JPS61274214A - 走行距離・転回角測定方式 - Google Patents
走行距離・転回角測定方式Info
- Publication number
- JPS61274214A JPS61274214A JP60116976A JP11697685A JPS61274214A JP S61274214 A JPS61274214 A JP S61274214A JP 60116976 A JP60116976 A JP 60116976A JP 11697685 A JP11697685 A JP 11697685A JP S61274214 A JPS61274214 A JP S61274214A
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- Japan
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- rotation
- wheels
- swivelling
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- Measurement Of Distances Traversed On The Ground (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は、車輌の走行距離および転回角を容易にかつ連
続して求めるための走行距離・転回角測定方式に関する
ものゼある。
続して求めるための走行距離・転回角測定方式に関する
ものゼある。
〈従来技術〉
近年、電子技術の急速な発達に伴なって、車輌の運転を
補助するための装置が種々開発されており、その一つと
して走行軌跡表示装置がある。この走行軌跡表示装置は
１表示地図上に自車輌の走行軌跡を表示することにより
、道案内を行なうものである。そして、車輌の走行軌跡
は、走行開始時に現在位置表示スポットを表示地図上の
対応位置に命せた後に走行を開始し、この走行開始点か
らの走行距離と車輌の回転角との関係から自車輌の現在
位置を求めて順次表示することにより行なわれている・ この場合、車輌の走行距離は、車輪の回転状態を検出す
ることによって、比較的容易に求めることが出来るが、
車輌の回転角を検出することは極めて困難である。この
ために、従来の走行軌跡表示装置に於いては、噴出ガス
の流れ方向と検出電極との相対位置関係が車輌の回転角
に応じて変化することを利用し、このガス流の方向変化
を検出して回転角の変化量としている。
補助するための装置が種々開発されており、その一つと
して走行軌跡表示装置がある。この走行軌跡表示装置は
１表示地図上に自車輌の走行軌跡を表示することにより
、道案内を行なうものである。そして、車輌の走行軌跡
は、走行開始時に現在位置表示スポットを表示地図上の
対応位置に命せた後に走行を開始し、この走行開始点か
らの走行距離と車輌の回転角との関係から自車輌の現在
位置を求めて順次表示することにより行なわれている・ この場合、車輌の走行距離は、車輪の回転状態を検出す
ることによって、比較的容易に求めることが出来るが、
車輌の回転角を検出することは極めて困難である。この
ために、従来の走行軌跡表示装置に於いては、噴出ガス
の流れ方向と検出電極との相対位置関係が車輌の回転角
に応じて変化することを利用し、このガス流の方向変化
を検出して回転角の変化量としている。
〈発明の解決しようとする問題点〉
しかしながら、上述した車輌転回角の検出方法に於いて
は、ガス流の両側部に電極としての熱線を設け、この熱
線の冷却状態によってガス流の方向を検出するものであ
るために、高精度の回転角検出が行なえない。また、電
源の投入時には熱線の発熱が不安定となって測定が行な
えないことがら、迅速な発進が行なえない等の問題を有
している。
は、ガス流の両側部に電極としての熱線を設け、この熱
線の冷却状態によってガス流の方向を検出するものであ
るために、高精度の回転角検出が行なえない。また、電
源の投入時には熱線の発熱が不安定となって測定が行な
えないことがら、迅速な発進が行なえない等の問題を有
している。
この様な問題を解決するものとしては、ジャイロを用い
て車輌の回転角を検出することも考えられるが、極めて
高価であるために車載用としては不適である。また、従
来の装置に於いては、車輪の回転を検出することによっ
て走行距離を測定しているが、１個の車輪に対する回転
検出であるために内外輪差による誤差が含まれてしまい
