JPH0667723A - 車輛の位置検出装置 - Google Patents
車輛の位置検出装置Info
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- JPH0667723A JPH0667723A JP3337694A JP33769491A JPH0667723A JP H0667723 A JPH0667723 A JP H0667723A JP 3337694 A JP3337694 A JP 3337694A JP 33769491 A JP33769491 A JP 33769491A JP H0667723 A JPH0667723 A JP H0667723A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 30
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 claims description 7
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N Iron Chemical compound [Fe] XEEYBQQBJWHFJM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
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- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】 （修正有）
【目的】本発明は、車輛の位置検出の精度を向上すると
共に、センサの誤動作をも検出できることを特徴とす
る。 【構成】前輪センサ２Ａ、２Ｂと、後輪センサ３と、方
位角センサ４と、ステアリング角度センサ５を設け、上
記前輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転数と、方位角
センサ４で検出された方位角をもとに、位置検出コント
ローラ１０で車輛の位置を算出する。また、該位置検出
コントローラ１０には、車輪センサ異常判定手段１２を
設け、上記前輪センサ２Ａ，２Ｂまたは後輪センサ３の
検出した回転数を比較して異常を判定し、角度センサ異
常判定手段１４で、ステアリング角度センサ５から検出
されるステアリング角と、前輪センサで２Ａ，２Ｂで検
出された回転数をもとに回頭角速度を求め、これと方位
角センサ４の検出値を比較して、上記方位角センサ４、
ステアリング角度センサ５の異常を判定する。
共に、センサの誤動作をも検出できることを特徴とす
る。 【構成】前輪センサ２Ａ、２Ｂと、後輪センサ３と、方
位角センサ４と、ステアリング角度センサ５を設け、上
記前輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転数と、方位角
センサ４で検出された方位角をもとに、位置検出コント
ローラ１０で車輛の位置を算出する。また、該位置検出
コントローラ１０には、車輪センサ異常判定手段１２を
設け、上記前輪センサ２Ａ，２Ｂまたは後輪センサ３の
検出した回転数を比較して異常を判定し、角度センサ異
常判定手段１４で、ステアリング角度センサ５から検出
されるステアリング角と、前輪センサで２Ａ，２Ｂで検
出された回転数をもとに回頭角速度を求め、これと方位
角センサ４の検出値を比較して、上記方位角センサ４、
ステアリング角度センサ５の異常を判定する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、車輛の位置の算定の
精度を向上し、同時にセンサの誤動作を検出することの
できる車輛の位置検出装置に関する。
精度を向上し、同時にセンサの誤動作を検出することの
できる車輛の位置検出装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、車輛の位置を検出するシステムと
して、ジャイロコンパス等の方位角センサと、トランス
ミションに内蔵されたレンジピックアップ等の１つの距
離センサと、これらを制御するコントローラとからなる
構成が用いられており、車輛の位置は、走行距離と方位
から計算される速度ベクトルを微小時間ごとに積算して
求めていた。しかし、上記方法では、各センサの故障や
誤動作等を検出することも困難であった。また、車輪の
スリップや空転までも検出することは不可能であった。
して、ジャイロコンパス等の方位角センサと、トランス
