JP2001241945A - タイヤの状態検出装置、移動体制御装置、及びタイヤの状態検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ホイールの回転数、変形量及びねじれ量を含
む所定の状態量を検出し、検出された所定の状態量から
タイヤに働く力を算出することができると共に、移動体
の制御装置に必要な情報を提供することが可能なタイヤ
の状態検出装置の提供を目的とする。 【解決手段】 タイヤ１８のビードを嵌合するリム部１
２と、車輪２０の回転軸３２に係止するディスクホイー
ル部１４とからなり、自動車の走行に応じて変化する構
造３０と、リム部１２に設けられた凹凸部３４と、凹凸
部３４に対応して、ディスクホイール部１４に設けられ
た凹凸部３６と、凹凸部３４を検出するセンサ２２Ａ
と、凹凸部３６を検出するセンサ２２Ｃと、リム部１２
の内周面の位置を検出するセンサ２２Ｂと、センサ２２
Ａ、２２Ｂ、２２Ｃより得られるそれぞれの検出結果に
基づいて、ホイール１６の少なくとも回転数、変形量、
及びねじれ量を演算する演算部２４と、を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、タイヤの状態検出
装置、移動体制御装置、及びタイヤの状態検出方法にか
かり、特に、自動車に積載され、アンチロックブレーキ
システム（所謂ＡＢＳ）、トラクションコントロールシ
ステム（所謂ＴＣＳ）、旋回中の自動車姿勢を制御する
姿勢制御装置などの自動車の制御装置に必要な情報を提
供するタイヤの状態検出装置、移動体制御装置及びタイ
ヤの状態検出方法に関する。

【０００２】

【従来の技術】タイヤの状態検出装置としては、従来よ
りタイヤの回転数を検出するタイヤ回転数検出装置、タ
イヤに発生する力を検出する装置やタイヤのねじれ及び
変形を検出するねじれ及び変形検出装置などが提案され
ている。

【０００３】例えば、タイヤの回転数検出装置には、特
開平１０−７１８１９号公報に記載の技術のように、車
輪に回転体を付加するものがある。特開平１０−７１８
１９号公報に記載の技術では、タイヤと一体に回転体が
回転し、回転体の周方向に形成された回転検出部が通過
する毎にセンサが回転検出部を検出することにより、タ
イヤの回転数を検出している。

【０００４】また、特開平６−３４２０６８号公報に記
載の技術のように、タイヤ表面に超音波を送波するもの
もあり特開平６−３４２０６８号公報に記載の技術で
は、車輪表面に車輪に対して所定の俯角を持って超音波
を送波し、その反射波を受波してドップラー周波数から
車輪回転数を算出することが提案されている。

【０００５】更に、特開平１１−１４６４３号公報に記
載の技術のように、タイヤのスチールベルトを着磁し磁
気センサで検出する方法がある。特開平１１−１４６４
３号公報に記載の技術では、タイヤのスチールベルトを
着磁し、その残留磁化により発生する磁界を外部から検
出する。そして、その磁界の変化によりタイヤの回転数
を検出している。

【０００６】タイヤに発生する力を検出する装置として
は、例えば、特開平０８−１５２３７０号公報に記載の
技術のように、歪ゲージを車軸に埋め込む方法がある。
特開平０８−１５２３７０号公報に記載の技術では、歪
ゲージを車軸に埋め込み、タイヤが路面から受ける路面
摩擦力及び垂直抗力の変動をリアルタイムに計測するこ
とが提案されている。

【０００７】また、タイヤのねじれ及び変形検出装置と
しては、タイヤに磁性体を埋め込む方法などがあり、タ
イヤのサイド部に磁性体を埋め込み、磁気センサによっ
てタイヤのねじれや変形による磁界の変動を検出するも
のがある。

【０００８】

【発明が解決しようとする課題】ところで近年、自動車
の走行制御を行うにあたり、アンチロックブレーキシス
テムやトラクションコントロールシステムなどに代表さ
れる自動車制御装置は、タイヤの回転数からスリップ率
を推定してスリップ率がピークμ付近に収まるように各
車輪のブレーキ制御やエンジンコントロール制御等を行
っている。

【０００９】しかしながら、タイヤの回転数からのみで
は正確なスリップ率及び路面のμの推定が困難であり、
各種センサ（加速時計等）を付加して補うなどしている
が、この場合装置が複雑化してコストがかかる、という
問題がある。

【００１０】また、上記のタイヤのねじれ及び変形を検
出する方法においては、タイヤに磁性体を埋め込むた
め、既存の生産設備での製造が困難であり、更に異種材
料混合によってタイヤの性能に悪影響を及ぼす恐れがあ
る。更に、重量が増してタイヤの転がり抵抗が悪化する
などの問題がある。

【００１１】本発明は、上記事実を考慮し、ホイールの
回転数、変形量及びねじれ量を含む所定の状態量を検出
し、検出された所定の状態量からタイヤに働く力を算出
することができると共に、移動体の制御装置に必要な情
報を提供することが可能なタイヤの状態検出装置及びタ
イヤの状態検出方法の提供を目的とする。

【００１２】また、タイヤの状態検出装置による検出結
果に基づいて、移動体を制御することができる移動体制
御装置の提供を目的とする。

【００１３】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に請求項１に記載の発明は、移動体を支持すると共に、
回転によって前記移動体を移動させることが可能なタイ
ヤにおいて、前記移動体の走行形態に応じたタイヤの状
態を検出するタイヤの状態検出装置であって、最外周に
設けられ、前記タイヤのビード部と嵌合することによっ
て前記タイヤを保持するリム部と、前記移動体における
車軸に係合され、前記車軸と一体的に回転するディスク
ホイール部と、を備え、一部が前記移動体の少なくとも
発進、停止、及び旋回を含む走行形態に応じて、少なく
とも車軸側と最外周側とで相対変化する構造又は材質を
有するホイールと、前記リム部に設けられた第１の識別
手段と、前記第１の識別手段に対応して、前記ディスク
ホイール部に設けられた第２の識別手段と、前記第１の
識別手段を検出する第１の検出手段と、前記第２の識別
手段を検出する第２の検出手段と、前記第１及び第２の
検出手段より得られるそれぞれの検出結果に基づいて、
前記ホイールの少なくとも回転数、変形量、及びねじれ
量を含む所定の状態量を演算し、該演算結果に基づいて
タイヤの状態を演算する演算部と、を備えることを特徴
としている。