、この誤差は車輌の走行方向変更時に於ける回転角の増
大に伴なって大きくなる問題を有している。
て車輌の回転角を検出することも考えられるが、極めて
高価であるために車載用としては不適である。また、従
来の装置に於いては、車輪の回転を検出することによっ
て走行距離を測定しているが、１個の車輪に対する回転
検出であるために内外輪差による誤差が含まれてしまい
、この誤差は車輌の走行方向変更時に於ける回転角の増
大に伴なって大きくなる問題を有している。
従って、本発明による走行距離・転回角測定方式は、」
二記問題を解決するためになされたものであって、簡単
な構成でありながら車輌の走行距離と転回角を同時にか
つ高精度に測定することが出来る走行距離・転回角測定
方式を提供することを目的とする。
二記問題を解決するためになされたものであって、簡単
な構成でありながら車輌の走行距離と転回角を同時にか
つ高精度に測定することが出来る走行距離・転回角測定
方式を提供することを目的とする。
く問題点を解決するための手段〉
本発明による走行距離・転回角測定方式は、車輌の同一
車軸部分に設けられた両車軸の単位角回転を互いに独立
して検出することにより回転角度パルスを発生する第１
．第２の回転検出部を設け、この第１．第２の回転検出
部から発生される回転角度パルスを第１．第２のカウン
タによって互いに独立的に計数することによって累積カ
ウント値を求め、この両累積カウント値の差から車輌の
回転角を求めるとともに、両累積カウント値の和の平均
値を走行距離とするものである。
車軸部分に設けられた両車軸の単位角回転を互いに独立
して検出することにより回転角度パルスを発生する第１
．第２の回転検出部を設け、この第１．第２の回転検出
部から発生される回転角度パルスを第１．第２のカウン
タによって互いに独立的に計数することによって累積カ
ウント値を求め、この両累積カウント値の差から車輌の
回転角を求めるとともに、両累積カウント値の和の平均
値を走行距離とするものである。
く作用〉
上述した走行距離・転回角測定方式に於いては、左右両
輪の回転に応じて発生される回転角度パルスをそれぞれ
計数する第１．第２のカウンタに於ける累積カウント値
の和を２分することによって走行距離を求めているため
に、転回時に於ける内外輪差による誤差が生じなくなる
ものである。また、第１．第２のカウンタに於ける累積
カウント値の差から内外輪差を求め、この内外輪差から
転回角を求めるものであることから、特殊なセンサを用
いずに転回角を高精度に求めることが出来る。更に、す
べての処理がディジタル処理とすることが出来るために
、集積化に適した回路となるものである。
輪の回転に応じて発生される回転角度パルスをそれぞれ
計数する第１．第２のカウンタに於ける累積カウント値
の和を２分することによって走行距離を求めているため
に、転回時に於ける内外輪差による誤差が生じなくなる
ものである。また、第１．第２のカウンタに於ける累積
カウント値の差から内外輪差を求め、この内外輪差から
転回角を求めるものであることから、特殊なセンサを用
いずに転回角を高精度に求めることが出来る。更に、す
べての処理がディジタル処理とすることが出来るために
、集積化に適した回路となるものである。
〈実施例〉
第１図は、本発明による走行距離・転回角測定方式の一
実施例を示す構成図である。同図に於いてｌａ、ｌｂは
車輌の同一軸位置に設けられて、ハンドル操作に連動し
ない左右の車輪であって、この場合には特に後部車輪を
示している。２ａ。
実施例を示す構成図である。同図に於いてｌａ、ｌｂは
車輌の同一軸位置に設けられて、ハンドル操作に連動し
ない左右の車輪であって、この場合には特に後部車輪を
示している。２ａ。
２ｂはディファレンシャルギヤ装置３から両側方に延在
する後部の車軸であって、その先端部に車軸１ａ、ｌｂ
が固定されている。４ａ、４ｂは車輪１ａ、ｌｂの単位
角回転を検出する毎に回転角度パルスを発生する回転検
出部であって、この場合には、車軸２ａ、２ｂにそれぞ
れ装着されて、その周囲にｎ個の歯を有する歯車状のパ
ルサー５ａ、５ｂと、このパルサー５ａ、５ｂの周面に
近接して設けられることにより、歯部の通過を磁気的に
検出してパルス状の出力を発生する磁気センサ６ａ、６
ｂとによって構成されている。
する後部の車軸であって、その先端部に車軸１ａ、ｌｂ
が固定されている。４ａ、４ｂは車輪１ａ、ｌｂの単位
角回転を検出する毎に回転角度パルスを発生する回転検