ミションに内蔵されたレンジピックアップ等の１つの距
離センサと、これらを制御するコントローラとからなる
構成が用いられており、車輛の位置は、走行距離と方位
から計算される速度ベクトルを微小時間ごとに積算して
求めていた。しかし、上記方法では、各センサの故障や
誤動作等を検出することも困難であった。また、車輪の
スリップや空転までも検出することは不可能であった。
【０００３】
【発明が解決しようとする問題点】この発明は上記事情
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、車輛の
位置検出の精度を向上すると共に、センサの誤動作をも
検出することができる車輛の位置検出装置を提供するこ
とにある。
に鑑みて創案されたもので、その主たる課題は、車輛の
位置検出の精度を向上すると共に、センサの誤動作をも
検出することができる車輛の位置検出装置を提供するこ
とにある。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、請求項１の発明では、図１に示すように、車輛に搭
載されて、車輛の走行する方位角と走行距離を検出して
車輛の位置を算出する車輛の位置検出装置１において、
車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出
する一対の従動輪センサ２Ａ、２Ｂを設ける、駆動輪側
の回転数を検出する駆動輪センサ３を設ける、車輛の方
位角を検出する方位角センサ４を設ける、車輛のステア
リング角を検出するステアリング角度センサ５を設け
る、上記従動輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転数
と、方位角センサ４で検出された方位角をもとに、車輛
の位置を算出する位置検出コントローラ１０を設ける、
該位置検出コントローラ１０に、上記従動輪センサ２
Ａ，２Ｂまたは駆動輪センサ３のいずれか１つが検出し
た回転数が、他の２つが検出した回転数よりも所定数以
上異なる場合に、上記センサ２Ａ、２Ｂ、または３の異
常を判定する車輪センサ異常判定手段１２を設ける、ス
テアリング角度センサ５から検出されるステアリング角
と、前記従動輪センサで２Ａ，２Ｂで検出された回転数
をもとに回頭角速度を求め、これと方位角センサ４から
求められる回頭角速度を比較して、方位角センサ４また
はステアリング角度センサ５の異常を判定する角度セン
サ異常判定手段１４を設ける、という技術的手段を講じ
ている。また、請求項２の発明では、上記構成に加え
て、従動輪センサ２Ａ，２Ｂが検出した回転数と、駆動
輪センサ３が検出した回転数とを比較して、通常走行か
否か（空転、ロック等）を判定する走行状態判定手段１
３を設ける、という技術的手段を講じている。請求項３
の発明では、回転数判定手段１１を設け、各従動輪セン
サ２Ａ，２Ｂおよび駆動輪センサ３の回転数を「停止」
「移動」「走行」の各ステータスに分け、これら相互を
比較して、１つが「停止」で、他の２つが「走行」の場
合に、上記センサが異常であると判定する車輪センサ異
常判定手段１２を設ける、という技術的手段を講じてい
る。
に、請求項１の発明では、図１に示すように、車輛に搭
載されて、車輛の走行する方位角と走行距離を検出して
車輛の位置を算出する車輛の位置検出装置１において、
車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出
する一対の従動輪センサ２Ａ、２Ｂを設ける、駆動輪側
の回転数を検出する駆動輪センサ３を設ける、車輛の方
位角を検出する方位角センサ４を設ける、車輛のステア
リング角を検出するステアリング角度センサ５を設け
る、上記従動輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転数
と、方位角センサ４で検出された方位角をもとに、車輛
の位置を算出する位置検出コントローラ１０を設ける、
該位置検出コントローラ１０に、上記従動輪センサ２
Ａ，２Ｂまたは駆動輪センサ３のいずれか１つが検出し
た回転数が、他の２つが検出した回転数よりも所定数以
上異なる場合に、上記センサ２Ａ、２Ｂ、または３の異
常を判定する車輪センサ異常判定手段１２を設ける、ス
テアリング角度センサ５から検出されるステアリング角
と、前記従動輪センサで２Ａ，２Ｂで検出された回転数
をもとに回頭角速度を求め、これと方位角センサ４から
求められる回頭角速度を比較して、方位角センサ４また
はステアリング角度センサ５の異常を判定する角度セン
サ異常判定手段１４を設ける、という技術的手段を講じ
