JP2732161B2 - 車輛の位置検出装置 - Google Patents
車輛の位置検出装置Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車輛の位置の算定の
精度を向上し、同時にセンサの誤動作を検出することの
できる車輛の位置検出装置に関する。
精度を向上し、同時にセンサの誤動作を検出することの
できる車輛の位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車輛の位置を検出するシステムと
して、ジャイロコンパス等の方位角センサと、トランス
ミションに内蔵されたレンジピックアップ等の１つの距
離センサと、これらを制御するコントローラとからなる
構成が用いられており、車輛の位置は、走行距離と方位
から計算される速度ベクトルを微小時間ごとに積算して
求めていた。しかし、上記方法では、各センサの故障や
誤動作等を検出することも困難であった。また、車輪の
スリップや空転までも検出することは不可能であった。
一方、車輪の回転数を検出するセンサや方位角を検出す
るセンサの異常を個別に判定する構成は、例えば特開平
２−１１４０５３号や特開平３−４２３６１号に開示さ
れている。しかし、これらの発明では、両方のセンサの
異常の判定を同じデータを用いて同時に判定することは
できなかった。
して、ジャイロコンパス等の方位角センサと、トランス
ミションに内蔵されたレンジピックアップ等の１つの距
離センサと、これらを制御するコントローラとからなる
構成が用いられており、車輛の位置は、走行距離と方位
から計算される速度ベクトルを微小時間ごとに積算して
求めていた。しかし、上記方法では、各センサの故障や
誤動作等を検出することも困難であった。また、車輪の
スリップや空転までも検出することは不可能であった。
一方、車輪の回転数を検出するセンサや方位角を検出す
るセンサの異常を個別に判定する構成は、例えば特開平
２−１１４０５３号や特開平３−４２３６１号に開示さ
れている。しかし、これらの発明では、両方のセンサの
異常の判定を同じデータを用いて同時に判定することは
できなかった。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】この発明は上記事情
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、車輪セ
ンサの異常判定と角度センサの異常判定を共に行うこと
ができる車輛の位置検出装置を提供することにある。
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、車輪セ
ンサの異常判定と角度センサの異常判定を共に行うこと
ができる車輛の位置検出装置を提供することにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、図１に示すように、車輛に搭
載されて、車輛の走行する方位角と走行距離を検出して
車輛の位置を算出する車輛の位置検出装置１において、
車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出
する一対の従動輪センサ２Ａ、２Ｂを設ける、駆動輪側
の回転数を検出する駆動輪センサ３を設ける、車輛の方
位角を検出する方位角センサ４を設ける、車輛のステア
リング角を検出するステアリング角度センサ５を設け
る、上記従動輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転数
と、方位角センサ４で検出された方位角をもとに、車輛
の位置を算出する位置検出コントローラ１０を設ける、
該位置検出コントローラ１０に、車輪の回転数が増加す
る順に「停止」「移動」「走行」の各ステータスに分類
し、前記従動輪センサ２Ａ，２Ｂおよび駆動輪センサ３
の検出した回転数を上記ステータスのいずれかに判定す
る回転数判定手段１１と、一対の従動輪センサ２Ａ，２
Ｂまたは駆動輪センサ３の検出した回転数のいずれか１
つのステータスが「停止」で他の２つが「走行」の場合
に上記車輪センサ２Ａ、２Ｂ、または３のいずれかが
「異常」と判定する車輪センサ異常判定手段１２を設け
る、上記異常がない場合に、従動輪センサ２Ａ，２Ｂの
検出した回転数の少なくとも一方のステータスが、「移
動」または「走行」の場合に「従動輪移動」と判定し、
