JPH06259134A - 無人搬送車の操舵装置 - Google Patents
無人搬送車の操舵装置Info
- Publication number
- JPH06259134A JPH06259134A JP5076313A JP7631393A JPH06259134A JP H06259134 A JPH06259134 A JP H06259134A JP 5076313 A JP5076313 A JP 5076313A JP 7631393 A JP7631393 A JP 7631393A JP H06259134 A JPH06259134 A JP H06259134A
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- JP
- Japan
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- Pending
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 3
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 1
- 238000010276 construction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 1
- 239000013307 optical fiber Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 無人搬送車の走行直進性を良好にする。
【構成】 操舵角度制御部１には操舵角度・角速度演算
部１２から設定値が入力され、角速度比較演算部１５か
ら角速度が制御量としてフィードバックされる。角速度
比較演算部１５は、レートセンサ１３によって検知され
る車体の絶対角速度と、車輪速度エンコーダ８により検
知された車輪速度の差に基づき角度・角速度演算部１１
により演算された推測角速度とを比較し、両者の差が一
定値内ならば絶対角速度を選択し、一定値以上の差があ
れば推測角速度を選択する。
部１２から設定値が入力され、角速度比較演算部１５か
ら角速度が制御量としてフィードバックされる。角速度
比較演算部１５は、レートセンサ１３によって検知され
る車体の絶対角速度と、車輪速度エンコーダ８により検
知された車輪速度の差に基づき角度・角速度演算部１１
により演算された推測角速度とを比較し、両者の差が一
定値内ならば絶対角速度を選択し、一定値以上の差があ
れば推測角速度を選択する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、床面上を走行して物品
を搬送する無人搬送車の操舵装置に関する。
を搬送する無人搬送車の操舵装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】工場や倉庫内等において、物品をステー
ション間で搬送するために、床面上を走行する無人搬送
車が利用されている。無人搬送車には駆動車輪の操舵角
度及び回動を制御する走行制御装置が搭載されており、
駆動車輪の車体に対する車輪角度及び車輪回転数を検出
し、フィードバック制御することにより走行制御されて
いる。駆動車輪が複数の場合には、各駆動車輪間の回転
数の差と各車輪の向きから車体の進行方向を演算により
求め、その値と目的地点の情報から操舵方向を演算し
て、走行制御装置の操舵角度制御部が各駆動車輪を操舵
する値を得るようにしている。
ション間で搬送するために、床面上を走行する無人搬送
車が利用されている。無人搬送車には駆動車輪の操舵角
度及び回動を制御する走行制御装置が搭載されており、
駆動車輪の車体に対する車輪角度及び車輪回転数を検出
し、フィードバック制御することにより走行制御されて
いる。駆動車輪が複数の場合には、各駆動車輪間の回転
数の差と各車輪の向きから車体の進行方向を演算により
求め、その値と目的地点の情報から操舵方向を演算し
て、走行制御装置の操舵角度制御部が各駆動車輪を操舵
する値を得るようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】特に、無人搬送車の駆
動車輪が複数の場合、各車輪ごとに製造上のバラツキ
（車輪のアライメントの差）や演算上の誤差等があり、
