JPH0611434A - 路面状況判定装置 - Google Patents
路面状況判定装置Info
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- JPH0611434A JPH0611434A JP4167508A JP16750892A JPH0611434A JP H0611434 A JPH0611434 A JP H0611434A JP 4167508 A JP4167508 A JP 4167508A JP 16750892 A JP16750892 A JP 16750892A JP H0611434 A JPH0611434 A JP H0611434A
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- road surface
- speed
- vehicle body
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 19
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 29
- 238000000034 method Methods 0.000 description 6
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000002950 deficient Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1701—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles
- B60T8/1706—Braking or traction control means specially adapted for particular types of vehicles for single-track vehicles, e.g. motorcycles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
- B60T2210/12—Friction
Abstract
(57)【要約】
【目的】路面状況を自動的に判断して、車体の制御に寄
与できる路面状況判定装置を提供することを目的とす
る。 【構成】路面状況判定回路３８では、推定車体速度演算
回路３６で算出された推定車体速度と、舵角検出センサ
２６で検出された舵角の微分値に基づいて、路面状況が
良好であるか否かを判定している。したがって、前記路
面状況判定回路３８から路面状況判定信号を目標スリッ
プ率演算回路４０に出力して目標スリップ率を補正すれ
ば、車体の制御を一層高精度に行うことができる。
与できる路面状況判定装置を提供することを目的とす
る。 【構成】路面状況判定回路３８では、推定車体速度演算
回路３６で算出された推定車体速度と、舵角検出センサ
２６で検出された舵角の微分値に基づいて、路面状況が
良好であるか否かを判定している。したがって、前記路
面状況判定回路３８から路面状況判定信号を目標スリッ
プ率演算回路４０に出力して目標スリップ率を補正すれ
ば、車体の制御を一層高精度に行うことができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、車両の車体速度と舵角
から路面状況を判定する路面状況判定装置に関する。
から路面状況を判定する路面状況判定装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】自動車や自動二輪車等において、例え
ば、制動中の車両の車輪速度を車体速度と比較して制御
する、所謂、ブレーキ制御装置が使用されている。この
ブレーキ制御装置では、路面摩擦係数に基づいて、最適
な制動力を得られるように目標スリップ率を設定し、車
輪速度および車体速度よりスリップ率を求め、このスリ
ップ率が前記目標スリップ率以上となった際にブレーキ
油圧力を減少させることにより車輪速度を制御してスリ
ップ率を低下させ、良好な制動力を得るようにしてい
る。
ば、制動中の車両の車輪速度を車体速度と比較して制御
する、所謂、ブレーキ制御装置が使用されている。この
ブレーキ制御装置では、路面摩擦係数に基づいて、最適
な制動力を得られるように目標スリップ率を設定し、車
輪速度および車体速度よりスリップ率を求め、このスリ
ップ率が前記目標スリップ率以上となった際にブレーキ
油圧力を減少させることにより車輪速度を制御してスリ
ップ率を低下させ、良好な制動力を得るようにしてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】自動車や自動二輪車が
