JPH0390808A - 路面勾配検出装置 - Google Patents
路面勾配検出装置Info
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- JPH0390808A JPH0390808A JP1228827A JP22882789A JPH0390808A JP H0390808 A JPH0390808 A JP H0390808A JP 1228827 A JP1228827 A JP 1228827A JP 22882789 A JP22882789 A JP 22882789A JP H0390808 A JPH0390808 A JP H0390808A
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Abstract
め要約のデータは記録されません。
Description
の路面勾配検出装置に関する。
ン・コントロール・システム(以下TCSと略す)が開
発され、実用化されている。
制御、ブレーキ制御に大別することができる。そして、
各部の$IJ御にあたっては自動車の走行時における状
態が種々のセンサによって検出され、この検出信号がエ
レクトロニックコントロール・ユニット(以下ECUと
略す)によって演算処理されることで、その処理データ
にもとづいて各部が制御されるようになっている。
平坦な路面を走行しているのか傾斜した路面を走行して
いるのかを検出し、その検出信号をTe3の制御データ
として用いるということが行われていなかった。そのた
め、走行路面の勾配に応じてたとえば駆動伝達系の制御
などの各種運動性能の制御をきめ細かく行うことができ
ないということがあった。
検出するということが行われていなかったので、路面勾
配を加味したきめ細かな各種運動性能の制御ができない
ということがあった。
的とするところは、自動車が走行する路面の勾配を確実
に検出することができるようにした路面勾配検出装置を
提供することにある。
するためにこの発明は、自動車の駆動力を検出する第1
の検出手段と、自動車の車輪の回転速度を検出する第2
の検出手段と、上記第1の検出手段と上記第2の検出手
段とによって検出された検出信号から自動車が平坦路で
発生すべき加速度を求めるとともに、上記第2の検出手
段が検出する車輪の回転速度の変化から自動車に実際に
発生している加速度を求め、これら加速度の差から路面
の勾配を算出する演算処理手段とを具備する。
度と実際に発生している加速度との差を求めることがで
きるから、これら加速度の差から路面の勾配を求めるこ
とができる。
的構成を示し、このTe3は演算処理手段としてのEC
UIを備えている。このECUIには、自動車の走行特
における路面の勾配を検出するための検出信号としてエ
ンジン2のトルクを検出する第1の検出センサ3からの
検出信号と、たとえばオートマチック車などのトランス
ミッション4の変速段を検出する第2の検出センサ5か
らの検出信号と、たとえば前輪駆動車であるならば非駆
動輪となる左右一対の後輪6の回転速度Vを検出する一
対の第3の検出センサ7からの検出信号とが入力される
ようになっている。
ルクをTe、第2の検出センサ5によって検出される変
速段をρT/M、減速比をρ、車輪(タイヤ)半径をr
1効率をηとすると、駆動輪である前輪7に発生する駆
動力りは、 D−η・Tc・ρT/M・ρ/r ・・・(1)式%式
% 一方、上記一対の第3の検出センサ7によって検出され
る一対の後輪6の回転速度Vから自動車の走行抵抗Rと
、横加速度ayを求めることができる。自動車の走行抵
抗Rは、転がり抵抗Rrと、空気抵抗Raと、旋回抵抗
Reとから求められる。
% 上記転がり抵抗Rrは第3図(a)に示すように後輪6
の回転速度V(車速)との関係で求めることができ、ま
た空気抵抗Raも同じく第3図(b)に示すように車速
との関係から求めることができる。さらに、旋回抵抗R
eは第3図(c)に示すように横加速度ayとの関係か
ら求めることができる。この横加速度cyyは、次式に
よって求めることができる。
ΔVは一刻の後輪6の速度差、■は一対の後輪6の平均
速度、トレッドは一対の後輪6の幅寸法である。すなわ
ち、走行抵抗Rを決定するR r s Ra s Rc
は回転速度Vの関数として車種に応じて予め設定される
から、上記回転速度Vから求めることができる。
、この走行抵抗Rと上記駆動力りとから自動車が平坦路
で発生すべき加速度GxOは、GxO−(D−R) /
車両玉tilt −(4)式%式% ところで、自動車に実際に発生している加速度Gxは、
第4図に示すように第3の検出センサ7が検出する後輪
6の回転速度Vの変化の傾きであるから、次式によって
求めることができる。すなわち、 GX −d v/d t −(5)式そして
、自動車が゛1j、坦路で発生すべき加速度GxOと、
実際に発生している加速度GXとの差が自動車が走行し
ている路面の勾配の影響と見ることができるから、その
差から路面の勾配を求めることができる。つまり、路面
の勾配θは、θ−3tn ’ (GXO−C; x)
−(6)式すなわち、第1乃至第3の検出センサ3
.5.7からの検出信号がECUIに人力され、このE
CUIで上記(1)式から(6)式にもとすく演算がな
されることによって自動車が走行する路面の勾配θを求
めることができるから、この勾配θをTCUの制御デー
タとしてエンジン2など駆動伝達系の制御などの各種運
動性能の制御をきめ細かく行うために利用することがで
きる。
坦な路面で発生すべき加速度GxOと実際に発生した加
速度Gxとが同しになるから、(6)式より路面の勾配
θがOとなり、路面が平坦であることが分かる。
で発生すべき加速度GxOよりも実際に発生している加
速度Gxの方が大きくなるから、それによって路面が下
り坂であることを判別できる。
では第1の検出センサ3からエンジン2の出力(トルク
)がECUIに人力される。ステップ2では第2のセン
サ5によってトランスミッション4の変速段がECUI