【００１４】請求項１に記載の発明によれば、リム部及
びディスクホイール部からなるホイールは、移動体の発
進、停止、及び旋回などの走行形態に応じて変化する構
造又は材質を有するので、例えば、発進や停止によりタ
イヤにホイールの回転方向の力が加わった場合や、旋回
等によりタイヤにホイールの回転方向と直交する方向の
力が加わった場合には、ホイールが変形する。

【００１５】従って、リム部に設けられた第１の識別手
段を第１の検出手段で検出した情報には、ホイールの変
形（車輪回転方向のねじれ、車輪回転方向と直交する方
向の変形等）の情報が含まれる。

【００１６】また、ディスクホイール部に設けられた第
２の識別手段を第２の検出手段で検出した情報にも同様
に前記ホイールの変形の情報が含まれる。また、ディス
クホイール部は、リム部に比べ車輪の回転軸に近い位置
であるため、タイヤに加わる力によってホイールが変形
した場合には、リム部の変形量（移動量）に比べると変
形量（移動量）は極少であるため、変形していないとみ
なせる。

【００１７】すなわち、演算部では、第１の検出手段の
検出結果及び第２の検出手段の検出結果を用いることに
より、ホイールの変形量やねじれ量などの所定の状態量
を演算することができる。例えば、第２の検出手段の検
出結果と第１の検出手段の検出結果を比較することによ
り、所定の状態量として、ホイールの回転方向の変形量
やホイールの回転方向と直交する方向の変軽量を演算す
ることが可能である。

【００１８】また、上述のようにホイールに加わる所定
の状態量を演算することができるので、例えば、予めホ
イールに加わる所定の状態量とタイヤに加わる力の関係
を求めておくことにより、タイヤに加わる力等のタイヤ
の状態を検出することができる。

【００１９】なお、第１及び第２の識別手段としては、
例えば、磁気塗料等を等間隔で複数塗布して、第１及び
第２の検出手段により検出することが可能である。

【００２０】請求項２に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記リム部の内周面の位置を検出する
第３の検出手段を更に備えることを特徴としている。

【００２１】請求項２に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明において、第３の検出手段によりリム部の
内周面の位置を検出する。例えば、第３の検出手段をホ
イールの周長方向且つタイヤ接地面方向に設けることに
より、タイヤに加わるホイールの周長方向且つタイヤ接
地面方向（移動体の上下方向）のホイールの変形を検出
することが可能となる。従って、演算部では、該検出結
果に基づいて、前記所定の状態量を演算することができ
る。

【００２２】請求項３に記載の発明は、請求項１又は請
求項２に記載の発明において、前記第１及び第２の識別
手段が、凹凸の連続であることを特徴としている。

【００２３】請求項３に記載の発明によれば、請求項１
又は請求項２に記載の発明において、第１及び第２の識
別手段を凹凸の連続とし、それぞれの凹凸の連続を第１
及び第２の検出手段によって検出するようにしてもよ
い。

【００２４】請求項４に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記第１の識別手段を、前記リム部に
おける移動体側のエッジ位置に設けることを特徴として
いる。

【００２５】請求項４に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明において、第１の識別手段を、リム部にお
ける移動体側のエッジ位置に設けることにより、第１の
検出手段により、ホイールの回転方向と直交する方向の
ホイールの変形を検出することが可能である。

【００２６】請求項５に記載の発明は、請求項１に記載
の発明において、前記第１の識別手段を、前記リム部の
内周面に設けることを特徴としている。

【００２７】請求項５に記載の発明によれば、請求項１
に記載の発明において、第１の識別手段を、リム部の内
周面に設けることにより、第１の及び第２の検出手段の
検出結果に基づいて、車輪回転方向のリム部とディスク
ホイール部のねじれを検出することが可能である。

【００２８】請求項６に記載の発明は、請求項１乃至請
求項５の何れか１項に記載の発明において、前記第１及
び第２の識別手段を前記ホイールの回転方向に沿って均
等ピッチで複数設けることを特徴としている。

【００２９】請求項６に記載の発明によれば、請求項１
乃至請求項５に記載の発明において、第１の及び第２の
識別手段はホイールの回転方向に沿って複数設けるよう
にしてもよい。

【００３０】請求項７に記載の発明は、請求項１乃至請
求項６の何れか１項に記載のタイヤの状態検出装置と、
前記タイヤの状態検出装置の検出結果に基づいて、移動
体の前記走行形態を制御する制御装置と、を備えること
を特徴としている。

【００３１】請求項７に記載の発明によれば、上述の請
求項１乃至請求項６の何れか１項に記載のタイヤの状態
検出装置による検出結果に基づいて、移動体の発進、停
止、及び旋回等の走行形態を制御する制御装置、例えば
自動車のエンジンやブレーキを制御する制御装置である
アンチロックブレーキシステムやトラクションコントロ
ールシステム等の装置を制御することが可能である。

【００３２】請求項８に記載の発明は、移動体を支持す
ると共に、回転によって前記移動体を移動させることが
可能なタイヤにおいて、前記移動体の走行形態に応じた
タイヤの状態を検出するタイヤの状態検出方法であっ
て、最外周に設けられタイヤのビード部と勘合すること
によってタイヤを保持するリム部と、前記移動体におけ
る車軸に係合され、前記車軸と一体的に回転するディス
クホイール部と、を備え、一部が前記移動体の少なくと
も発進、停止、及び旋回を含む走行形態に応じて、少な
くとも車軸側と最外周側とで相対変化する構造又は材質
を有するホイールにおいて、前記リム部に設けられた第
１の識別手段を検出する第１のステップと、前記ディス
クホイール部に設けられた第２の識別手段を検出する第
２のステップと、を含み、前記第１及び第２のステップ
による検出結果に基づいて、前記ホイールの少なくとも
回転数、変形量、及びねじれ量を含む所定の状態量を演
算し、該演算結果に基づいてタイヤの状態を演算するこ
とを特徴としている。

【００３３】請求項８に記載の発明によれば、第１のス
テップでは、リム部に設けられた第１の識別手段が検出
され、第２のステップでは、ディスクホイール部に設け
られた第２の識別手段が検出される。

【００３４】第１のステップの検出結果には、ホイール
の変形の情報（ホイールの回転方向のねじれ、ホイール
の回転方向と直交する方向の変形等）の情報が含まれて
いる。

【００３５】また、第２のステップの検出結果にも同様
にホイールの変形の情報が含まれている。また、ディス
クホイール部は、リム部に比べて車軸に近い位置である
ため、タイヤに加わる力によってホイールが変形した場
合には、リム部の変形量（移動量）に比べると変形量
（移動量）は極少であるため、変形していないとみなせ
る。