ている。また、請求項２の発明では、上記構成に加え
て、従動輪センサ２Ａ，２Ｂが検出した回転数と、駆動
輪センサ３が検出した回転数とを比較して、通常走行か
否か（空転、ロック等）を判定する走行状態判定手段１
３を設ける、という技術的手段を講じている。請求項３
の発明では、回転数判定手段１１を設け、各従動輪セン
サ２Ａ，２Ｂおよび駆動輪センサ３の回転数を「停止」
「移動」「走行」の各ステータスに分け、これら相互を
比較して、１つが「停止」で、他の２つが「走行」の場
合に、上記センサが異常であると判定する車輪センサ異
常判定手段１２を設ける、という技術的手段を講じてい
る。
【０００５】車輛の車輪の回転数を検出するに際して、
左右の独立した従動輪の回転数を従動輪センサ２Ａ、２
Ｂで検出すると共に、駆動輪センサ３でも検出する。従
って位置検出コントローラ１０の車輪センサ異常判定手
段１２では、上記各センサ２Ａ、２Ｂおよび３の検出し
た回転数のうち、いずれか１つが、他の２つの値よりも
所定以上差がある場合には、上記センサに異常があると
判断することができる。また、角度センサ異常判定手段
１４では、方位角センサ４から求められる回頭角速度
を、ステアリング角度センサ５から検出されるステアリ
ング角と、前記従動輪センサで２Ａ，２Ｂで検出された
回転数（速度）とをもとに算出される回頭角速度と比較
して、所定以上の差がある場合には、上記センサに異常
があると判断することができる。更に、請求項２の発明
では、走行状態判定手段１３で、従動輪センサ２Ａ，２
Ｂが検出した回転数と、駆動輪センサ３が検出した回転
数とを比較して、通常走行か否かの走行状態を判定する
ことができる。また、請求項３の発明では、各従動輪セ
ンサ２Ａ，２Ｂまたは駆動輪センサ３の検出した回転数
を回転数判定手段１１で、「停止」「移動」「走行」の
各ステータスに分け、車輪センサ異常判定手段１２で、
上記センサ２Ａ，２Ｂおよび３中のいずれか１つが検出
した回転数が「停止」で、他の２つが検出した回転数が
「走行」の場合に、上記いずれかのセンサ２Ａ，２Ｂま
たは３が異常であると判定する。
左右の独立した従動輪の回転数を従動輪センサ２Ａ、２
Ｂで検出すると共に、駆動輪センサ３でも検出する。従
って位置検出コントローラ１０の車輪センサ異常判定手
段１２では、上記各センサ２Ａ、２Ｂおよび３の検出し
た回転数のうち、いずれか１つが、他の２つの値よりも
所定以上差がある場合には、上記センサに異常があると
判断することができる。また、角度センサ異常判定手段
１４では、方位角センサ４から求められる回頭角速度
を、ステアリング角度センサ５から検出されるステアリ
ング角と、前記従動輪センサで２Ａ，２Ｂで検出された
回転数（速度）とをもとに算出される回頭角速度と比較
して、所定以上の差がある場合には、上記センサに異常
があると判断することができる。更に、請求項２の発明
では、走行状態判定手段１３で、従動輪センサ２Ａ，２
Ｂが検出した回転数と、駆動輪センサ３が検出した回転
数とを比較して、通常走行か否かの走行状態を判定する
ことができる。また、請求項３の発明では、各従動輪セ
ンサ２Ａ，２Ｂまたは駆動輪センサ３の検出した回転数
を回転数判定手段１１で、「停止」「移動」「走行」の
各ステータスに分け、車輪センサ異常判定手段１２で、
上記センサ２Ａ，２Ｂおよび３中のいずれか１つが検出
した回転数が「停止」で、他の２つが検出した回転数が
「走行」の場合に、上記いずれかのセンサ２Ａ，２Ｂま
たは３が異常であると判定する。
【０００６】
【実施例】以下に、この発明の車輛の位置検出装置の好
適実施例を図面を参照しながら説明する。本実施例で車
輛はダンプトラック（オフハイウエイトラック）からな
っており、この車輛の位置検出装置１は、図２に示すよ
うに、ジャイロコンパス４と、左右独立に回転する前輪
の回転数をそれぞれ検出する一対の前輪センサ２Ａ、２
Ｂと、左右のいずれか一方の後輪の回転数を検出する後
輪センサ３と、ステアリングの角度を検出するセンサ５
と、上記各センサと接続された位置検出コントローラ１
０とから構成されている。
適実施例を図面を参照しながら説明する。本実施例で車
輛はダンプトラック（オフハイウエイトラック）からな
っており、この車輛の位置検出装置１は、図２に示すよ
うに、ジャイロコンパス４と、左右独立に回転する前輪
の回転数をそれぞれ検出する一対の前輪センサ２Ａ、２
Ｂと、左右のいずれか一方の後輪の回転数を検出する後
輪センサ３と、ステアリングの角度を検出するセンサ５
と、上記各センサと接続された位置検出コントローラ１