出部であって、この場合には、車軸２ａ、２ｂにそれぞ
れ装着されて、その周囲にｎ個の歯を有する歯車状のパ
ルサー５ａ、５ｂと、このパルサー５ａ、５ｂの周面に
近接して設けられることにより、歯部の通過を磁気的に
検出してパルス状の出力を発生する磁気センサ６ａ、６
ｂとによって構成されている。
７ａ、７ｂは回転検出部４ａ 、４ｂの磁気センサ６ａ
、６ｂから出力される回転角度パルスの波形を整える波
形整形回路、８ａ、８ｂは波形整形回路７ａ、７ｂから
供給される回転角度パルスをそれぞれ計数することによ
り累積計数値Ｎａ 、 Ｎｂを出力するカウンタ、９は
マイクロコンピュータによって構成された演算部であっ
て、カウンタ８ａ、８ｂの累積計数値Ｎａ 、Ｎｂを取
り込んで予め定められたプログラムによる演算処理を実
行することにより、出力ポートＰ、、Ｐ２から転回角デ
ータ又と走行距離データＹを出力する。なお、出カポ−
）Ｐ３からは、初期状態に於いてカウンタ８ａ、８ｂの
計数値をクリアするためのリセット信号２が発生される
。
、６ｂから出力される回転角度パルスの波形を整える波
形整形回路、８ａ、８ｂは波形整形回路７ａ、７ｂから
供給される回転角度パルスをそれぞれ計数することによ
り累積計数値Ｎａ 、 Ｎｂを出力するカウンタ、９は
マイクロコンピュータによって構成された演算部であっ
て、カウンタ８ａ、８ｂの累積計数値Ｎａ 、Ｎｂを取
り込んで予め定められたプログラムによる演算処理を実
行することにより、出力ポートＰ、、Ｐ２から転回角デ
ータ又と走行距離データＹを出力する。なお、出カポ−
）Ｐ３からは、初期状態に於いてカウンタ８ａ、８ｂの
計数値をクリアするためのリセット信号２が発生される
。
この様に構成された回路に於いて、演算部９は初期作動
時にリセット信号Ｃを発生することにより１ カウンタ
８ａ、８ｂの計数値をクリアする。
時にリセット信号Ｃを発生することにより１ カウンタ
８ａ、８ｂの計数値をクリアする。
次に、車輌が直線走行を開始すると、車輪１ａ。
１ｂの回転と同時にパルサー５ａ、５ｂも回転する。そ
して、このパルサー５ａ、５ｂが回転すると、その周面
部分に設けられている歯部が磁気センサ６ａの直前を通
過することから、磁気特性が変化して回転角度パルスが
発生される。そして、この両回転検出部４ａ、４ｂから
発生される回転角度パルスは、波形整形回路７ａ、７ｂ
に於いて波形整形された後に、カウンタ８ａ、８ｂにそ
れぞれ供給されて計数が行なわれる。
して、このパルサー５ａ、５ｂが回転すると、その周面
部分に設けられている歯部が磁気センサ６ａの直前を通
過することから、磁気特性が変化して回転角度パルスが
発生される。そして、この両回転検出部４ａ、４ｂから
発生される回転角度パルスは、波形整形回路７ａ、７ｂ
に於いて波形整形された後に、カウンタ８ａ、８ｂにそ
れぞれ供給されて計数が行なわれる。
ここで、車輌が直線走行している場合には、回転検出部
４ａ、４ｂから発生される回転角度パルスの周期は一致
するが、車輌が転回した場合には車輪１ａ、ｌｂの内外
輪差によって内側に位置する例えば車輪１ａの回転量が
減少することから、この車輪１ａの回転を検出する回転
検出部４ａから発生される回転角度パルスの周期が他方
の回転検出部４ｂから発生される回転角度パルスの周期
よりも長くなる。従って、この車輌の転回量はカウンタ
８ａ、８ｂ累積計数値の差として表われることになる。
４ａ、４ｂから発生される回転角度パルスの周期は一致
するが、車輌が転回した場合には車輪１ａ、ｌｂの内外
輪差によって内側に位置する例えば車輪１ａの回転量が
減少することから、この車輪１ａの回転を検出する回転
検出部４ａから発生される回転角度パルスの周期が他方
の回転検出部４ｂから発生される回転角度パルスの周期
よりも長くなる。従って、この車輌の転回量はカウンタ
８ａ、８ｂ累積計数値の差として表われることになる。
例えば第２図に示す状態に車輌が転回する場合、内輪と
しての車輪１ａの回転半径をＲ１，外輪としての車輪１
ｂの回転半径をＲ２とし、かつ車輪１ａ、１ｂｃ７）直
径をり、パルサー５ａ、５ｂの歯数をｎとすると、車輌
の１転回時（３ＢＯ°転回時）に於ける車輪１ａ、ｌｂ
の回転数Ａ、Ｂは、 となる。そして、この場合に回転検出部６ａ。
しての車輪１ａの回転半径をＲ１，外輪としての車輪１
ｂの回転半径をＲ２とし、かつ車輪１ａ、１ｂｃ７）直
径をり、パルサー５ａ、５ｂの歯数をｎとすると、車輌
の１転回時（３ＢＯ°転回時）に於ける車輪１ａ、ｌｂ