走行する場合、路面に凹凸があると、車体の振動が大き
くなる。したがって、車体速度、路面摩擦係数をセンサ
等の出力から求める場合にノイズが多く含まれてしま
い、目標スリップ率を所定以上の精度で求めることがで
きなくなるおそれがある。
走行する場合、路面に凹凸があると、車体の振動が大き
くなる。したがって、車体速度、路面摩擦係数をセンサ
等の出力から求める場合にノイズが多く含まれてしま
い、目標スリップ率を所定以上の精度で求めることがで
きなくなるおそれがある。
【０００４】本発明は、この種の問題を解決するために
なされたものであって、路面状況を自動的に判定して、
車体の制御に寄与できる路面状況判定装置を提供するこ
とを目的とする。
なされたものであって、路面状況を自動的に判定して、
車体の制御に寄与できる路面状況判定装置を提供するこ
とを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】前記の目的を達成するた
めに、本発明は、車輪速度に基づいて推定車体速度を求
める推定車体速度算出手段と、舵角を検出する舵角検出
手段と、前記推定車体速度に対する前記舵角の時間微分
値が所定の閾値以上であるか否かを判別し、その判別結
果を路面状況信号として出力する路面状況判定手段と、
を備えることを特徴とする。
めに、本発明は、車輪速度に基づいて推定車体速度を求
める推定車体速度算出手段と、舵角を検出する舵角検出
手段と、前記推定車体速度に対する前記舵角の時間微分
値が所定の閾値以上であるか否かを判別し、その判別結
果を路面状況信号として出力する路面状況判定手段と、
を備えることを特徴とする。
【０００６】
【作用】本発明の路面状況判定装置では、路面の凹凸が
あると、ハンドルの変化率が大きくなることから、推定
車体速度に対する舵角の微分値が所定の閾値以上である
か否かを判別し、その判別結果から路面状況を把握す
る。
あると、ハンドルの変化率が大きくなることから、推定
車体速度に対する舵角の微分値が所定の閾値以上である
か否かを判別し、その判別結果から路面状況を把握す
る。
【０００７】
【実施例】本発明に係る路面状況判定装置について、好
適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
適な実施例を挙げ、添付の図面を参照しながら以下詳細
に説明する。
【０００８】本実施例では、ブレーキ制御装置の一部に
組み込まれた路面状況判定装置について説明する。
組み込まれた路面状況判定装置について説明する。
【０００９】図２において、参照符号１０は、自動二輪
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
１４と後輪部１６とハンドル部１８とを備える。前記前
輪部１４および後輪部１６には、ロータリエンコーダ等
からなる従動輪回転速度検出センサ２０および駆動輪回
転速度検出センサ２２が配設されるとともに、本体部１
２に車体加減速度検出センサ２４が、ハンドル部１８に
は舵角検出センサ２６が設けられている。前記センサ２
０、２２、２４、２６は、コントロールユニット２８に
接続され、これらによって、図１に示す路面状況判定装
置３０が構成されている。
車を示し、この自動二輪車１０は、本体部１２と前輪部
１４と後輪部１６とハンドル部１８とを備える。前記前
輪部１４および後輪部１６には、ロータリエンコーダ等
からなる従動輪回転速度検出センサ２０および駆動輪回
転速度検出センサ２２が配設されるとともに、本体部１
２に車体加減速度検出センサ２４が、ハンドル部１８に
は舵角検出センサ２６が設けられている。前記センサ２
０、２２、２４、２６は、コントロールユニット２８に
接続され、これらによって、図１に示す路面状況判定装
置３０が構成されている。
【００１０】前記コントロールユニット２８は、従動輪
回転速度検出センサ２０および駆動輪回転速度検出セン
サ２２の出力信号から前輪部１４および後輪部１６の車
輪回転速度Ｖwf、Ｖwrを演算する車輪速度演算回路３２
と、車体加減速度検出センサ２４の出力信号から自動二
輪車１０の加減速状態を判別する加減速判別回路３４
と、車輪速度演算回路３２からの車輪速度信号、車体加
減速度検出センサ２４からの車体加減速度信号および加
減速判別回路３４からの加減速判定信号に基づき推定車
体速度Ｖref を演算する推定車体速度演算回路３６と、
前記車輪回転速度Ｖwf、Ｖwrと推定車体速度Ｖref から
スリップ率を演算し、前記スリップ率と車体加減速度に
基づいてそれぞれの車輪の路面摩擦係数μを求める路面
摩擦係数演算回路３７と、前記推定車体速度Ｖref と舵
角検出センサ２６で検出された舵角θh に基づいて路面