駆動輪センサ３の検出した回転数のステータスが「移
動」で、前記「従動輪移動」の場合には、「通常走行」
と判定する走行状態判定手段１３と、上記「通常走行」
と判定された場合に、前記一対の従動輪センサ２Ａ，２
Ｂの検出した回転数の平均値とステアリング角度センサ
５から検出されるステアリング角とから回頭角速度を求
め、これと方位角センサ４から求められる回頭角速度を
比較して、方位角センサ４またはステアリング角度セン
サ５の「異常」を判定する角度センサ異常判定手段１４
を設ける、という技術的手段を講じている。また、請求
項２の発明では、上記構成において、車輪センサ異常判
定手段で異常と判定され、または角度センサ異常判定手
段で異常と判定されると、アクチュエータを介して車輛
が制動されて停止する、という技術的手段を講じてい
る。請求項３の発明では、走行状態判定手段１３が、従
動輪センサ２Ａ，２Ｂの少なくとも一方が検出した回転
数が、移動または走行の場合に「従動輪移動」と判定
し、駆動輪センサ３の検出した回転数のステータスが
「停止」で、上記「従動輪移動」の場合には、「駆動輪
ロック状態」と判定し、従動輪センサ２Ａ，２Ｂの検出
した回転数のステータスが「停止」で、駆動輪センサ３
の検出した回転数のステータスが「移動」の場合には、
「駆動輪空転」と判定し、従動輪センサ２Ａ，２Ｂの検
出した回転数と駆動輪センサ３の検出した回転数の差の
絶対値が予め設定したスリップ定数よりも大きい場合に
は「駆動輪スリップ」と判定し、駆動輪センサ３の検出
した回転数のステータスが「移動」で、前記「従動輪移
動」の場合には、「通常走行」と判定してなる、という
技術的手段を講じている。
に、請求項１の発明では、図１に示すように、車輛に搭
載されて、車輛の走行する方位角と走行距離を検出して
車輛の位置を算出する車輛の位置検出装置１において、
車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出
する一対の従動輪センサ２Ａ、２Ｂを設ける、駆動輪側
の回転数を検出する駆動輪センサ３を設ける、車輛の方
位角を検出する方位角センサ４を設ける、車輛のステア
リング角を検出するステアリング角度センサ５を設け
る、上記従動輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転数
と、方位角センサ４で検出された方位角をもとに、車輛
の位置を算出する位置検出コントローラ１０を設ける、
該位置検出コントローラ１０に、車輪の回転数が増加す
る順に「停止」「移動」「走行」の各ステータスに分類
し、前記従動輪センサ２Ａ，２Ｂおよび駆動輪センサ３
の検出した回転数を上記ステータスのいずれかに判定す
る回転数判定手段１１と、一対の従動輪センサ２Ａ，２
Ｂまたは駆動輪センサ３の検出した回転数のいずれか１
つのステータスが「停止」で他の２つが「走行」の場合
に上記車輪センサ２Ａ、２Ｂ、または３のいずれかが
「異常」と判定する車輪センサ異常判定手段１２を設け
る、上記異常がない場合に、従動輪センサ２Ａ，２Ｂの
検出した回転数の少なくとも一方のステータスが、「移
動」または「走行」の場合に「従動輪移動」と判定し、
駆動輪センサ３の検出した回転数のステータスが「移
動」で、前記「従動輪移動」の場合には、「通常走行」
と判定する走行状態判定手段１３と、上記「通常走行」
と判定された場合に、前記一対の従動輪センサ２Ａ，２
Ｂの検出した回転数の平均値とステアリング角度センサ
５から検出されるステアリング角とから回頭角速度を求
め、これと方位角センサ４から求められる回頭角速度を
比較して、方位角センサ４またはステアリング角度セン
サ５の「異常」を判定する角度センサ異常判定手段１４
を設ける、という技術的手段を講じている。また、請求
項２の発明では、上記構成において、車輪センサ異常判
定手段で異常と判定され、または角度センサ異常判定手
段で異常と判定されると、アクチュエータを介して車輛
が制動されて停止する、という技術的手段を講じてい
る。請求項３の発明では、走行状態判定手段１３が、従
動輪センサ２Ａ，２Ｂの少なくとも一方が検出した回転
数が、移動または走行の場合に「従動輪移動」と判定
し、駆動輪センサ３の検出した回転数のステータスが
「停止」で、上記「従動輪移動」の場合には、「駆動輪
ロック状態」と判定し、従動輪センサ２Ａ，２Ｂの検出
した回転数のステータスが「停止」で、駆動輪センサ３