【００３６】すなわち、第１のステップ及び第２のステ
ップの検出結果を用いることにより、ホイールの変形量
やねじれ量などの所定の状態量を演算することができ
る。例えば、第１のステップの検出結果と第２のステッ
プの検出結果を比較することにより、前記所定の状態量
を演算することができる。

【００３７】また、上述のようにホイールに加わる所定
の状態量を演算することができるので、例えば、予めホ
イールに加わる所定の状態量とタイヤに加わる力の関係
を求めておくことにより、タイヤに加わる力等のタイヤ
の状態を検出することができる。

【００３８】請求項９に記載の発明は、請求項８に記載
の発明において、前記リム部の内周面の位置を検出する
第３のステップとを更に含むことを特徴としている。

【００３９】請求項９に記載の発明によれば、請求項８
に記載の発明において、第３のステップでリム部の内周
面の位置が検出される。例えば、第３のステップでホイ
ールの周長方向且つタイヤ接地面方向のリム部の内周面
の位置を検出することにより、タイヤに加わるホイール
の周長方向且つタイヤ接地面方向（移動体の上下方向）
のホイールの変形を検出することができる。従って、第
３の検出結果に基づいて前記所定の状態量を演算するこ
とができる。

【００４０】請求項１０に記載の発明は、請求項８に記
載の発明において、前記第２のステップより得られる検
出結果に基づいて、前記ホイールの回転数を前記所定の
状態量として演算することを特徴としている。

【００４１】請求項１０に記載の発明によれば、請求項
８に記載の発明において、第２のステップより得られる
検出結果、すなわち、ディスクホイール部に設けられた
第２の識別手段の検出信号に基づいて、ホイールの回転
数を演算することができる。

【００４２】例えば、第２のステップで検出される第２
の識別手段の数と検出時間から、第４のステップでは、
ホイールの回転数を演算することが可能である。

【００４３】請求項１１に記載の発明は、請求項８に記
載の発明において、前記第１及び第２のステップより得
られる検出結果を比較することにより、前記リム部と前
記ディスクホイール部の前記ホイールの回転方向のねじ
れ量を前記所定の状態量として演算することを特徴とし
ている。

【００４４】請求項１１に記載の発明によれば、請求項
８に記載の発明において、第１のステップ及び第２のス
テップより得られる検出結果、すなわち、リム部に設け
られた第１の識別手段の検出信号と、ディスクホイール
部に設けられた第２の識別手段の検出信号に基づいて、
リム部とディスクホイール部のホイール回転方向のねじ
れ量を演算することができる。

【００４５】例えば、第１のステップ及び第２のステッ
プのそれぞれの検出結果を比較することにより、リム部
とディスクホイール部のホイールの回転方向のねじれ量
を演算することが可能である。

【００４６】請求項１２に記載の発明は、請求項１１に
記載の発明において、前記ねじれ量に基づいて、前記タ
イヤに加わる前記ホイールの回転方向の力を演算するこ
とを特徴としている。

【００４７】請求項１２に記載の発明によれば、請求項
１１に記載の発明において、ホイールの回転方向のねじ
れ量に基づいて、移動体の移動、停止、旋回等によって
タイヤに加わるホイールの回転方向の力を演算すること
が可能である。

【００４８】例えば、予めタイヤに加わるホイールの回
転方向の力とホイールの回転方向のねじれ量の関係を求
めておき、該関係及びねじれ量からタイヤに加わるホイ
ールの回転方向の力を演算することができる。

【００４９】請求項１３に記載の発明は、請求項８に記
載の発明において、前記第１のステップより得られる検
出結果に基づいて、前記ホイールの回転方向と直交する
方向の変形量を前記所定の状態量として演算することを
特徴としている。

【００５０】請求項１３に記載の発明によれば、請求項
８に記載の発明において、第１のステップより得られる
検出結果には、ホイールの回転方向と直交する方向の距
離情報が含まれる。すなわち、リム部に設けられた第１
の識別手段の検出結果に基づいて、ホイールの回転方向
と直交する方向のホイールの変形量を演算することがで
きる。

【００５１】例えば、予めタイヤに力が加わっていない
状態における第１のステップの検出結果を求めておき、
該検出結果と第１のステップの検出結果を比較すること
により、ホイール回転方向と直交する方向のホイールの
変形量を演算することが可能である。

【００５２】請求項１４に記載の発明は、請求項１３に
記載の発明において、前記変形量に基づいて、前記タイ
ヤに加わる前記ホイールの回転方向と直交する方向の力
を演算することを特徴としている。

【００５３】請求項１４に記載の発明によれば、請求項
１３に記載の発明において、ホイールの回転方向と直交
する方向の変形量に基づいて、移動体の移動、停止、旋
回等によってタイヤに加わるホイールの回転方向と直交
する方向の力を演算することが可能である。

【００５４】例えば、予めタイヤに加わるホイールの回
転方向と直交する方向の力とホイールの回転方向と直交
する方向の変形量の関係を求めておき、該関係及びホイ
ールの回転方向と直交する方向の変形量からタイヤに加
わるホイールの回転方向と直交する方向の力を演算する
ことができる。

【００５５】請求項１５に記載の発明は、請求項９に記
載の発明において、前記第３のステップにより得られる
検出結果に基づいて、前記ホイールの周長方向の変形量
を前記所定の状態量として演算することを特徴としてい
る。

【００５６】請求項１５に記載の発明によれば、請求項
９に記載の発明において、第３のステップより得られる
検出結果、すなわち、リム部の内周面の位置の検出信号
に基づいて、ホイールの周長方向の変形量を演算するこ
とができる。

【００５７】例えば、予めタイヤに力が加わっていない
状態における第３のステップの検出結果を求めておき、
該検出結果と第３のステップの検出結果を比較すること
により、ホイールの周長方向の変形量を演算することが
可能である。

【００５８】請求項１６に記載の発明は、請求項１５に
記載の発明において、前記変形量に基づいて、前記タイ
ヤに加わる前記ホイールの周長方向の力を演算すること
を特徴としている。

【００５９】請求項１６に記載の発明によれば、請求項
１５に記載の発明において、ホイールの周長方向の変形
量に基づいて、移動体の移動、停止、旋回等によってタ
イヤに加わるホイールの周長方向の力を演算することが
可能である。