状況判定を行う路面状況判定回路３８と、目標スリップ
率演算回路４０とを備える。
回転速度検出センサ２０および駆動輪回転速度検出セン
サ２２の出力信号から前輪部１４および後輪部１６の車
輪回転速度Ｖwf、Ｖwrを演算する車輪速度演算回路３２
と、車体加減速度検出センサ２４の出力信号から自動二
輪車１０の加減速状態を判別する加減速判別回路３４
と、車輪速度演算回路３２からの車輪速度信号、車体加
減速度検出センサ２４からの車体加減速度信号および加
減速判別回路３４からの加減速判定信号に基づき推定車
体速度Ｖref を演算する推定車体速度演算回路３６と、
前記車輪回転速度Ｖwf、Ｖwrと推定車体速度Ｖref から
スリップ率を演算し、前記スリップ率と車体加減速度に
基づいてそれぞれの車輪の路面摩擦係数μを求める路面
摩擦係数演算回路３７と、前記推定車体速度Ｖref と舵
角検出センサ２６で検出された舵角θh に基づいて路面
状況判定を行う路面状況判定回路３８と、目標スリップ
率演算回路４０とを備える。
【００１１】このように構成される路面状況判定装置３
０は、以下のようにして路面状況の判定を行う。
０は、以下のようにして路面状況の判定を行う。
【００１２】本実施例においては、従動輪（前輪部１
４）の車輪速度Ｖwfから推定車体速度Ｖref を求める方
法を、図３のフローチャートおよび図４、図５を参照し
て説明する。なお、推定車体速度演算回路３６は、所定
の演算周期ｔ毎に以下のようにして推定車体速度Ｖ
ref(n)を求める。ここで、（ｎ）は、ｎ回目の演算にお
ける値を示す。
４）の車輪速度Ｖwfから推定車体速度Ｖref を求める方
法を、図３のフローチャートおよび図４、図５を参照し
て説明する。なお、推定車体速度演算回路３６は、所定
の演算周期ｔ毎に以下のようにして推定車体速度Ｖ
ref(n)を求める。ここで、（ｎ）は、ｎ回目の演算にお
ける値を示す。
【００１３】先ず、自動二輪車１０の走行中において、
前輪部１４に配設された従動輪回転速度検出センサ２０
は、前輪部１４の回転をパルス信号として検出し、車輪
速度演算回路３２に出力する。前記車輪速度演算回路３
２は、前記パルス信号に基づいて、車輪回転速度Ｖ
wf(n) を求め、推定車体速度演算回路３６に出力する
（ステップＳ１）。
前輪部１４に配設された従動輪回転速度検出センサ２０
は、前輪部１４の回転をパルス信号として検出し、車輪
速度演算回路３２に出力する。前記車輪速度演算回路３
２は、前記パルス信号に基づいて、車輪回転速度Ｖ
wf(n) を求め、推定車体速度演算回路３６に出力する
（ステップＳ１）。
【００１４】一方、本体部１２に配設された車体加減速
度検出センサ２４は、車体加減速度Ｇｘを検出し、加減
速判別回路３４および推定車体速度演算回路３６に出力
する（ステップＳ２）。
度検出センサ２４は、車体加減速度Ｇｘを検出し、加減
速判別回路３４および推定車体速度演算回路３６に出力
する（ステップＳ２）。
【００１５】そこで、加減速判別回路３４は、前記車体
加減速度Ｇｘが所定値α（α＞０）以上（｜Ｇｘ｜＞
α）であるか否かを判別する（ステップＳ３）。前記車
体加減速度Ｇｘが所定値α以下（｜Ｇｘ｜＜α）である
場合には、加減速無しである、逆の場合（｜Ｇｘ｜＞
α）には、加減速時であると判定する。
加減速度Ｇｘが所定値α（α＞０）以上（｜Ｇｘ｜＞
α）であるか否かを判別する（ステップＳ３）。前記車
体加減速度Ｇｘが所定値α以下（｜Ｇｘ｜＜α）である
場合には、加減速無しである、逆の場合（｜Ｇｘ｜＞
α）には、加減速時であると判定する。
【００１６】加減速無しと判定される場合には、図４に
示すように、通常、車輪回転速度Ｖ wf(n) と実際の車体
速度Ｖi との差が僅かであり、また、車体加減速度検出
センサ２４から得られる車体加減速度Ｇｘには、自動二
輪車１０の振動等によるノイズが混入していると考えら
れるからである。そこで、加減速判別回路３４から加減
速無しとする加減速判定信号が供給されると、推定車体
速度演算回路３６は、以下に述べる予め設定された加減
速度により推定車体速度Ｖref(n)を求める。
示すように、通常、車輪回転速度Ｖ wf(n) と実際の車体
速度Ｖi との差が僅かであり、また、車体加減速度検出
センサ２４から得られる車体加減速度Ｇｘには、自動二
輪車１０の振動等によるノイズが混入していると考えら
れるからである。そこで、加減速判別回路３４から加減
速無しとする加減速判定信号が供給されると、推定車体
速度演算回路３６は、以下に述べる予め設定された加減
速度により推定車体速度Ｖref(n)を求める。
【００１７】すなわち、ステップＳ３で加減速無しと判
定された場合には、今回入力された車輪回転速度Ｖ
