてホールド回路２２５．２
２６でサングルホールドすれば、出力電圧５（２２５）
、 ５（２２６）は方位センサ２１の出力ＳＸ ＋
Ｓｙに比例して変化する。方位センサ２１を３６０°回
転させた場合、出力電子５（２２５） 、 ８（２２６
）の軌跡は第５図に示すような地磁気の水平分力の強さ
Ｈに比例した大きさの円となり、この円の半径はＫＨ（
ＶＯＬＴ）であり、ここにＫは定数でおる。このアナロ
グ方位信号５（２２５）。
５（２２６）を出力端子に発生させるとともに８ビ。
トのＡＤ変換器２２７．２２８に入力し、８ビ。
トの２進信号に変換し方位信号５（２２７）、５（２２
８）として出力端子に発生させる。イー号変換部５の動
作が第５図を参照しつつ、以下に記述される。
８）として出力端子に発生させる。イー号変換部５の動
作が第５図を参照しつつ、以下に記述される。
ここで８方位分割の場合を考えてみると１方位は４５°
であるから所定の比較電圧ｖｓ ＋ Ｖｌは、Ｖｓ ＝
に＊ ２２．５°勾０．３８２７ ｋ （＆ル） ）Ｖ
ｌ −−Ｋｍ２２．５°＃ −０，３８２７Ｋ（Ａ’
ルト）となり、方位検出部２より得られたアナログ方位
信号は各々３つの信号レベルに分割される。コン・ぐレ
ータ５０１〜５０４としては、例えばモトローラ社１１
！Ｍｃ３３０２Ｐが用いられる。コン・ぐレータ５０１
．５０２は方位検出部２のホールド回路２２５の出力を
、コン／９レータ５０３．５０４は方位検出部２２のホ
ールド回路２２６の出力をそれぞれ比較電圧ｖｌ ｐ
ｖ、で比較し、その結果、コンノ母レータ出力５（ｓ
ｏｌ） 、 ５（５０２）、 ５（５０３） 。
であるから所定の比較電圧ｖｓ ＋ Ｖｌは、Ｖｓ ＝
に＊ ２２．５°勾０．３８２７ ｋ （＆ル） ）Ｖ
ｌ −−Ｋｍ２２．５°＃ −０，３８２７Ｋ（Ａ’
ルト）となり、方位検出部２より得られたアナログ方位
信号は各々３つの信号レベルに分割される。コン・ぐレ
ータ５０１〜５０４としては、例えばモトローラ社１１
！Ｍｃ３３０２Ｐが用いられる。コン・ぐレータ５０１
．５０２は方位検出部２のホールド回路２２５の出力を
、コン／９レータ５０３．５０４は方位検出部２２のホ
ールド回路２２６の出力をそれぞれ比較電圧ｖｌ ｐ
ｖ、で比較し、その結果、コンノ母レータ出力５（ｓ
ｏｌ） 、 ５（５０２）、 ５（５０３） 。
５（５０４）と自動車の進行方位との関係は第７図のよ
うに一義的に表わされる。
うに一義的に表わされる。
例えは、５（５０１） 、 ８（５０２）がともに「１
」レベル、５（５０３）が「０」レベル、Ｓ （５０４
）が「１」レベルであれば方位はＥ（東）になる、コン
・ｆレータ５０１．５０２，５０３．５０４の出力は一
理回ｗ！！ｌ５０５により論理が取られ、自動車の進行
方位が８方位に分割され信号変換部５の出力にＶｉ２進
コードで表わされる方位信号５（５０５）が発生する。
」レベル、５（５０３）が「０」レベル、Ｓ （５０４
）が「１」レベルであれば方位はＥ（東）になる、コン
・ｆレータ５０１．５０２，５０３．５０４の出力は一
理回ｗ！！ｌ５０５により論理が取られ、自動車の進行
方位が８方位に分割され信号変換部５の出力にＶｉ２進
コードで表わされる方位信号５（５０５）が発生する。
目的地設定信号発生部３は方位設定部３１と距離設定部
３２及びセットスイッチ３３とより成り、方位設定部３
１と距離設定部３２は手動操作によりＢＣＤコードで出
発地点から目的地までの方位の角度を示す目的地方位設
定信号と目的地距離設定信号をそれぞれ端子３４と端子
３５に発生するものである。この実施例では各設定部３
１．３２はロータリ一式デジタルスイッチ３１１，３１
２゜３１３および３２１．３２２．３２３を用いて３桁
の設定１区が得られるようにしである。またセットスイ
ッチ３３は出発地点で上記設定値をセットした時点で操
作しセット信号を端子３６に発生させるものである。
３２及びセットスイッチ３３とより成り、方位設定部３
１と距離設定部３２は手動操作によりＢＣＤコードで出
発地点から目的地までの方位の角度を示す目的地方位設
定信号と目的地距離設定信号をそれぞれ端子３４と端子
３５に発生するものである。この実施例では各設定部３
１．３２はロータリ一式デジタルスイッチ３１１，３１
２゜３１３および３２１．３２２．３２３を用いて３桁
の設定１区が得られるようにしである。またセットスイ
ッチ３３は出発地点で上記設定値をセットした時点で操
作しセット信号を端子３６に発生させるものである。
演算部４は計算装置を用いて第２図に示す演鉢処理を実
行する。ｉｔｔ算装置としてはマイクロコンピュータ形
式のものを用いることができる。まず、ステップｓｏに
おける演算スタートは走行位置表示装置の電源投入で負
なわれ、ステ、ゾ８１におけるインシャライズで各種変
