JP2604221Y2 - 車輪回転検出装置 - Google Patents
車輪回転検出装置Info
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- JP2604221Y2 JP2604221Y2 JP1991105252U JP10525291U JP2604221Y2 JP 2604221 Y2 JP2604221 Y2 JP 2604221Y2 JP 1991105252 U JP1991105252 U JP 1991105252U JP 10525291 U JP10525291 U JP 10525291U JP 2604221 Y2 JP2604221 Y2 JP 2604221Y2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この考案は、車輪のスリップによ
る影響を受けずに車輪の回転数および回転方向を検出す
ることのできる車輪回転検出装置に関する。
る影響を受けずに車輪の回転数および回転方向を検出す
ることのできる車輪回転検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車輛のタイヤの回転数を検出する
構成として、トランスミッションの出力段で回転数を検
出していたので、駆動輪の回転数が測定されるが、駆動
輪では路面とのスリップの影響を受やすく、正確な走行
距離や、走行スピードの検出ができなかった。また、検
出方法は、車輛本体内部の回転ギアの回転を電磁ピック
アップにより検出していたので、タイヤの回転方向が識
別できない欠点があった。更に、全天候タイプで、高分
解能を有し、非接触で検出の行える外付けセンサがなか
った。また、これらと共にステアリング角センサや回頭
角速度センサの異常を判定することはできなかった。
構成として、トランスミッションの出力段で回転数を検
出していたので、駆動輪の回転数が測定されるが、駆動
輪では路面とのスリップの影響を受やすく、正確な走行
距離や、走行スピードの検出ができなかった。また、検
出方法は、車輛本体内部の回転ギアの回転を電磁ピック
アップにより検出していたので、タイヤの回転方向が識
別できない欠点があった。更に、全天候タイプで、高分
解能を有し、非接触で検出の行える外付けセンサがなか
った。また、これらと共にステアリング角センサや回頭
角速度センサの異常を判定することはできなかった。
【０００３】
【考案が解決しようとする問題点】この考案は上記事情
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、駆動力
や制動力によるスリップの影響を受けない従動輪の回転
を検出すると共に、回転数と共に回転方向も検出するこ
とができ、且つ外付けのセンサを用い非接触で検出しす
ると共に、これらのセンサの異常の判定を可能としまた
ステアリング角センサや回頭角速度センサの異常を判定
することができる車輪回転検出装置を提供することにあ
る。
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、駆動力
や制動力によるスリップの影響を受けない従動輪の回転
を検出すると共に、回転数と共に回転方向も検出するこ
とができ、且つ外付けのセンサを用い非接触で検出しす
ると共に、これらのセンサの異常の判定を可能としまた
ステアリング角センサや回頭角速度センサの異常を判定
することができる車輪回転検出装置を提供することにあ
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の考案では、車輪の左右独立する従動輪側
のそれぞれの回転数を検出する一対の従動輪センサと、
駆動輪側の回転数を検出する駆動輪センサと、上記従動
輪センサまたは駆動輪センサのいずれか１つが検出した
回転数が、他の２つが検出した回転数よりも所定数以上
異なる場合に、上記センサの異常を判定する車輪センサ
異常判定手段と、ステアリング角度センサと、回頭角速
度センサと、上記ステアリング角度センサから検出され
るステアリング角と前記検出された車輪の回転数から回
頭角速度を求めこれと回頭角速度センサから得られる回
頭角速度とを比較して上記センサの異常を判定する角度
センサ異常判定手段とからなって、上記従動輪センサ
が、従動輪の円周方向に沿ってＮ極とＳ極が交互に着磁
されて磁気の目盛りの形成されたスケールを取付け、該
スケールと非接触位置に配置された磁気検出ヘッドによ
り磁界の変化を検出し、回転検出部により回転方向が識
別可能な単位回転パルスを出力してなる、という技術的
手段を講じている。また、請求項２の考案では、車輪の
左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出する一
対の従動輪センサと、駆動輪側の回転数を検出する駆動
輪センサと、上記従動輪センサまたは駆動輪センサのい
ずれか１つが検出した回転数が、他の２つが検出した回