【００６０】例えば、予めタイヤに加わるホイールの周
長方向の力とホイールの周長方向の変形量の関係を求め
ておき、該関係及びホイールの周長方向の変形量からタ
イヤに加わるホイールの周長方向の力を演算することが
できる。

【００６１】請求項１７に記載の発明は、請求項９に記
載の発明において、前記第１及び第２のステップより得
られる検出結果を比較することにより、前記リム部と前
記ディスクホイール部の前記ホイールの回転方向のねじ
れ量を演算し、該演算結果に基づいて前記タイヤに加わ
る前記ホイールの回転方向の力を演算する第４のステッ
プと、前記第１のステップより得られる検出結果に基づ
いて、前記ホイールの回転方向と直交する方向の変形量
を演算し、該演算結果に基づいて前記タイヤに加わる前
記ホイールの回転方向と直交する方向の力を演算する第
５のステップと、前記第３のステップにより得られる検
出結果に基づいて、前記ホイールの周長方向の変形量を
演算し、該演算結果に基づいて前記タイヤに加わる前記
ホイールの周長方向の力を演算する第６のステップと、
前記第４のステップ、前記第５のステップ、及び前記第
６のステップの演算結果に基づいて、路面の摩擦係数を
算出する第７のステップと、更に含むことを特徴として
いる。

【００６２】請求項１７に記載の発明によれば、請求項
９に記載の発明において、更に、第４のステップ、第５
のステップ、第６のステップ、及び第７のステップが含
まれ、第４のステップでは、請求項１２で説明したよう
に、タイヤに加わるホイール回転方向の力が演算され、
ステップ５のステップでは、請求項１４で説明したよう
に、タイヤに加わるホイール回転方向と直交する方向の
力が演算され、第６のステップでは、請求項１６で説明
したように、タイヤに加わるホイールの周長方向の力が
演算される。

【００６３】そして、第６のステップでは、第４のステ
ップ、第５のステップ、及び第６のステップによる演算
結果に基づいて、路面の摩擦係数が計算される。例え
ば、Ｆ＝μＮ（Ｆ：路面摩擦力、μ：路面の摩擦係数、
Ｎ：垂直荷重）の式を用いて、ホイールの周長方向の力
からタイヤに加わる垂直荷重Ｎを算出し、タイヤに加わ
るホイール回転方向の力及びタイヤに加わるホイール回
転方向と直交する方向の力から路面摩擦力を算出するこ
とにより、路面の摩擦係数を算出することができる。

【００６４】

【発明の実施の形態】以下、図面を参照して本発明の実
施の形態の一例を詳細に説明する。本実施の形態は自動
車のタイヤの状態、例えば、タイヤに働く力を検出する
タイヤの状態検出装置に本発明を適用したものである。
なお、本実施の形態のタイヤの状態検出装置は、自動車
の走行を制御する形態を制御する自動車制御装置を含む
構成とされている。

【００６５】図１及び図２に示すように、自動車のタイ
ヤの状態検出装置１０は、リム部１２及びディスクホイ
ール部１４によって構成されたホイール１６及びタイヤ
１８を含む車輪２０、各車輪２０近傍に設けられたセン
サ部２２、各センサ部２２が接続された演算部２４、演
算部２４に接続されたアンチロックブレーキシステムの
制御を行うＡＢＳ制御装置２６、及び、演算部２４に接
続されたトラクションコントロールシステムの制御を行
うＴＣＳ制御装置２８によって構成されている。

【００６６】本実施の形態におけるホイール１６は、図
２に示すように、タイヤ１８のビードを嵌合するリム部
１２と車軸３２に係合されたディスクホイール部１４と
により構成されており、リム部１２とディスクホイール
部１４とは、自動車の走行形態（例えば、発進、停止、
や旋回等）に応じて変化するような構造３０を介して組
み付け又は溶接されている。なお、リム部１２及びディ
スクホイール部１４の材質を自動車の走行形態に応じて
変化しやすい材質を用いて、リム部１２及びディスクホ
イールを通常の組み付け又は溶接するようにしてもよ
い。また、上述の自動車の走行に応じて変化するような
構造３０としては、本実施の形態では、図３に示すよう
に、複数のスポークにより構成されたスポーク構造とさ
れている。

【００６７】また、自動車側のリム部１２のエッジ位置
には、リム部１２の周方向に沿って１つ以上の凹凸３４
が設けられている。本実施の形態では、凹凸３４は、リ
ム部１２の周方向に沿って同一サイズで複数個、且つ所
定の間隔（所定の回転角度）で設けられている。また、
同様に、ディスクホイール部１４には、リム部１２に設
けられた凹凸３４に対応した位置、且つ自動車側の位置
に１つ以上の凹凸３６が設けられている。なお、リム部
１２に設けられた凹凸に対応した位置は、上述の所定の
回転角度と同一回転角度としてもよいし、所定量ずれた
回転角度としてもよいが、本実施の形態では、所定量ず
れた回転角度（ホイール周長方向で一致せずに所定回転
角度ずれた位置）に複数の凹凸３６が設けられているも
のして説明する。

【００６８】また、本実施の形態では、ディスクホイー
ル部１４に設けられた凹凸３６の大きさは、リム部１２
に設けられた凹凸３４の大きさと同一の大きさとして説
明するが、異なる大きさとしてもよい。

【００６９】それぞれのセンサ部２２は、図２に示すよ
うに、３つのセンサ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃによって構
成されている。なお、センサ部２２のセンサ２２Ａ、２
２Ｂ、２２Ｃは、３つに限定されず、必要な情報に応じ
て複数設けらる。

【００７０】本実施の形態では、センサ２２Ａはリム部
１２のエッジ位置に設けられた凹凸３４を検出可能な任
意の位置に設けられ、センサ２２Ｂは、リム部１２にお
けるホイールの周長方向の位置を検出可能な任意の位置
に設けられ、センサ２２Ｃは、ディスクホイール部１４
に設けられた凹凸３６を検出可能な任意の位置に設けら
れている。センサ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃを配置する任
意の位置として、図２に示すように、それぞれのセンサ
２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃは、ショックアブソーバ３８に
設けられている。

【００７１】なお、センサ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃの配
置は、ショックアブソーバ３８に限定されるものではな
く、センサ２２Ａと凹凸３４、センサ２２Ｃと凹凸３
６、及びセンサ２２Ｂとリム部１２のそれぞれの相対距
離が自動車の走行時に常に変化しない位置であればよ
く、例えばサスペンションアーム等に設けることが可能
である。また、それぞれのセンサ２２Ａ、２２Ｂ、２２
Ｃとしては、光学式、超音波式、渦電流式や静電容量式
などの非接触変位センサ等を用いることが可能である。