に人力され、ついでステップ3では駆動力りが計算され
る。
回抵抗Reの和である走行抵抗Rが=I算され、ステッ
プ5では駆動力り乏走行抵抗Rとから平坦路で発生すべ
き加速度GxOが計算される。
れ、スッテップ7では平坦路で発生すべき加速度GxO
と実際の発生加速度Gxとから路面勾配θが算出される
ことになる。
動力と自動車の走行抵抗とから自動車が平坦路で発生す
べき加速度を検出し、この加速度と実際に発生した加速
度との差から路面勾配を求めるようにした。したがって
、自動車の走行時の加速度から路面の勾配を正確に算出
することができるから、そのデータをTCUの制御デー
タとして利用すれば、たとえば駆動伝達系の制御など各
種運動性能の制御をきめ細かく行うことができる。
部の概略的構成図、第2図はエンジン回転数とエンジン
トルクとの関係のグラフ、第3図(a)は車速と転がり
抵抗との関係のグラフ、第3図(b)は車速と空気抵抗
との関係のグラフ、第3図(c)は横加速度と旋回抵抗
との関係のグラフ、第4図は実走行における時間と速度
との関係のグラフ、第5図はフローチャートである。 1・・・ECU (演算処理手段)、3・・・第1の検
出センサ(第1の検出手段)、5・・・箇2の検出セン
サ(第1の検出手段)、6・・・後輪(非駆動輪)、7
・・・第3の検出センサ (第2の検出手段)
Claims (1)
- 自動車の駆動力を検出する第1の検出手段と、自動車の
車輪の回転速度を検出する第2の検出手段と、上記第1
の検出手段と上記第2の検出手段とによって検出された
検出信号から自動車が平坦路で発生すべき加速度を求め
るとともに、上記第2の検出手段が検出する車輪の回転
速度の変化から自動車に実際に発生している加速度を求
め、これら加速度の差から路面の勾配を算出する演算処
理手段とを具備したことを特徴とする路面勾配検出装置
。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1228827A JPH0663766B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 路面勾配検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1228827A JPH0663766B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 路面勾配検出装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0390808A true JPH0390808A (ja) | 1991-04-16 |
JPH0663766B2 JPH0663766B2 (ja) | 1994-08-22 |
Family
ID=16882480
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1228827A Expired - Lifetime JPH0663766B2 (ja) | 1989-09-04 | 1989-09-04 | 路面勾配検出装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0663766B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6550151B2 (en) * | 2001-01-19 | 2003-04-22 | Donald R. Airey | Contour measuring device and method |
US6725553B2 (en) * | 2001-01-19 | 2004-04-27 | Donald R. Airey | Contour measuring device and method |
JP2012021786A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の路面傾斜角算出装置 |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE19802216A1 (de) * | 1997-10-17 | 1999-04-22 | Itt Mfg Enterprises Inc | Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln einer extern verursachten, ein Fahrzeug antreibenden oder bremsenden Größe, insbesondere eines solchen Moments |
-
1989
- 1989-09-04 JP JP1228827A patent/JPH0663766B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US6550151B2 (en) * | 2001-01-19 | 2003-04-22 | Donald R. Airey | Contour measuring device and method |
US6725553B2 (en) * | 2001-01-19 | 2004-04-27 | Donald R. Airey | Contour measuring device and method |
JP2012021786A (ja) * | 2010-07-12 | 2012-02-02 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の路面傾斜角算出装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0663766B2 (ja) | 1994-08-22 |
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