の検出した回転数のステータスが「移動」の場合には、
「駆動輪空転」と判定し、従動輪センサ２Ａ，２Ｂの検
出した回転数と駆動輪センサ３の検出した回転数の差の
絶対値が予め設定したスリップ定数よりも大きい場合に
は「駆動輪スリップ」と判定し、駆動輪センサ３の検出
した回転数のステータスが「移動」で、前記「従動輪移
動」の場合には、「通常走行」と判定してなる、という
技術的手段を講じている。
【０００５】車輛の車輪の回転数を検出するに際して、
左右の独立した従動輪の回転数を従動輪センサ２Ａ、２
Ｂで検出すると共に、駆動輪センサ３でも検出する。そ
して、得られた回転数は回転数判定手段１１で「停止」
「移動」「走行」の各ステータスに判別される。位置検
出コントローラ１０の車輪センサ異常判定手段１２で
は、一対の従動輪センサ２Ａ，２Ｂまたは駆動輪センサ
３のいずれか１つのステータスが「停止」で他の２つが
「走行」の場合に上記車輪センサ２Ａ、２Ｂ、または３
のいずれかが「異常」と判定する。上記異常がない場合
に、走行状態判定手段１３で従動輪センサ２Ａ，２Ｂの
検出した回転数の少なくとも一方のステータスが、「移
動」または「走行」の場合に「従動輪移動」と判定し、
駆動輪センサ３のステータスが「移動」で、前記「従動
輪移動」の場合には、「通常走行」と判定し、「通常走
行」と判定された場合に、角度センサ異常判定手段１４
で前記一対の従動輪センサ２Ａ，２Ｂの検出した回転数
の平均値とステアリング角度センサ５から検出されるス
テアリング角とから回頭角速度を求め、これと方位角セ
ンサ４から求められる回頭角速度を比較して、方位角セ
ンサ４またはステアリング角度センサ５の「異常」の有
無を判定する。
左右の独立した従動輪の回転数を従動輪センサ２Ａ、２
Ｂで検出すると共に、駆動輪センサ３でも検出する。そ
して、得られた回転数は回転数判定手段１１で「停止」
「移動」「走行」の各ステータスに判別される。位置検
出コントローラ１０の車輪センサ異常判定手段１２で
は、一対の従動輪センサ２Ａ，２Ｂまたは駆動輪センサ
３のいずれか１つのステータスが「停止」で他の２つが
「走行」の場合に上記車輪センサ２Ａ、２Ｂ、または３
のいずれかが「異常」と判定する。上記異常がない場合
に、走行状態判定手段１３で従動輪センサ２Ａ，２Ｂの
検出した回転数の少なくとも一方のステータスが、「移
動」または「走行」の場合に「従動輪移動」と判定し、
駆動輪センサ３のステータスが「移動」で、前記「従動
輪移動」の場合には、「通常走行」と判定し、「通常走
行」と判定された場合に、角度センサ異常判定手段１４
で前記一対の従動輪センサ２Ａ，２Ｂの検出した回転数
の平均値とステアリング角度センサ５から検出されるス
テアリング角とから回頭角速度を求め、これと方位角セ
ンサ４から求められる回頭角速度を比較して、方位角セ
ンサ４またはステアリング角度センサ５の「異常」の有
無を判定する。
【０００６】
【実施例】以下に、この発明の車輛の位置検出装置の好
適実施例を図面を参照しながら説明する。本実施例で車
輛はダンプトラック（オフハイウエイトラック）からな
っており、この車輛の位置検出装置１は、図２に示すよ
うに、ジャイロコンパス４と、左右独立に回転する前輪
の回転数をそれぞれ検出する一対の前輪センサ２Ａ、２
Ｂと、左右のいずれか一方の後輪の回転数を検出する後
輪センサ３と、ステアリングの角度を検出するセンサ５
と、上記各センサと接続された位置検出コントローラ１
０とから構成されている。
適実施例を図面を参照しながら説明する。本実施例で車
輛はダンプトラック（オフハイウエイトラック）からな
っており、この車輛の位置検出装置１は、図２に示すよ
うに、ジャイロコンパス４と、左右独立に回転する前輪
の回転数をそれぞれ検出する一対の前輪センサ２Ａ、２
Ｂと、左右のいずれか一方の後輪の回転数を検出する後
輪センサ３と、ステアリングの角度を検出するセンサ５
と、上記各センサと接続された位置検出コントローラ１
０とから構成されている。
【０００７】即ち、ジャイロコンパス４は、電源装置と
マスターコンパスとからなって車輛の方位角を検出す
る。次に、従動輪である前輪の回転を検出する２つの前
輪センサ２Ａ，２Ｂは、本実施例の場合、図３及び図４
に示すようにスケール２２と、磁気検出ヘッド２３と、
回転検出部２４とからなっている。ここで、スケール２
２は、鉄材のベース片に多数のマグネットをＮ極とＳ極