数の初期値を零にする。次に目的地設定部３からのセッ
ト信号が発生し九時点で予め出発地点Ｓから目的地まで
のベクトル値「Ｓ→Ａ Ｊ （＠３図参照）を以下のよ
うにＹ軸、Ｙ軸の方向成分に分けて演算し記憶する。
行する。ｉｔｔ算装置としてはマイクロコンピュータ形
式のものを用いることができる。まず、ステップｓｏに
おける演算スタートは走行位置表示装置の電源投入で負
なわれ、ステ、ゾ８１におけるインシャライズで各種変
数の初期値を零にする。次に目的地設定部３からのセッ
ト信号が発生し九時点で予め出発地点Ｓから目的地まで
のベクトル値「Ｓ→Ａ Ｊ （＠３図参照）を以下のよ
うにＹ軸、Ｙ軸の方向成分に分けて演算し記憶する。
ここでＬｉｎは距離設定値、θ１ｎは方位設定値法に方
位検出部２２よりの方位信号より、セット信号が発生し
た時点での車両の方位ψを以下のように演算し記憶する
。
位検出部２２よりの方位信号より、セット信号が発生し
た時点での車両の方位ψを以下のように演算し記憶する
。
ここでＳｘは方位センサ２１のＸ方向出力値、Ｓ、はＹ
方向出力値である。
方向出力値である。
次にセット信号が発生していない場合はステラｆｓ７に
おいて左・右回転検出＄１１．１２の各回転信号のノｇ
ルス数ＮＲ、ＮＬを絖込みステ、グＳ８において（７）
式で示した演算により車両走行距離りを求め、車両走行
距離りが１ｍに達するまで演算をくり返す。車両走行距
離りが１ｍに達するとステップ８１０へ進み、車両回転
角θを式（９）の演算により求め、ステップＳ１１にお
いて出発地点Ｓから現在地点Ｎｔでのベクトル値ｒｓ−
＋ＮＪを以下のように演舞し記憶する。
おいて左・右回転検出＄１１．１２の各回転信号のノｇ
ルス数ＮＲ、ＮＬを絖込みステ、グＳ８において（７）
式で示した演算により車両走行距離りを求め、車両走行
距離りが１ｍに達するまで演算をくり返す。車両走行距
離りが１ｍに達するとステップ８１０へ進み、車両回転
角θを式（９）の演算により求め、ステップＳ１１にお
いて出発地点Ｓから現在地点Ｎｔでのベクトル値ｒｓ−
＋ＮＪを以下のように演舞し記憶する。
ここでψはセット信号発生時点での車両の方位である。
次にステラ７’Ｓ１２において、現在地点Ｎから目的地
Ａｆｉでのベクトル値ｒ Ｎ−＋Ａ Ｊは式０１により
演算する。
Ａｆｉでのベクトル値ｒ Ｎ−＋Ａ Ｊは式０１により
演算する。
ここで式ｑ］の演算結果Ｘ′をＸに・置きがえ、またＹ
′をＹに置き換え記憶し、現在地点Ｎから目的地Ａまで
の直線距離Ｌ□、と方位θ、を以下のように演算し、距
離表示信号及び角度表示信号として表示部７に出力する
。
′をＹに置き換え記憶し、現在地点Ｎから目的地Ａまで
の直線距離Ｌ□、と方位θ、を以下のように演算し、距
離表示信号及び角度表示信号として表示部７に出力する
。
ｒ Ｎ＋Ａ Ｊの表示出力が終れば、ステップ８１４に
おいて回転信号の／４ルス数ＮＲ、ＮＬを零にする。車
両走行距ＩＩ！１ｍ毎に詳細に述べたような演算を行な
い、現在地点Ｎから目的地Ａまでの直線距離Ｌ□及び方
位θ□を求め表示信号として出力する。そして、角度表
示部７１、距離表示部７２にて目的地に対する方位と直
線距離のデジタル数値表示を行なう、ｔた、方位検出部
２２よりのアナログ方位信号は信号変換部５にて信号変
換され、方位表示部６の表示素子を選択的に発光表示さ
せる。方位表示部６は位置表示ｓ７と並ぶ位置に設置さ
れることができる。この方位表示部６は中央から放射状
に設置された８個の矢印表示部にて構成されており、そ
のうちの１個を発光表示させて車両の進行方位を示唆す
る。
おいて回転信号の／４ルス数ＮＲ、ＮＬを零にする。車
両走行距ＩＩ！１ｍ毎に詳細に述べたような演算を行な
い、現在地点Ｎから目的地Ａまでの直線距離Ｌ□及び方
位θ□を求め表示信号として出力する。そして、角度表
示部７１、距離表示部７２にて目的地に対する方位と直
線距離のデジタル数値表示を行なう、ｔた、方位検出部
２２よりのアナログ方位信号は信号変換部５にて信号変
換され、方位表示部６の表示素子を選択的に発光表示さ
せる。方位表示部６は位置表示ｓ７と並ぶ位置に設置さ
れることができる。この方位表示部６は中央から放射状
に設置された８個の矢印表示部にて構成されており、そ
のうちの１個を発光表示させて車両の進行方位を示唆す
る。
本発明の実施にあたり、前述の実施例のほか、種々の変
形形態をとることができる１例えば前述においては左・
右回転センサＩＯＡ、ＩＯＢは車輪１回転当り３６・母
ルスとし九が、これに限られることなくノ９ルス数が多
い程精度良く演算部４の結果が角部表示部７１と距離表
示部７２で表わされることは明白である。また前述の実
施例に示したような回転センサでなくて可変抵抗器のよ
