JPH0423793B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0423793B2 JPH0423793B2 JP58152162A JP15216283A JPH0423793B2 JP H0423793 B2 JPH0423793 B2 JP H0423793B2 JP 58152162 A JP58152162 A JP 58152162A JP 15216283 A JP15216283 A JP 15216283A JP H0423793 B2 JPH0423793 B2 JP H0423793B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement trajectory
- wheel
- training device
- driving skill
- skill training
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000004973 liquid crystal related substance Substances 0.000 description 1
- 230000001755 vocal effect Effects 0.000 description 1
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は自動車教習所等において使用するに
適した運転技術教習装置に関するものである。
適した運転技術教習装置に関するものである。
自動車教習所では、教習を受ける生徒の横に教
官が添乗して口頭で指導を行なうのが一般的であ
るが、教官の指示は主観的であることが多く、ま
た、生徒は直接車輪の位置関係を知ることができ
ないので、ハンドル操作を習得するのがきわめて
困難であつた。
官が添乗して口頭で指導を行なうのが一般的であ
るが、教官の指示は主観的であることが多く、ま
た、生徒は直接車輪の位置関係を知ることができ
ないので、ハンドル操作を習得するのがきわめて
困難であつた。
この発明は、上記事情に鑑みてなされたもの
で、走行中における車輪の移動軌跡を具体的に表
示することによつて、ハンドル操作と実際の車輪
の移動軌跡との関係を明確に認識することができ
るような装置を提供するものである。
で、走行中における車輪の移動軌跡を具体的に表
示することによつて、ハンドル操作と実際の車輪
の移動軌跡との関係を明確に認識することができ
るような装置を提供するものである。
すなわち、本発明にかかる運転技術教習装置
は、走行中の自動車の車輪の移動軌跡を求める移
動軌跡検出手段と、この検出手段によつて得られ
た各車輪の移動軌跡を、現在走行中の、予め用意
された平面的な道路パターンとともに表示する表
示手段とをそなえてなる。以下実施例に基いて詳
細に説明する。
は、走行中の自動車の車輪の移動軌跡を求める移
動軌跡検出手段と、この検出手段によつて得られ
た各車輪の移動軌跡を、現在走行中の、予め用意
された平面的な道路パターンとともに表示する表
示手段とをそなえてなる。以下実施例に基いて詳
細に説明する。
最初に車輪の移動軌跡を求める方法について説
明すれば、まず自動車の左右に速度センサを取り
付け、単位時間あたりに進行する距離を求める。
明すれば、まず自動車の左右に速度センサを取り
付け、単位時間あたりに進行する距離を求める。
次に、それらの進行距離を加えて半分にすれば
自動車の平均進行距離が得られ、左右の進行距離
の差を両センサ間の距離で割れば進行方位の変化
量を算出することができる。これらを逐次累算す
れば自動車の現在位置と進行方位を求めることが
可能となるのである。自動車の左右の速度を求め
る方法として数種の方法があるが、左右独立に回
転する車輪の回転速度を計測する方法を例にとつ
て説明すれば以下の通りである。
自動車の平均進行距離が得られ、左右の進行距離
の差を両センサ間の距離で割れば進行方位の変化
量を算出することができる。これらを逐次累算す
れば自動車の現在位置と進行方位を求めることが
可能となるのである。自動車の左右の速度を求め
る方法として数種の方法があるが、左右独立に回
転する車輪の回転速度を計測する方法を例にとつ
て説明すれば以下の通りである。
まず、差動歯車を介して回転する左右の後輪Ｗ
に微小角度の回転を計測できるパルスエンコーダ
を取り付ける。その１パルスあたりの車輪の移動
距離をDL，DRとする。ここに添字Ｌは左側、Ｒ
は右側の車輪をあらわすものとする。
に微小角度の回転を計測できるパルスエンコーダ
を取り付ける。その１パルスあたりの車輪の移動
距離をDL，DRとする。ここに添字Ｌは左側、Ｒ
は右側の車輪をあらわすものとする。
いま、自動車が速度υで単位時間τの間円弧を
描いて移動した場合を考えると、左右の車輪WL，
WRおよび車輪の中点Ｐ（自動車の代表点）の軌
跡は第１図のようになる。単位時間τの間に左右
の車輪のパルスエンコーダが発生するパルス数を
NL，NRとすると、左右の車輪の進行距離ΔLL，
ΔLRは ΔLL＝DL NL， ΔLR＝DR NR となる。したがつて、代表点（後輪の中央）の移
動距離ΔLは ΔL＝ΔLL＋ΔLR／２ で表わされ、進行速度υは υ＝ΔL／τ となる。また、この時の旋回半径をγ、トレツド
（車輪間隔）をＴ、方位変化量をΔθとすると、 （γ＋Ｔ／２）Δθ＝ΔLL （γ−Ｔ／２）Δθ＝ΔLR の関係より、 Δθ＝ΔLL−ΔLR／Ｔ となり、自動車の旋回角速度ωとしてω＝Δθ／τを 得る。したがつて、時刻（ｎ−１）τには位置
（Xo-1，Yo-1）、進行方位θo-1であつた自動車の時
刻nτにおける位置（Xn，Yn）と進行方位θnは、
第１図に示すように、近似的に Xn＝Xn−１＋ΔLsin（θo-1＋Δθ／２） Yn＝Yn−１＋ΔLcos（θo-1＋Δθ／２） θn＝θo-1＋Δθ となる。ここにτは短い時間であり、ΔL，Δθも
充分に小さい量であるとする。以上の結果から
Xn，Yn，θnを計算機でτ秒ごとに繰返して計算
すれば自動車の現在位置と進行方位を算出するこ
とができる。なお、左右の後輪の位置は、第１図
からわかるように、たとえば曲座標で示せば （θn±90°，Ｔ／２） というように簡単に表わすことができる。
描いて移動した場合を考えると、左右の車輪WL，
WRおよび車輪の中点Ｐ（自動車の代表点）の軌
跡は第１図のようになる。単位時間τの間に左右
の車輪のパルスエンコーダが発生するパルス数を
NL，NRとすると、左右の車輪の進行距離ΔLL，
ΔLRは ΔLL＝DL NL， ΔLR＝DR NR となる。したがつて、代表点（後輪の中央）の移
動距離ΔLは ΔL＝ΔLL＋ΔLR／２ で表わされ、進行速度υは υ＝ΔL／τ となる。また、この時の旋回半径をγ、トレツド
（車輪間隔）をＴ、方位変化量をΔθとすると、 （γ＋Ｔ／２）Δθ＝ΔLL （γ−Ｔ／２）Δθ＝ΔLR の関係より、 Δθ＝ΔLL−ΔLR／Ｔ となり、自動車の旋回角速度ωとしてω＝Δθ／τを 得る。したがつて、時刻（ｎ−１）τには位置
（Xo-1，Yo-1）、進行方位θo-1であつた自動車の時
刻nτにおける位置（Xn，Yn）と進行方位θnは、
第１図に示すように、近似的に Xn＝Xn−１＋ΔLsin（θo-1＋Δθ／２） Yn＝Yn−１＋ΔLcos（θo-1＋Δθ／２） θn＝θo-1＋Δθ となる。ここにτは短い時間であり、ΔL，Δθも
充分に小さい量であるとする。以上の結果から
Xn，Yn，θnを計算機でτ秒ごとに繰返して計算
すれば自動車の現在位置と進行方位を算出するこ
とができる。なお、左右の後輪の位置は、第１図
からわかるように、たとえば曲座標で示せば （θn±90°，Ｔ／２） というように簡単に表わすことができる。
すなわち、後両輪の中心位置とその進行方向
（θn）がわかつていれば、その方向（θn）より±
90°で、前記中心位置からＴ／２の距離に左右の後輪 があることになる。
（θn）がわかつていれば、その方向（θn）より±
90°で、前記中心位置からＴ／２の距離に左右の後輪 があることになる。
また、前輪と後輪の位置関係は常に一定である
から、後輪の位置が定まれば前輪の位置もそれに
対応して容易に求めることができる。
から、後輪の位置が定まれば前輪の位置もそれに
対応して容易に求めることができる。
第２図は本発明の装置を装えた自動車のシステ
ム構成図であつて、この自動車１にはパルスエン
コーダ２が左右の後輪WL，WRにそれぞれ取り付
けられ、このパルスエンコーダ２からの信号がカ
ウンター３とマイクロコンピユータ４によつて演
算処理された後、Ｄ／Ａコンバータ５を介して表
示装置６に表示される。表示装置６としては、例
えばプロツタ、CRT、Ｘ−Ｙレコーダ、液晶式
表示装置等のうちの１種または２種以上を用いる
ことができる。この移動軌跡の表示に際して、現
在走行中の道路の局部パターンを同時に表示する
ようにすれば、走行状態をきわめて具体的に認識
することができるので便利である。第３図はその
教習状況の一例を示す図である。そしてさらに、
上記移動軌跡、道路パターンとともに教官の運転
による軌跡等模範的移動軌跡を併せ表示するよう
にすれば教習効果は一層すぐれたものとなる。
ム構成図であつて、この自動車１にはパルスエン
コーダ２が左右の後輪WL，WRにそれぞれ取り付
けられ、このパルスエンコーダ２からの信号がカ
ウンター３とマイクロコンピユータ４によつて演
算処理された後、Ｄ／Ａコンバータ５を介して表
示装置６に表示される。表示装置６としては、例
えばプロツタ、CRT、Ｘ−Ｙレコーダ、液晶式
表示装置等のうちの１種または２種以上を用いる
ことができる。この移動軌跡の表示に際して、現
在走行中の道路の局部パターンを同時に表示する
ようにすれば、走行状態をきわめて具体的に認識
することができるので便利である。第３図はその
教習状況の一例を示す図である。そしてさらに、
上記移動軌跡、道路パターンとともに教官の運転
による軌跡等模範的移動軌跡を併せ表示するよう
にすれば教習効果は一層すぐれたものとなる。
なお、自動車のような移動物体の座標位置情報
を表示する方法としては、本発明者が開発した座
標位置情報出力装置（特公昭54−1472）を利用す
ることができる。また、CRT等の表示装置は、
運転者（生徒）の見易い車内位置に設置しておけ
ばよいが、得られたデータをメモリに記憶させて
おき、後で繰り返し研究するようにしてもよい。
を表示する方法としては、本発明者が開発した座
標位置情報出力装置（特公昭54−1472）を利用す
ることができる。また、CRT等の表示装置は、
運転者（生徒）の見易い車内位置に設置しておけ
ばよいが、得られたデータをメモリに記憶させて
おき、後で繰り返し研究するようにしてもよい。
以上説明したように、本発明にかかる運転技術
教習装置は、走行中の車輪の移動軌跡を直接表示
するものであるから、生徒がハンドル操作と車輪
の位置との関係を具体的に知ることが可能とな
り、自己の操縦の良否を自分で判断することがで
きるようになるとともに、教官がそれを材料に適
切な指導を行なうことができるようになり、教習
効果を著しく向上させることが可能となつた。
教習装置は、走行中の車輪の移動軌跡を直接表示
するものであるから、生徒がハンドル操作と車輪
の位置との関係を具体的に知ることが可能とな
り、自己の操縦の良否を自分で判断することがで
きるようになるとともに、教官がそれを材料に適
切な指導を行なうことができるようになり、教習
効果を著しく向上させることが可能となつた。
第１図は移動軌跡算出法の説明図、第２図は本
装置のシステム構成図、第３図は本発明を実際に
適用した一例を示す図である。 １……自動車、２……パルスエンコーダ、３…
…カウンタ、４……マイクロコンピユータ、６…
…表示装置。
装置のシステム構成図、第３図は本発明を実際に
適用した一例を示す図である。 １……自動車、２……パルスエンコーダ、３…
…カウンタ、４……マイクロコンピユータ、６…
…表示装置。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 自動車の各車輪の移動軌跡を求める移動軌跡
検出手段と、該検出手段によつて得られた各車輪
の移動軌跡を、現在走行中の、予め用意された平
面的な道路パターンとともに表示する表示手段と
をそなえてなる自動車の運転技術教習装置。 ２ 表示手段が、各車輪の移動軌跡および道路パ
ターンとともに模範的移動軌跡を表示するように
構成されている特許請求の範囲第１項記載の自動
車の運転技術教習装置。 ３ 移動軌跡検出手段が、左右の駆動輪に設けた
回転量検知用のエンコーダと、該エンコーダから
の信号を処理する演算装置とをそなえ、エンコー
ダからの信号の総量と左右のエンコーダからの信
号量の差に基いて移動軌跡を求めるように構成さ
れている特許請求の範囲第１項または第２項記載
の自動車の運転技術教習装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15216283A JPS6042783A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 自動車の運転技術教習装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15216283A JPS6042783A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 自動車の運転技術教習装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6042783A JPS6042783A (ja) | 1985-03-07 |
| JPH0423793B2 true JPH0423793B2 (ja) | 1992-04-23 |
Family
ID=15534373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15216283A Granted JPS6042783A (ja) | 1983-08-18 | 1983-08-18 | 自動車の運転技術教習装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6042783A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5087981B2 (ja) | 2007-04-23 | 2012-12-05 | 富士通株式会社 | 電子機器 |
| JP5971611B2 (ja) * | 2012-01-25 | 2016-08-17 | 長崎県公立大学法人 | 教習支援装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4945340A (ja) * | 1972-09-09 | 1974-04-30 | ||
| JPS526650A (en) * | 1975-07-07 | 1977-01-19 | Mitsubishi Chem Ind | Process for producing slack effective compound fertilizer for paddy field |
-
1983
- 1983-08-18 JP JP15216283A patent/JPS6042783A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS4945340A (ja) * | 1972-09-09 | 1974-04-30 | ||
| JPS526650A (en) * | 1975-07-07 | 1977-01-19 | Mitsubishi Chem Ind | Process for producing slack effective compound fertilizer for paddy field |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6042783A (ja) | 1985-03-07 |
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