無人搬送車の走行直進性に影響を及ぼしやすい。これ
は、操舵方向に関する値が、車体の実際の進行方向では
なく、各駆動車輪の動作から車体の角度を演算により求
めた推測値であるという原理自体に起因している。
動車輪が複数の場合、各車輪ごとに製造上のバラツキ
（車輪のアライメントの差）や演算上の誤差等があり、
無人搬送車の走行直進性に影響を及ぼしやすい。これ
は、操舵方向に関する値が、車体の実際の進行方向では
なく、各駆動車輪の動作から車体の角度を演算により求
めた推測値であるという原理自体に起因している。
【０００４】近来、非常に高性能且つ小型で低廉なレー
トセンサが開発されている。レートセンサを無人搬送車
に搭載すれば、無人搬送車の車体自体の絶対的な位置・
角度を検知することができるから、走行直進性にも優れ
た操舵装置を得ることができるはずである。しかし、レ
ートセンサはやや信頼性に問題があり、誤作動や故障を
起こしやすいという欠点がある。
トセンサが開発されている。レートセンサを無人搬送車
に搭載すれば、無人搬送車の車体自体の絶対的な位置・
角度を検知することができるから、走行直進性にも優れ
た操舵装置を得ることができるはずである。しかし、レ
ートセンサはやや信頼性に問題があり、誤作動や故障を
起こしやすいという欠点がある。
【０００５】よって本発明の目的は、製造上のバラツキ
や演算上の誤差に拘らず走行直進性を確保することので
きるような無人搬送車の操舵装置を提供することにあ
る。
や演算上の誤差に拘らず走行直進性を確保することので
きるような無人搬送車の操舵装置を提供することにあ
る。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、無人搬送車の車体の絶対角速度を検出する
レートセンサと、車輪回転数より推測角速度を演算する
角速度演算手段と、絶対角速度と推測角速度とを比較
し、両者の差が一定値内ならば絶対角速度を、一定値以
上ならば推測角速度をそれぞれ選択して操舵角度制御部
にフィードバックする角速度比較選択手段とを含んで無
人搬送車の操舵装置を構成した。
に本発明は、無人搬送車の車体の絶対角速度を検出する
レートセンサと、車輪回転数より推測角速度を演算する
角速度演算手段と、絶対角速度と推測角速度とを比較
し、両者の差が一定値内ならば絶対角速度を、一定値以
上ならば推測角速度をそれぞれ選択して操舵角度制御部
にフィードバックする角速度比較選択手段とを含んで無
人搬送車の操舵装置を構成した。
【０００７】
【作用】本発明は上記の構成としたので、次のような作
用を奏する。
用を奏する。
【０００８】本発明に係る無人搬送車の操舵装置におい
ては、無人搬送車の車体にはレートセンサが取り付けら
れており、レートセンサにより床面上を走行する無人搬
送車の車体の絶対角速度を検出する。一方、無人搬送車
には、車輪回転数を検出するセンサも取り付けられてお
り、角速度演算手段はこのセンサの値より推測角速度を
演算する。角速度比較選択手段は、得られた絶対角速度
と推測角速度とを比較し、両者の差が一定値内ならば絶
対角速度を選択し、差が一定値以上ならば推測角速度を
選択する。選択された角速度は操舵角度制御部にフィー
ドバックされ、操舵角度制御部はフィードバックされた
制御量に基づいて操舵角度を制御する。
ては、無人搬送車の車体にはレートセンサが取り付けら
れており、レートセンサにより床面上を走行する無人搬
送車の車体の絶対角速度を検出する。一方、無人搬送車
には、車輪回転数を検出するセンサも取り付けられてお
り、角速度演算手段はこのセンサの値より推測角速度を
演算する。角速度比較選択手段は、得られた絶対角速度
と推測角速度とを比較し、両者の差が一定値内ならば絶
対角速度を選択し、差が一定値以上ならば推測角速度を
選択する。選択された角速度は操舵角度制御部にフィー
ドバックされ、操舵角度制御部はフィードバックされた
制御量に基づいて操舵角度を制御する。
【０００９】
【実施例】以下図示の実施例について説明する。
【００１０】図１は、本発明に係る無人搬送車の操舵装
置の一実施例の構成を示すブロック図である。
置の一実施例の構成を示すブロック図である。
【００１１】同図において、操舵角度制御部１はドライ
バ部２を制御して車輪のステアリングを行うサーボモー
タ３を動作させることにより、無人搬送車の進行方向を
調節する。サーボモータ３の回動は車輪向きエンコーダ