うに車両の回転が変化緻として求まるものであればいか
なるものでもよいことは明白である。
形形態をとることができる１例えば前述においては左・
右回転センサＩＯＡ、ＩＯＢは車輪１回転当り３６・母
ルスとし九が、これに限られることなくノ９ルス数が多
い程精度良く演算部４の結果が角部表示部７１と距離表
示部７２で表わされることは明白である。また前述の実
施例に示したような回転センサでなくて可変抵抗器のよ
うに車両の回転が変化緻として求まるものであればいか
なるものでもよいことは明白である。
また前述の実施例においては方位検出部２２は車両の方
位をＸ、Ｙ両方向の８ピツトの２進信号に分割している
が、これに限られることなく、２進信号のビット数が多
い程セット時の車両方位ψが正確になシ、演算部４の結
果が精度良くなることは明白である。
位をＸ、Ｙ両方向の８ピツトの２進信号に分割している
が、これに限られることなく、２進信号のビット数が多
い程セット時の車両方位ψが正確になシ、演算部４の結
果が精度良くなることは明白である。
また前述の実施例においては信号変換＄５は方位を８分
割しているが、これに限られることなく、１６分割、３
２分割等を用いても良く、それに伴って方位表示部５の
表示も１６分割、３２分割すればよい。また、目的地設
定信号発生部３の代わりにセットスイ、チ３３のみを用
い、出発地点Ｓから現在地点Ｎのベクトルｒｓ−）ＮＪ
による方位と直線距離を位置表示部７にて表示させ、目
的地を設定操作する煩わしさをなくすようにしてもよい
・ ま念、目的地設定信号発生部３の方位設定部３１におけ
る角度による数値設定の代わりに、一般的にするため「
北東」とか「南南西」というような記号で設定するよう
にし、この値をコード化して演算部４に入力してもよい
。
割しているが、これに限られることなく、１６分割、３
２分割等を用いても良く、それに伴って方位表示部５の
表示も１６分割、３２分割すればよい。また、目的地設
定信号発生部３の代わりにセットスイ、チ３３のみを用
い、出発地点Ｓから現在地点Ｎのベクトルｒｓ−）ＮＪ
による方位と直線距離を位置表示部７にて表示させ、目
的地を設定操作する煩わしさをなくすようにしてもよい
・ ま念、目的地設定信号発生部３の方位設定部３１におけ
る角度による数値設定の代わりに、一般的にするため「
北東」とか「南南西」というような記号で設定するよう
にし、この値をコード化して演算部４に入力してもよい
。
また、第８図のベクトル図に示すように出発地点Ｓから
目的地点Ａ−ｉでの直線距＠Ｄに対して、出発地点Ｓか
らの現在地点Ｎの距離を出発地点Ｓから目的地Ａの方向
へ換算した（ｌｉｄがどの位の比率であるかを演算部４
にて−Ｘ１００（％）を演算り し、距離表示部７２にて表示しても良い、またこの場合
は数値表示でなくても欅グラフ表示又は円グラフ表示で
も良い。
目的地点Ａ−ｉでの直線距＠Ｄに対して、出発地点Ｓか
らの現在地点Ｎの距離を出発地点Ｓから目的地Ａの方向
へ換算した（ｌｉｄがどの位の比率であるかを演算部４
にて−Ｘ１００（％）を演算り し、距離表示部７２にて表示しても良い、またこの場合
は数値表示でなくても欅グラフ表示又は円グラフ表示で
も良い。
ま念、前述の実施例においては、演算部４にて現在地点
Ｎから目的地Ａまでのベクトル値「Ｎ→Ａ」を走行距離
が１ｍに達する毎に演算してそれに対する表示信号を発
生するものを示したが、これに限られることなく、タイ
マを使用し所定時間経過する毎にベクトル値「Ｎ→Ａ」
を演算して表示信号を発生するようにしてもよい。
Ｎから目的地Ａまでのベクトル値「Ｎ→Ａ」を走行距離
が１ｍに達する毎に演算してそれに対する表示信号を発
生するものを示したが、これに限られることなく、タイ
マを使用し所定時間経過する毎にベクトル値「Ｎ→Ａ」
を演算して表示信号を発生するようにしてもよい。
また、位置表示部７における角度表示部７１は距離表示
部７２のデイノタル表示のまわりに備えた８個の発光素
子により構成し、方位を感覚的にわかりやすく表示する
ようにしてもよい。
部７２のデイノタル表示のまわりに備えた８個の発光素
子により構成し、方位を感覚的にわかりやすく表示する
ようにしてもよい。
また、演算部４にて方位検出部２２の信号より常時、車
両の進行方位ψを求め、車両進行方位ψが一定距離走行
中変化しない時、即ち直進状態である時に左右回転信号
のパルス数ＮｒとＮｔＯ差を求め、タイヤの空気圧の違
い等による左右回転信号の誤差を補正するようにしても
よい。
両の進行方位ψを求め、車両進行方位ψが一定距離走行
中変化しない時、即ち直進状態である時に左右回転信号
のパルス数ＮｒとＮｔＯ差を求め、タイヤの空気圧の違
い等による左右回転信号の誤差を補正するようにしても
よい。
また、位置表示部７にＣＲＴを用いて車両の走行軌跡を