０とから構成されている。
【０００７】即ち、ジャイロコンパス４は、電源装置と
マスターコンパスとからなって車輛の方位角を検出す
る。次に、従動輪である前輪の回転を検出する２つの前
輪センサ２Ａ，２Ｂは、本実施例の場合、図３及び図４
に示すようにスケール２２と、磁気検出ヘッド２３と、
回転検出部２４とからなっている。ここで、スケール２
２は、鉄材のベース片に多数のマグネットをＮ極とＳ極
が交互に長手方向に連続して取り付けて目盛りを形成し
た公知の磁気テープからなっており、前輪のブレーキデ
ィスクの円周部に沿って、環状に貼りつけられている。
マスターコンパスとからなって車輛の方位角を検出す
る。次に、従動輪である前輪の回転を検出する２つの前
輪センサ２Ａ，２Ｂは、本実施例の場合、図３及び図４
に示すようにスケール２２と、磁気検出ヘッド２３と、
回転検出部２４とからなっている。ここで、スケール２
２は、鉄材のベース片に多数のマグネットをＮ極とＳ極
が交互に長手方向に連続して取り付けて目盛りを形成し
た公知の磁気テープからなっており、前輪のブレーキデ
ィスクの円周部に沿って、環状に貼りつけられている。
【０００８】磁気検出ヘッド２３は、上記目盛りを静止
読取できる一対の磁気センサーからなって、スケールの
目盛り方向にマグネットの半分の長さ分だけ位置がずれ
て配置されているので、検出する目盛りの変化を９０度
位相のずれたＳＩＮ曲線とＣＯＳ曲線として出力するこ
とができる。そこで、回転検出部２４では、上記磁気検
出ヘッド２３から検出されたデータをもとに、正転と逆
転とを判定し、回転方向を検出すると共に、回転数、走
行距離を算出する。または、前輪センサは、公知の車輪
回転ピックアップセンサを用いてもよい。
読取できる一対の磁気センサーからなって、スケールの
目盛り方向にマグネットの半分の長さ分だけ位置がずれ
て配置されているので、検出する目盛りの変化を９０度
位相のずれたＳＩＮ曲線とＣＯＳ曲線として出力するこ
とができる。そこで、回転検出部２４では、上記磁気検
出ヘッド２３から検出されたデータをもとに、正転と逆
転とを判定し、回転方向を検出すると共に、回転数、走
行距離を算出する。または、前輪センサは、公知の車輪
回転ピックアップセンサを用いてもよい。
【０００９】次に、駆動輪である後輪センサ３は、トラ
ンスミションに内蔵されたレンジピックアップセンサか
らなり、後輪の回転数を検出する。ここで、後輪にはデ
ィファレンシャル機構が介設されているため、トランス
ミッションの回転数は、後輪左右の平均速度が検出でき
るので１つの後輪センサ３で足りるのである。
ンスミションに内蔵されたレンジピックアップセンサか
らなり、後輪の回転数を検出する。ここで、後輪にはデ
ィファレンシャル機構が介設されているため、トランス
ミッションの回転数は、後輪左右の平均速度が検出でき
るので１つの後輪センサ３で足りるのである。
【００１０】そして、２つの前輪センサ２Ａ，２Ｂと後
輪センサ３とから検出された回転数は、位置検出コント
ローラ１０の回転数判定手段１１で、それぞれのタイヤ
の回転数を検出し、その回転数が予め設定した「停
止」、「移動」、「走行」の３つのステータスのいずれ
に属するかを判定する。即ち、検出された回転数が０よ
り大きく移動判定回転数より小さい範囲内にある場合に
はステータスが「停止」と判定する。
輪センサ３とから検出された回転数は、位置検出コント
ローラ１０の回転数判定手段１１で、それぞれのタイヤ
の回転数を検出し、その回転数が予め設定した「停
止」、「移動」、「走行」の３つのステータスのいずれ
に属するかを判定する。即ち、検出された回転数が０よ
り大きく移動判定回転数より小さい範囲内にある場合に
はステータスが「停止」と判定する。
【００１１】次に、検出された回転数が移動判定回転数
以上で走行判定回転数より小さい範囲内にある場合には
ステータスが「移動」と判定する。検出された回転数が
走行判定回転数以上の場合にはステータスが「走行」と
判定する。そして、前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ
３の検出した回転数のステータスが車輪センサ異常判定
手段１２に入力される。
以上で走行判定回転数より小さい範囲内にある場合には
ステータスが「移動」と判定する。検出された回転数が
走行判定回転数以上の場合にはステータスが「走行」と
判定する。そして、前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ
３の検出した回転数のステータスが車輪センサ異常判定