４により検知され、Ｆ／Ｖ変換部５により電圧値として
ドライバ部２に動作停止位置を知らせるとともに、車輪
方向検出部６において車輪方向を表すデータに変換さ
れ、操舵角度制御部１に戻されて動作の完了が確認され
る。
バ部２を制御して車輪のステアリングを行うサーボモー
タ３を動作させることにより、無人搬送車の進行方向を
調節する。サーボモータ３の回動は車輪向きエンコーダ
４により検知され、Ｆ／Ｖ変換部５により電圧値として
ドライバ部２に動作停止位置を知らせるとともに、車輪
方向検出部６において車輪方向を表すデータに変換さ
れ、操舵角度制御部１に戻されて動作の完了が確認され
る。
【００１２】車輪方向検出部６の車輪方向データは角度
・角速度演算部１１に送られる。また車輪を駆動する駆
動モータにも車輪回転数エンコーダ８が備えられ、車輪
回転数エンコーダ８からＦ／Ｖ変換部９、車輪速度検出
部１０を経て、車輪速度データとして角度・角速度演算
部１１へ送られる。なお、ドライバ部２や各エンコーダ
４、８、Ｆ／Ｖ変換部５、９は各駆動車輪ごとに備えら
れている。
・角速度演算部１１に送られる。また車輪を駆動する駆
動モータにも車輪回転数エンコーダ８が備えられ、車輪
回転数エンコーダ８からＦ／Ｖ変換部９、車輪速度検出
部１０を経て、車輪速度データとして角度・角速度演算
部１１へ送られる。なお、ドライバ部２や各エンコーダ
４、８、Ｆ／Ｖ変換部５、９は各駆動車輪ごとに備えら
れている。
【００１３】角度・角速度演算部１１には、車輪方向検
出部６から車輪方向データが、車輪速度検出部１０から
車輪速度データがそれぞれ入力され、角度・角速度演算
部１１はこれらのデータより車体角度を演算して求め
る。この演算は随時行われる。
出部６から車輪方向データが、車輪速度検出部１０から
車輪速度データがそれぞれ入力され、角度・角速度演算
部１１はこれらのデータより車体角度を演算して求め
る。この演算は随時行われる。
【００１４】刻々と求められる車体角度は操舵角度・角
速度演算部１２に送られる。また、操舵角度・角速度演
算部１２には目的地点の角度を示す角度コマンドが図示
しない制御装置から送られてくる。操舵角度・角速度演
算部１２は車体角度及び角度コマンドより、操舵すべき
角度コマンド及び角速度コマンドを演算し、操舵角度制
御部１へ送信する。
速度演算部１２に送られる。また、操舵角度・角速度演
算部１２には目的地点の角度を示す角度コマンドが図示
しない制御装置から送られてくる。操舵角度・角速度演
算部１２は車体角度及び角度コマンドより、操舵すべき
角度コマンド及び角速度コマンドを演算し、操舵角度制
御部１へ送信する。
【００１５】無人搬送車の車体には、レートセンサ１３
が搭載されている。レートセンサ１３は無人搬送車の車
体の絶対的な位置・角度を検出することができる。レー
トセンサにはさまざまなタイプのものがあり、移動体の
移動を測定して現在位置を追尾する推測航法センサと、
衛星やビーコン、サインポストなどから電波による位置
情報を受信して現在位置を知る電波航法センサの２種類
が代表的であるが、好適には圧電型振動ジャイロ、また
は光ファイバジャイロである。
が搭載されている。レートセンサ１３は無人搬送車の車
体の絶対的な位置・角度を検出することができる。レー
トセンサにはさまざまなタイプのものがあり、移動体の
移動を測定して現在位置を追尾する推測航法センサと、
衛星やビーコン、サインポストなどから電波による位置
情報を受信して現在位置を知る電波航法センサの２種類
が代表的であるが、好適には圧電型振動ジャイロ、また
は光ファイバジャイロである。
【００１６】レートセンサ１３の信号は、Ａ／Ｄ変換部
１４により角速度データ化され、角速度比較演算部１５
へ送信される。角速度比較演算部１５ではレートセンサ
１３により検出された車体の絶対角速度と、角度・角速
度演算部１１で得られた推測角速度とが比較され、操舵
角度制御部１へフィードバックすべき角速度が選択され
る。
１４により角速度データ化され、角速度比較演算部１５
へ送信される。角速度比較演算部１５ではレートセンサ
１３により検出された車体の絶対角速度と、角度・角速
度演算部１１で得られた推測角速度とが比較され、操舵
角度制御部１へフィードバックすべき角速度が選択され
る。
【００１７】図２は、同じ実施例における無人搬送車の
直進時における角速度の演算制御に関する部分のみを詳
細に示すブロック図である。