wf(n) が１回前の演算で求めていた推定車体速度Ｖ
ref(n-1)よりも大であるか否かを判別する（ステップＳ
４）。ここで、車輪回転速度Ｖwf(n)が推定車体速度Ｖ
ref(n-1)よりも大であると判定されると、次のようにし
て推定車体速度Ｖref(n)を求める（ステップＳ５）。
定された場合には、今回入力された車輪回転速度Ｖ
wf(n) が１回前の演算で求めていた推定車体速度Ｖ
ref(n-1)よりも大であるか否かを判別する（ステップＳ
４）。ここで、車輪回転速度Ｖwf(n)が推定車体速度Ｖ
ref(n-1)よりも大であると判定されると、次のようにし
て推定車体速度Ｖref(n)を求める（ステップＳ５）。
【００１８】Ｖref(n)＝Ｖref(n-1)＋Ｇ1 ×ｔ ここで、Ｇ1 （＞０）は予め設定された加速度、ｔは演
算周期である。
算周期である。
【００１９】また、ステップＳ４で車輪回転速度Ｖ
wf(n) が推定車体速度Ｖref(n-1)よりも小であると判定
された場合には、さらに、推定車体速度Ｖref(n-1)が車
輪回転速度Ｖwf(n) よりも大であるか否かを判別する
（ステップＳ６）。推定車体速度Ｖ ref(n-1)が車輪回転
速度Ｖwf(n) よりも大であれば、次のようにして推定車
体速度Ｖref(n)を求める（ステップＳ７）。
wf(n) が推定車体速度Ｖref(n-1)よりも小であると判定
された場合には、さらに、推定車体速度Ｖref(n-1)が車
輪回転速度Ｖwf(n) よりも大であるか否かを判別する
（ステップＳ６）。推定車体速度Ｖ ref(n-1)が車輪回転
速度Ｖwf(n) よりも大であれば、次のようにして推定車
体速度Ｖref(n)を求める（ステップＳ７）。
【００２０】Ｖref(n)＝Ｖref(n-1)−Ｇ2 ×ｔ ここで、Ｇ2 （＞０）は予め設定された減速度、ｔは演
算周期である。
算周期である。
【００２１】また、ステップＳ６で推定車体速度Ｖ
ref(n-1)が車輪回転速度Ｖwf(n) よりも大でないと判定
された場合には、推定車体速度Ｖref(n)は、次のように
して求める（ステップＳ８）。
ref(n-1)が車輪回転速度Ｖwf(n) よりも大でないと判定
された場合には、推定車体速度Ｖref(n)は、次のように
して求める（ステップＳ８）。
【００２２】Ｖref(n)＝Ｖref(n-1) 以上のステップＳ４乃至Ｓ８で説明したように、車輪回
転速度Ｖwf(n) と推定車体速度Ｖref(n-1)とを比較し、
その結果に基づき、推定車体速度Ｖref(n)を演算するこ
とにより、図４、図５に示すように、推定車体速度Ｖ
ref(n)が高精度に求められる。
転速度Ｖwf(n) と推定車体速度Ｖref(n-1)とを比較し、
その結果に基づき、推定車体速度Ｖref(n)を演算するこ
とにより、図４、図５に示すように、推定車体速度Ｖ
ref(n)が高精度に求められる。
【００２３】一方、自動二輪車１０は、例えば、減速時
には車輪と路面との間にスリップが生じるため、図４に
示すように、車輪回転速度Ｖwfと実際の車体速度Ｖi と
の差が大きくなる。したがって、ステップＳ４乃至Ｓ８
で示したような車輪回転速度Ｖwf(n) に基づく推定車体
速度Ｖref(n)の演算を行うと、実際の車体速度Ｖi に近
い高精度な推定車体速度Ｖref を求めることができな
い。
には車輪と路面との間にスリップが生じるため、図４に
示すように、車輪回転速度Ｖwfと実際の車体速度Ｖi と
の差が大きくなる。したがって、ステップＳ４乃至Ｓ８
で示したような車輪回転速度Ｖwf(n) に基づく推定車体
速度Ｖref(n)の演算を行うと、実際の車体速度Ｖi に近
い高精度な推定車体速度Ｖref を求めることができな
い。
【００２４】そこで、加減速判別回路３４で車体加減速
度Ｇｘが所定値α以上であると判定された場合には、車
体が加減速されているとして、次のように推定車体速度
Ｖre f(n)の求め方を切り換える（ステップＳ９）。
度Ｇｘが所定値α以上であると判定された場合には、車
体が加減速されているとして、次のように推定車体速度
Ｖre f(n)の求め方を切り換える（ステップＳ９）。
【００２５】Ｖref(n)＝Ｖref(n-1)＋∫Ｇｘｄｔ ここで、ｔは演算周期である。
【００２６】このように、車体加減速度Ｇｘの値を用い
ることによって高精度な推定車体速度Ｖref(n)を求める
ことができる。なお、本実施例では、車体加減速度Ｇｘ
を用いて推定車体速度Ｖref を求めているが、他の方法
で求めることも勿論可能である。
ることによって高精度な推定車体速度Ｖref(n)を求める
ことができる。なお、本実施例では、車体加減速度Ｇｘ
を用いて推定車体速度Ｖref を求めているが、他の方法