の回転数Ａ、Ｂは、 となる。そして、この場合に回転検出部６ａ。
６ｂから発生される回転角度検出パルスの発生数Ｎ１．
Ｎ２は、 となる。ここで、”角度検出パルス数Ｎｌ、Ｎ２の差を
求めて見ると、 そして、この場合には、車輌が３６０°転回した状態で
あることから、 となる、よって、第（６）式から単位回転角度パルスに
対する車輌の転回角が求められることになり、この値は
その車輌に於ける定数Ｓとなる。従って、演算部９は単
位時間毎にカウンタ８ａ。
Ｎ２は、 となる。ここで、”角度検出パルス数Ｎｌ、Ｎ２の差を
求めて見ると、 そして、この場合には、車輌が３６０°転回した状態で
あることから、 となる、よって、第（６）式から単位回転角度パルスに
対する車輌の転回角が求められることになり、この値は
その車輌に於ける定数Ｓとなる。従って、演算部９は単
位時間毎にカウンタ８ａ。
８ｂの出力値、つまり累積計数値Ｎａ 、 Ｎ ｂの差
を累積計数値差として求めた後に上記定数Ｓを乗算する
ことによって、走行開始時点に於ける車輌方向を基準と
する転回角が求められることになる。そして、この転回
角は出カポ−）Ｐｌから転回角データ又として出力され
る。
を累積計数値差として求めた後に上記定数Ｓを乗算する
ことによって、走行開始時点に於ける車輌方向を基準と
する転回角が求められることになる。そして、この転回
角は出カポ−）Ｐｌから転回角データ又として出力され
る。
また、演算部９は、単位時間毎にカウンタ８ａ、８ｂか
ら出力される累積計数値Ｎａ、Ｎｂを加算し、この加算
値を２分して平均化した後πＤ に、−によって定まる単位角度検出パルス当りの距離定
数Ｋを乗算することにより、走行開始時点（カウンタ８
ａ、８ｂのリセット時点）からの走行距離が求められる
ことになる。そして、走行距離は出力ボートＰ２から走
行距離データＹとして出力される。
ら出力される累積計数値Ｎａ、Ｎｂを加算し、この加算
値を２分して平均化した後πＤ に、−によって定まる単位角度検出パルス当りの距離定
数Ｋを乗算することにより、走行開始時点（カウンタ８
ａ、８ｂのリセット時点）からの走行距離が求められる
ことになる。そして、走行距離は出力ボートＰ２から走
行距離データＹとして出力される。
ここで、走行距離の測定に際しては、左右車輪の回転に
応じて発生される回転角度パルスを計数した累積計数値
Ｎａ、Ｎｂの加算値を２分化していることから、転回に
伴なう内外輪差が平均化されて、車輌の中心に於ける移
動量が高精度に求められることになる。そして、この様
にして求められた転回角データＸおよび走行距離データ
Ｙは。
応じて発生される回転角度パルスを計数した累積計数値
Ｎａ、Ｎｂの加算値を２分化していることから、転回に
伴なう内外輪差が平均化されて、車輌の中心に於ける移
動量が高精度に求められることになる。そして、この様
にして求められた転回角データＸおよび走行距離データ
Ｙは。
例えば走行軌跡表示装置の表示演算部に供給されて、現
在位置が順次束められることになり、この現在位ｍ情報
（二′応じて表示地図上の現在位置表示スポットが移動
されることによって、走行軌跡表示が行なわれる。そし
て、この場合には、左右車輪の単位角度回転をそれぞれ
検出する回転検出部４ａ、４ｂかも発生される回転角度
パルスを用いて、走行距離と転回角の測定が行なえるこ
とから、構成も簡単なものとなる。なお、車輪のスリッ
プによる誤着発生が考えられるが、自動車の通常走行時
に於ける車輪のスリップは以外に少ないことから問題と
はならない。
在位置が順次束められることになり、この現在位ｍ情報
（二′応じて表示地図上の現在位置表示スポットが移動
されることによって、走行軌跡表示が行なわれる。そし
て、この場合には、左右車輪の単位角度回転をそれぞれ
検出する回転検出部４ａ、４ｂかも発生される回転角度
パルスを用いて、走行距離と転回角の測定が行なえるこ
とから、構成も簡単なものとなる。なお、車輪のスリッ
プによる誤着発生が考えられるが、自動車の通常走行時
に於ける車輪のスリップは以外に少ないことから問題と
はならない。
〈発明の効果〉
以ヒ説明した様に、本発明による走行距ｆａ書転回角測
定方式は、左右車輪の単位角回転毎に発生される回転角
度パルスをそれぞれ計数することによって累積カウント
値を左右車輪別に設け、この両累積カウント値の差分に
転回角定数を乗算することによって車輌の転回角を求め
るものであることから、簡単な構成でありながら高精度
の転回角が得られることになる。また、前記、両累積カ