直進時における角速度の演算制御に関する部分のみを詳
細に示すブロック図である。
【００１８】無人搬送車の直進時には、車輪方向データ
は無視し（車輪は全て同じ方向を向いている）、車輪速
度のみを問題とする。図２は３車輪の場合の例である。
は無視し（車輪は全て同じ方向を向いている）、車輪速
度のみを問題とする。図２は３車輪の場合の例である。
【００１９】３つの車輪速度Ｗａ、Ｗｂ、Ｗｃは角度・
角速度演算部１１に入力され、ＷａとＷｂ、ＷａとＷ
ｃ、ＷｂとＷｃがそれぞれ比較され、速度差ΔＷ１、Δ
Ｗ２、ΔＷ３がそれぞれ求められる。これらの各速度差
より角速度Δφ１、Δφ２、Δφ３が演算される。
角速度演算部１１に入力され、ＷａとＷｂ、ＷａとＷ
ｃ、ＷｂとＷｃがそれぞれ比較され、速度差ΔＷ１、Δ
Ｗ２、ΔＷ３がそれぞれ求められる。これらの各速度差
より角速度Δφ１、Δφ２、Δφ３が演算される。
【００２０】得られた各角速度Δφ１、Δφ２、Δφ３
は、角速度比較演算部１５に送信され、角速度比較演算
部１５内の比較選択部１６において、３つの角速度信号
値のうち近い２つの値を採用し、その平均値を求め、平
均角速度信号φＡＶを得る。車輪速度の差から演算され
る車体の推測角速度である平均角速度信号φＡＶは比較
選択部１７へ送られる。
は、角速度比較演算部１５に送信され、角速度比較演算
部１５内の比較選択部１６において、３つの角速度信号
値のうち近い２つの値を採用し、その平均値を求め、平
均角速度信号φＡＶを得る。車輪速度の差から演算され
る車体の推測角速度である平均角速度信号φＡＶは比較
選択部１７へ送られる。
【００２１】また、比較選択部１７にはレートセンサ１
３より、Ａ／Ｄ変換部１４を経て絶対角速度信号φＲＧ
が送信されてくる。比較選択部１７は、平均角速度信号
φＡＶと絶対角速度信号φＲＧとを比較する。もしも両
者の差が一定値内であれば、より精度が高いと推定され
る絶対角速度信号φＲＧを選択し、選択角速度信号φＳ
ＥＬとする。両者の差が一定値以上であれば、レートセ
ンサ１３の動作に異常があったものと判断し、平均角速
度信号φＡＶを選択し、選択角速度信号φＳＥＬとす
る。
３より、Ａ／Ｄ変換部１４を経て絶対角速度信号φＲＧ
が送信されてくる。比較選択部１７は、平均角速度信号
φＡＶと絶対角速度信号φＲＧとを比較する。もしも両
者の差が一定値内であれば、より精度が高いと推定され
る絶対角速度信号φＲＧを選択し、選択角速度信号φＳ
ＥＬとする。両者の差が一定値以上であれば、レートセ
ンサ１３の動作に異常があったものと判断し、平均角速
度信号φＡＶを選択し、選択角速度信号φＳＥＬとす
る。
【００２２】選択角速度信号φＳＥＬは制御量としてフ
ィードバックされ、設定値である角速度コマンドφＣＯ
Ｍとともに操舵角度制御部１に入力される。なお、比較
選択部１７において選択の基準となる一定値は、レート
センサ１３の精度や信頼性等を参酌して適当に設定され
る。
ィードバックされ、設定値である角速度コマンドφＣＯ
Ｍとともに操舵角度制御部１に入力される。なお、比較
選択部１７において選択の基準となる一定値は、レート
センサ１３の精度や信頼性等を参酌して適当に設定され
る。
【００２３】このように本実施例に係る無人搬送車の操
舵装置によれば、レートセンサ１３により無人搬送車の
車体の絶対角速度に基づいて車体の進行方向を制御する
ことにより、優れた走行直進性を得ることができるとと
もに、レートセンサ１３が誤作動等により誤った信号を
出力した場合には、車輪速度から演算により求められる
推測角速度を採用することにより、走行直進性を担保す
ることができる。
舵装置によれば、レートセンサ１３により無人搬送車の
車体の絶対角速度に基づいて車体の進行方向を制御する
ことにより、優れた走行直進性を得ることができるとと
もに、レートセンサ１３が誤作動等により誤った信号を
出力した場合には、車輪速度から演算により求められる
推測角速度を採用することにより、走行直進性を担保す
ることができる。
【００２４】以上本発明の実施例について説明したが、
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
本発明は上記実施例に限定されるものではなく、本発明
の要旨の範囲内において適宜変形実施可能であることは
言うまでもない。
【００２５】
【発明の効果】以上のように、本発明に係る無人搬送車