が交互に長手方向に連続して取り付けて目盛りを形成し
た公知の磁気テープからなっており、前輪のブレーキデ
ィスクの円周部に沿って、環状に貼りつけられている。
マスターコンパスとからなって車輛の方位角を検出す
る。次に、従動輪である前輪の回転を検出する２つの前
輪センサ２Ａ，２Ｂは、本実施例の場合、図３及び図４
に示すようにスケール２２と、磁気検出ヘッド２３と、
回転検出部２４とからなっている。ここで、スケール２
２は、鉄材のベース片に多数のマグネットをＮ極とＳ極
が交互に長手方向に連続して取り付けて目盛りを形成し
た公知の磁気テープからなっており、前輪のブレーキデ
ィスクの円周部に沿って、環状に貼りつけられている。
【０００８】磁気検出ヘッド２３は、上記目盛りを静止
読取できる一対の磁気センサーからなって、スケールの
目盛り方向にマグネットの半分の長さ分だけ位置がずれ
て配置されているので、検出する目盛りの変化を９０度
位相のずれたＳＩＮ曲線とＣＯＳ曲線として出力するこ
とができる。そこで、回転検出部２４では、上記磁気検
出ヘッド２３から検出されたデータをもとに、正転と逆
転とを判定し、回転方向を検出すると共に、回転数、走
行距離を算出する。または、前輪センサは、公知の車輪
回転ピックアップセンサを用いてもよい。
読取できる一対の磁気センサーからなって、スケールの
目盛り方向にマグネットの半分の長さ分だけ位置がずれ
て配置されているので、検出する目盛りの変化を９０度
位相のずれたＳＩＮ曲線とＣＯＳ曲線として出力するこ
とができる。そこで、回転検出部２４では、上記磁気検
出ヘッド２３から検出されたデータをもとに、正転と逆
転とを判定し、回転方向を検出すると共に、回転数、走
行距離を算出する。または、前輪センサは、公知の車輪
回転ピックアップセンサを用いてもよい。
【０００９】次に、駆動輪である後輪センサ３は、トラ
ンスミションに内蔵されたレンジピックアップセンサか
らなり、後輪の回転数を検出する。ここで、後輪にはデ
ィファレンシャル機構が介設されているため、トランス
ミッションの回転数は、後輪左右の平均速度が検出でき
るので１つの後輪センサ３で足りるのである。
ンスミションに内蔵されたレンジピックアップセンサか
らなり、後輪の回転数を検出する。ここで、後輪にはデ
ィファレンシャル機構が介設されているため、トランス
ミッションの回転数は、後輪左右の平均速度が検出でき
るので１つの後輪センサ３で足りるのである。
【００１０】そして、２つの前輪センサ２Ａ，２Ｂと後
輪センサ３とから検出された回転数は、位置検出コント
ローラ１０の回転数判定手段１１で、それぞれのタイヤ
の回転数を検出し、その回転数が予め設定した「停
止」、「移動」、「走行」の３つのステータスのいずれ
に属するかを判定する。即ち、検出された回転数が０よ
り大きく移動判定回転数より小さい範囲内にある場合に
はステータスが「停止」と判定する。
輪センサ３とから検出された回転数は、位置検出コント
ローラ１０の回転数判定手段１１で、それぞれのタイヤ
の回転数を検出し、その回転数が予め設定した「停
止」、「移動」、「走行」の３つのステータスのいずれ
に属するかを判定する。即ち、検出された回転数が０よ
り大きく移動判定回転数より小さい範囲内にある場合に
はステータスが「停止」と判定する。
【００１１】次に、検出された回転数が移動判定回転数
以上で走行判定回転数より小さい範囲内にある場合には
ステータスが「移動」と判定する。検出された回転数が
走行判定回転数以上の場合にはステータスが「走行」と
判定する。そして、前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ
３の検出した回転数のステータスが車輪センサ異常判定
手段１２に入力される。
以上で走行判定回転数より小さい範囲内にある場合には
ステータスが「移動」と判定する。検出された回転数が
走行判定回転数以上の場合にはステータスが「走行」と
判定する。そして、前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ
３の検出した回転数のステータスが車輪センサ異常判定
手段１２に入力される。
【００１２】該車輪センサ異常判定手段１２では、前輪
センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれか１つのステ
ータスが「停止」で、他の２つが「走行」の場合に、上