【００７２】さらに、凹凸３４及び凹凸３６は、磁気塗
料を凹凸３４、３６のように、ホイール周方向に沿って
塗布するようにしてもよい。

【００７３】また、それぞれのセンサ２２Ａ、２２Ｂ、
２２Ｃは、図１に示すように、センサ部２２として上述
したように演算部２４に接続されており、それぞれのセ
ンサ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃによって検出された検出信
号がリアルタイムで演算部２４に出力されるように構成
されている。演算部２４は、ＣＰＵ、ＲＯＭ及びＲＡＭ
等の周辺回路を含むマイクロコンピュータにより構成さ
れており、それぞれのセンサ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃよ
り入力される信号に基づいて、タイヤ１８を含む車輪２
０の回転数（ホイール１６の回転数）、ホイール１６の
横方向（ホイール１６回転方向と直交する方向）の変
形、ホイル１６の前後方向（ホイール１６の回転方向）
のねじれ及びホイール１６の縦方向（ホイール１６の周
長方向で且つタイヤ１８の接地面方向）の変形を算出す
る。具体的には、センサ２２Ｃの検出結果に基づい車輪
２０速度（回転数）が算出され、センサ２２Ａ及びセン
サ２２Ｂの検出結果に基づいてホイール１６回転方向の
ホイール１６のねじれ（リム部１２とディスクホイール
部１４のねじれ）、ホイール１６回転方向と直交する方
向のホイール１６の変形、及びセンサ２２Ｂの検出結果
に基づいてホイール１６の周長方向且つタイヤ１８の接
地面方向の変形が算出される。

【００７４】また、演算部２４は、上述のそれぞれの算
出結果を接続されているＡＢＳ制御装置２６及びＴＣＳ
制御装置２８に出力するように構成されている。

【００７５】続いて、本実施の形態の作用について図４
〜６のフローチャートを参照して、車輪２０の回転数、
ホイール１６の横方向の変形、ホイール１６の前後方向
のねじれ、及びホイール１６の縦方向の変形の算出方法
について説明する。なお、以下の説明では、ホイール１
６回転方向と直交する方向を横方向、ホイール１６の周
長方向を縦方向、ホイール１６回転方向を前後方向と
し、ホイール１６回転方向と直交する方向の力を横力、
ホイール１６の周長方向の力を縦力、ホイール１６回転
方向の力を前後力と称する。

【００７６】はじめに車輪２０の回転数の算出方法につ
いて、図４のフローチャートを参照して説明する。

【００７７】車輪２０の回転に伴ってセンサ２２Ｃを通
過するディスクホイール部１４に設けられた凹凸３６が
センサ２２Ｃにより検出され、該検出信号が演算部２４
へ出力される。

【００７８】演算部２４では、ステップ１００で検出さ
れた任意時間分のデータの取り込みが行われ、ステップ
１０２へ移行する。ステップ１０２では、演算部２４に
より任意時間分のデータ内に含まれる凹凸数（パルス
数）のカウントが行われる。

【００７９】そして、ステップ１０４では、任意時間及
びステップ１０２でカウントされた凹凸３６数に基づい
て回転数の算出が行われる。すなわち、ディスクホイー
ル部１４に設けられた凹凸３６は、任意に設定された角
度間隔とされているので、任意時間と該任意時間内に検
出された凹凸３６数から車輪２０の回転数を演算部４に
より算出することができる。

【００８０】続いて、ステップ１０６では、算出された
車輪２０の回転数がＡＢＳ制御装置２６及びＴＣＳ制御
装置２８に出力され、リターンされる。

【００８１】続いて、ホイール１６の横方向の変形及び
ホイール１６の縦方向の変形について図５のフローチャ
ートを参照して説明する。なお、ホイール１６の横方向
の変形及びホイール１６の縦方向の変形の算出方法は、
同一原理を用いて算出される。

【００８２】車輪２０の回転に伴ってセンサ２２Ａを通
過するリム部１２に設けられた凹凸３４がセンサ２２Ａ
により検出され、該検出信号が演算部２４へ出力され
る。また、同様に、センサ２２Ｃを通過するディスクホ
イール部１４に設けられた凹凸３６がセンサ２２Ｃによ
って検出され、該検出信号が演算部２４へ出力される。

【００８３】演算部２４では、ステップ１２０で検出さ
れたデータの取り込みが行われ、ステップ１２２へ移行
する。ステップ１２２では、センサ２２Ａによって検出
された検出結果であるリム部１２の変位量、例えば、セ
ンサ２２Ａ出力の平均値や最大値が算出されると共に、
センサ２２Ｃによって検出された検出結果であるディス
クホイール部１４の変位量、例えば、センサ２２Ｃの出
力の平均値や最大値が算出される。そして、ステップ１
２４では、それぞれの変位量に基づいてホイール１６の
横方向の変形量が算出される。

【００８４】センサ２２Ａ、２２Ｃの検出結果には、リ
ム部１２とセンサ２２Ａの間、及びディスクホイール部
１４とセンサ２２Ｃの間の距離情報が含まれている。ま
た、センサ２２Ｃは、センサ２２Ａに対して車輪２０の
回転軸側に設けられており、ホイール１６が、例えば自
動車の旋回等によって横方向の力が加わり、ホイール１
６が変形（構造３０が変形）している場合には、リム部
１２とセンサ２２Ａ間の距離は、ディスクホイール部１
４とセンサ２２Ｃ間の距離よりも距離が長くなる。ここ
で、リム部１２とセンサ２２Ａ間の距離、及び、ディス
クホイール部１４とセンサ２２Ｃ間の距離が同一である
と仮定する。更に、リム部１２とセンサ２２Ａの車輪２
０周長方向の位置よりもディスクホイール部１４とセン
サ２２Ｃの配置位置の方が車輪２０の回転軸に近いの
で、ディスクホイール部１４とセンサ２２Ｃ間の距離が
変化しないと仮定すると、センサ２２Ａの出力とセンサ
２２Ｃの出力を比較することによって、横方向の変形量
を算出することができる。なお、リム部１２とセンサ２
２Ａ間の距離、及び、ディスクホイール部１４とセンサ
２２Ｃ間の距離が異なる場合でも予め異なる分を補正
し、それぞれのセンサの出力を比較することにより、横
方向の変形量を算出することができる。