手段１２に入力される。
【００１２】該車輪センサ異常判定手段１２では、前輪
センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれか１つのステ
ータスが「停止」で、他の２つが「走行」の場合に、上
記前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれかが異
常であると判定する。そして、車輪センサ異常判定手段
１２で「異常」と判定されると、スピードコントローラ
３０に信号が入力されてアクチュエータを介して車輛が
制動され停止する。
センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれか１つのステ
ータスが「停止」で、他の２つが「走行」の場合に、上
記前輪センサ２Ａ，２Ｂと後輪センサ３のいずれかが異
常であると判定する。そして、車輪センサ異常判定手段
１２で「異常」と判定されると、スピードコントローラ
３０に信号が入力されてアクチュエータを介して車輛が
制動され停止する。
【００１３】車輪センサ異常判定手段１２で「異常」が
なく、「正常」と判定されると、次に、走行状態判定手
段１３で判定が行なわれる。走行状態判定手段１３で
は、まず左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂの少なくとも一方
が、「移動」または「走行」のステータスにあると、
「前輪移動」と判定する。そして、後輪のステータスが
「停止」で、且つ「前輪移動」の場合に、「後輪ロッ
ク」と判定する。前輪のステータスが「停止」で、且つ
後輪のステータスが「移動」の場合に、「後輪空転」と
判定する。
なく、「正常」と判定されると、次に、走行状態判定手
段１３で判定が行なわれる。走行状態判定手段１３で
は、まず左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂの少なくとも一方
が、「移動」または「走行」のステータスにあると、
「前輪移動」と判定する。そして、後輪のステータスが
「停止」で、且つ「前輪移動」の場合に、「後輪ロッ
ク」と判定する。前輪のステータスが「停止」で、且つ
後輪のステータスが「移動」の場合に、「後輪空転」と
判定する。
【００１４】また、前輪の回転数（左右の前輪の回転数
の平均値）と後輪の回転数の差の絶対値が所定のスリッ
プ定数より大きい場合には、「後輪スリップ」と判定す
る。また後輪のステータスが「移動」で「前輪移動」の
場合には「通常走行」と判定される。そして、ステータ
スが「通常走行」の場合に、左右の前輪センサ２Ａ，２
Ｂの検出した回転数の平均数が算出されて、位置検出コ
ントローラ１０と、角度センサ異常判定手段１４に入力
される。
の平均値）と後輪の回転数の差の絶対値が所定のスリッ
プ定数より大きい場合には、「後輪スリップ」と判定す
る。また後輪のステータスが「移動」で「前輪移動」の
場合には「通常走行」と判定される。そして、ステータ
スが「通常走行」の場合に、左右の前輪センサ２Ａ，２
Ｂの検出した回転数の平均数が算出されて、位置検出コ
ントローラ１０と、角度センサ異常判定手段１４に入力
される。
【００１５】該角度センサ異常判定手段１４では、ステ
アリング角度センサ５から検出されるステアリング角
と、前記左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転
数から回頭角速度を求め、これとジャイロコンパス４か
ら求められる回頭角速度を比較して、ジャイロコンパス
またはステアリング角度センサの異常を判定する。そし
て、角度センサ異常判定手段１４で「異常」と判定され
ると、スピードコントローラ３０に信号が入力されてア
クチュエータを介して車輛が制動停止する。
アリング角度センサ５から検出されるステアリング角
と、前記左右の前輪センサ２Ａ，２Ｂで検出された回転
数から回頭角速度を求め、これとジャイロコンパス４か
ら求められる回頭角速度を比較して、ジャイロコンパス
またはステアリング角度センサの異常を判定する。そし
て、角度センサ異常判定手段１４で「異常」と判定され
ると、スピードコントローラ３０に信号が入力されてア
クチュエータを介して車輛が制動停止する。
【００１６】これらの異常がない場合には、位置検出コ
ントローラ１０では位置演算処理手段１５で上記ジャイ
ロコンパスの検出した方位角データと前記前輪センサ２
Ａ，２Ｂで検出された回転数（車速、距離を算出）とを
もとに、起算位置からの変位量を算出し、位置データが