で求めることも勿論可能である。
【００２７】続いて、前記推定車体速度Ｖref(n)と舵角
検出センサ２６から検出された舵角θh(n)に基づいて、
路面状況の判定を行う。前記路面状況の判定を図６およ
び図７を参照して説明する。
検出センサ２６から検出された舵角θh(n)に基づいて、
路面状況の判定を行う。前記路面状況の判定を図６およ
び図７を参照して説明する。
【００２８】先ず、上記のようにして算出した推定車体
速度Ｖref(n)と舵角検出センサ２６から検出された舵角
θh(n)が、路面状況判定回路３８に出力される（ステッ
プＳ２１）。続いて、前記推定車体速度Ｖref(n)が所定
速度Ｖａ以下であるか否かを判別する（ステップＳ２
２）。推定車体速度Ｖref(n)が所定速度Ｖａ以下である
場合には、さらに舵角θh(n)の微分値が所定値ｃ以上で
あるか否かを判別する（図７の直線部分参照）（ステッ
プＳ２３）。また、ステップＳ２２において、推定車体
速度Ｖref(n)が所定速度Ｖａよりも大きいとされた場合
には、舵角θh(n)の微分値がＡ×（Ｂ−Ｃ×Ｖref(n)）
／Ｖref(n)以上であるか否かを判別する（図７の曲線部
分参照）（ステップＳ２４）。ここで、Ａ、Ｂ、Ｃは、
定数である。ステップＳ２３、ステップＳ２４におい
て、舵角θh(n)の微分値が所定値ｃ以上である場合、ま
たは、Ａ×（Ｂ−Ｃ×Ｖref(n)）／Ｖref(n)以上である
場合（図７斜線部参照）には、これが連続ｍ回続いてい
るか否かを判別する（ステップＳ２５）。連続ｍ回以上
続いている場合には、ハンドル操作の影響ではなく、路
面の凹凸によってハンドル部１８が変位していると判定
して、路面状況判定信号（補正係数η１）を目標スリッ
プ率演算回路４０に出力する（ステップＳ２６）。ステ
ップＳ２６で路面状況が不良であると判定した（補正係
数η１＝βを出力、但し、０＜β＜１）後、あるいは、
ステップＳ２３、ステップＳ２４、ステップＳ２５で条
件を満たさなかった場合に路面状況が不良ではないと判
定した（補正係数η１＝１を出力）後、再び、路面状況
の判定を繰り返して行う（ステップＳ２７）。
速度Ｖref(n)と舵角検出センサ２６から検出された舵角
θh(n)が、路面状況判定回路３８に出力される（ステッ
プＳ２１）。続いて、前記推定車体速度Ｖref(n)が所定
速度Ｖａ以下であるか否かを判別する（ステップＳ２
２）。推定車体速度Ｖref(n)が所定速度Ｖａ以下である
場合には、さらに舵角θh(n)の微分値が所定値ｃ以上で
あるか否かを判別する（図７の直線部分参照）（ステッ
プＳ２３）。また、ステップＳ２２において、推定車体
速度Ｖref(n)が所定速度Ｖａよりも大きいとされた場合
には、舵角θh(n)の微分値がＡ×（Ｂ−Ｃ×Ｖref(n)）
／Ｖref(n)以上であるか否かを判別する（図７の曲線部
分参照）（ステップＳ２４）。ここで、Ａ、Ｂ、Ｃは、
定数である。ステップＳ２３、ステップＳ２４におい
て、舵角θh(n)の微分値が所定値ｃ以上である場合、ま
たは、Ａ×（Ｂ−Ｃ×Ｖref(n)）／Ｖref(n)以上である
場合（図７斜線部参照）には、これが連続ｍ回続いてい
るか否かを判別する（ステップＳ２５）。連続ｍ回以上
続いている場合には、ハンドル操作の影響ではなく、路
面の凹凸によってハンドル部１８が変位していると判定
して、路面状況判定信号（補正係数η１）を目標スリッ
プ率演算回路４０に出力する（ステップＳ２６）。ステ
ップＳ２６で路面状況が不良であると判定した（補正係
数η１＝βを出力、但し、０＜β＜１）後、あるいは、
ステップＳ２３、ステップＳ２４、ステップＳ２５で条
件を満たさなかった場合に路面状況が不良ではないと判
定した（補正係数η１＝１を出力）後、再び、路面状況
の判定を繰り返して行う（ステップＳ２７）。
【００２９】前記路面状況判定装置３０において、目標
スリップ率演算回路４０では、路面摩擦係数演算回路３
７によって算出された路面摩擦係数μ（ｎ）を用いて次
のような演算が行われている。
スリップ率演算回路４０では、路面摩擦係数演算回路３
７によって算出された路面摩擦係数μ（ｎ）を用いて次
のような演算が行われている。
【００３０】 Ｓ１（ｎ）＝ｆ（μ（ｎ））×Ｓ０（ｎ−１） ここで、ｆ（μ）は図８において二点鎖線に示すように
変化する関数、Ｓ０（ｎ−１）はｎ−１回目の演算で求
められた目標スリップ率、Ｓ１（ｎ）はｎ回目の演算で
求められた仮目標スリップ率である。
変化する関数、Ｓ０（ｎ−１）はｎ−１回目の演算で求
められた目標スリップ率、Ｓ１（ｎ）はｎ回目の演算で
求められた仮目標スリップ率である。
【００３１】したがって、図８に示すように、路面摩擦
係数μ（ｎ）の路面状況の場合に最大の制動力を得るこ