【００８５】例えば、横方向の力がホイール１６に加わ
っていない場合のセンサ２２Ａ及びセンサ２２Ｃの出力
が図７に示すような出力（初期最大値ｙ）であったとす
る。そして、ホイール１６に横方向の力が加わっている
場合のセンサ２２Ａ及びセンサ２２Ｃの出力が図８に示
されるような場合（図８の実線（ｙ＋Δｙ）はセンサ２
２Ａの出力、点線（ｙ）はセンサ２２Ｃの出力を示
す）、センサ２２Ａ及びセンサ２２Ｃの出力の最大値や
平均値を比較（例えば、センサ２２Ａの出力とセンサ２
２Ｃの出力の差分）を行うことにより、横方向の変形量
を算出することができる。なお、図７及び図８に示すそ
れぞれのセンサ２２Ａ、２２Ｃの出力は、それぞれのセ
ンサ２２Ａ、２２Ｃが検出するそれぞれの凹凸３４、３
６の大きさが同一の場合を示すが、凹凸３４、３６の大
きさが異なる場合でも予め差分等を算出し、差分値の変
位量を算出することにより、横方向の変形量の算出は可
能であることはいうまでもない。また、図８では、セン
サ２２Ａ及びセンサ２２Ｃの出力に位相差がない（凹凸
３４と凹凸３６が周長方向で所定回転角度分ずれている
ので位相差があり、該位相差を補正した）出力を示す。

【００８６】そして、ステップ１２６では、算出された
横方向及び縦方向の変形量がＡＢＳ制御装置２６及びＴ
ＣＳ制御装置２８に出力されてリターンされる。

【００８７】なお、縦方向の変形についは、センサ２２
Ｂの出力のみを用いて算出される。すなわち、上述のス
テップ１２２、１２４で、予め車輪２０に縦方向の力が
加わっていない状態のセンサ２２Ｂの出力を求めてお
き、センサ２２Ｂによって検出された現在の出力と比較
すれば、縦方向の変位量を横方向の変位量と同様に算出
することができる。

【００８８】例えば、図９に示すように、車輪２０に縦
方向の力が加わっていない状態のセンサ２２Ｂの検出結
果（出力値ｚ）を予め記憶しておけば、図１０に示すよ
うに、車輪２０に縦方向の力が加わった場合には、予め
記憶されたセンサ２２Ｂの出力と異なる値（ｚ＋Δｚ）
の出力値がセンサ２２Ｂより出力される。従って、それ
ぞれの出力値を比較することによって、縦方向の変位量
を算出することができる。

【００８９】また、上記フローチャート（図５参照）で
は、２つのセンサ２２Ａ、２２Ｃの検出結果を用いて変
形量を算出するようにしたが、縦方向の変形の算出のよ
うに、予め横方向の力が加わっていない場合のセンサ２
２Ａ又はセンサ２２Ｃの検出結果を記憶し、記憶された
センサの検出結果とそれに対応するセンサの検出結果と
を、リアルタイムに比較することにより横方向の変位量
を算出することができる。

【００９０】続いて、ホイール１６の前後方向のねじれ
について、図６のフローチャートを参照して説明する。

【００９１】車輪２０の回転に伴ってセンサ２２Ａを通
過するリム部１２に設けられた凹凸３４がセンサ２２Ａ
により検出され、該検出信号が演算部２４へ出力され
る。また、同様に、センサ２２Ｃを通過するディスクホ
イール部１４に設けられた凹凸３６がセンサ２２Ｃによ
って検出され、該検出信号が演算部２４へ出力される。

【００９２】演算部２４では、ステップ１４０で検出さ
れた任意時間分のデータの取り込みが行われ、ステップ
１４２へ移行する。

【００９３】ステップ１４２では、切り取られたデータ
がＮ点（凹凸数）のパルス列に変換され、ステップ１４
４では、それぞれのセンサ２２Ａ、２２Ｃの出力値を比
較することにより、パルス間の時間差（位相差）が算出
される。

【００９４】ここで、ホイール１６に前後方向のねじれ
が発生していない場合、すなわちタイヤ１８に前後方向
の力が発生していない場合には、図１１に示すように、
ディスクホイール部１４に設けられた凹凸３６とそれに
対応するリム部１２に設けられた凹凸３４を各センサ２
２Ａ、２２Ｃが検出する時間は、凹凸３４と凹凸３６が
所定回転角度分ずれているので、所定量ずれたタイミン
グ（図１１に示すｘ）で検出される。また、タイヤ１８
に前後方向の力が加わった場合には、リム部１２はディ
スクホイール部１４に対してねじれが発生するため、リ
ム部１２に設けられた凹凸３４の検出は対応するディス
クホイール部１４に設けられた凹凸３６の検出に対して
位相が送れる又は進む。そこで、上記ステップ１４４で
は、それぞれのセンサ２２Ａ、２２Ｃにより検出された
Ｎ点分の角度差（図１２に示す（ｘ＋Δｘ））が算出さ
れる。なお、図１２は、ディスクホイール部１４に設け
られた凹凸３６のセンサ２２Ｃの検出信号、及びリム部
１２に設けられた凹凸３４のセンサ２２Ａの検出信号を
示す。

【００９５】続いて、ステップ１４６で前後方向のねじ
れ角度（ねじれによる変位量）が算出される。前後方向
のねじれ角度の算出は、ステップ１４４で算出されたパ
ルス間の時間差に基づいてねじれ角度（ねじれ量）が算
出される。そして、ステップ１４８では、算出されたね
じれ量がＡＢＳ制御装置２６及びＴＣＳ制御装置２８に
出力されてリターンされる。

【００９６】なお、本実施の形態では、上述したように
凹凸３４と凹凸３６が所定回転角度分ずれた構成とされ
ているが、凹凸３４と凹凸３６が車輪２０周長方向で一
致する構成としても同様にしてホイール１６のねじれ量
を算出することができる。

【００９７】上述のようにして得られる車輪２０の回転
数、ホイール１６の横方向の変形、ホイール１６の前後
方向のねじれ、及びホイール１６の縦方向の変形からタ
イヤ１８に働く力や路面摩擦係数等を求めることができ
る。

【００９８】例えば、予めタイヤ１８とホイール１６を
組み合わせた状態で、タイヤ１８に働く力とホイール１
６の変形量（ねじれ量を含む）の関係を演算部２４に記
憶しておき、走行中に上述のフローチャートによってリ
アルタイムに得られる変形量（ねじれ量を含む）とを比
較することによってタイヤ１８に働いている力を算出す
ることができる。