求められる。
ントローラ１０では位置演算処理手段１５で上記ジャイ
ロコンパスの検出した方位角データと前記前輪センサ２
Ａ，２Ｂで検出された回転数（車速、距離を算出）とを
もとに、起算位置からの変位量を算出し、位置データが
求められる。
【００１７】そして、この位置データをもとに、コース
コントローラ３０に入力され、メモリに予め記憶された
走行予定コースのデータと比較し、ズレ量が算出される
と共に、該ズレ量に基づき走行予定コースに追従するの
に必要な車速や操舵角が算出される。このコースコント
ローラ３０からの演算結果はスピードコントローラ４０
およびステアリングコントローラ５０に入力され、それ
ぞれのアクチュエータを介して車輛の操舵角や車速が制
御される。
コントローラ３０に入力され、メモリに予め記憶された
走行予定コースのデータと比較し、ズレ量が算出される
と共に、該ズレ量に基づき走行予定コースに追従するの
に必要な車速や操舵角が算出される。このコースコント
ローラ３０からの演算結果はスピードコントローラ４０
およびステアリングコントローラ５０に入力され、それ
ぞれのアクチュエータを介して車輛の操舵角や車速が制
御される。
【００１８】また、前記操舵角検出センサの検出データ
はステアリングコントローラ５０にも入力されて、実際
の車輛の操舵角をフィードバックするので、現在の車輛
が目標操向になっているか否かを判定し、目標操向にな
るまで操舵機構のアクチュエータが制御されて、目標操
舵角にする。なお、前記前輪センサ１Ａ，１Ｂまたはエ
ンジン回転検出センサの検出データはスピードコントロ
ーラ４０にも入力されて、実際の車輛の車速をフィード
バックするので、現在の車輛が目標車速になっているか
否かを判定し、目標車速になるまでエンジン、ブレー
キ、トランスミッションの各アクチュエータが制御され
て目標速度にする。このステアリング制御と車速制御と
により、車輛は最適速度で、走行予定コースに誘導され
て無人走行する。
はステアリングコントローラ５０にも入力されて、実際
の車輛の操舵角をフィードバックするので、現在の車輛
が目標操向になっているか否かを判定し、目標操向にな
るまで操舵機構のアクチュエータが制御されて、目標操
舵角にする。なお、前記前輪センサ１Ａ，１Ｂまたはエ
ンジン回転検出センサの検出データはスピードコントロ
ーラ４０にも入力されて、実際の車輛の車速をフィード
バックするので、現在の車輛が目標車速になっているか
否かを判定し、目標車速になるまでエンジン、ブレー
キ、トランスミッションの各アクチュエータが制御され
て目標速度にする。このステアリング制御と車速制御と
により、車輛は最適速度で、走行予定コースに誘導され
て無人走行する。
【００１９】
【発明の効果】以上のように、この発明の車輛の位置検
出装置によれば、簡単な構造でありながら、検出結果が
理論上は重複するセンサを用いて、車速と方位角を検出
するセンサの異常の有無を判定することができる。ま
た、車輪の状態を判定して、正常の場合に、車輪の回転
数をもとにした走行距離の算出を行なうので、より正確
な位置データを算出することができる。
出装置によれば、簡単な構造でありながら、検出結果が
理論上は重複するセンサを用いて、車速と方位角を検出
するセンサの異常の有無を判定することができる。ま
た、車輪の状態を判定して、正常の場合に、車輪の回転
数をもとにした走行距離の算出を行なうので、より正確
な位置データを算出することができる。
【図１】この発明の車輛の位置検出装置にかかる機能ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図２】車輛の位置検出装置の実施例を示すブロック図
である。
である。
【図３】前輪センサの概略を示すブロック図である。
【図４】前輪センサの構成を説明する図である。
２Ａ、２Ｂ 前輪センサ ３ 後輪センサ ４ ジャイロコンパス ５ ステアリング検出センサ １０ 位置検出コントローラ １１ 回転数判定手段 １２ 車輪センサ異常判定手段 １３ 走行状態判定手段 １４ 角度センサ異常判定手段 １５ 位置演算処理手段 ３０ コースコントローラ ４０ スピードコントローラ ５０ ステアリングコントローラ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１月１３日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