転数よりも所定数以上異なる場合に、上記センサの異常
を判定する車輪センサ異常判定手段と、上記従動輪セン
サが検出した回転数と、駆動輪センサが検出した回転数
とを比較して、通常走行か否か、スリップの有無等を判
定する走行状態判定手段と、ステアリング角度センサ
と、回頭角速度センサと、上記ステアリング角度センサ
から検出されるステアリング角と前記検出された車輪の
回転数から回頭角速度を求めこれと回頭角速度センサか
ら得られる回頭角速度とを比較して上記センサの異常を
判定する角度センサ異常判定手段とからなって、上記従
動輪センサが、従動輪の円周方向に沿ってＮ極とＳ極が
交互に着磁されて磁気の目盛りの形成されたスケールを
取付け、該スケールと非接触位置に配置された磁気検出
ヘッドにより磁界の変化を検出し、回転検出部により回
転方向が識別可能な単位回転パルスを出力してなる、と
いう技術的手段を講じている。
に、請求項１の考案では、車輪の左右独立する従動輪側
のそれぞれの回転数を検出する一対の従動輪センサと、
駆動輪側の回転数を検出する駆動輪センサと、上記従動
輪センサまたは駆動輪センサのいずれか１つが検出した
回転数が、他の２つが検出した回転数よりも所定数以上
異なる場合に、上記センサの異常を判定する車輪センサ
異常判定手段と、ステアリング角度センサと、回頭角速
度センサと、上記ステアリング角度センサから検出され
るステアリング角と前記検出された車輪の回転数から回
頭角速度を求めこれと回頭角速度センサから得られる回
頭角速度とを比較して上記センサの異常を判定する角度
センサ異常判定手段とからなって、上記従動輪センサ
が、従動輪の円周方向に沿ってＮ極とＳ極が交互に着磁
されて磁気の目盛りの形成されたスケールを取付け、該
スケールと非接触位置に配置された磁気検出ヘッドによ
り磁界の変化を検出し、回転検出部により回転方向が識
別可能な単位回転パルスを出力してなる、という技術的
手段を講じている。また、請求項２の考案では、車輪の
左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出する一
対の従動輪センサと、駆動輪側の回転数を検出する駆動
輪センサと、上記従動輪センサまたは駆動輪センサのい
ずれか１つが検出した回転数が、他の２つが検出した回
転数よりも所定数以上異なる場合に、上記センサの異常
を判定する車輪センサ異常判定手段と、上記従動輪セン
サが検出した回転数と、駆動輪センサが検出した回転数
とを比較して、通常走行か否か、スリップの有無等を判
定する走行状態判定手段と、ステアリング角度センサ
と、回頭角速度センサと、上記ステアリング角度センサ
から検出されるステアリング角と前記検出された車輪の
回転数から回頭角速度を求めこれと回頭角速度センサか
ら得られる回頭角速度とを比較して上記センサの異常を
判定する角度センサ異常判定手段とからなって、上記従
動輪センサが、従動輪の円周方向に沿ってＮ極とＳ極が
交互に着磁されて磁気の目盛りの形成されたスケールを
取付け、該スケールと非接触位置に配置された磁気検出
ヘッドにより磁界の変化を検出し、回転検出部により回
転方向が識別可能な単位回転パルスを出力してなる、と
いう技術的手段を講じている。
【０００５】磁力検出センサは、非接触位置で、従動輪
に設けられたスケールの回転方向および回転数を検出す
る。そして、これに基づいて車輛の車速及び走行距離を
正確に算出することができる。また、駆動輪センサを併
用することにより、車輪センサの異常を判定することが
できる。更に、駆動輪センサと前輪センサの検出した回
転数をもとに走行状態判定手段で、スリップの有無や通
常走行か否か等を判定することができる。
に設けられたスケールの回転方向および回転数を検出す
る。そして、これに基づいて車輛の車速及び走行距離を
正確に算出することができる。また、駆動輪センサを併
用することにより、車輪センサの異常を判定することが
できる。更に、駆動輪センサと前輪センサの検出した回
転数をもとに走行状態判定手段で、スリップの有無や通
常走行か否か等を判定することができる。
【０００６】
【実施例】以下に、この考案の車輪回転検出装置を図面
を参照しながら説明する。この車輪回転検出装置１は、
図１に示すように、着磁されたスケール２と、磁気検出
ヘッド３と、回転検出部４とからなっており、位置検出
装置５と接続されている。
を参照しながら説明する。この車輪回転検出装置１は、
図１に示すように、着磁されたスケール２と、磁気検出
ヘッド３と、回転検出部４とからなっており、位置検出
装置５と接続されている。
【０００７】即ち、スケール２は、図２で一層明瞭なよ
うに、可撓性を有し帯状に延びる鉄材のベース片２Ａに
多数のマグネットをＮ極とＳ極が交互にあらわれるよう
長手方向に連続して取り付けて目盛りを形成した公知の
磁気テープ構成からなっている。本実施例では２ｍｍ毎
にＮ極、Ｓ極を交互に磁化したマグネット２ｎ、２ｓが
ベース片２Ａ上に設けられている。そして、このスケー