とのできるスリップ率の関係を表した関数ｆ（μ）を目
標スリップ率Ｓ０（ｎ−１）に乗ずることにより、路面
状況に応じて最大の制動力が得られる仮目標スリップ率
Ｓ１（ｎ）を設定することができる。
係数μ（ｎ）の路面状況の場合に最大の制動力を得るこ
とのできるスリップ率の関係を表した関数ｆ（μ）を目
標スリップ率Ｓ０（ｎ−１）に乗ずることにより、路面
状況に応じて最大の制動力が得られる仮目標スリップ率
Ｓ１（ｎ）を設定することができる。
【００３２】続いて、この仮目標スリップ率Ｓ１（ｎ）
に前記補正係数η１（ｎ）が乗ぜられる。
に前記補正係数η１（ｎ）が乗ぜられる。
【００３３】Ｓ０（ｎ）＝ｋ×η１（ｎ）×Ｓ１（ｎ） ここで、ｋは定数である。
【００３４】したがって、例えば、車体が路面の凹凸に
より振動している場合、路面摩擦係数μを算出するセン
サの出力信号にノイズが含まれることで、低μ路で走行
中である場合に高μ路で走行していると見なされ、図８
の破線の矢印Ａに示すように制動力が上昇するおそれが
あるが、補正係数η１（ｎ）を乗ずることにより、目標
スリップ率を図８の実線の矢印Ｂのように引き下げ、路
面状況に応じた目標スリップ率Ｓ０（ｎ）に設定するこ
とができる。この結果、路面の凹凸等の状況に拘らず、
車体の円滑な走行を維持することが可能となる。
より振動している場合、路面摩擦係数μを算出するセン
サの出力信号にノイズが含まれることで、低μ路で走行
中である場合に高μ路で走行していると見なされ、図８
の破線の矢印Ａに示すように制動力が上昇するおそれが
あるが、補正係数η１（ｎ）を乗ずることにより、目標
スリップ率を図８の実線の矢印Ｂのように引き下げ、路
面状況に応じた目標スリップ率Ｓ０（ｎ）に設定するこ
とができる。この結果、路面の凹凸等の状況に拘らず、
車体の円滑な走行を維持することが可能となる。
【００３５】このように本実施例に係る路面状況判定装
置３０では、推定車体速度Ｖref(n)と舵角θh(n)の微分
値から所定速度Ｖａ以下の低速領域で、舵角θh(n)の微
分値が所定値ｃ以上であるか、所定速度Ｖａよりも大き
い高速領域で、舵角θh(n)の微分値がＡ×（Ｂ−Ｃ×Ｖ
ref(n)）／Ｖref(n)以上であり、連続ｍ回以上検出され
た場合には、ハンドル操作ではなく、路面の凹凸等のた
めのハンドルの変位であると判定し、路面状況が不良で
あるとする路面状況判定信号を出力する。この場合、前
記信号を用いれば、目標スリップ率を精度良く求めるこ
とができる。
置３０では、推定車体速度Ｖref(n)と舵角θh(n)の微分
値から所定速度Ｖａ以下の低速領域で、舵角θh(n)の微
分値が所定値ｃ以上であるか、所定速度Ｖａよりも大き
い高速領域で、舵角θh(n)の微分値がＡ×（Ｂ−Ｃ×Ｖ
ref(n)）／Ｖref(n)以上であり、連続ｍ回以上検出され
た場合には、ハンドル操作ではなく、路面の凹凸等のた
めのハンドルの変位であると判定し、路面状況が不良で
あるとする路面状況判定信号を出力する。この場合、前
記信号を用いれば、目標スリップ率を精度良く求めるこ
とができる。
【００３６】
【発明の効果】本発明に係る路面状況判定装置によれ
ば、以下の効果が得られる。
ば、以下の効果が得られる。
【００３７】すなわち、路面の凹凸が大きければ、ハン
ドルの変化率が大きくなることから、推定車体速度と舵
角の微分値に基づいて、路面状況の判定を行うことがで
きる。
ドルの変化率が大きくなることから、推定車体速度と舵
角の微分値に基づいて、路面状況の判定を行うことがで
きる。
【図１】本発明に係る路面状況判定装置の全体構成図で
ある。
ある。
【図２】本発明に係る路面状況判定装置を搭載した自動
二輪車の説明図である。
二輪車の説明図である。
【図３】本発明に係る路面状況判定装置の推定車体速度
の演算方法を示すフローチャートである。
の演算方法を示すフローチャートである。
【図４】本発明に係る路面状況判定装置の推定車体速度
の演算結果を示す説明図である。
の演算結果を示す説明図である。
【図５】本発明に係る路面状況判定装置の推定車体速度
の演算方法を示す説明図である。
の演算方法を示す説明図である。
【図６】本発明に係る路面状況判定装置の路面状況判定
方法を示すフローチャートである。
方法を示すフローチャートである。
【図７】本発明に係る路面状況判定装置の路面状況判定
基準を示す説明図である。
基準を示す説明図である。
【図８】本発明に係る路面状況判定装置を用いたブレー
キ制御の状態説明図である。
キ制御の状態説明図である。
１０…自動二輪車 １４…前輪部 １８…ハンドル部 ２０…従動輪回転速度検出センサ ２４…車体加減速度検出センサ ２６…舵角検出センサ ２８…コントロールユニット ３０…路面状況判定装置 ３２…車輪速度演算回路 ３６…推定車体速度演算回路 ３７…路面摩擦係数演算回路 ３８…路面状況判定回路 ４０…目標スリップ率演算回路