記前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれかが異
常であると判定する。そして、車輪センサ異常判定手段
１２で「異常」と判定されると、スピードコントローラ
３０に信号が入力されてアクチュエータを介して車輛が
制動され停止する。
センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれか１つのステ
ータスが「停止」で、他の２つが「走行」の場合に、上
記前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれかが異
常であると判定する。そして、車輪センサ異常判定手段
１２で「異常」と判定されると、スピードコントローラ
３０に信号が入力されてアクチュエータを介して車輛が
制動され停止する。
【００１３】車輪センサ異常判定手段１２で「異常」が
なく、「正常」と判定されると、次に、走行状態判定手
段１３で判定が行なわれる。走行状態判定手段１３で
は、まず左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂの少なくとも一方
が、「移動」または「走行」のステータスにあると、
「前輪移動」と判定する。そして、後輪のステータスが
「停止」で、且つ「前輪移動」の場合に、「後輪ロッ
ク」と判定する。前輪のステータスが「停止」で、且つ
後輪のステータスが「移動」の場合に、「後輪空転」と
判定する。
なく、「正常」と判定されると、次に、走行状態判定手
段１３で判定が行なわれる。走行状態判定手段１３で
は、まず左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂの少なくとも一方
が、「移動」または「走行」のステータスにあると、
「前輪移動」と判定する。そして、後輪のステータスが
「停止」で、且つ「前輪移動」の場合に、「後輪ロッ
ク」と判定する。前輪のステータスが「停止」で、且つ
後輪のステータスが「移動」の場合に、「後輪空転」と
判定する。
【００１４】また、前輪の回転数（左右の前輪の回転数
の平均値）と後輪の回転数の差の絶対値が所定のスリッ
プ定数より大きい場合には、「後輪スリップ」と判定す
る。また後輪のステータスが「移動」で「前輪移動」の
場合には「通常走行」と判定される。そして、ステータ
スが「通常走行」の場合に、左右の前輪センサ２Ａ，２
Ｂの検出した回転数の平均数が算出されて、位置検出コ
ントローラ１０と、角度センサ異常判定手段１４に入力
される。
の平均値）と後輪の回転数の差の絶対値が所定のスリッ
プ定数より大きい場合には、「後輪スリップ」と判定す
る。また後輪のステータスが「移動」で「前輪移動」の
場合には「通常走行」と判定される。そして、ステータ
スが「通常走行」の場合に、左右の前輪センサ２Ａ，２
Ｂの検出した回転数の平均数が算出されて、位置検出コ
ントローラ１０と、角度センサ異常判定手段１４に入力
される。
【００１５】該角度センサ異常判定手段１４では、ステ
アリング角度センサ５から検出されるステアリング角
と、前記左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転
数から回頭角速度を求め、これとジャイロコンパス４か
ら求められる回頭角速度を比較して、ジャイロコンパス
またはステアリング角度センサの異常を判定する。そし
て、角度センサ異常判定手段１４で「異常」と判定され
ると、スピードコントローラ３０に信号が入力されてア
クチュエータを介して車輛が制動停止する。
アリング角度センサ５から検出されるステアリング角
と、前記左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転
数から回頭角速度を求め、これとジャイロコンパス４か
ら求められる回頭角速度を比較して、ジャイロコンパス
またはステアリング角度センサの異常を判定する。そし
て、角度センサ異常判定手段１４で「異常」と判定され
ると、スピードコントローラ３０に信号が入力されてア
クチュエータを介して車輛が制動停止する。
【００１６】これらの異常がない場合には、位置検出コ
ントローラ１０では位置演算処理手段１５で上記ジャイ
ロコンパスの検出した方位角データと前記前輪センサ２
Ａ，２Ｂで検出された回転数（車速、距離を算出）とを
もとに、起算位置からの変位量を算出し、位置データが
