JPS61250562A - 運動量の検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は自動車等の移動体に塔載し、速度及び方向を検
出する装置に関する。

（従来の技術） 従来、自動車等の速度検出は、地表面に接触して回転す
る車輪に連動した発電機の出力電圧を測定し、この出力
電圧から移動体の速度を対応させ速度を検出している。

このため、たとえば地表面と車輪がスリップ状態にある
ときは移動体の地表面に対する速度を正確に検出できず
。

また低速度では検出精度が悪くなる欠点がある。

又移動体の回転方向を検知することは原理的に出来ない
。−刃移動体の回転に対する従来の角速度検出器は１回
転に伴う加速度により生ずる機械的な歪または変位を検
出し、実際の角速度に対応させている。この種の検出方
法では、低い角速度の検出には限度があり、その検出限
界以下は検出できない欠点があった。

（発明が解決しようとする問題点ン 以上のべたように発電機の出力電圧から移動体の速度を
検出する場合は、走行状態により検出精度が悪（なるこ
と２回転方向の検出が不可能なこと、また角速度検出器
による低い角速度での検出には限度があることなどを解
決しようとするものである。

（問題点を解決するための手段〉 本発明は撮像部を移動体に固定し、得られる画像信号を
画像処理することにより、移動体の地表面に対する正確
な速度及び方向を検出するものである。以下図面により
詳細に説明する。

（実施例〕 第１図は本発明の一実施例のブロック図を示し、撮像部
１２画像信号処理部２９画像表示部３、速度、方向表示
部４から構成された装置で。

移動体５に塔載された。撮像部１は移動体５の開口底板
部５１を通して地表面６に対向固定配置された。

（動　作） いま撮像部１を地表面６に焦点を合わせ、これを撮像し
画像処理部２により処理され画像表示部３に表示する。

移動体５が地表面６に対し停止している時は画像表示部
３の地表面画像は静止している。つぎに移動体がある速
度で地表面に対して移動している場合には第２図に示す
ように表示部３の地表面画像７は移動体の移動速度、方
向に対応して時間△を後には７′に移動することになる
。記号８．９は紙面において前方向及び横方向の移動体
ベクトル、記号１０は両ベクトルの合成、即ち移動体の
変位ベクトル（移動）方向を示す。地表面の画像３′の
移動速度。

方向（のは移動体の移動速度方向と完全に対応すること
から、この画像信号を画像信号処理部２である時間間隔
（△りごとの時間相関関係を求めることにより、移動体
の地表面に対する速度。

方向を求めることができ、これを速度方向表示部４に表
示することができる。なお表示部３は地表面の撮像状態
を検査するために主として機能しており速度、方向検出
装置として、必要不可欠のものではない。

〔発明の効果〕

以上説明したように９本装置によれば移動体の地表面に
対する速度方向を検出でき、従来の速度及び角速度検出
方法では困難である低速度及び低角速度の場合でも時間
相関を検出する時間間隔を長（することにより容易に検
出でき原理的に検出限界は存在しないという利点がある
。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例のブロック図、第２図は第１
図の画像表示面の詳細図である。 １・・・撮像部、２・・・画像処理部、３・・・画像表
示部、４・・・速度、方向表示部、３′・・・表示画像
、５・・・移動体、６・・・地表面、７．７’・・・時
間ｔ、及び（ｔ＋Δｔ）に於ける地表面画像、８・・・
移動体の前方向ベクトル成分、９・・・移動体の横方向
ベクトル成分、１０・・・表示画像の変位ベクトル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 地表面を撮像する撮像部と、この画像の時間相関関係を
   検出する画像信号処理部と、検出した時間相関値を表示
   する表示部から構成された装置が移動体に塔載され、該
   移動体の速度及び方向を検出することを特徴とする運動
   量検出装置。