【００９９】また、路面摩擦係数の算出を行うことがで
き、簡単に算出する例としては以下に示す（１）式を用
いる。 Ｆ＝μＮ ・・・・（１） （Ｆ：路面摩擦力、Ｎ：垂直荷重、μ：摩擦係数） すなわち、タイヤ１８に働く垂直荷重Ｎは、ホイール１
６の縦方向の変形より算出することができ、路面摩擦力
Ｆは、ホイール１６のねじれ量及び横方向の変形から算
出できるタイヤ１８に働く前後力及び横力から算出する
ことができ、これによって路路面における摩擦係数μを
計算することができる。従って、リアルタイムに路面の
摩擦係数μを算出することにより、路面状況の変化を検
出することが可能である。

【０１００】このように、本実施の形態のタイヤの状態
検出装置１０は、ホイール１６の回転数、ホイールの変
形やねじれ等の所定の状態量を検出し、該所定の状態量
からタイヤに働く種々の方向の力や路面状況等のタイヤ
の状態を検出することができ、ＡＢＳ制御装置２６やＴ
ＣＳ制御装置２８等の自動車の制御装置に必要な情報を
提供することができる。

【０１０１】また、タイヤの状態検出装置１０より得ら
れるタイヤの状態に基づいて、自動車を制御するＡＢＳ
制御装置２６やＴＣＳ制御装置２８等を制御することが
できる自動車制御装置を提供することができる。

【０１０２】なお、本実施の形態では、ディスクホイー
ル部１４に設けられた凹凸３６と該凹凸３６を検出する
センサ２２Ｃによって、車輪２０の回転数等を検出する
ようにしたが、ディスクホイール部１４に凹凸３６を設
ける代りに、図１３に示すように、車輪２０と共に回転
する歯車状のロータ４０と該ロータ４０の回転を光や磁
気等のセンサ４２によって検出するようにしてもよい。
なお、歯車状のロータ４０としては、車輪２０の回転軸
に歯車を設ける方法、ギヤを設ける方法、や新たに歯車
状の回転体を設ける方法等が挙げられ、一般的には、Ａ
ＢＳセンサとして自動車に設けられる車輪２０の回転検
出センサ等を利用することが可能である。

【０１０３】また、本実施の形態では、リム部１２のエ
ッジ位置（図１４参照）に凹凸３４を設け、該凹凸３４
をセンサ２２Ａによって検出するようにしたが、リム部
１２のエッジ位置に凹凸３４を設ける代りに、図１４に
示すように、リム部１２の周長方向の位置を検出するセ
ンサ２２Ｂに対応するリム部１２の位置に凹凸３４を設
けるようにしても上述の実施の形態と同様の効果を得る
ことができる。

【０１０４】更に、本実施の形態においては、リム部１
２とディスクホイール部１４は、自動車の走行に応じて
変化するような構造３０を介して結合される構成とした
が、リム部１２とディスクホイール部１４を剛体結合さ
れているホイール（一般的に使用されるホイール）を用
いるても車輪速度を検出する機能を付加することは可能
であり、例えば、リム部１２のエッジ部に凹凸３４を設
けてセンサ２２Ａで検出することにより、車輪２０の回
転数を算出することができる。また、近年自動車に使用
されるホイールは、図１５に示すように、オフセット量
が大きいホイール４４が使用されており、タイヤ１８に
横力が働いた場合には、ホイール４４が横方向に微小変
形する。従って、本実施の形態で説明した方法を用いて
リム部１２の横方向の変形を検出することができる。

【０１０５】また、本実施の形態では、自動車を例に挙
げて説明したが、自動車に限るものではなく、タイヤを
含む車輪を有する移動体に全て適用することができる。

【０１０６】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、ホ
イールの回転数、変形量及びねじれ量を含む所定の状態
量を検出し、検出された所定の状態量からタイヤに働く
力を算出することができると共に、移動体の制御装置に
必要な情報を提供することが可能なタイヤの状態検出装
置及びタイヤの状態検出方法を提供することができる、
という効果がある。

【０１０７】また、該タイヤの状態検出装置による検出
結果に基づいて、移動体を制御することができる移動体
制御装置を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施の形態に係るタイヤの状態検出装
置の概略構成を示す図である。

【図２】本発明の実施の形態に係るタイヤの状態検出装
置のホイール周辺の構成を示す図である。

【図３】本発明の実施の形態に係るタイヤの状態検出装
置におけるホイールを示す図である。

【図４】タイヤの回転数の算出方法を説明するためのフ
ローチャートである。

【図５】ホイールの横方向及び縦方向の変形量の算出を
説明するためのフローチャートである。

【図６】ホイールのねじれ量の算出を説明するためのフ
ローチャートである。

【図７】横方向の力がホイールに加わっていない場合の
センサ２２Ａの出力を示す図である。

【図８】横方向の力がホイールに加わっている場合のセ
ンサ２２Ａ及び２２Ｃの出力を示す図である。

【図９】縦方向の力がホイールに加わっていない場合の
センサ２２Ｂの出力を示す図である。

【図１０】縦方向の力がホイールに加わっている場合の
センサ２２Ｂの出力を示す図である。

【図１１】ホイールに前後方向のねじれが発生していな
い場合のセンサ２２Ａ及びセンサ２２Ｃの出力を示す図
である。

【図１２】ホイールに前後方向のねじれが発生している
場合のセンサ２２Ａ及び２２Ｃの出力を示す図である。

【図１３】センサ及び凹凸の変形例を示す図である。

【図１４】凹凸を設ける位置の変形例を示す図である。

【図１５】オフセット量が大きいホイールで横方向の変
形を検出する例を示す図である。

【符号の説明】

１０ タイヤの状態検出装置 １２ リム部 １４ ディスクホイール部 １６ ホイール １８ タイヤ ２０ 車輪 ２２Ａ、２２Ｂ、２２Ｃ センサ ２４ 演算部 ２６ ＡＢＳ制御装置 ２８ ＴＣＳ制御装置 ３０ 自動車の走行に応じて変化するような構造 ３２ 車軸 ３４、３６ 凹凸

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 尾崎 敏夫 東京都あきる野市二宮東２−８−11 Ｆターム(参考） 2F069 AA68 AA83 AA88 BB28 GG06 GG07 GG09 GG58 GG59 HH09 HH15 3D046 BB28 BB29 HH35 HH36 HH46 HH52

Claims (17)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 移動体を支持すると共に、回転によって
   前記移動体を移動させることが可能なタイヤにおいて、
   前記移動体の走行形態に応じたタイヤの状態を検出する
   タイヤの状態検出装置であって、 最外周に設けられ、前記タイヤのビード部と嵌合するこ
   とによって前記タイヤを保持するリム部と、前記移動体
   における車軸に係合され、前記車軸と一体的に回転する
   ディスクホイール部と、を備え、一部が前記移動体の少
   なくとも発進、停止、及び旋回を含む走行形態に応じ
   て、少なくとも車軸側と最外周側とで相対変化する構造
   又は材質を有するホイールと、 前記リム部に設けられた第１の識別手段と、 前記第１の識別手段に対応して、前記ディスクホイール
   部に設けられた第２の識別手段と、 前記第１の識別手段を検出する第１の検出手段と、 前記第２の識別手段を検出する第２の検出手段と、 前記第１及び第２の検出手段より得られるそれぞれの検
   出結果に基づいて、前記ホイールの少なくとも回転数、
   変形量、及びねじれ量を含む所定の状態量を演算し、該
   演算結果に基づいてタイヤの状態を演算する演算部と、 を備えることを特徴とするタイヤの状態検出装置。
2. 【請求項２】 前記リム部の内周面の位置を検出する第
   ３の検出手段を更に備えることを特徴とする請求項１に
   記載のタイヤの状態検出装置。
3. 【請求項３】 前記第１及び第２の識別手段が、凹凸の
   連続であることを特徴とする請求項１又は請求項２に記
   載のタイヤの状態検出装置。
4. 【請求項４】 前記第１の識別手段を、前記リム部にお
   ける移動体側のエッジ位置に設けることを特徴とする請
   求項１に記載のタイヤの状態検出装置。
5. 【請求項５】 前記第１の識別手段を、前記リム部の内
   周面に設けることを特徴とする請求項１に記載のタイヤ
   の状態検出装置。
6. 【請求項６】 前記第１及び第２の識別手段を前記ホイ
   ールの回転方向に沿って均等ピッチで複数設けることを
   特徴とする請求項１乃至請求項５の何れか１項に記載の
   タイヤの状態検出装置。
7. 【請求項７】 請求項１乃至請求項６の何れか１項に記
   載のタイヤの状態検出装置と、 前記タイヤの状態検出装置の検出結果に基づいて、移動
   体の前記走行形態を制御する制御装置と、 を備えることを特徴とする移動体制御装置。
8. 【請求項８】 移動体を支持すると共に、回転によって
   前記移動体を移動させることが可能なタイヤにおいて、
   前記移動体の走行形態に応じたタイヤの状態を検出する
   タイヤの状態検出方法であって、 最外周に設けられタイヤのビード部と勘合することによ
   ってタイヤを保持するリム部と、前記移動体における車
   軸に係合され、前記車軸と一体的に回転するディスクホ
   イール部と、を備え、一部が前記移動体の少なくとも発
   進、停止、及び旋回を含む走行形態に応じて、少なくと
   も車軸側と最外周側とで相対変化する構造又は材質を有
   するホイールにおいて、前記リム部に設けられた第１の
   識別手段を検出する第１のステップと、 前記ディスクホイール部に設けられた第２の識別手段を
   検出する第２のステップと、 を含み、 前記第１及び第２のステップによる検出結果に基づい
   て、前記ホイールの少なくとも回転数、変形量、及びね
   じれ量を含む所定の状態量を演算し、該演算結果に基づ
   いてタイヤの状態を演算することを特徴とするタイヤの
   状態検出方法。
9. 【請求項９】 前記リム部の内周面の位置を検出する第
   ３のステップとを更に含むことを特徴とする請求項８に
   記載のタイヤの状態検出方法。
10. 【請求項１０】 前記第２のステップより得られる検出
    結果に基づいて、前記ホイールの回転数を前記所定の状
    態量として演算することを特徴とする請求項８に記載の
    タイヤの状態検出方法。
11. 【請求項１１】 前記第１及び第２のステップより得ら
    れる検出結果を比較することにより、前記リム部と前記
    ディスクホイール部の前記ホイールの回転方向のねじれ
    量を前記所定の状態量として演算することを特徴とする
    請求項８に記載のタイヤの状態検出方法。
12. 【請求項１２】 前記ねじれ量に基づいて、前記タイヤ
    に加わる前記ホイールの回転方向の力を演算することを
    特徴とする請求項１１に記載のタイヤの状態検出方法。
13. 【請求項１３】 前記第１のステップより得られる検出
    結果に基づいて、前記ホイールの回転方向と直交する方
    向の変形量を前記所定の状態量として演算することを特
    徴とする請求項８に記載のタイヤの状態検出方法。
14. 【請求項１４】 前記変形量に基づいて、前記タイヤに
    加わる前記ホイールの回転方向と直交する方向の力を演
    算することを特徴とする請求項１３に記載のタイヤの状
    態検出方法。
15. 【請求項１５】 前記第３のステップにより得られる検
    出結果に基づいて、前記ホイールの周長方向の変形量を
    前記所定の状態量として演算することを特徴とする請求
    項９に記載のタイヤの状態検出方法。
16. 【請求項１６】 前記変形量に基づいて、前記タイヤに
    加わる前記ホイールの周長方向の力を演算することを特
    徴とする請求項１５に記載のタイヤの状態検出方法。
17. 【請求項１７】 前記第１及び第２のステップより得ら
    れる検出結果を比較することにより、前記リム部と前記
    ディスクホイール部の前記ホイールの回転方向のねじれ
    量を演算し、該演算結果に基づいて前記タイヤに加わる
    前記ホイールの回転方向の力を演算する第４のステップ
    と、 前記第１のステップより得られる検出結果に基づいて、
    前記ホイールの回転方向と直交する方向の変形量を演算
    し、該演算結果に基づいて前記タイヤに加わる前記ホイ
    ールの回転方向と直交する方向の力を演算する第５のス
    テップと、 前記第３のステップにより得られる検出結果に基づい
    て、前記ホイールの周長方向の変形量を演算し、該演算
    結果に基づいて前記タイヤに加わる前記ホイールの周長
    方向の力を演算する第６のステップと、 前記第４のステップ、前記第５のステップ、及び前記第
    ６のステップの演算結果に基づいて、路面の摩擦係数を
    算出する第７のステップと、 を更に含むことを特徴とする請求項９に記載のタイヤの
    状態検出方法。