求められる。
ントローラ１０では位置演算処理手段１５で上記ジャイ
ロコンパスの検出した方位角データと前記前輪センサ２
Ａ，２Ｂで検出された回転数（車速、距離を算出）とを
もとに、起算位置からの変位量を算出し、位置データが
求められる。
【００１７】そして、この位置データをもとに、コース
コントローラ３０に入力され、メモリに予め記憶された
走行予定コースのデータと比較し、ズレ量が算出される
と共に、該ズレ量に基づき走行予定コースに追従するの
に必要な車速や操舵角が算出される。このコースコント
ローラ３０からの演算結果はスピードコントローラ４０
およびステアリングコントローラ５０に入力され、それ
ぞれのアクチュエータを介して車輛の操舵角や車速が制
御される。
コントローラ３０に入力され、メモリに予め記憶された
走行予定コースのデータと比較し、ズレ量が算出される
と共に、該ズレ量に基づき走行予定コースに追従するの
に必要な車速や操舵角が算出される。このコースコント
ローラ３０からの演算結果はスピードコントローラ４０
およびステアリングコントローラ５０に入力され、それ
ぞれのアクチュエータを介して車輛の操舵角や車速が制
御される。
【００１８】また、前記操舵角検出センサの検出データ
はステアリングコントローラ５０にも入力されて、実際
の車輛の操舵角をフィードバックするので、現在の車輛
が目標操向になっているか否かを判定し、目標操向にな
るまで操舵機構のアクチュエータが制御されて、目標操
舵角にする。なお、前記前輪センサ１Ａ，１Ｂまたはエ
ンジン回転検出センサの検出データはスピードコントロ
ーラ４０にも入力されて、実際の車輛の車速をフィード
バックするので、現在の車輛が目標車速になっているか
否かを判定し、目標車速になるまでエンジン、ブレー
キ、トランスミッションの各アクチュエータが制御され
て目標速度にする。このステアリング制御と車速制御と
により、車輛は最適速度で、走行予定コースに誘導され
て無人走行する。
はステアリングコントローラ５０にも入力されて、実際
の車輛の操舵角をフィードバックするので、現在の車輛
が目標操向になっているか否かを判定し、目標操向にな
るまで操舵機構のアクチュエータが制御されて、目標操
舵角にする。なお、前記前輪センサ１Ａ，１Ｂまたはエ
ンジン回転検出センサの検出データはスピードコントロ
ーラ４０にも入力されて、実際の車輛の車速をフィード
バックするので、現在の車輛が目標車速になっているか
否かを判定し、目標車速になるまでエンジン、ブレー
キ、トランスミッションの各アクチュエータが制御され
て目標速度にする。このステアリング制御と車速制御と
により、車輛は最適速度で、走行予定コースに誘導され
て無人走行する。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、この発明の車輛の位置検
出装置によれば、簡単な構造でありながら、検出結果が
理論上は重複するセンサを用いて、車速と方位角を検出
するセンサの異常の有無を判定することができる。ま
た、車輪の状態を判定して、正常の場合に、車輪の回転
数をもとにした走行距離の算出を行なうので、より正確
な位置データを算出することができる。
出装置によれば、簡単な構造でありながら、検出結果が
理論上は重複するセンサを用いて、車速と方位角を検出
するセンサの異常の有無を判定することができる。ま
た、車輪の状態を判定して、正常の場合に、車輪の回転
数をもとにした走行距離の算出を行なうので、より正確
な位置データを算出することができる。
【図１】この発明の車輛の位置検出装置にかかる機能ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】車輛の位置検出装置の実施例を示すブロック図
である。
である。
【図３】前輪センサの概略を示すブロック図である。
【図４】前輪センサの構成を説明する図である。