描かせるにあたり、方位検出部２２０１６号より車両進
行方位ψを求めることをせず、出発地点ＳをＣＲＴ上に
置いた地図に合わせ、暫時走行した後、軌跡を移動させ
て地図上に正しく合わせるような方法をとることができ
る。
描かせるにあたり、方位検出部２２０１６号より車両進
行方位ψを求めることをせず、出発地点ＳをＣＲＴ上に
置いた地図に合わせ、暫時走行した後、軌跡を移動させ
て地図上に正しく合わせるような方法をとることができ
る。
本発明によれば、地磁気の乱れ、車両の撮動の形番を受
けることなく、車両の走行位置を正確に表示することが
できる車両走行位置表示装置が得られる。
けることなく、車両の走行位置を正確に表示することが
できる車両走行位置表示装置が得られる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の一実施例としての車両走行位置表示装
置の構成を示す図、第２図は第１図装置における演算処
理の一例を示す流れ図、第３図は第１図装置の動作説明
用のベクトル図、第４図は第１図装置における左右後輪
回転センサの動作説明用の図、第５図および第６図は第
１図装置における方位検出部の作動説明用の図、第７図
は第１図装置における信号変換部におけるコン・譬レー
タ出力と自動車進行方位との関係を示す図、＠８図は本
発明の他の実施例の動作脱明用のベクトル図である。 ｌｌ・・・右稜輸回転センサ、１２・・・左後輪回転セ
ンサ、１３・・・回転検出部、１４・・・回転検出部、
２１・・・方位センサ、２２・・・方位検出部、３・・
・目的地設定信号発生部、３１・・・方位設定部、３２
・・・距離設定部、３３・・・セットスイ、チ、４・・
・演算部、５・・・信号変換部、６・・・方位表示部、
７・・・付蓋表示部、７１・・・角度表示部、７２・・
・距離表示部。 特許出願人 株式会社日本自動車部品総合研究所 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 松 下 操 弁理士 山 口 昭 之 第３図 （現存地点） １ 帛４図 吊６ｎ 第７図 桑８図
置の構成を示す図、第２図は第１図装置における演算処
理の一例を示す流れ図、第３図は第１図装置の動作説明
用のベクトル図、第４図は第１図装置における左右後輪
回転センサの動作説明用の図、第５図および第６図は第
１図装置における方位検出部の作動説明用の図、第７図
は第１図装置における信号変換部におけるコン・譬レー
タ出力と自動車進行方位との関係を示す図、＠８図は本
発明の他の実施例の動作脱明用のベクトル図である。 ｌｌ・・・右稜輸回転センサ、１２・・・左後輪回転セ
ンサ、１３・・・回転検出部、１４・・・回転検出部、
２１・・・方位センサ、２２・・・方位検出部、３・・
・目的地設定信号発生部、３１・・・方位設定部、３２
・・・距離設定部、３３・・・セットスイ、チ、４・・
・演算部、５・・・信号変換部、６・・・方位表示部、
７・・・付蓋表示部、７１・・・角度表示部、７２・・
・距離表示部。 特許出願人 株式会社日本自動車部品総合研究所 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士 西 舘 和 之 弁理士 松 下 操 弁理士 山 口 昭 之 第３図 （現存地点） １ 帛４図 吊６ｎ 第７図 桑８図
Claims (1)
- 車両の左右車輪の回転を検出し回転信号を発生する左右
２つの回転検出センサ、出発地点にて設定され九目的地
までの距離と方位をあられす目的地距離信号と目的地方
位設定信号を発生させる目的地設定信号発生手段、車両
の進行方位に対応する方位信号を発生する方位検出手段
、前記２つの回転検出センサよりの各回転信号、前記目
的地設定信号発生手段よりの設定信号、および前記方位
検出手段よりの方位信号に基づいて現在の走行地点と目
的地の位置関係を５演算し表示信号を発生する演算手段
、および、前記演算手段よりの表示信号に基づいて現在
の走行地点と目的地との位置関係を表示する表示手段、
を備えることを特徴とする、車両走行位置表示装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57070201A JPS58187807A (ja) | 1982-04-28 | 1982-04-28 | 車両用走行方向検知装置 |
| US06/488,707 US4663719A (en) | 1982-04-28 | 1983-04-26 | Method and apparatus for display of distance and direction to destination |
| DE19833315422 DE3315422A1 (de) | 1982-04-28 | 1983-04-28 | Verfahren und vorrichtung zum anzeigen des fahrtortes eines kraftfahrzeuges |
| US07/117,053 USRE33025E (en) | 1982-04-28 | 1987-11-05 | Method and apparatus for display of distance and direction to destination |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57070201A JPS58187807A (ja) | 1982-04-28 | 1982-04-28 | 車両用走行方向検知装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58187807A true JPS58187807A (ja) | 1983-11-02 |
| JPH0141206B2 JPH0141206B2 (ja) | 1989-09-04 |
Family
ID=13424662
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57070201A Granted JPS58187807A (ja) | 1982-04-28 | 1982-04-28 | 車両用走行方向検知装置 |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| US (2) | US4663719A (ja) |
| JP (1) | JPS58187807A (ja) |
| DE (1) | DE3315422A1 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60104261A (ja) * | 1983-11-11 | 1985-06-08 | Suzuki Motor Co Ltd | ナビゲ−シヨンシステムに用いる空間フイルタ速度計測装置 |
| JPS61260116A (ja) * | 1985-05-15 | 1986-11-18 | Japan Radio Co Ltd | 車載用方位検知器 |
| JPS61274214A (ja) * | 1985-05-30 | 1986-12-04 | Nec Home Electronics Ltd | 走行距離・転回角測定方式 |
| JPH0192610A (ja) * | 1987-10-02 | 1989-04-11 | Nippon Reliance Kk | 車輌位置計測方式 |
| JPH01176913A (ja) * | 1988-01-01 | 1989-07-13 | Shoichi Abe | 車輌走行表示装置 |
Families Citing this family (17)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JPS61245015A (ja) * | 1985-04-23 | 1986-10-31 | Mitsubishi Electric Corp | 方向表示装置 |
| DE3519277A1 (de) * | 1985-05-30 | 1986-12-04 | Robert Bosch Gmbh, 7000 Stuttgart | Navigationsverfahren fuer fahrzeuge |
| US4788645A (en) * | 1986-03-21 | 1988-11-29 | Etak, Incorporated | Method and apparatus for measuring relative heading changes in a vehicular onboard navigation system |
| JPH0629729B2 (ja) * | 1986-06-16 | 1994-04-20 | 三菱電機株式会社 | 移動体用方位検出装置 |
| DE3715007A1 (de) * | 1987-05-06 | 1988-11-17 | Bosch Gmbh Robert | Verfahren und vorrichtung zur kursbestimmung eines landfahrzeugs |
| DE3831166C2 (de) * | 1988-09-13 | 1997-12-04 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrzeugpositions-Anzeigeeinrichtung |
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| US5402365A (en) * | 1992-10-28 | 1995-03-28 | Motorola, Inc. | Differential odometer dynamic calibration method and apparatus therefor |
| WO1996001462A1 (en) * | 1994-07-04 | 1996-01-18 | Philips Electronics N.V. | Method of determining a directional change during vehicle navigation, apparatus for carrying out such a method, and vehicle comprising such an apparatus |
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| DE19730483C2 (de) * | 1997-07-16 | 1999-06-02 | Siemens Ag | Verfahren zur Festlegung der Drehlage einer autonomen mobilen Einheit und autonome mobile Einheit |
| TWI467132B (zh) * | 2008-03-07 | 2015-01-01 | Mstar Semiconductor Inc | 導航裝置及使用其之導航方法 |
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| US4084241A (en) * | 1974-10-19 | 1978-04-11 | Toshihiro Tsumura | System for processing movement information of vehicle |
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| DE2941331A1 (de) * | 1979-10-11 | 1981-04-23 | Siemens AG, 1000 Berlin und 8000 München | Autarke navigationseinrichtung fuer strassenfahrzeuge |
| US4334030A (en) * | 1979-11-23 | 1982-06-08 | General Electric Company | Thermoplastic foamable blends |
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| US4402050A (en) * | 1979-11-24 | 1983-08-30 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Apparatus for visually indicating continuous travel route of a vehicle |
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-
1982
- 1982-04-28 JP JP57070201A patent/JPS58187807A/ja active Granted
-
1983
- 1983-04-26 US US06/488,707 patent/US4663719A/en not_active Ceased
- 1983-04-28 DE DE19833315422 patent/DE3315422A1/de not_active Ceased
-
1987
- 1987-11-05 US US07/117,053 patent/USRE33025E/en not_active Expired - Lifetime
Cited By (6)
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| US4663719A (en) | 1987-05-05 |
| USRE33025E (en) | 1989-08-15 |
| DE3315422A1 (de) | 1983-11-03 |
| JPH0141206B2 (ja) | 1989-09-04 |
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