ル２は、本実施例では前輪１０のブレーキディスク１
０’の円周部に沿って環状に貼りつけられ、外付けとな
る。ここで、前輪１０は、本実施例の場合に従動輪であ
って、駆動力、制動力によるスリップの影響を受けるこ
とがないため、該前輪１０を検出対象としている。
うに、可撓性を有し帯状に延びる鉄材のベース片２Ａに
多数のマグネットをＮ極とＳ極が交互にあらわれるよう
長手方向に連続して取り付けて目盛りを形成した公知の
磁気テープ構成からなっている。本実施例では２ｍｍ毎
にＮ極、Ｓ極を交互に磁化したマグネット２ｎ、２ｓが
ベース片２Ａ上に設けられている。そして、このスケー
ル２は、本実施例では前輪１０のブレーキディスク１
０’の円周部に沿って環状に貼りつけられ、外付けとな
る。ここで、前輪１０は、本実施例の場合に従動輪であ
って、駆動力、制動力によるスリップの影響を受けるこ
とがないため、該前輪１０を検出対象としている。
【０００８】次に、磁気検出ヘッド３は、上記スケール
２とは非接触位置に配置されており、図示例の場合、上
記目盛りを静止読取できる一対の磁気センサー３ａ、３
ｂからなって、タイヤの回転による磁界の変化を読取
る。ここで、上記一対の磁気センサ３ａと３ｂとは、ス
ケール２の目盛り方向に１ｍｍ位置がずれて配置されて
いる。従って、磁気センサ３ａ、３ｂでは、目盛りの変
化を９０度位相のずれたＳＩＮ曲線とＣＯＳ曲線として
出力することができ、１周期が４ｍｍとなる。
２とは非接触位置に配置されており、図示例の場合、上
記目盛りを静止読取できる一対の磁気センサー３ａ、３
ｂからなって、タイヤの回転による磁界の変化を読取
る。ここで、上記一対の磁気センサ３ａと３ｂとは、ス
ケール２の目盛り方向に１ｍｍ位置がずれて配置されて
いる。従って、磁気センサ３ａ、３ｂでは、目盛りの変
化を９０度位相のずれたＳＩＮ曲線とＣＯＳ曲線として
出力することができ、１周期が４ｍｍとなる。
【０００９】そこで、回転検出部４では、上記磁気検出
ヘッド３から検出されたデータをもとに、磁気センサ３
ａがＳＩＮ曲線、磁気センサ２ｂがＣＯＳ曲線となる場
合を正転とし、磁気センサ３ａがＳＩＮ−１曲線、磁気
センサ３ｂがＣＯＳ−１曲線となる場合を逆転と判定
し、回転方向を検出する。そして、前述のように、１周
期の長さがマグネットの長さ（目盛り）によって一定
（４ｍｍ）であるので、例えば１周期毎に単位回転距離
パルスを出力する。
ヘッド３から検出されたデータをもとに、磁気センサ３
ａがＳＩＮ曲線、磁気センサ２ｂがＣＯＳ曲線となる場
合を正転とし、磁気センサ３ａがＳＩＮ−１曲線、磁気
センサ３ｂがＣＯＳ−１曲線となる場合を逆転と判定
し、回転方向を検出する。そして、前述のように、１周
期の長さがマグネットの長さ（目盛り）によって一定
（４ｍｍ）であるので、例えば１周期毎に単位回転距離
パルスを出力する。
【００１０】位置検出装置５では、上記前輪の回転方向
と単位回転距離パルスを入力する。そして、単位回転距
離パルスはスケール１上の一定の距離を示すので、これ
に比例する車輪の走行距離を算出することができる。こ
れにより、前輪１０が前進または後進でどの位走行した
かを算出する。そして、方位角センサで検出された方位
角データと共に、起算位置から変位した車輛の位置を算
出する。
と単位回転距離パルスを入力する。そして、単位回転距
離パルスはスケール１上の一定の距離を示すので、これ
に比例する車輪の走行距離を算出することができる。こ
れにより、前輪１０が前進または後進でどの位走行した
かを算出する。そして、方位角センサで検出された方位
角データと共に、起算位置から変位した車輛の位置を算
出する。
【００１１】次に、上記車輪回転検出装置を用いた車輛
の位置検出システムの好適実施例を図４を参照しながら
説明する。本実施例で車輛はダンプトラック（オフハイ
ウエイトラック）からなっており、この車輛の位置検出
装置は、図４に示すように、ジャイロコンパス２１と、
左右独立に回転する前輪１０の回転数をそれぞれ検出す
る一対の車輪回転検出装置１（説明の便宜上、１Ａ、１
Ｂとする）、左右のいずれか一方の後輪の回転数を検出
する後輪センサ２３と、ステアリングの角度を検出する
センサ２４と、上記各センサと接続された位置検出コン
トローラ３０とから構成されている。
の位置検出システムの好適実施例を図４を参照しながら
説明する。本実施例で車輛はダンプトラック（オフハイ
ウエイトラック）からなっており、この車輛の位置検出
装置は、図４に示すように、ジャイロコンパス２１と、
左右独立に回転する前輪１０の回転数をそれぞれ検出す
る一対の車輪回転検出装置１（説明の便宜上、１Ａ、１
Ｂとする）、左右のいずれか一方の後輪の回転数を検出
する後輪センサ２３と、ステアリングの角度を検出する
センサ２４と、上記各センサと接続された位置検出コン
トローラ３０とから構成されている。
【００１２】即ち、ジャイロコンパス２１は、電源装置
とマスターコンパスとからなって車輛の方位角を検出す
る。２つの前輪センサ１Ａ，１Ｂは、前述の通り、スケ