２Ａ、２Ｂ 前輪センサ ３ 後輪センサ ４ ジャイロコンパス ５ ステアリング検出センサ １０ 位置検出コントローラ １１ 回転数判定手段 １２ 車輪センサ異常判定手段 １３ 走行状態判定手段 １４ 角度センサ異常判定手段 １５ 位置演算処理手段 ３０ コースコントローラ ４０ スピードコントローラ ５０ ステアリングコントローラ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 古川 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 村瀬 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キ ャタピラー三菱株式会社内 (72)発明者 熊谷 要治 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日鉄鉱業株式会社内 (56)参考文献 特開 平２−110713（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−313209（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−114053（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−42361（ＪＰ，Ａ) 特開 昭48−2682（ＪＰ，Ａ) 特開 昭64−56263（ＪＰ，Ａ) 特開 昭62−182668（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−248210（ＪＰ，Ａ)
Claims (4)
- 【請求項１】 車輛に搭載されて、車輛の走行する方位
角と走行距離を検出して車輛の位置を算出する車輛の位
置検出装置において、 車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出
する一対の従動輪センサと、 駆動輪側の回転数を検出する駆動輪センサと、 車輛の方位角を検出する方位角センサと、 車輛のステアリング角を検出するステアリング角度セン
サと、 上記従動輪センサで検出された回転数と、方位角センサ
で検出された方位角をもとに、車輛の位置を算出する位
置検出コントローラとを備えてなる車輛の位置検出装置
において、 上記位置検出コントローラに設けられて、 車輪の回転数が増加する順に「停止」「移動」「走行」
の各ステータスに分類し、前記従動輪センサおよび駆動
輪センサの検出した回転数を上記ステータスのいずれか
に判定する回転数判定手段と、 一対の従動輪センサまたは駆動輪センサの検出した回転
数のいずれか１つのステータスが「停止」で他の２つが
「走行」の場合に上記車輪センサのいずれかが「異常」
と判定する車輪センサ異常判定手段と、 上記異常がない場合に、従動輪センサの検出した回転数
の少なくとも一方のステータスが、「移動」または「走
行」の場合に「従動輪移動」と判定し、駆動輪センサの
検出した回転数のステータスが「移動」で、前記「従動
輪移動」の場合には、「通常走行」と判定する走行状態
判定手段と、 上記「通常走行」と判定された場合に、前記一対の従動
輪センサの検出した回転数の平均値とステアリング角度
センサから検出されるステアリング角とから回頭角速度
を求め、これと方位角センサから求められる回頭角速度
を比較して、方位角センサまたはステアリング角度セン
サの「異常」を判定する角度センサ異常判定手段と、 これらの異常がない場合に、前記従動輪センサの検出し
た回転数の平均値と方位角センサーで検出された方位角
をもとに車輛の位置を算出する位置演算処理手段とを設
けてなる車輛の位置検出装置。 - 【請求項２】 車輪センサ異常判定手段で異常と判定さ
れ、または角度センサ異常判定手段で異常と判定される
と、アクチユエータを介して車輛が制動されて停止する
ことを特徴とする請求項１に記載の車輛の位置検出装
置。 - 【請求項３】 走行状態判定手段が、従動輪センサの少
なくとも一方が検出した回転数が、移動または走行の場
合に「従動輪移動」と判定し、 駆動輪センサの検出した回転数のステータスが「停止」
で、上記「従動輪移動」の場合には、「駆動輪ロック状
態」と判定し、 従動輪センサの検出した回転数のステータスが「停止」
で、駆動輪センサのステータスが「移動」の場合には、
「駆動輪空転」と判定し、 従動輪センサの検出した回転数と駆動輪センサの検出し
た回転数の差の絶対値が予め設定したスリップ定数より
も大きい場合には「駆動輪スリップ」と判定し、 駆動輪センサの検出した回転数のステータスが「移動」
で、前記「従動輪移動」の場合には、「通常走行」と判
定してなることを特徴とする請求項１に記載の車輛の位
置検出装置。 - 【請求項４】 車輛がダンプトラック（オフハイウエイ
トラック）からなっており、従動輪センサが前輪の回転