ウント値の和に対する２分値に距離定数を乗算して走行
距離を求めるものであることから、車輪の内外差に伴な
う誤差が含まれなくなって、高精度の走行圧＃測定が行
なえることになる。更に上記構成に於いて、構成がシン
プルとなることから、ディジタル化に適したものとなる
等の種々優れた効果を有する。
定方式は、左右車輪の単位角回転毎に発生される回転角
度パルスをそれぞれ計数することによって累積カウント
値を左右車輪別に設け、この両累積カウント値の差分に
転回角定数を乗算することによって車輌の転回角を求め
るものであることから、簡単な構成でありながら高精度
の転回角が得られることになる。また、前記、両累積カ
ウント値の和に対する２分値に距離定数を乗算して走行
距離を求めるものであることから、車輪の内外差に伴な
う誤差が含まれなくなって、高精度の走行圧＃測定が行
なえることになる。更に上記構成に於いて、構成がシン
プルとなることから、ディジタル化に適したものとなる
等の種々優れた効果を有する。
第１図は本発明による走行距離・転回角測定方式の一実
施例を説明するための構成図、第２図は第１図の動作原
理を説明するための図である。 １ａ、Ｌｂ−車輪、２ａ、２ｂ−車軸、４ａ。 ４ ｂ−、一回転検出部、５ ａ 、 ５ ｂ−・・パ
ルサー、６ａ、６ｂ・・・磁気センサ、７ａ、７ｂ・・
・波形整形回路、８ａ、８ｂ・・・カウンタ、９・・・
演算部。
施例を説明するための構成図、第２図は第１図の動作原
理を説明するための図である。 １ａ、Ｌｂ−車輪、２ａ、２ｂ−車軸、４ａ。 ４ ｂ−、一回転検出部、５ ａ 、 ５ ｂ−・・パ
ルサー、６ａ、６ｂ・・・磁気センサ、７ａ、７ｂ・・
・波形整形回路、８ａ、８ｂ・・・カウンタ、９・・・
演算部。
Claims (1)
- （１）同一の軸位置に設けられるとともにハンドル操作
に連動しない左右車輪の単位角回転を互いに独立して検
出することにより回転角度パルスを発生する第１、第２
の回転検出部と、この第１、第２の回転検出部から発生
される回転角度パルスを計数する第１、第２のカウンタ
と、この第１、第２のカウンタに於ける累積計数値を入
力とする演算部とを有し、この演算部は前記第１、第２
のカウンタから供給される両累積計数値の差分に転回角
定数を乗算することによって転回角データを出力すると
ともに、前記両累積計数値の平均値に距離定数を乗算す
ることによって走行距離データを出力することを特徴と
する走行距離・転回角測定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116976A JPS61274214A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 走行距離・転回角測定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60116976A JPS61274214A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 走行距離・転回角測定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61274214A true JPS61274214A (ja) | 1986-12-04 |
Family
ID=14700413
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60116976A Pending JPS61274214A (ja) | 1985-05-30 | 1985-05-30 | 走行距離・転回角測定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61274214A (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
-
1985
- 1985-05-30 JP JP60116976A patent/JPS61274214A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58187807A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-02 | Nippon Soken Inc | 車両用走行方向検知装置 |
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