Claims (1)
- 【請求項１】車輪速度に基づいて推定車体速度を求める
推定車体速度算出手段と、 舵角を検出する舵角検出手段と、 前記推定車体速度に対する前記舵角の時間微分値が所定
の閾値以上であるか否かを判別し、その判別結果を路面
状況信号として出力する路面状況判定手段と、 を備えることを特徴とする路面状況判定装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4167508A JP3059827B2 (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 路面状況判定装置 |
| US08/080,117 US5355717A (en) | 1992-06-25 | 1993-06-23 | Road surface condition sensor for controlling brakes |
| DE69318477T DE69318477T2 (de) | 1992-06-25 | 1993-06-24 | Strassenoberfläche-Zustands-Sensor zur Bremsensteuerung |
| EP93110122A EP0576013B1 (en) | 1992-06-25 | 1993-06-24 | Road surface condition sensor for controlling brakes |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4167508A JP3059827B2 (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 路面状況判定装置 |
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0611434A true JPH0611434A (ja) | 1994-01-21 |
| JP3059827B2 JP3059827B2 (ja) | 2000-07-04 |
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|---|---|---|---|
| JP4167508A Expired - Fee Related JP3059827B2 (ja) | 1992-06-25 | 1992-06-25 | 路面状況判定装置 |
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| EP (1) | EP0576013B1 (ja) |
| JP (1) | JP3059827B2 (ja) |
| DE (1) | DE69318477T2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2006513075A (ja) * | 2002-11-18 | 2006-04-20 | エヴェルテック | 単車用のコンピュータ化自動動的制御システム |
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| JPH08202403A (ja) * | 1995-01-26 | 1996-08-09 | Toyota Motor Corp | 車両状態量推定装置 |
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| DE19933389A1 (de) | 1998-07-29 | 2000-02-03 | Continental Teves Ag & Co Ohg | Verfahren und Vorrichtung zur Erkennung einer Fahrstrecke eines Fahrzeugs als Schlechtweg sowie zur Geschwindigkeitsregelung |
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| US8789896B2 (en) | 2004-10-08 | 2014-07-29 | Cequent Electrical Products | Brake control unit |
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| EP2292490A4 (en) * | 2008-06-30 | 2014-07-09 | Nissan Motor | DEVICE AND METHOD FOR ESTIMATING THE FRICTION COEFFICIENT OF THE SURFACE OF A ROAD |
