JPS62298716A - 相対方位誤差補正方式 - Google Patents
相対方位誤差補正方式Info
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- JPS62298716A JPS62298716A JP14366886A JP14366886A JPS62298716A JP S62298716 A JPS62298716 A JP S62298716A JP 14366886 A JP14366886 A JP 14366886A JP 14366886 A JP14366886 A JP 14366886A JP S62298716 A JPS62298716 A JP S62298716A
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- Japan
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- wheel
- vehicle
- speed sensor
- relative
- pulses
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- Pending
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 7
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 abstract description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 abstract description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 abstract 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 101100481584 Mus musculus Tlr1 gene Proteins 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 239000003086 colorant Substances 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005358 geomagnetic field Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
３、発明の詳細な説明
［産業上の利用分野］
本発明は、自動車に搭載されるナビゲータにおいて、ナ
ビゲータ構成要件の一つである相対方位の正確な検出方
式に係わる。
ビゲータ構成要件の一つである相対方位の正確な検出方
式に係わる。
［背景技術と問題点］
自動車の走行に関し、車の走行距離、車の進行相対方位
を検出し、これを連続的に加算し、初期位置決定を行っ
た地図上等に、順次重の走行位置を表示しながら、運転
者に対して走行現在位置を知らせるような自動車ナビゲ
ータが開発されている。
を検出し、これを連続的に加算し、初期位置決定を行っ
た地図上等に、順次重の走行位置を表示しながら、運転
者に対して走行現在位置を知らせるような自動車ナビゲ
ータが開発されている。
このように、車の進行相対方位の検出器を設置すること
は、この種ナビゲータの必須の要件であるが、」二連の
ように車の走行距離の検出器もナビゲータにおける必須
の要件である。方位の検出については、直交して交叉す
るコイルに特定同波数の一定電流を流し、地磁気に対す
る前記交叉するコイルの角度によって、地磁気方向に対
する車の方位を検出する方式もあるが、地磁気の偏移や
妨害磁気の影響を受は易い等難点がある、一方車輪速セ
ンサによっても、例えば後輪において、車が方向を変更
する場合、左右の両輪においては、車輪の回転数が異な
り、端的にはこの車の方向変更中の両輪の回転移動量の
差よりその間の変更された回転角を求めることができ、
この検出を連続的に行うことによって、ある方向を起点
としてこれに対する車走行中の方位を知ることができる
。
は、この種ナビゲータの必須の要件であるが、」二連の
ように車の走行距離の検出器もナビゲータにおける必須
の要件である。方位の検出については、直交して交叉す
るコイルに特定同波数の一定電流を流し、地磁気に対す
る前記交叉するコイルの角度によって、地磁気方向に対
する車の方位を検出する方式もあるが、地磁気の偏移や
妨害磁気の影響を受は易い等難点がある、一方車輪速セ
ンサによっても、例えば後輪において、車が方向を変更
する場合、左右の両輪においては、車輪の回転数が異な
り、端的にはこの車の方向変更中の両輪の回転移動量の
差よりその間の変更された回転角を求めることができ、
この検出を連続的に行うことによって、ある方向を起点
としてこれに対する車走行中の方位を知ることができる
。
この原理を第３図に従い、数式によって説明する。図に
おいて、■＜は前輪と後輪の間の車長を示し、Ｏは車の
回転時、後輪を結ぶ延長線」二にある回転の原点を示し
、Ｘは原点Ｏより右後輪までの距離、Ｌは左右後輪間の
車幅を示す。ｌＬＱ＋は左前輪のパルス距離変換係数、
４．ｌは右前輪のパルス距離変換係数、αＱ２は左後輪
のパルス距離変換係数、ｔＬｒ２は右後輪のパルス距離
変換係数を示し、ｄ＋ｏは車のΔθだけ回転したときの
左前輪のパルス数を示し、ＡＣ２は車のΔθだけ回転し
たときの左後輪のパルス数を示し、ｄｒ＋は車のΔθだ
け回転したときの右前輪のパルス数を示し、Ａｒ２は車
のΔθだけ回転したときの右後輪のパルス数を示すもの
とする。
おいて、■＜は前輪と後輪の間の車長を示し、Ｏは車の
回転時、後輪を結ぶ延長線」二にある回転の原点を示し
、Ｘは原点Ｏより右後輪までの距離、Ｌは左右後輪間の
車幅を示す。ｌＬＱ＋は左前輪のパルス距離変換係数、
４．ｌは右前輪のパルス距離変換係数、αＱ２は左後輪