ール２と、磁気検出ヘッド３と、回転検出部４とからな
っており、左右の前輪にそれそれ取り付けられて回転方
向と回転数、走行距離をそれぞれ検出する。
とマスターコンパスとからなって車輛の方位角を検出す
る。２つの前輪センサ１Ａ，１Ｂは、前述の通り、スケ
ール２と、磁気検出ヘッド３と、回転検出部４とからな
っており、左右の前輪にそれそれ取り付けられて回転方
向と回転数、走行距離をそれぞれ検出する。
【００１３】また後輪センサ２３は、トランスミション
に内蔵されたレンジピックアップセンサからなり、後輪
の回転数を検出する。ここで、後輪にはディファレンシ
ャル機構が介設されているため、トランスミッションの
回転数は、後輪左右の平均速度が検出できるので１つの
後輪センサ２３で足りるのである。
に内蔵されたレンジピックアップセンサからなり、後輪
の回転数を検出する。ここで、後輪にはディファレンシ
ャル機構が介設されているため、トランスミッションの
回転数は、後輪左右の平均速度が検出できるので１つの
後輪センサ２３で足りるのである。
【００１４】そして、２つの前輪用の車輪回転検出装置
１Ａ，１Ｂと後輪センサ２３とから検出された回転数
は、位置検出コントローラ３０の回転数判定手段３１
で、それぞれのタイヤの回転数を検出し、その回転数が
予め設定した「停止」、「移動」、「走行」の３つのス
テータスのいずれに属するかを判定する。即ち、検出さ
れた回転数が０より大きく移動判定定数より小さい範囲
内にある場合にはステータスが「停止」と判定する。
１Ａ，１Ｂと後輪センサ２３とから検出された回転数
は、位置検出コントローラ３０の回転数判定手段３１
で、それぞれのタイヤの回転数を検出し、その回転数が
予め設定した「停止」、「移動」、「走行」の３つのス
テータスのいずれに属するかを判定する。即ち、検出さ
れた回転数が０より大きく移動判定定数より小さい範囲
内にある場合にはステータスが「停止」と判定する。
【００１５】次に、検出された回転数が移動判定定数以
上で走行判定定数より小さい範囲内にある場合にはステ
ータスが「移動」と判定する。検出された回転数が走行
判定定数以上の場合にはステータスが「走行」と判定す
る。そして、前輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂと後
輪センサ３の検出した回転数のステータスが車輪センサ
異常判定手段３２に入力される。
上で走行判定定数より小さい範囲内にある場合にはステ
ータスが「移動」と判定する。検出された回転数が走行
判定定数以上の場合にはステータスが「走行」と判定す
る。そして、前輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂと後
輪センサ３の検出した回転数のステータスが車輪センサ
異常判定手段３２に入力される。
【００１６】該車輪センサ異常判定手段３２では、前輪
用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂと後輪センサ３のいず
れか１つのステータスが「停止」で、他の２つが「走
行」の場合に、上記前輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１
Ｂと後輪センサ３のいずれかが異常であると判定する。
そして、車輪センサ異常判定手段３２で「異常」と判定
されると、スピードコントローラ５０に信号が入力され
てアクチュエータを介して車輛が制動され停止する。車
輪センサ異常判定手段３２で「異常」がなく、「正常」
と判定されると、次に、走行状態判定手段３３で判定が
行なわれる。
用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂと後輪センサ３のいず
れか１つのステータスが「停止」で、他の２つが「走
行」の場合に、上記前輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１
Ｂと後輪センサ３のいずれかが異常であると判定する。
そして、車輪センサ異常判定手段３２で「異常」と判定
されると、スピードコントローラ５０に信号が入力され
てアクチュエータを介して車輛が制動され停止する。車
輪センサ異常判定手段３２で「異常」がなく、「正常」
と判定されると、次に、走行状態判定手段３３で判定が
行なわれる。
【００１７】走行状態判定手段３３では、まず左右の前
輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂの少なくとも一方
が、「移動」または「走行」のステータスにあると、
「前輪移動」と判定する。そして、後輪のステータスが
「停止」で、且つ「前輪移動」の場合に、「後輪ロッ
ク」と判定する。前輪のステータスが「停止」で、且つ
後輪のステータスが「移動」の場合に、「後輪空転」と
判定する。
輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂの少なくとも一方
が、「移動」または「走行」のステータスにあると、
「前輪移動」と判定する。そして、後輪のステータスが
「停止」で、且つ「前輪移動」の場合に、「後輪ロッ
ク」と判定する。前輪のステータスが「停止」で、且つ
後輪のステータスが「移動」の場合に、「後輪空転」と
判定する。
【００１８】また、前輪の回転数（左右の前輪の回転数
の平均値）と後輪の回転数の差の絶対値が所定のスリッ
プ定数より大きい場合には、「後輪スリップ」と判定す
る。後輪のステータスが「移動」で「前輪移動」の場合
には「通常走行」と判定される。そして、ステータスが
「通常走行」の場合に、左右の車輪回転検出装置１Ａ，
１Ｂの検出した回転数の平均数が算出されて、角度セン
サ異常判定手段３４に入力される。
の平均値）と後輪の回転数の差の絶対値が所定のスリッ
プ定数より大きい場合には、「後輪スリップ」と判定す
る。後輪のステータスが「移動」で「前輪移動」の場合
には「通常走行」と判定される。そして、ステータスが
「通常走行」の場合に、左右の車輪回転検出装置１Ａ，
１Ｂの検出した回転数の平均数が算出されて、角度セン
サ異常判定手段３４に入力される。
【００１９】角度センサ異常判定手段３４では、ステア
リング角度センサ２４から検出されるステアリング角
と、前記左右の前輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂで
検出された回転数から回頭角速度を求め、これとジャイ
ロコンパス１から求められる回頭角速度を比較して、ジ
ャイロコンパスまたはステアリング角度センサの異常を
判定する。そして、角度センサ異常判定手段３４で「異
常」と判定されると、スピードコントローラ５０に信号
が入力されてアクチュエータを介し車輛が制動停止す
る。
リング角度センサ２４から検出されるステアリング角
と、前記左右の前輪用の車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂで
検出された回転数から回頭角速度を求め、これとジャイ
ロコンパス１から求められる回頭角速度を比較して、ジ
ャイロコンパスまたはステアリング角度センサの異常を
判定する。そして、角度センサ異常判定手段３４で「異
常」と判定されると、スピードコントローラ５０に信号
が入力されてアクチュエータを介し車輛が制動停止す
る。
【００２０】これらの異常がない場合には、位置検出コ
ントローラ３０では位置演算処理手段３５で上記ジャイ
ロコンパスの検出した方位角データと前記前輪用の車輪
回転検出装置１Ａ，１Ｂで検出された回転数（車速、距
離を算出）とをもとに、起算位置からの変位量を算出
し、位置データが求められる。そして、この位置データ
はコースコントローラ４０に入力され、メモリに予め記
憶された走行予定コースのデータと比較され、ズレ量が
算出されると共に、該ズレ量に基づき走行予定コースに
追従するのに必要な車速や操舵角が算出される。
ントローラ３０では位置演算処理手段３５で上記ジャイ
ロコンパスの検出した方位角データと前記前輪用の車輪
回転検出装置１Ａ，１Ｂで検出された回転数（車速、距
離を算出）とをもとに、起算位置からの変位量を算出
し、位置データが求められる。そして、この位置データ
はコースコントローラ４０に入力され、メモリに予め記
憶された走行予定コースのデータと比較され、ズレ量が
算出されると共に、該ズレ量に基づき走行予定コースに
追従するのに必要な車速や操舵角が算出される。
【００２１】このコースコントローラ４０からの演算結
果はスピードコントローラ５０およびステアリングコン
トローラ６０に入力され、それぞれのアクチュエータを
介して車輛の操舵角や車速が制御される。また、前記操
舵角検出センサ２４の検出データはステアリングコント
ローラ６０にも入力されて、実際の車輛の操舵角をフィ
ードバックするので、現在の車輛が目標操向になってい
るか否かを判定し、目標操向になるまで操舵機構のアク
チュエータが制御されて、目標操舵角にする。
果はスピードコントローラ５０およびステアリングコン
トローラ６０に入力され、それぞれのアクチュエータを
介して車輛の操舵角や車速が制御される。また、前記操
舵角検出センサ２４の検出データはステアリングコント
ローラ６０にも入力されて、実際の車輛の操舵角をフィ
ードバックするので、現在の車輛が目標操向になってい
るか否かを判定し、目標操向になるまで操舵機構のアク
チュエータが制御されて、目標操舵角にする。
【００２２】なお、前記車輪回転検出装置１Ａ，１Ｂの
検出データはスピードコントローラ５０に入力されて、
実際の車輛の車速をフィードバックするので、現在の車
輛が目標車速になっているか否かを判定し、目標車速に
なるまでエンジン、ブレーキ、トランスミッションの各
アクチュエータが制御されて目標速度にする。このステ
アリング制御と車速制御とにより、車輛は最適速度で、
走行予定コースに誘導されて無人走行する。
検出データはスピードコントローラ５０に入力されて、
実際の車輛の車速をフィードバックするので、現在の車
輛が目標車速になっているか否かを判定し、目標車速に
なるまでエンジン、ブレーキ、トランスミッションの各
アクチュエータが制御されて目標速度にする。このステ
アリング制御と車速制御とにより、車輛は最適速度で、
走行予定コースに誘導されて無人走行する。
【考案の効果】以上のように、この考案の車輛の車輪回
転検出装置によれば、磁石を利用して車輪に外付けでき
るので着脱が容易であり、且つ丈夫で悪環境に強い。ま
た、車輪の前進と後進を簡単に識別できると共に、目盛
りを読み取ることができるので、走行距離を正確に測定
することができる。従動側の車輪に取り付けられるの
で、スリップ等の影響を受けず、測定の精度を高めるこ
とができて有益である。更に、各種センサの異常を判定
することができる
転検出装置によれば、磁石を利用して車輪に外付けでき
るので着脱が容易であり、且つ丈夫で悪環境に強い。ま
た、車輪の前進と後進を簡単に識別できると共に、目盛
りを読み取ることができるので、走行距離を正確に測定
することができる。従動側の車輪に取り付けられるの
で、スリップ等の影響を受けず、測定の精度を高めるこ
とができて有益である。更に、各種センサの異常を判定
することができる
【図１】この考案の車輛のタイヤ回転検出装置のブロッ
ク図である。
ク図である。
【図２】スケールと磁気検出ヘッドを示す説明図であ
る。
る。
【図３】磁気検出ヘッドの検出した波形を示す図であ
る。
る。
【図４】車輛の位置検出システムの好適実施例を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
１ 車輪回転検出装置 ２ スケール ２ｎ Ｎ極マグネット ２ｓ Ｓ極マグネット ３ 検出ヘッド ４ 回転検出部 ５ 位置検出装置 １０ 前輪
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 廣池 昌弘 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)考案者 古川 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)考案者 村瀬 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)考案者 中村 眞史 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献 特開 平３−202775（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−227338（ＪＰ，Ａ) 特開 平１−320469（ＪＰ，Ａ) 特開 昭61−66921（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−10111（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−110378（ＪＰ，Ａ) 実開 平３−65970（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−178410（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭60−173072（ＪＰ，Ｕ) 特許2732161（ＪＰ，Ｂ２)
Claims (3)
- 【請求項１】 車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれ
の回転数を検出する一対の従動輪センサと、駆動輪側の
回転数を検出する駆動輪センサと、上記従動輪センサま
たは駆動輪センサのいずれか１つが検出した回転数が、
他の２つが検出した回転数よりも所定数以上異なる場合
に、上記センサの異常を判定する車輪センサ異常判定手
段と、ステアリング角度センサと、回頭角速度センサ
と、上記ステアリング角度センサから検出されるステア
リング角と前記検出された車輪の回転数から回頭角速度
を求めこれと回頭角速度センサから得られる回頭角速度
とを比較して上記センサの異常を判定する角度センサ異
常判定手段とからなって、 上記従動輪センサが、従動輪の円周方向に沿ってＮ極と
Ｓ極が交互に着磁されて磁気の目盛りの形成されたスケ
ールを取付け、該スケールと非接触位置に配置された磁
気検出ヘッドにより磁界の変化を検出し、回転検出部に
より回転方向が識別可能な単位回転パルスを出力してな
ることを特徴とする車輪回転検出装置。 - 【請求項２】 車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれ
の回転数を検出する一対の従動輪センサと、駆動輪側の
回転数を検出する駆動輪センサと、上記従動輪センサま
たは駆動輪センサのいずれか１つが検出した回転数が、
他の２つが検出した回転数よりも所定数以上異なる場合
に、上記センサの異常を判定する車輪センサ異常判定手
段と、 上記従動輪センサが検出した回転数と、駆動輪センサが
検出した回転数とを比較して、通常走行か否か、スリッ
プの有無等を判定する走行状態判定手段と、 ステアリング角度センサと、回頭角速度センサと、上記
ステアリング角度センサから検出されるステアリング角
と前記検出された車輪の回転数から回頭角速度を求めこ
れと回頭角速度センサから得られる回頭角速度とを比較
して上記センサの異常を判定する角度センサ異常判定手
段とからなって、 上記従動輪センサが、従動輪の円周方向に沿ってＮ極と
Ｓ極が交互に着磁されて磁気の目盛りの形成されたスケ
ールを取付け、該スケールと非接触位置に配置された磁
気検出ヘッドにより磁界の変化を検出し、回転検出部に
より回転方向が識別可能な単位回転パルスを出力してな
ることを特徴とする車輪回転検出装置。 - 【請求項３】 Ｎ極とＳ極が交互に着磁されて磁気の目
盛りの形成されたスケールが、前輪のブレーキディスク
の円周部に沿って環状に取り付けられてなることを特徴
とする請求項１または２のいずれかに記載の車輪回転検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991105252U JP2604221Y2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 車輪回転検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991105252U JP2604221Y2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 車輪回転検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0612965U JPH0612965U (ja) | 1994-02-18 |
| JP2604221Y2 true JP2604221Y2 (ja) | 2000-04-24 |
Family
ID=14402465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991105252U Expired - Lifetime JP2604221Y2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 車輪回転検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2604221Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4630910B2 (ja) * | 2008-03-24 | 2011-02-09 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2732161B2 (ja) | 1991-11-27 | 1998-03-25 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 車輛の位置検出装置 |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60173072U (ja) * | 1984-04-24 | 1985-11-16 | 日産ディーゼル工業株式会社 | 車輪の回転速度検出装置 |
| JPH052803Y2 (ja) * | 1985-04-26 | 1993-01-25 | ||
| JPH01320469A (ja) * | 1988-06-22 | 1989-12-26 | Mazda Motor Corp | 車両のスリップ検出装置 |
| JP2536613B2 (ja) * | 1989-02-28 | 1996-09-18 | 三菱自動車工業株式会社 | 自動車のスリップ検出装置 |
| JPH0820458B2 (ja) * | 1989-12-29 | 1996-03-04 | 日産自動車株式会社 | 車輪速センサの異常検出装置 |
| JP3065970U (ja) * | 1999-07-23 | 2000-02-08 | 株式会社ジュージヤ | 演奏装置 |
-
1991
- 1991-11-27 JP JP1991105252U patent/JP2604221Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2732161B2 (ja) | 1991-11-27 | 1998-03-25 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 車輛の位置検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0612965U (ja) | 1994-02-18 |
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