| JP5035418B2 (ja) * | 2008-06-30 | 2012-09-26 | 日産自動車株式会社 | 路面摩擦係数推定装置及び路面摩擦係数推定方法 |
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| AU2017326530A1 (en) | 2016-09-16 | 2019-05-02 | Horizon Global Americas Inc. | Driver and diagnostic system for a brake controller |
| US10363910B2 (en) | 2016-12-07 | 2019-07-30 | Horizon Global Americas Inc. | Automated gain and boost for a brake controller |
| CN110056280B (zh) * | 2018-01-19 | 2021-08-06 | 南京天擎汽车电子有限公司 | 防夹控制方法及防夹控制系统 |
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|---|---|---|---|---|
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| US4762194A (en) * | 1986-03-26 | 1988-08-09 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Motor-driven power steering system for a vehicle |
| US4951199A (en) * | 1987-11-16 | 1990-08-21 | Whitehead John C | Steering stabilizing method and apparatus for suppressing the weave mode |
| US4882693A (en) * | 1987-12-28 | 1989-11-21 | Ford Motor Company | Automotive system for dynamically determining road adhesion |
| GB8918303D0 (en) * | 1989-08-10 | 1989-09-20 | Lucas Ind Plc | Monitoring and predicting road vehicle/road surface conditions |
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-
1992
- 1992-06-25 JP JP4167508A patent/JP3059827B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1993
- 1993-06-23 US US08/080,117 patent/US5355717A/en not_active Expired - Fee Related
- 1993-06-24 EP EP93110122A patent/EP0576013B1/en not_active Expired - Lifetime
- 1993-06-24 DE DE69318477T patent/DE69318477T2/de not_active Expired - Fee Related
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| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0576013A2 (en) | 1993-12-29 |
| DE69318477D1 (de) | 1998-06-18 |
| EP0576013A3 (en) | 1996-03-13 |
| DE69318477T2 (de) | 1998-09-17 |
| EP0576013B1 (en) | 1998-05-13 |
| US5355717A (en) | 1994-10-18 |
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|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |