JPH06323866A - 自動走行車の位置検出方法 - Google Patents
自動走行車の位置検出方法Info
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- JPH06323866A JPH06323866A JP5114621A JP11462193A JPH06323866A JP H06323866 A JPH06323866 A JP H06323866A JP 5114621 A JP5114621 A JP 5114621A JP 11462193 A JP11462193 A JP 11462193A JP H06323866 A JPH06323866 A JP H06323866A
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- 239000002184 metal Substances 0.000 abstract description 23
- 230000010363 phase shift Effects 0.000 abstract 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000000696 magnetic material Substances 0.000 description 2
- 239000012780 transparent material Substances 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】
【目的】 自動走行車３の現状位置と移動速度および移
動方向などを正確に検出する。 【構成】 金属材料製の被検出部２Ａと、非金属材料製
の被検出部２Ｂを交互に隣接配置したガイドレール２を
案内に自動走行車３が走行した場合、入力の位相を９０
゜ずらして自動走行車３に取付けられた金属検出センサ
４、５によって被検出部２Ａを順次検出し、その検出信
号を演算手段６に入力して、センサ４、５による被検出
部２Ａの検出回数と被検出部２Ａの移動方向長さとの積
を演算することによって、自動走行車の現状位置、つま
り自動走行車の移動距離を検出し、単位時間当たりにお
けるセンサ４、５による被検出部２Ａの検出回数を演算
することによって自動走行車３の速度を検出し、センサ
４、５による被検出部２Ａの検出信号入力順序によって
自動走行車３の移動方向を検出するようにしてある。
動方向などを正確に検出する。 【構成】 金属材料製の被検出部２Ａと、非金属材料製
の被検出部２Ｂを交互に隣接配置したガイドレール２を
案内に自動走行車３が走行した場合、入力の位相を９０
゜ずらして自動走行車３に取付けられた金属検出センサ
４、５によって被検出部２Ａを順次検出し、その検出信
号を演算手段６に入力して、センサ４、５による被検出
部２Ａの検出回数と被検出部２Ａの移動方向長さとの積
を演算することによって、自動走行車の現状位置、つま
り自動走行車の移動距離を検出し、単位時間当たりにお
けるセンサ４、５による被検出部２Ａの検出回数を演算
することによって自動走行車３の速度を検出し、センサ
４、５による被検出部２Ａの検出信号入力順序によって
自動走行車３の移動方向を検出するようにしてある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、自動走行車の位置検出
方法に係り、詳しくは、例えば噴水装置を備えさせる自
動走行車の位置、移動速度および移動方向を正確に検出
する方法に関する。
方法に係り、詳しくは、例えば噴水装置を備えさせる自
動走行車の位置、移動速度および移動方向を正確に検出
する方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動走行車の位置および速度
を検出する方法として、たとえば、スリット方式角度セ
ンサなどを用いて、自動走行車の車軸の回転数を検出
し、検出された回転数に基づいて自動走行車の移動距
離、つまり自動走行車の現状位置と移動速度を検出する
方法が知られている。
を検出する方法として、たとえば、スリット方式角度セ
ンサなどを用いて、自動走行車の車軸の回転数を検出
し、検出された回転数に基づいて自動走行車の移動距
離、つまり自動走行車の現状位置と移動速度を検出する
方法が知られている。
【０００３】しかし、この種、従来の検出方法では、自
動走行車の車輪と路面との間にスリップを生じて車輪お
よび車軸が空転しても、空転量が移動距離として加算さ
れるとともに、空転時の回転数により速度が検出される
ことになる。したがって、自動走行車の現状位置と移動
速度を正確に検出することが困難な欠点を有し、特に、
移動方向を検出することはできない問題点がある。
動走行車の車輪と路面との間にスリップを生じて車輪お
よび車軸が空転しても、空転量が移動距離として加算さ
れるとともに、空転時の回転数により速度が検出される
ことになる。したがって、自動走行車の現状位置と移動
速度を正確に検出することが困難な欠点を有し、特に、
移動方向を検出することはできない問題点がある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来の検出方法では、自動走行車の現状位置と移
動速度を正確に検出することが困難であり、かつ移動方
向を検出することができない点である。
点は、従来の検出方法では、自動走行車の現状位置と移
動速度を正確に検出することが困難であり、かつ移動方
向を検出することができない点である。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明は、検出特性が互
いに異なる被検出部を交互に隣接配置したガイドレール
を設け、このガイドレールに沿って自動走行車を走行さ
せるとともに、自動走行車の走行時に該自動走行車に所
定の間隔を有して設けた少なくとも２つの検出手段によ
り前記被検出部の少なくとも一種を順次検出し、その検
出信号を演算手段に入力して、現状位置、速度および移
動方向を演算することを特徴とし、自動走行車の現状位
置と移動速度および移動方向などを正確に検出する目的
を達成した。
いに異なる被検出部を交互に隣接配置したガイドレール
を設け、このガイドレールに沿って自動走行車を走行さ
せるとともに、自動走行車の走行時に該自動走行車に所
定の間隔を有して設けた少なくとも２つの検出手段によ
り前記被検出部の少なくとも一種を順次検出し、その検
出信号を演算手段に入力して、現状位置、速度および移
動方向を演算することを特徴とし、自動走行車の現状位
置と移動速度および移動方向などを正確に検出する目的
を達成した。
【０００６】
【作用】本発明によれば、ガイドレールを案内に自動走
行車が走行した場合、走行方向に応じて、まず一方の検
出手段もしくは他方の検出手段が該検出手段によって検
出可能な被検出部を検出し、続いて他方の検出手段もし
くは一方の検出手段が該検出手段によって検出可能な被
検出部を検出する作用が反復され、その検出信号が演算
手段に入力される。演算手段では、少なくとも２つの検
出手段から入力された検出信号と、予め入力されている
被検出部の移動方向長さとに基づいて、自動走行車の現
状位置および移動速度を演算する。すなわち、一方の検
出手段と他方の検出手段による被検出部の検出回数と被
検出部の移動方向長さとの積を演算することによって、
自動走行車の現状位置、つまり自動走行車の移動距離を
知ることができ、単位時間当たりにおける一方の検出手
段と他方の検出手段による被検出部の検出回数を演算す
ることによって、自動走行車の速度を知ることができ
る。また、一方の検出手段と他方の検出手段による被検
出部の検出信号入力順序によって自動走行車の移動方向
を知ることができる。
行車が走行した場合、走行方向に応じて、まず一方の検
出手段もしくは他方の検出手段が該検出手段によって検
出可能な被検出部を検出し、続いて他方の検出手段もし
くは一方の検出手段が該検出手段によって検出可能な被
検出部を検出する作用が反復され、その検出信号が演算
手段に入力される。演算手段では、少なくとも２つの検
出手段から入力された検出信号と、予め入力されている
被検出部の移動方向長さとに基づいて、自動走行車の現
状位置および移動速度を演算する。すなわち、一方の検
出手段と他方の検出手段による被検出部の検出回数と被
検出部の移動方向長さとの積を演算することによって、
自動走行車の現状位置、つまり自動走行車の移動距離を
知ることができ、単位時間当たりにおける一方の検出手
段と他方の検出手段による被検出部の検出回数を演算す
ることによって、自動走行車の速度を知ることができ
る。また、一方の検出手段と他方の検出手段による被検
出部の検出信号入力順序によって自動走行車の移動方向
を知ることができる。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明
する。図１は本発明の実施に適用される装置の一例を示
す概略構成図である。この図において、路面１にガイド
レール２が設置され、このガイドレール２に沿って自動
走行車３が走行する。ガイドレール２は、移動方向の寸
法Ｌ１を有する金属材料によってなる被検出部２Ａと、
たとえば前記寸法Ｌ１に等しい移動方向の寸法Ｌ２を有
する非金属材料によってなる被検出部２Ｂを交互に隣接
配置することによって構成されている。
する。図１は本発明の実施に適用される装置の一例を示
す概略構成図である。この図において、路面１にガイド
レール２が設置され、このガイドレール２に沿って自動
走行車３が走行する。ガイドレール２は、移動方向の寸
法Ｌ１を有する金属材料によってなる被検出部２Ａと、
たとえば前記寸法Ｌ１に等しい移動方向の寸法Ｌ２を有
する非金属材料によってなる被検出部２Ｂを交互に隣接
配置することによって構成されている。
【０００８】一方、自動走行車３の車体下面に金属検出
センサ４、５が下向きに取付けられている。これら金属
検出センサ４、５の取付け位置は、入力の位相が９０゜
ずれる位置に設定されている。また、金属検出センサ
４、５によって検出された検出信号はアップダウンカウ
ンタ回路のような演算手段６に入力されるように構成さ
れている。なお、演算手段６には、被検出部２Ａの移動
方向の寸法Ｌ１および被検出部２Ｂの移動方向の寸法Ｌ
２が、予め入力されている。
センサ４、５が下向きに取付けられている。これら金属
検出センサ４、５の取付け位置は、入力の位相が９０゜
ずれる位置に設定されている。また、金属検出センサ
４、５によって検出された検出信号はアップダウンカウ
ンタ回路のような演算手段６に入力されるように構成さ
れている。なお、演算手段６には、被検出部２Ａの移動
方向の寸法Ｌ１および被検出部２Ｂの移動方向の寸法Ｌ
２が、予め入力されている。
【０００９】前記構成において、自動走行車３が図示の
位置からガイドレール２に沿って矢印Ｘ１方向に走行す
ると、まず金属検出センサ４よって金属材料によってな
る被検出部２Ａを検出し、続いて金属検出センサ５よっ
て金属材料によってなる被検出部２Ａを検出する作用が
反復され、その検出信号が演算手段６に入力される。演
算手段６では、２つの金属検出センサ４、５から入力さ
れた検出信号と、予め入力されている被検出部２Ａの移
動方向の寸法Ｌ１および被検出部２Ｂの移動方向の寸法
Ｌ２とに基づいて、自動走行車３の現状位置および移動
速度を演算する。すなわち、一方の金属検出センサ４と
他方の金属検出センサ５による被検出部２Ａの検出回数
と、被検出部２Ａ、２Ｂの移動方向長さＬ１，Ｌ２との
積を演算することによって、自動走行車３の現状位置、
つまり自動走行車３の移動距離を知ることができ、単位
時間当たりにおける一方の金属検出センサ４と他方の金
属検出センサ５による被検出部２Ａの検出回数を演算す
ることによって、自動走行車３の速度を知ることがで
る。また、一方の金属検出センサ４と他方の金属検出セ
ンサ５による被検出部２Ａの検出信号入力順序によって
自動走行車３の移動方向を知ることができる。すなわ
ち、自動走行車３が矢印Ｘ１方向に走行している状態
は、金属検出センサ５よりも金属検出センサ４からの検
出信号が先に演算手段６に入力されることによって確認
でき、自動走行車３が矢印Ｘ２方向に走行している状態
は、金属検出センサ４よりも金属検出センサ５からの検
出信号が先に演算手段６に入力されることによって確認
することができる。
位置からガイドレール２に沿って矢印Ｘ１方向に走行す
ると、まず金属検出センサ４よって金属材料によってな
る被検出部２Ａを検出し、続いて金属検出センサ５よっ
て金属材料によってなる被検出部２Ａを検出する作用が
反復され、その検出信号が演算手段６に入力される。演
算手段６では、２つの金属検出センサ４、５から入力さ
れた検出信号と、予め入力されている被検出部２Ａの移
動方向の寸法Ｌ１および被検出部２Ｂの移動方向の寸法
Ｌ２とに基づいて、自動走行車３の現状位置および移動
速度を演算する。すなわち、一方の金属検出センサ４と
他方の金属検出センサ５による被検出部２Ａの検出回数
と、被検出部２Ａ、２Ｂの移動方向長さＬ１，Ｌ２との
積を演算することによって、自動走行車３の現状位置、
つまり自動走行車３の移動距離を知ることができ、単位
時間当たりにおける一方の金属検出センサ４と他方の金
属検出センサ５による被検出部２Ａの検出回数を演算す
ることによって、自動走行車３の速度を知ることがで
る。また、一方の金属検出センサ４と他方の金属検出セ
ンサ５による被検出部２Ａの検出信号入力順序によって
自動走行車３の移動方向を知ることができる。すなわ
ち、自動走行車３が矢印Ｘ１方向に走行している状態
は、金属検出センサ５よりも金属検出センサ４からの検
出信号が先に演算手段６に入力されることによって確認
でき、自動走行車３が矢印Ｘ２方向に走行している状態
は、金属検出センサ４よりも金属検出センサ５からの検
出信号が先に演算手段６に入力されることによって確認
することができる。
【００１０】このように、入力の位相を９０゜ずらした
位置に金属検出センサ４、５が取付けられている自動走
行車３を、移動方向の寸法Ｌ１を有する金属材料によっ
てなる被検出部２Ａと、たとえば前記寸法Ｌ１に等しい
移動方向の寸法Ｌ２を有する非金属材料によってなる被
検出部２Ｂを交互に隣接配置することによって構成した
ガイドレール２に沿って走行させ、金属検出センサ４、
５によって検出した検出信号を演算手段６に入力するこ
とで、自動走行車３の移動距離と速度を検出できるの
で、従来の検出方法のように自動走行車３の車輪と路面
１との間にスリップを生じて車輪および車軸が空転して
も、空転量が移動距離として加算されたり、空転時の回
転数により速度が検出されるようなことはない。したが
って、自動走行車３の現状位置と移動速度を正確に検出
することができるとともに、自動走行車３の移動方向も
知ることができる。
位置に金属検出センサ４、５が取付けられている自動走
行車３を、移動方向の寸法Ｌ１を有する金属材料によっ
てなる被検出部２Ａと、たとえば前記寸法Ｌ１に等しい
移動方向の寸法Ｌ２を有する非金属材料によってなる被
検出部２Ｂを交互に隣接配置することによって構成した
ガイドレール２に沿って走行させ、金属検出センサ４、
５によって検出した検出信号を演算手段６に入力するこ
とで、自動走行車３の移動距離と速度を検出できるの
で、従来の検出方法のように自動走行車３の車輪と路面
１との間にスリップを生じて車輪および車軸が空転して
も、空転量が移動距離として加算されたり、空転時の回
転数により速度が検出されるようなことはない。したが
って、自動走行車３の現状位置と移動速度を正確に検出
することができるとともに、自動走行車３の移動方向も
知ることができる。
【００１１】なお、前記実施例では、金属検出センサ
４、５によって、金属材料によってなる被検出部２Ａを
検出し、その検出信号を演算手段６に入力するように説
明しているが、非金属検出センサ４、５によって、非金
属材料によってなる被検出部２Ｂを検出し、その検出信
号を演算手段６に入力するようにしてもよい。
４、５によって、金属材料によってなる被検出部２Ａを
検出し、その検出信号を演算手段６に入力するように説
明しているが、非金属検出センサ４、５によって、非金
属材料によってなる被検出部２Ｂを検出し、その検出信
号を演算手段６に入力するようにしてもよい。
【００１２】また、白色もしくは鏡面などの反射体によ
ってなる被検出部２Ａと、黒色の非反射体によってなる
被検出部２Ｂを交互に隣接配置するか、あるいは透明体
によってなる被検出部２Ａと、非透明体によってなる被
検出部２Ｂを交互に隣接配置することによってガイドレ
ール２を構成し、自動走行車３の車体下面に光電スイッ
チ４、５を下向きに取付け、光電スイッチ４、５の検出
信号を演算手段６に入力するようにしても、前記実施例
と同様の作用・効果を奏することができる。
ってなる被検出部２Ａと、黒色の非反射体によってなる
被検出部２Ｂを交互に隣接配置するか、あるいは透明体
によってなる被検出部２Ａと、非透明体によってなる被
検出部２Ｂを交互に隣接配置することによってガイドレ
ール２を構成し、自動走行車３の車体下面に光電スイッ
チ４、５を下向きに取付け、光電スイッチ４、５の検出
信号を演算手段６に入力するようにしても、前記実施例
と同様の作用・効果を奏することができる。
【００１３】さらに、磁性体によってなる被検出部２Ａ
と、非磁性体によってなる被検出部２Ｂを交互に隣接配
置することによってガイドレール２を構成し、自動走行
車３の車体下面にマグネットスイッチ４、５を下向きに
取付け、マグネットスイッチ４、５の検出信号を演算手
段６に入力するようにしても、前記実施例と同様の作用
・効果を奏することができる。
と、非磁性体によってなる被検出部２Ｂを交互に隣接配
置することによってガイドレール２を構成し、自動走行
車３の車体下面にマグネットスイッチ４、５を下向きに
取付け、マグネットスイッチ４、５の検出信号を演算手
段６に入力するようにしても、前記実施例と同様の作用
・効果を奏することができる。
【００１４】
【発明の効果】以上説明したように、本発明は、所定間
隔を有した位置に検出手段が取付けられている自動走行
車を、検出特性の異なる被検出部を交互に隣接配置した
ガイドレールに沿って走行させ、前記検出手段によって
検出した検出信号を演算手段に入力することで、自動走
行車の移動距離と速度を検出できるので、従来の検出方
法のように自動走行車の車輪と路面との間にスリップを
生じて車輪および車軸が空転しても、空転量が移動距離
として加算されたり、空転時の回転数により速度が検出
されるようなことはない。したがって、自動走行車の現
状位置と移動速度を正確に検出することができるととも
に、自動走行車の移動方向も知ることができる。
隔を有した位置に検出手段が取付けられている自動走行
車を、検出特性の異なる被検出部を交互に隣接配置した
ガイドレールに沿って走行させ、前記検出手段によって
検出した検出信号を演算手段に入力することで、自動走
行車の移動距離と速度を検出できるので、従来の検出方
法のように自動走行車の車輪と路面との間にスリップを
生じて車輪および車軸が空転しても、空転量が移動距離
として加算されたり、空転時の回転数により速度が検出
されるようなことはない。したがって、自動走行車の現
状位置と移動速度を正確に検出することができるととも
に、自動走行車の移動方向も知ることができる。
【図１】本発明の実施に適用される装置の一例を示す概
略構成図である。
略構成図である。
２ ガイドレール ２Ａ 被検出部 ２Ｂ 被検出部 ３ 自動走行車 ４ 一方の金属検出センサ（検出手段） ５ 他方の金属検出センサ（検出手段） ６ アップダウンカウンタ回路（演算手段）
Claims (1)
- 【請求項１】 検出特性が互いに異なる被検出部を交互
に隣接配置したガイドレールを設け、このガイドレール
に沿って自動走行車を走行させるとともに、自動走行車
の走行時に該自動走行車に所定の間隔を有して設けた少
なくとも２つの検出手段により前記被検出部の少なくと
も一種を順次検出し、その検出信号を演算手段に入力し
て、現状位置、速度および移動方向を演算することを特
徴とする自動走行車の位置検出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5114621A JP2903451B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 自動走行車の位置検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5114621A JP2903451B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 自動走行車の位置検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06323866A true JPH06323866A (ja) | 1994-11-25 |
| JP2903451B2 JP2903451B2 (ja) | 1999-06-07 |
Family
ID=14642445
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5114621A Expired - Fee Related JP2903451B2 (ja) | 1993-05-17 | 1993-05-17 | 自動走行車の位置検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2903451B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010161980A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Mayekawa Mfg Co Ltd | 農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置及び走行経路認識に用いられる防草シート |
| KR101029516B1 (ko) * | 2009-07-09 | 2011-04-18 | 현대로템 주식회사 | 궤도차량 위치 검지 시스템 |
| JP5327822B1 (ja) * | 2012-10-22 | 2013-10-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
| KR102347864B1 (ko) | 2020-07-09 | 2022-01-06 | 주식회사 세화 | 복수개의 자기유도형 근접센서를 이용한 액슬 카운터 |
-
1993
- 1993-05-17 JP JP5114621A patent/JP2903451B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2010161980A (ja) * | 2009-01-16 | 2010-07-29 | Mayekawa Mfg Co Ltd | 農作業支援用自律走行ロボットにおける走行経路認識装置及び走行経路認識に用いられる防草シート |
| KR101029516B1 (ko) * | 2009-07-09 | 2011-04-18 | 현대로템 주식회사 | 궤도차량 위치 검지 시스템 |
| JP5327822B1 (ja) * | 2012-10-22 | 2013-10-30 | ニチユ三菱フォークリフト株式会社 | 無人搬送システム |
| KR102347864B1 (ko) | 2020-07-09 | 2022-01-06 | 주식회사 세화 | 복수개의 자기유도형 근접센서를 이용한 액슬 카운터 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2903451B2 (ja) | 1999-06-07 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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