の操舵装置によると、レートセンサにより無人搬送車の
車体の絶対角速度に基づいて車体の進行方向を制御する
ことにより、優れた走行直進性を得ることができるとと
もに、レートセンサが誤作動等により誤った信号を出力
した場合には、車輪速度から演算により求められる推測
角速度を採用することにより、走行直進性を担保するこ
とができる。
の操舵装置によると、レートセンサにより無人搬送車の
車体の絶対角速度に基づいて車体の進行方向を制御する
ことにより、優れた走行直進性を得ることができるとと
もに、レートセンサが誤作動等により誤った信号を出力
した場合には、車輪速度から演算により求められる推測
角速度を採用することにより、走行直進性を担保するこ
とができる。
【図１】図１は、本発明に係る無人搬送車の操舵装置の
一実施例の構成を示すブロック図である。
一実施例の構成を示すブロック図である。
【図２】図２は、図１の実施例における角速度の演算制
御に関する部分のみを詳細に示すブロック図である。
御に関する部分のみを詳細に示すブロック図である。
１ 操舵角度制御部 ８ 車輪速度エンコーダ １１ 角度・角速度演算部 １２ 操舵角度・角速度演算部 １３ レートセンサ １５ 角速度比較演算部
Claims (1)
- 【請求項１】 無人搬送車の車体の絶対角速度を検出す
るレートセンサと、車輪回転数より推測角速度を演算す
る角速度演算手段と、絶対角速度と推測角速度とを比較
し、両者の差が一定値内ならば絶対角速度を、一定値以
上ならば推測角速度をそれぞれ選択して操舵角度制御部
にフィードバックする角速度比較選択手段とを含むこと
を特徴とする無人搬送車の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5076313A JPH06259134A (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | 無人搬送車の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5076313A JPH06259134A (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | 無人搬送車の操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06259134A true JPH06259134A (ja) | 1994-09-16 |
Family
ID=13601889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5076313A Pending JPH06259134A (ja) | 1993-03-10 | 1993-03-10 | 無人搬送車の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06259134A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5925080A (en) * | 1996-03-29 | 1999-07-20 | Mazda Motor Corporation | Automatic guided vehicle control system |
| WO2014133235A1 (ko) * | 2013-02-26 | 2014-09-04 | (주)아티스 | 자기-자이로 유도 장치를 위한 자이로의 민감도 최적화 방법 |
-
1993
- 1993-03-10 JP JP5076313A patent/JPH06259134A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5925080A (en) * | 1996-03-29 | 1999-07-20 | Mazda Motor Corporation | Automatic guided vehicle control system |
| WO2014133235A1 (ko) * | 2013-02-26 | 2014-09-04 | (주)아티스 | 자기-자이로 유도 장치를 위한 자이로의 민감도 최적화 방법 |
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