フロントページの続き (72)発明者 古川 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 村瀬 達也 東京都港区北青山一丁目２番３号 新キャ タピラー三菱株式会社内 (72)発明者 熊谷 要治 東京都千代田区丸の内二丁目３番２号 日 鉄鉱業株式会社内
Claims (5)
- 【請求項１】 車輛に搭載されて、車輛の走行する方位
角と走行距離を検出して車輛の位置を算出する車輛の位
置検出装置において、 車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出
する一対の従動輪センサと、 駆動輪側の回転数を検出する駆動輪センサと、 車輛の方位角を検出する方位角センサと、 車輛のステアリング角を検出するステアリング角度セン
サと、 上記従動輪センサで検出された回転数と、方位角センサ
で検出された方位角をもとに、車輛の位置を算出する位
置検出コントローラと、 該位置検出コントローラに設けられて、 上記従動輪センサまたは駆動輪センサのいずれか１つが
検出した回転数が、他の２つが検出した回転数よりも所
定数以上異なる場合に、上記センサの異常を判定する車
輪センサ異常判定手段１１と、 ステアリング角度センサから検出されるステアリング角
と、前記従動輪センサで検出された回転数から回頭角速
度を求め、これと方位角センサから求められる回頭角速
度を比較して、方位角センサまたはステアリング角度セ
ンサの異常を判定する角度センサ異常判定手段とを設け
てなる車輛の位置検出装置。 - 【請求項２】 車輛に搭載されて、車輛の走行する方位
角と走行距離を検出して車輛の位置を算出する車輛の位
置検出装置において、 車輪の左右独立する従動輪側のそれぞれの回転数を検出
する一対の従動輪センサと、 駆動輪側の回転数を検出する駆動輪センサと、 車輛の方位角を検出する方位角センサと、 車輛のステアリング角を検出するステアリング角度セン
サと、 上記従動輪センサで検出された回転数と、方位角センサ
で検出された方位角をもとに、車輛の位置を算出する位
置検出コントローラと、 該位置検出コントローラに設けられて、 上記従動輪センサまたは駆動輪センサのいずれか１つが
検出した回転数が、他の２つが検出した回転数よりも所
定数以上異なる場合に、上記センサの異常を判定する車
輪センサ異常判定手段と、 上記従動輪センサが検出した回転数と、駆動輪センサが
検出した回転数とを比較して、通常走行か否かを判定す
る走行状態判定手段と、 ステアリング角度センサから検出されるステアリング角
と、前記従動輪センサで検出された回転数から回頭角速
度を求め、これと方位角センサから求められる回頭角速
度を比較して、方位角センサまたはステアリング角度セ
ンサの異常を判定する角度センサ異常判定手段とを設け
てなる車輛の位置検出装置。 - 【請求項３】 位置検出コントローラに、各従動輪セン
サまたは駆動輪センサの検出した回転数が、所定の移動
判定回転数未満の場合を停止と判定し、移動判定回転数
以上で走行判定回転数未満を移動と判定し、走行判定回
転数以上を走行と判定する回転数判定手段を設け、 車輪センサ異常判定手段が、各従動輪センサおよび駆動
輪センサ中のいずれか１つが検出した回転数が停止で、
他の２つが検出した回転数が走行の場合に、上記センサ
が異常であると判定することを特徴とする請求項１また
は２に記載の車輛の位置検出装置。 - 【請求項４】 走行状態判定手段が、従動輪センサの少
なくとも一方が検出した回転数が、移動または走行の場
合に従動輪移動と判定し、 駆動輪センサの検出した回転数が停止で、上記従動輪移
動の場合には、駆動輪ロック状態と判定し、 従動輪センサの検出した回転数のステータスが停止で、
駆動輪センサの検出した回転数のステータスが移動の場
合には、駆動輪空転と判定し、 従動輪センサの検出した回転数と駆動輪センサの検出し
た回転数の差の絶対値が予め設定したスリップ定数より
も大きい場合には駆動輪スリップと判定し、 駆動輪センサの検出した回転数のステータスが移動で、
前記従動輪移動の場合には、通常走行と判定してなり、 通常走行と判定されると、各従動輪センサの検出した回
転数の平均を求めて、走行距離を算出してなることを特
徴とした請求項３に記載の車輛の位置検出装置。 - 【請求項５】 車輛がダンプトラック（オフハイウエイ
トラック）からなっており、従動輪センサが前輪の回転
数を検出し、駆動輪センサが後輪の回転数を検出するこ
とを特徴とする請求項１または２に記載の車輛の位置検
出装置。
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