のパルス距離変換係数、ｔＬｒ２は右後輪のパルス距離
変換係数を示し、ｄ＋ｏは車のΔθだけ回転したときの
左前輪のパルス数を示し、ＡＣ２は車のΔθだけ回転し
たときの左後輪のパルス数を示し、ｄｒ＋は車のΔθだ
け回転したときの右前輪のパルス数を示し、Ａｒ２は車
のΔθだけ回転したときの右後輪のパルス数を示すもの
とする。
車が図示のように時計方向にΔθだけ回転すると、次の
４式が成立つ。
４式が成立つ。
上式より、
（ｄＱＩ ＡＱＩ）” （ｄ ｒｌ ｔＬｒｔ）”
” （ｄＱＩ２ ／ＩＱ２）” （ｄ ｒ２ Ａｒ２
）”＝ （ＡＣ２ＡＣ３ｄ ｒ２ Ａｒ２）（ＡＣ２Ａ
Ｑ２＋ｄ ｒ２１１ｒ２）この（６）式はよく知られた
式であるが、これを次のとおり表現することができる。
” （ｄＱＩ２ ／ＩＱ２）” （ｄ ｒ２ Ａｒ２
）”＝ （ＡＣ２ＡＣ３ｄ ｒ２ Ａｒ２）（ＡＣ２Ａ
Ｑ２＋ｄ ｒ２１１ｒ２）この（６）式はよく知られた
式であるが、これを次のとおり表現することができる。
上記（６）式、■式をみて明らかなように、両式には車
の回転に仮定した原点Ｏより車までの距離又は含まれず
、既知の車幅Ｌ１車輪速センサからｄＱＩ ｔＬＱｌ、
ＡＣ２ｔＬＱ２． ｄ ｒｌ ／１Ｌｒｌ＋ ｄ ｒ
２ Ａｒ２を求めることができれば、Δ０を求めること
ができる。
の回転に仮定した原点Ｏより車までの距離又は含まれず
、既知の車幅Ｌ１車輪速センサからｄＱＩ ｔＬＱｌ、
ＡＣ２ｔＬＱ２． ｄ ｒｌ ／１Ｌｒｌ＋ ｄ ｒ
２ Ａｒ２を求めることができれば、Δ０を求めること
ができる。
上記（６）式は後輪のみに車輪速センサを装着すればよ
いことを示しているが、（７）式は前輪及び後輪双方に
車輪速センサを装着する必要のあることを示している。
いことを示しているが、（７）式は前輪及び後輪双方に
車輪速センサを装着する必要のあることを示している。
いうまでもないが、（２）式において、前輪のみならす
後輪からのデータも必要とするのは、第４図に示すよう
に、車の回転時、前輪の車幅りは原点０よりみて、Ｌ′
となり、Ｌ’＜Ｌとなるからである。
後輪からのデータも必要とするのは、第４図に示すよう
に、車の回転時、前輪の車幅りは原点０よりみて、Ｌ′
となり、Ｌ’＜Ｌとなるからである。
このような現象は前輪ステアリング機構に基づくもので
あって避けることができない。
あって避けることができない。
さて、最近の自動車は、前輪にディスクブレーキを装着
し、後輪にドラムブレーキを装着シテ、後口後輪に車輪
速センサを取付けにくくなっている。
し、後輪にドラムブレーキを装着シテ、後口後輪に車輪
速センサを取付けにくくなっている。
これに対して前輪は、前述のようにディスクブレーキの
装着となっているが、車輪速センサの取付けについては
後輪に対する程問題はない。問題はｉｌｆ輪速センサを
前輪に取付け、これより、相対方位算出のための情報を
得る点についてである。
装着となっているが、車輪速センサの取付けについては
後輪に対する程問題はない。問題はｉｌｆ輪速センサを
前輪に取付け、これより、相対方位算出のための情報を
得る点についてである。
上記０式で示したように、後輪にも車輪速センサの装着
を必要とするから、これをやめ、後輪に車輪速センサを
装着しないで、相対方位を求める方式であることが必要
である。
を必要とするから、これをやめ、後輪に車輪速センサを
装着しないで、相対方位を求める方式であることが必要
である。
［発明の目的、構成］
本発明は、上記変形されたの式における多数の相対方位
算出のための情報をできるだけ制限して、なお正確にΔ
θを求めることができるように構成した方位検出方式に
あり特に■式の分母中、（ＡＣ２／ｉＱ２＋ｄ ｒ２
／１ｌＬｒ２）／ ２に着目すると、これは後輪の移動
距離の平均値と考えられるので、これを、例えば後輪推
進軸の回転数から求めて、この情報を前記０式の分母中
に挿入してΔθを求めるように構成したものである。
算出のための情報をできるだけ制限して、なお正確にΔ
θを求めることができるように構成した方位検出方式に
あり特に■式の分母中、（ＡＣ２／ｉＱ２＋ｄ ｒ２
／１ｌＬｒ２）／ ２に着目すると、これは後輪の移動
距離の平均値と考えられるので、これを、例えば後輪推
進軸の回転数から求めて、この情報を前記０式の分母中
に挿入してΔθを求めるように構成したものである。
以下図面に示す実施例により本発明を説明する。
第２図（イ）、（ロ）は、公知の車輪速センサ及び交番
磁極に着磁されている磁気ベルトを示す。（イ）図に示
すようにリム１０にタイヤ１１が装着される。例えばリ
ムＩＯを利用して交番磁極を有する磁気ベルト１２を固
若し、固定軸１３により、センサコイル１４を前記磁気
ベル）＋２の而に対向させる。タイヤＨの回転によって
、センサコイル１４は磁気ベルトＩ２色の間で、パルス
を検出する。左右前輪にそれぞれこのような車輪速セン
サを設置すれば、ｄａｔ及びｄｒｌか検出される。もち
ろん磁気ベルトの代わりに公知の歯車状のパルサーを用
いても構わない。
磁極に着磁されている磁気ベルトを示す。（イ）図に示
すようにリム１０にタイヤ１１が装着される。例えばリ
ムＩＯを利用して交番磁極を有する磁気ベルト１２を固
若し、固定軸１３により、センサコイル１４を前記磁気
ベル）＋２の而に対向させる。タイヤＨの回転によって
、センサコイル１４は磁気ベルトＩ２色の間で、パルス
を検出する。左右前輪にそれぞれこのような車輪速セン
サを設置すれば、ｄａｔ及びｄｒｌか検出される。もち
ろん磁気ベルトの代わりに公知の歯車状のパルサーを用
いても構わない。
第１図において、■は左前車輪速センサを示し、２は右
前車輪速センサを示し、３は移動圧ガ１検出器を示し、
４は演算器を示す。
前車輪速センサを示し、３は移動圧ガ１検出器を示し、
４は演算器を示す。
移動距離は、例えば、後軸駆動のｔｒｉ進軸の回転数と
軸の円周長から求めることができ、これをトランスミッ
ションボックスに組み込むこともてきる。また速度セン
サを利用して求めることができる。
軸の円周長から求めることができ、これをトランスミッ