数を検出し、駆動輪センサがいずれか１つの後輪の回転
数を検出することを特徴とする請求項１、２または３に
記載の車輛の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3337694A JP2732161B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 車輛の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3337694A JP2732161B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 車輛の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0667723A JPH0667723A (ja) | 1994-03-11 |
| JP2732161B2 true JP2732161B2 (ja) | 1998-03-25 |
Family
ID=18311083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3337694A Expired - Fee Related JP2732161B2 (ja) | 1991-11-27 | 1991-11-27 | 車輛の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2732161B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2604221Y2 (ja) | 1991-11-27 | 2000-04-24 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 車輪回転検出装置 |
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| CA2941233C (en) * | 2015-11-30 | 2019-01-08 | Komatsu Ltd. | Work machine control system, work machine, work machine management system, and method for controlling work machine |
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| JPH07122641B2 (ja) * | 1986-02-06 | 1995-12-25 | トヨタ自動車株式会社 | 車速決定方法 |
| JP2733924B2 (ja) * | 1987-06-16 | 1998-03-30 | 松下電器産業株式会社 | 移動体の走行制御装置 |
| JP2707551B2 (ja) * | 1987-08-25 | 1998-01-28 | 株式会社デンソー | 車両の推進制御装置 |
| JPH02110713A (ja) * | 1988-10-20 | 1990-04-23 | Nippon Yusoki Co Ltd | 車体位置検出方法 |
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| JP2652806B2 (ja) * | 1989-07-07 | 1997-09-10 | 株式会社デンソー | アンチスキツド制御装置 |
| JP2696724B2 (ja) * | 1990-02-27 | 1998-01-14 | 株式会社小松製作所 | 走行車両の自動走行システム |
-
1991
- 1991-11-27 JP JP3337694A patent/JP2732161B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2604221Y2 (ja) | 1991-11-27 | 2000-04-24 | 新キャタピラー三菱株式会社 | 車輪回転検出装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0667723A (ja) | 1994-03-11 |
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