ションボックスに組み込むこともてきる。また速度セン
サを利用して求めることができる。
左前輪パルス距離変換係数＾Ｑ＋、と右前輪パルス距離
変換係数ｔＬｒ１は、タイヤの磨耗状態、空気圧によっ
て変化するので、その都度、所定距離を実際に走行して
、補正して演算器４に設定することが望ましい。
変換係数ｔＬｒ１は、タイヤの磨耗状態、空気圧によっ
て変化するので、その都度、所定距離を実際に走行して
、補正して演算器４に設定することが望ましい。
［効果コ
以上説明したように、本発明の方式によれば、前車輪ス
テアリング機構に起因する相対方位誤差の補正が簡単に
可能となり、既存車にナビゲータを装備する場合などに
利用することができる。
テアリング機構に起因する相対方位誤差の補正が簡単に
可能となり、既存車にナビゲータを装備する場合などに
利用することができる。
第１図は本発明を実施する装置をブロック図で示す。
第２図（イ）は車輪速センサを示し、（ロ）は磁気ベル
トを示す。 第３図は車輪速センサによる相対方位検出数式のための
説明図である。 第４図は、前輪に車輪速センサを取付けた場合に発生す
る方位誤差発生の説明図である。 ■・・・左前車輪速センサ、２・・・右前車輪速センサ
、３・・・移動距離検出器、４・・・演算器、Ｉ２・・
・磁気ベルト、＋４川センサコイル。 庫 １ 図 悼 ２（！Ｉ 穿３ ロ ★− 第 ４ 閲
トを示す。 第３図は車輪速センサによる相対方位検出数式のための
説明図である。 第４図は、前輪に車輪速センサを取付けた場合に発生す
る方位誤差発生の説明図である。 ■・・・左前車輪速センサ、２・・・右前車輪速センサ
、３・・・移動距離検出器、４・・・演算器、Ｉ２・・
・磁気ベルト、＋４川センサコイル。 庫 １ 図 悼 ２（！Ｉ 穿３ ロ ★− 第 ４ 閲
Claims (3)
- （１）前輪双方に車輪速センサを取付け、相対方位を検
出する方式において、該前輪のステアリング機構により
発生する相対方位誤差を当該相対方位検出中における車
の平均移動距離を用いることによって補正することを特
徴とする相対方位誤差補正方式。 - （２）車の推進軸の回転数より車の平均移動距離を求め
ることを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の相対方
位誤差補正方式。 - （３）車の車速センサより車の平均移動距離を求めるこ
とを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の相対方位誤
差補正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14366886A JPS62298716A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 相対方位誤差補正方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14366886A JPS62298716A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 相対方位誤差補正方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62298716A true JPS62298716A (ja) | 1987-12-25 |
Family
ID=15344158
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14366886A Pending JPS62298716A (ja) | 1986-06-18 | 1986-06-18 | 相対方位誤差補正方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62298716A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5477220A (en) * | 1990-09-04 | 1995-12-19 | Zexel Corporation | Method for detecting relative travel direction of a vehicle |
| JP2012255686A (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の位置姿勢測定装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5153870A (en) * | 1974-11-06 | 1976-05-12 | Toshihiro Tsumura | Idobutsutaino idokeirokirokuhoshiki |
-
1986
- 1986-06-18 JP JP14366886A patent/JPS62298716A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5153870A (en) * | 1974-11-06 | 1976-05-12 | Toshihiro Tsumura | Idobutsutaino idokeirokirokuhoshiki |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5477220A (en) * | 1990-09-04 | 1995-12-19 | Zexel Corporation | Method for detecting relative travel direction of a vehicle |
| JP2012255686A (ja) * | 2011-06-08 | 2012-12-27 | Mitsubishi Electric Corp | 車両の位置姿勢測定装置 |
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